无人驾驶车辆的倒车控制系统、方法、设备及介质与流程

1.本公开涉及无人驾驶
技术领域：
：，具体涉及一种无人驾驶车辆的倒车控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：
：：2.作为智能矿山的重要组成部分，矿区无人驾驶技术日趋成熟。矿区无人驾驶技术提高了矿区生产作业效率，降低了矿区运营管理成本，促进了矿业的安全绿色发展。3.目前，相关技术中一般是基于安装在无人驾驶车辆的车头附近的实时差分rtk（realtimekinematic，rtk）定位设备或激光雷达进行卸载停靠定位。但是，由于无人驾驶车辆自身体积较大，以及存在车辆制造工艺差异、车辆一致性差异、车头与底盘非固定连接、以及停靠区域地面情况差异等问题，相关技术中的车辆停靠定位的方式仍无法很好地满足一些场景的高精度停靠的要求，例如，车辆进入碎料口、废料口等要求高精度停靠的场景，从而可能会导致停靠不到位进而无法将物料倒入卸载区的情况发生。技术实现要素：4.本公开提供了一种无人驾驶车辆的倒车控制系统、方法、设备及介质，解决了无人驾驶车辆倒车停靠精度不佳的问题，所述技术方案如下：第一方面，提供了一种无人驾驶车辆的倒车控制系统，所述车辆包括车头和车尾，其特征在于，所述系统包括：位于所述车头的感知装置和位于所述车尾的标志物，所述感知装置用于感知车辆周围环境，所述标志物位于所述感知装置的感知范围内；所述感知装置用于感测第一距离和第二距离，所述第一距离为所述感知装置感测到的所述感知装置和指定停靠区域的目标参照物之间的距离，所述第二距离为所述感知装置感测到的所述感知装置和所述标志物之间的距离；位置判断模块，用于根据所述第一距离与所述第二距离判断所述车辆是否倒至目标位置；倒车控制模块，用于在所述位置判断模块判断出所述车辆未倒至所述目标位置的情况下，控制所述车辆调整行车策略，直到根据所述位置判断模块判断出所述车辆倒至所述目标位置。5.在一种可能的实现方式中，所述位置判断模块还用于：获取所述第一距离和所述第二距离之间的差值，作为目标差值；判断所述目标差值是否达到差值基准值，以确定所述车辆是否倒至所述目标位置。6.在一种可能的实现方式中，所述感知装置包括第一感知装置和第二感知装置，所述标志物包括第一标志物和第二标志物；所述第一感知装置设置于所述车头的右侧，所述第一标志物设置于所述车尾的右侧，所述第一标志物位于所述第一感知装置的感知范围内，所述第一感知装置用于感测所述车辆的右侧对应的第一距离和右侧对应的第二距离；所述第二感知装置设置于所述车头的左侧，所述第二标志物设置于所述车尾的左侧，所述第二标志物位于所述第二感知装置的感知范围内，所述第二感知装置用于感测所述车辆的左侧对应的第一距离和左侧对应的第二距离。7.在一种可能的实现方式中，所述位置判断模块还用于：获取右侧对应的第一距离和右侧对应的第二距离之间的差值，作为第一目标差值；获取左侧对应的第一距离和左侧对应的第二距离之间的差值，作为第二目标差值；判断所述第一目标差值是否达到第一差值基准值且所述第二目标差值是否达到第二差值基准值，以确定所述车辆是否倒至所述目标位置。8.在一种可能的实现方式中，所述倒车控制模块还用于：在所述位置判断模块判断出所述车辆未倒至所述目标位置的情况下，获取所述第一目标差值与所述第二目标差值之间的差值；根据所述第一目标差值与所述第二目标差值之间的差值，确定转向控制信息；基于所述转向控制信息，调整所述车辆的行驶方向，直到根据所述位置判断模块判断出所述车辆倒至所述目标位置。9.在一种可能的实现方式中，所述差值基准值与所述车辆的装载情况和所述指定停靠区域的标准停车位置相关。10.在一种可能的实现方式中，所述系统还包括：差值基准值获取模块，用于在所述车辆以指定装载情况停靠至所述指定停靠区域的标准停车位置的情况下，获取所述感知装置和所述指定停靠区域的目标参照物之间的初始第一距离，以及所述感知装置和所述标志物之间的初始第二距离；基于所述初始第一距离和所述初始第二距离，获得所述差值基准值。11.在一种可能的实现方式中，所述标志物朝向所述车头的一面位于车辆后车轮的正后方的切面上。12.第二方面，提供了一种无人驾驶车辆的倒车控制方法，所述车辆包括车头和车尾，所述车头设置有感知装置，所述车尾设置有标志物，所述感知装置用于感知车辆周围环境，所述标志物位于所述感知装置的感知范围内，所述方法包括：获取第一距离和第二距离，所述第一距离为所述感知装置感测到的所述感知装置和指定停靠区域的目标参照物之间的距离，所述第二距离为所述感知装置感测到的所述感知装置和所述标志物之间的距离；根据所述第一距离与所述第二距离判断所述车辆是否倒至目标位置；在判断出所述车辆未倒至所述目标位置的情况下，控制所述车辆调整行车策略，直到所述车辆倒至所述目标位置。13.第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由处理器加载并执行以实现如上所述的方面的方法。14.第四方面，提供了一种电子设备，包括：存储器，用于存储计算机可读指令；以及处理器，用于运行所述计算机可读指令，使得所述电子设备执行如上所述的方面的方法。15.本公开提供的技术方案的有益效果至少包括：由上述技术方案可知，本公开实施例可以通过感知装置感测该感知装置和指定停靠区域的目标参照物之间的距离，即第一距离，以及感测该感知装置和标志物之间的距离，即第二距离，进而位置判断模块可以根据第一距离与所述第二距离判断车辆是否倒至目标位置，使得倒车控制模块在所述位置判断模块判断出所述车辆未倒至所述目标位置的情况下，控制所述车辆调整行车策略，直到根据所述位置判断模块判断出所述车辆倒至所述目标位置，由于可以根据感知装置感测到的第一距离与第二距离，判断车辆是否停靠到位，以调整行车策略，控制无人驾驶车辆更加准确地停靠至目标位置，提高了无人驾驶车辆倒车场景下的停靠精度。16.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。附图说明17.为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。18.图1是本公开一个实施例提供的无人驾驶车辆的倒车控制系统的示意图；图2是本公开一个实施例提供的无人驾驶车辆的倒车控制系统的俯视视角的示意图；图3是本公开一个实施例提供的无人驾驶车辆的倒车控制系统的感测距离的示意图；图4是本公开一个实施例提供的无人驾驶车辆的倒车控制方法的流程示意图。具体实施方式19.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。20.显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的全部其他实施例，都属于本公开保护的范围。21.需要说明的是，本公开实施例中所涉及的终端设备可以包括但不限于手机、个人数字助理（personaldigitalassistant，pda）、无线手持设备、平板电脑（tabletcomputer）等智能设备；显示设备可以包括但不限于个人电脑、电视等具有显示功能的设备。22.另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。23.请参考图1，其示出了本公开一个实施例提供的无人驾驶车辆的倒车控制系统的示意图。该无人驾驶车辆10包括车头11和车尾12，该无人驾驶车辆的倒车控制系统包括位于所述车头的感知装置13、位于所述车尾12的标志物14、位置判断模块（图中未示出）和倒车控制模块（图中未示出）。24.所述感知装置13用于感知车辆周围环境，所述标志物14位于所述感知装置13的感知范围内。所述感知装置13用于感测第一距离和第二距离，所述第一距离为所述感知装置13感测到的所述感知装置13和指定停靠区域的目标参照物之间的距离，所述第二距离为所述感知装置13感测到的所述感知装置和所述标志物14之间的距离。25.位置判断模块（图中未示出），可以用于根据所述第一距离与所述第二距离判断所述车辆是否倒至目标位置。26.倒车控制模块（图中未示出），可以用于在所述位置判断模块判断出所述车辆未倒至所述目标位置的情况下，控制所述车辆调整行车策略，直到根据所述位置判断模块判断出所述车辆倒至所述目标位置。27.本公开中的无人驾驶车辆可以包括矿用运输车辆、无人驾驶物流车辆等。具体地，矿用运输车辆可以包括但不限于无人驾驶矿卡车、无人驾驶宽体车和无人驾驶铰接式矿车等。28.本公开中的车尾是相对于车头的部位。该车尾可以包括货箱和货箱下方的车辆底盘等。29.本公开中的目标参照物可以包括但不限于挡墙、停靠墩等目标停靠标志物。30.本公开中的目标参照物设置于指定停靠区域、车尾所朝向的方向。目标参照物的设置，需要满足能够被感知装置感测到。在通过多个感知装置（例如2个）实现本公开控制功能的情况下，目标参照物需要能够被多个感知装置感测到。在通过多个感知装置（例如2个）实现本公开控制功能的情况下，目标参照物可以是一个完整结构，或者多个分离的结构。31.示例性的，挡墙可以设置于指定停靠区域、车尾所朝向的方向。挡墙的设置，需要满足能够被感知装置感测到。在通过多个感知装置（例如2个）实现本公开控制功能的情况下，挡墙需要能够被多个感知装置感测到。在通过多个感知装置（例如2个）实现本公开控制功能的情况下，挡墙可以是一个完整结构，或者多个分离的结构。32.本公开中的位置判断模块可以设置在车辆本地，或者也可以远程设置。例如，可以通过与车辆建立通信连接的云控平台接收距离数据并实现判断。33.本公开中的倒车控制模块可以设置在车辆本地，或者也可以远程设置。例如，可以通过与车辆建立通信连接的云控平台进行倒车控制；或者，也可以通过与车辆建立通信连接的远程遥控驾驶平台进行控制。34.本公开可以通过利用感知装置感测该感知装置和指定停靠区域的目标参照物之间的距离，即第一距离，以及感测该感知装置和所述标志物之间的距离，即第二距离，进而位置判断模块可以根据第一距离与所述第二距离判断车辆是否倒至目标位置，使得倒车控制模块在所述位置判断模块判断出所述车辆未倒至所述目标位置的情况下，控制所述车辆调整行车策略，直到根据所述位置判断模块判断出所述车辆倒至所述目标位置，由于可以根据感知装置感测到的第一距离与第二距离，判断车辆是否停靠到位，以调整行车策略，控制无人驾驶车辆更加准确地停靠至目标位置，提高了无人驾驶车辆倒车场景下的停靠精度。35.需要说明的是，本公开中，标志物用于对车尾的任意区域进行标记，并且该标记可以被感测装置感知到。36.可选的，针对标记物的设置位置，在车尾包括货箱的情况下，标志物可以设置为货箱上任意能够被感知装置感测到的位置；在车尾包括底盘的情况下，标志物可以设置为底盘上任意能够被感知装置感测到的位置。37.可选地，针对标记物的形态，可以是突出于车尾外壁设置的部件，或者，也可以是贴在车尾外壁上的特定标识（例如，反光条）等。38.可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，所述标志物朝向所述车头的一面（所在的平面）和所述车辆的后车轮的正后方相切。比如，标志物设置于货箱上，标志物朝向车头（感知装置）的一面的延伸面和车辆后车轮的正后方相切。再比如，标志物设置于货箱下方的车辆底盘上，标志物朝向车头（感知装置）的一面的延伸面和车辆后车轮的正后方相切。需要说明的是，这里的相切可以是绝对相切，或者，也可以存在允许范围内的误差。39.具体地，感知装置可以包括但不限于激光雷达、激光测距仪、以及其他可以测量距离的感知装置。其中，感知装置可以是车辆为了实现本技术功能而额外设置的感知装置，或者，也可以利用车辆传统设置的感知装置，特别之处在于，该感知装置需要调整为其感知范围能够涵盖标志物所在的区域。40.这里，感知装置可以为激光雷达，该标志物朝向激光雷达的一面可以设置有反射条，激光雷达有尽可能多的线束能扫描到该标志物。41.可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，所述车尾包括货箱和货箱下方的底盘。所述标志物可以与所述货箱的外壁固定连接，比如，焊接。这样，可以保证标志物的稳固性。42.可选地，标志物在本公开倒车控制功能启动时凸出于车尾侧壁设置，在本公开倒车控制功能未启用时贴合于车尾侧壁，这样可以在倒车控制功能未启用时节省车身所占空间，避免经过狭窄路段时发生刮蹭。43.可选地，本公开倒车控制功能启动时，可以自动控制标志物从侧壁开设的容纳腔中弹出，在倒车控制功能关闭时，自动控制标志物收回所述容纳腔。44.可选地，在车辆正向行驶至狭窄路段时，自动控制标志物收回所述容纳腔。45.可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，所述位置判断模块还可以用于获取所述第一距离和所述第二距离之间的差值，作为目标差值，并判断所述目标差值是否达到差值基准值，基于判断结果确定所述车辆是否倒至所述目标位置。其中，在目标差值达到差值基准值，或者目标差值足够接近差值基准值的情况下，确定所述车辆倒至所述目标位置；在目标差值未达到差值基准值，或者目标差值没有足够接近差值基准值的情况下，确定所述车辆没有倒至所述目标位置，此时需要继续控制车辆调整位置。46.可选地，所述位置判断模块还可以利用深度学习算法，预先训练模型，并将第一距离和第二距离投入预先训练好的模型中，根据模型输出的结果，确定车辆是否倒至所述目标位置。47.图2是本公开一个实施例提供的无人驾驶车辆的倒车控制系统的俯视视角的示意图；图3是本公开一个实施例提供的无人驾驶车辆的倒车控制系统的感测距离的示意图。48.如图2和图3所示，所述感知装置13可以包括第一感知装置131和第二感知装置132，所述标志物14可以包括第一标志物141和第二标志物142。所述第一感知装置131可以设置于所述车头11的右侧，所述第一标志物141可以设置于所述车尾12的右侧，所述第一标志物141可以位于所述第一感知装置131的感知范围内，所述第一感知装置131用于感测所述车辆的右侧对应的第一距离l1和右侧对应的第二距离l2。49.具体地，右侧对应的第一距离l1可以是右侧的第一感知装置感测到的第一感知装置和指定停靠区域的目标参照物，例如，挡墙20之间的距离。右侧对应的第二距离l2是右侧的第一感知装置感测到的第一感知装置131和所述第一标志物141之间的距离。50.在本实现方式中，如图2和图3所示，所述第二感知装置132设置于所述车头11的左侧，所述第二标志物142设置于所述车尾12的左侧，所述第二标志物142位于所述第二感知装置132的感知范围内，所述第二感知装置132用于感测所述车辆的左侧对应的第一距离l3和左侧对应的第二距离l4。51.具体地，左侧对应的第一距离l3可以是左侧的第二感知装置132感测到的第二感知装置132和指定停靠区域的目标参照物，例如，挡墙20之间的距离。左侧对应的第二距离l4是左侧的第二感知装置132感测到的第二感知装置132和所述第二标志物142之间的距离。52.可选地，第一感知装置和第二感知装置设置于相对于车头对称的位置；和/或，第一标志物和第二标志物设置于相对于车尾对称的位置。53.示例性的，感知装置可以为激光雷达。第一感知装置可以为第一激光雷达，第二感知装置可以为第二激光雷达。54.具体地，所述第一激光雷达可以设置于所述车头的右侧，所述第一标志物可以设置于所述车尾的右侧，所述第一标志物可以位于所述第一激光雷达的感知范围内，所述第一激光雷达用于感测所述车辆的右侧对应的第一距离和右侧对应的第二距离。55.右侧对应的第一距离可以为右侧的第一激光雷达感测到的第一激光雷达和指定停靠区域的目标参照物之间的距离。右侧对应的第二距离可以为右侧的第一激光雷达感测到的第一激光雷达和第一标志物之间的距离。56.具体地，第二激光雷达设置于所述车头的左侧，第二标志物设置于所述车尾的左侧，第二标志物位于第二激光雷达的感知范围内，第二激光雷达用于感测所述车辆的左侧对应的第一距离和左侧对应的第二距离。57.具体地，左侧对应的第一距离可以是左侧的第二激光雷达感测到的第二激光雷达和指定停靠区域的目标参照物之间的距离。左侧对应的第二距离是左侧的第二激光雷达感测到的第二激光雷达和第二标志物之间的距离。58.示例性的，如图2和3所示，第一激光雷达131安装在车头的右侧底盘上。右侧的第一标志物141朝向所述车头11的一面位于车辆右后车轮的正后方的切面上，例如，标志物可以与货箱的右侧外壁固定连接。第二激光雷达132可以安装在车头的左侧底盘上。左侧的第二标志物142朝向所述车头11的一面位于车辆左后车轮的正后方的切面上，例如，第二标志物142可以与货箱的左侧外壁固定连接。59.示例性的，第一标志物和第二标志物的材质可以为不锈钢，厚度为0.3厘米至1厘米，宽度为20厘米至40厘米，高度为60厘米至80厘米，距离地面为150厘米至160厘米。第一标志物和第二标志物在面向激光雷达的侧面设置有反射条。这样，可以保证标志物的稳固性的同时，保证激光雷达有尽可能多的线束能扫描到该标志物。60.在本实现方式中，差值基准值可以包括第一差值基准值和第二差值基准值。61.在该实现方式的一个具体实现过程中，所述位置判断模块还可以用于获取右侧对应的第一距离和右侧对应的第二距离之间的差值，作为第一目标差值，获取左侧对应的第一距离和左侧对应的第二距离之间的差值，作为第二目标差值，进而可以判断所述第一目标差值是否达到第一差值基准值且所述第二目标差值是否达到第二差值基准值，以确定所述车辆是否倒至所述目标位置。62.如图2和3所示，第一目标差值可以是右侧对应的第一距离l1和右侧对应的第二距离l2之间的差值。第二目标差值可以是左侧对应的第一距离l3和左侧对应的第二距离l4之间的差值。63.在本具体实现过程的一种情况是，若第一目标差值达到第一差值基准值、且第二目标差值达到所述第二差值基准值，则可以确定无人驾驶车辆倒至所述目标位置，无人驾驶车辆可以停靠在该目标位置。64.本具体实现过程的另一种情况是，若第一目标差值未达到第一差值基准值，和/或，第二目标差值未达到所述第二差值基准值，则确定无人驾驶车辆未倒至目标位置。65.在该实现方式的另一个具体实现过程中，所述倒车控制模块，进一步地可以用于在所述位置判断模块判断出所述车辆未倒至所述目标位置的情况下，获取所述第一目标差值与所述第二目标差值之间的差值，进而可以根据所述第一目标差值与所述第二目标差值之间的差值，确定转向控制信息，使得能够基于所述转向控制信息，调整所述车辆的行驶方向，直到根据所述位置判断模块判断出所述车辆倒至所述目标位置。66.在该具体实现过程中，转向控制信息可以包括转向方向信息和转向幅度信息。67.具体地，可以基于第一目标差值与第二目标差值之间的差值的正或负，确定该转向方向信息，和/或，可以基于第一目标差值与第二目标差值之间的差值的绝对值，确定该转向幅度信息。68.这样，可以通过车辆左右两侧设置的感测装置和标志物，获得车辆左右两侧的第一距离和第二距离，可以获得更加丰富地用于控制车辆停靠的距离信息，以便于后续可以基于车辆左右两侧的两种距离信息，确定车辆的行车策略，以控制车辆准确的停靠在目标位置，可以尽量避免车辆自身差异和停靠区域地面情况对停靠精准度的不利影响，特别是可以有效避免车头和车尾非刚性连接带来的测量误差，进一步地提高了无人驾驶车辆停靠精度。69.可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，所述差值基准值与所述车辆的装载情况和所述指定停靠区域的标准停车位置相关。70.在该实现方式的一个具体实现过程中，不同的车辆装载情况和/或不同的指定停靠区域的标准停车位置，对应不同的差值基准值。相较于仅设置单一的差值基准值，可以解决同一车辆在不同空重载情况下车身变化而带来的停靠误差。以及，可以针对不同的卸载区域设置适合的差值基准值，进而保证各个卸载区均可以实现精准停靠。71.在本实现方式中，无人驾驶车辆的装载情况可以包括但不限于空载、重载等情况。可选地，本公开可以针对倒车停靠后进行装载或者卸载的场景。倒车停靠后进行装载的情况，倒车过程中车辆处于空载状态；倒车停靠后进行卸载的情况，倒车过程中车辆处于重载状态。例如，可以适用于碎料口、废料口等场景。或者，也可以适用于倒车停靠后进行加油、充电、维保、检查、临时停靠等任意需要倒车停靠的场景。72.可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，所述位置判断模块，可以用于利用预设的位置识别模型，对所述第一距离和所述第二距离进行识别处理，根据所述识别结果确定所述车辆是否倒至所述目标位置。73.具体地，首先，可以获取所述第一距离与所述第二距离。其次，可以将所述第一距离与所述第二距离输入预设的位置识别模型，输出表征该车辆倒至目标位置的识别结果，或者，输出表征该车辆未倒至目标位置的识别结果。74.例如，若识别结果为1，则可以表征该车辆倒至目标位置；若识别结果为0，则可以表征该车辆未倒至目标位置。75.可以理解的是，在输出表征该车辆未倒至目标位置的识别结果情况下，可以进一步地获取该车辆的当前的位置信息，进而可以根据当前的位置信息，控制所述车辆调整行车策略，直到判断出所述车辆倒至目标位置。76.可以理解的是，也可以基于现有的其他方式，来确定车辆是否倒至目标位置，在此可以不做具体限定。77.可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，无人驾驶车辆的倒车控制系统还可以包括差值基准值获取模块。78.具体地，该差值基准值获取模块可以用于在所述车辆以指定装载情况停靠至所述指定停靠区域的标准停车位置的情况下，获取所述感知装置和所述指定停靠区域的目标参照物之间的初始第一距离，以及所述感知装置和所述标志物之间的初始第二距离；基于所述初始第一距离和所述初始第二距离，获得所述差值基准值。79.在该实现方式的一个具体实现过程中，基于所述初始第一距离和所述初始第二距离，获得所述差值基准值可以包括：计算初始第一距离和初始第二距离之间的差值，将该差值作为差值基准值。80.可选的，可以对感知装置和指定停靠区域的目标参照物之间的初始第一距离进行多次测量，得到多个初始第一距离，将多个初始第一距离的平均值作为最终的初始第一距离。最终的初始第二距离的计算和初始第一距离可以类似，在此不再赘述。81.可选的，可以获取不同环境情况下对应的初始第一距离和初始第二距离，并计算得到对应不同环境的差值基准值，并进行存储。在执行倒车控制过程中，根据当前环境，确定对应该环境的差值基准值，作为当前判断步骤中使用的差值基准值。可选的，环境情况可以包括天气、时区等。82.在该实现方式的一个具体实现过程中，可以将车辆停靠到距离后方目标参照物理想距离，作为标准停车位置。可选地，可以以无人驾驶车辆的后车轴为参考点，后车轴与卸载区的目标参照物之间距离为理想距离时，确定此时为该无人驾驶车辆的标准停车位置。83.上述差值基准值的获取过程，由于和后续倒车控制过程（即基于获取的差值基准值进行倒车控制的过程）涵盖了相同或相似的误差来源，因此后续基于获取的差值基准值进行倒车控制，可以尽可能的抵消误差，实现更精准的倒车定位。84.请参考图4，其示出了本公开一个实施例提供的无人驾驶车辆的倒车控制方法的流程示意图。所述无人驾驶车辆包括车头和车尾，所述车头设置有感知装置，所述车尾设置有标志物，所述感知装置用于感知车辆周围环境，所述标志物位于所述感知装置的感知范围内，该无人驾驶车辆的倒车控制方法，具体可以包括：步骤401、获取第一距离和第二距离，所述第一距离为所述感知装置感测到的所述感知装置和指定停靠区域的目标参照物之间的距离，所述第二距离为所述感知装置感测到的所述感知装置和所述标志物之间的距离。85.步骤402、根据所述第一距离与所述第二距离判断所述车辆是否倒至目标位置。86.步骤403、在判断出所述车辆未倒至所述目标位置的情况下，控制所述车辆调整行车策略，直到所述车辆倒至所述目标位置。87.需要说明的是，指定停靠区域可以包括但不限于碎料口卸载区域、废料口卸载区域等物料卸载区域。指定停靠区域可以是需要较高精准度停靠的卸载区域。88.需要说明的是，无人驾驶车辆可以包括矿用运输车辆、无人驾驶物流车辆等。具体地，矿用运输车辆可以包括但不限于无人驾驶矿卡车、无人驾驶宽体车和无人驾驶铰接式矿车等。89.需要说明的是，车尾是相对于车头的部位。该车尾可以包括货箱和车辆的底盘。90.需要说明的是，无人驾驶车辆的倒车驶入指定停靠区域后，可以是连续地获取实时的第一距离、第二距离。91.需要说明的是，步骤401~403的执行主体的部分或全部可以为位于本地终端的应用，或者还可以为设置在位于本地终端的应用中的插件或软件开发工具包（softwaredevelopmentkit，sdk）等功能单元，或者还可以为位于网络侧服务器中的处理引擎，或者还可以为位于网络侧的分布式系统，例如，网络侧的无人驾驶平台中的处理引擎或者分布式系统等，本实施例对此不进行特别限定。92.可以理解的是，所述应用可以是安装在本地终端上的本地程序（nativeapp），或者还可以是本地终端上的浏览器的一个网页程序（webapp），本实施例对此不进行限定。93.这样，可以通过获取第一距离和第二距离，所述第一距离为所述感知装置感测到的所述感知装置和指定停靠区域的目标参照物之间的距离，所述第二距离为所述感知装置感测到的所述感知装置和所述标志物之间的距离，进而可以根据所述第一距离与所述第二距离判断所述车辆是否倒至目标位置，使得能够在判断出所述车辆未倒至所述目标位置的情况下，控制所述车辆调整行车策略，直到所述车辆倒至所述目标位置，由于可以根据感知装置和指定停靠区域的目标参照物之间的距离与感知装置和标志物之间的距离，控制车辆的倒车路线，以使得车辆更加准确地停靠至目标位置，可以有效地避免无人驾驶车辆自身差异和停靠区域地面情况对停靠精准度的不利影响，提高了无人驾驶车辆停靠精度。94.可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，在步骤402中，具体可以确定获取所述第一距离和所述第二距离之间的差值，作为目标差值，进而可以判断所述目标差值是否达到差值基准值，以确定所述车辆是否到达所述目标位置。95.在本实现方式中，如图2和图3所示，所述感知装置13可以包括第一感知装置131和第二感知装置132，所述标志物14包括第一标志物141和第二标志物142。96.可选地，所述第一感知装置设置于所述车头的右侧，所述第一标志物设置于所述车尾的右侧，所述第一标志物位于所述第一感知装置的感知范围内，所述第一感知装置用于感测所述车辆的右侧对应的第一距离和右侧对应的第二距离。97.可选地，所述第二感知装置设置于所述车头的左侧，所述第二标志物设置于所述车尾的左侧，所述第二标志物位于所述第二感知装置的感知范围内，所述第二感知装置用于感测所述车辆的左侧对应的第一距离和左侧对应的第二距离。98.示例性的，感知装置可以为激光雷达。第一感知装置可以为第一激光雷达，第二感知装置可以为第二激光雷达。99.具体地，所述第一激光雷达可以设置于所述车头的右侧，所述第一标志物可以设置于所述车尾的右侧，所述第一标志物可以位于所述第一激光雷达的感知范围内，所述第一激光雷达用于感测所述车辆的右侧对应的第一距离和右侧对应的第二距离。100.右侧对应的第一距离可以为右侧的第一激光雷达感测到的第一激光雷达和指定停靠区域的目标参照物之间的距离。右侧对应的第二距离可以为右侧的第一激光雷达感测到的第一激光雷达和第一标志物之间的距离。101.具体地，第二激光雷达设置于所述车头的左侧，第二标志物设置于所述货箱的左侧，第二标志物位于第二激光雷达的感知范围内，第二激光雷达用于感测所述车辆的左侧对应的第一距离和左侧对应的第二距离。102.具体地，左侧对应的第一距离可以是左侧的第二激光雷达感测到的第二激光雷达和指定停靠区域的目标参照物之间的距离。左侧对应的第二距离是左侧的第二激光雷达感测到的第二激光雷达和第二标志物之间的距离。103.在该实现方式的一个具体实现过程中，首先，可以获取右侧对应的第一距离和右侧对应的第二距离之间的差值，作为第一目标差值。其次，可以获取左侧对应的第一距离和左侧对应的第二距离之间的差值，作为第二目标差值，再次，可以判断所述第一目标差值是否达到第一差值基准值且所述第二目标差值是否达到第二差值基准值，以确定所述车辆是否倒至所述目标位置。104.在该实现方式的一个具体实现过程中，在判断出所述车辆未倒至所述目标位置的情况下，在步骤403中，首先，可以获取所述第一目标差值与所述第二目标差值之间的差值。其次，根据所述第一目标差值与所述第二目标差值之间的差值，确定转向控制信息。再次，基于所述转向控制信息，调整所述车辆的行驶方向，直到判断出所述车辆倒至所述目标位置。105.在该具体实现过程中，转向控制信息可以包括转向方向信息和转向幅度信息。106.具体地，可以基于第一目标差值与第二目标差值之间的差值的正或负，确定该转向方向信息，和/或，可以基于第一目标差值与第二目标差值之间的差值的绝对值，确定该转向幅度信息。107.在该具体实现过程中，首先，可以计算所述第一目标差值和所述第二目标差值之间的差值。其次，可以基于所述第一目标差值和所述第二目标差值之间的差值，确定转向控制信息。再次，可以基于所述转向控制信息调整无人驾驶车辆的行驶方向。再次，获取调整后的右侧的第一距离和第二距离、以及调整后的左侧的第一距离和第二距离。再次，根据调整后的右侧的第一距离和第二距离获得调整后的第一目标差值，根据调整后的左侧的第一距离和第二距离获得调整后的第二目标差值，分别判断调整后的第一目标差值是否达到第一差值基准值、调整后的第二目标差值是否达到第二差值基准值，进而可以基于判断结果，确定无人驾驶车辆是否停靠至目标位置，循环执行上述操作，直至第一目标差值达到第一差值基准值、且第二目标差值达到第二差值基准值，则可以确定无人驾驶车辆停靠至目标位置。108.可以理解的是，也可以利用现有其他的调整无人驾驶车辆停靠的行驶方向或行驶轨迹的方式，以实现控制无人驾驶车辆停靠至目标位置，在此可以不做具体限定。109.这样，可以通过根据基于第一目标差值和第二目标差值之间的差值所确定的转向控制信息，来调整无人驾驶车辆的行驶方向，以使得无人驾驶车辆停靠至目标位置，可以有效地避免无人驾驶车辆自身差异和停靠区域地面情况差异对停靠精准度的不利影响，提高了无人驾驶车辆倒车场景下的停靠精度。110.可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，在步骤402中，还可以利用预设的位置识别模型，对所述第一距离和所述第二距离进行识别处理，根据所述识别结果确定所述车辆是否倒至所述目标位置。111.具体地，首先，可以获取所述第一距离与所述第二距离。其次，可以将所述第一距离与所述第二距离输入位置识别模型，输出表征该车辆倒至目标位置的识别结果，或者，输出表征该车辆未倒至目标位置的识别结果。112.例如，若识别结果为1，则可以表征该车辆倒至目标位置；若识别结果为0，则可以表征该车辆未倒至目标位置。113.可以理解的是，也可以基于现有的其他方式，来确定车辆是否倒至目标位置，在此可以不做具体限定。114.可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，所述差值基准值与所述车辆的装载情况和所述指定停靠区域的标准停车位置相关。115.在该实现方式的一个具体实现过程中，可以根据车辆的装载情况和指定停靠区域的标准停车位置，获得差值基准值。116.在本实现方式中，无人驾驶车辆的装载情况可以包括但不限于空载、重载等。117.可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，还可以在所述车辆以指定装载情况停靠至所述指定停靠区域的标准停车位置的情况下，获取所述感知装置和所述指定停靠区域的目标参照物之间的初始第一距离，以及所述感知装置和所述标志物之间的初始第二距离，基于所述初始第一距离和所述初始第二距离，获得所述差值基准值。118.在该实现方式的一个具体实现过程中，基于所述初始第一距离和所述初始第二距离，获得所述差值基准值可以包括：计算初始第一距离和初始第二距离之间的差值，将该差值作为差值基准值。119.可选的，可以对感知装置和指定停靠区域的目标参照物之间的初始第一距离进行多次测量，得到多个初始第一距离，将多个初始第一距离的平均值作为最终的初始第一距离。最终的初始第二距离的计算和初始第一距离可以类似，在此不再赘述。120.可选的，可以获取不同环境情况下对应的初始第一距离和初始第二距离，并计算得到对应不同环境的差值基准值，并进行存储。在执行倒车控制过程中，根据当前环境，确定对应该环境的差值基准值，作为当前判断步骤中使用的差值基准值。可选的，环境情况可以包括天气、时区等。121.这里，该指定装载情况可以为重载，所述指定停靠区域为卸载区。122.在本实现方式中，在无人驾驶车辆每次运营前，先进行差值基准值的标定处理，和/或，可以预设的周期对无人驾驶车辆进行差值基准值的标定处理，例如，每周标定一次。123.可以理解的是，可以根据运营场景的需求，确定差值基准值的标定处理的时机。例如，对于空载车辆的倒车控制场景，差值基准值标定的处理时间间隔大于重载车辆的倒车控制场景。124.需要说明的是，本实现方式中所提供的具体实现过程，可以结合前述实现方式中所提供的多种具体实现过程，来实现本实施例的无人驾驶车辆的倒车控制方法。详细的描述可以参见前述实现方式中的相关内容，此处不再赘述。125.可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，感知装置可以为激光雷达。感知装置可以包括第一感知装置和第二感知装置。第一感知装置可以为第一激光雷达，第二感知装置可以为第二激光雷达。126.在步骤401之前，一方面，具体可以获取第一激光雷达所获得的第一点云数据，进而可以利用目标参照物识别模型，对第一点云数据进行识别处理，获得目标参照物的点云数据，使得可以基于目标参照物的点云数据，获得右侧对应的第一距离。另一方面，可以利用第一标志物识别模型，对第一点云数据进行识别处理，基于第一标志物的点云数据，获得右侧对应的第二距离。127.在本实现方式中，目标参照物的点云数据可以是目标参照物的右侧部位的点云数据，即该目标参照物的右侧部位可以是设置于无人驾驶车辆的车头的右侧的第一激光雷达可以感测到的目标参照物部位。128.在本实现方式中，目标参照物识别模型可以是目标检测模型。目标参照物识别模型可以包括但不限于基于pointnet的模型、基于pointcnn的模型。目标参照物识别模型可以是利用样本目标参照物的点云数据所预先训练获得的。129.第一标志物识别模型可以是目标检测模型。第一标志物识别模型可以包括但不限于基于pointnet的模型、基于pointcnn的模型。第一标志物识别模型可以是利用样本第一标志物的点云数据所预先训练获得的。130.可以理解的是，也可以是利用现有的激光雷达测距方式来获得激光雷达和目标参照物之间的距离，以及激光雷达和第一标志物之间的距离。例如，可以基于脉冲测距法、相位测距法、干涉测距法等通过第一激光雷达获得相应地距离。具体地测距方式，在此可以不做具体限定。131.这样，可以通过基于目标参照物的点云数据，获得第一激光雷达和指定停靠区域的目标参照物之间的距离，以及可以基于第一标志物的点云数据，获得第一激光雷达和第一标志物之间的距离，可以获得更加准确的距离数据，提升了所测量的距离的精准度，从而进一步地提升了车辆停靠的精度。132.在本实现方式中，在步骤401之前，还可以获取第二激光雷达所获得的第二点云数据，进而可以，一方面利用目标参照物识别模型，对第一点云数据进行识别处理，获得所述目标参照物的点云数据，使得可以基于所述目标参照物的点云数据，获得左侧对应的第一距离；一方面，可以第二标志物识别模型，对第二点云数据进行识别处理，所述第二标志物的点云数据，基于所述第二标志物的点云数据，获得左侧对应的第二距离。133.在本实现方式中，目标参照物的点云数据可以是目标参照物的左侧部位的点云数据，即目标参照物的左侧部位可以是设置于无人驾驶车辆的车头的左侧的第二激光雷达可以感测到的目标参照物部位。134.在本实现方式中，目标参照物识别模型可以包括但不限于基于pointnet的模型、基于pointcnn的模型。目标参照物识别模型可以是利用样本目标参照物的点云数据所预先训练获得的。第二标志物识别模型可以包括但不限于基于pointnet的模型、基于pointcnn的模型。第二标志物识别模型可以是利用样本第二标志物的点云数据所预先训练获得的。135.可以理解的是，也可以是利用其他现有的通过激光雷达测距方式来获得第二激光雷达和目标参照物之间的距离、以及第二激光雷达和第二标志物之间的距离。例如，可以基于脉冲测距法、相位测距法、干涉测距法等通过第一激光雷达获得相应地距离。具体地测距方式，在此可以不做具体限定。136.这样，可以通过基于目标参照物的点云数据，获得无人驾驶车辆的车头和指定停靠区域的目标参照物之间的距离、以及可以基于第二标志物的点云数据，获得无人驾驶车辆的车头和第二标志物之间的距离，可以获得更加准确的距离数据，提升了所测量的距离的精准度，从而进一步地提升了车辆倒车场景下的停靠精度。137.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本公开并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本公开，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本公开所必须的。138.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。139.本公开一个实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由处理器加载并执行以实现如上所述的无人驾驶车辆的倒车控制方法。140.本公开一个实施例提供了一种提供了一种无人驾驶车辆，包括如上所述的电子设备。具体地，该无人驾驶车辆可以是l2级别及其以上的车辆。141.本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。142.需要说明的是：上述实施例提供的无人驾驶车辆的位置判断模块、倒车控制模块、差值基准值获取模块在进行无人驾驶车辆的停靠时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将无人驾驶车辆的各装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的无人驾驶车辆的倒车控制系统与无人驾驶车辆的倒车控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。143.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。144.以上所述并不用以限制本公开实施例，凡在本公开实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开实施例的保护范围之内。当前第1页12当前第1页12
技术特征：
1.一种无人驾驶车辆的倒车控制系统，所述车辆包括车头和车尾，其特征在于，所述系统包括：位于所述车头的感知装置和位于所述车尾的标志物，所述感知装置用于感知车辆周围环境，所述标志物位于所述感知装置的感知范围内；所述感知装置用于感测第一距离和第二距离，所述第一距离为所述感知装置感测到的所述感知装置和指定停靠区域的目标参照物之间的距离，所述第二距离为所述感知装置感测到的所述感知装置和所述标志物之间的距离；位置判断模块，用于根据所述第一距离与所述第二距离判断所述车辆是否倒至目标位置；倒车控制模块，用于在所述位置判断模块判断出所述车辆未倒至所述目标位置的情况下，控制所述车辆调整行车策略，直到根据所述位置判断模块判断出所述车辆倒至所述目标位置。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述位置判断模块还用于：获取所述第一距离和所述第二距离之间的差值，作为目标差值；判断所述目标差值是否达到差值基准值，以确定所述车辆是否倒至所述目标位置。3.根据权利要求1-2中任一项所述的系统，其特征在于，所述感知装置包括第一感知装置和第二感知装置，所述标志物包括第一标志物和第二标志物；所述第一感知装置设置于所述车头的右侧，所述第一标志物设置于所述车尾的右侧，所述第一标志物位于所述第一感知装置的感知范围内，所述第一感知装置用于感测所述车辆的右侧对应的第一距离和右侧对应的第二距离；所述第二感知装置设置于所述车头的左侧，所述第二标志物设置于所述车尾的左侧，所述第二标志物位于所述第二感知装置的感知范围内，所述第二感知装置用于感测所述车辆的左侧对应的第一距离和左侧对应的第二距离。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述位置判断模块还用于：获取右侧对应的第一距离和右侧对应的第二距离之间的差值，作为第一目标差值；获取左侧对应的第一距离和左侧对应的第二距离之间的差值，作为第二目标差值；判断所述第一目标差值是否达到第一差值基准值且所述第二目标差值是否达到第二差值基准值，以确定所述车辆是否倒至所述目标位置。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述倒车控制模块还用于：在所述位置判断模块判断出所述车辆未倒至所述目标位置的情况下，获取所述第一目标差值与所述第二目标差值之间的差值；根据所述第一目标差值与所述第二目标差值之间的差值，确定转向控制信息；基于所述转向控制信息，调整所述车辆的行驶方向，直到根据所述位置判断模块判断出所述车辆倒至所述目标位置。6.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述差值基准值与所述车辆的装载情况和所述指定停靠区域的标准停车位置相关。7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：差值基准值获取模块，用于在所述车辆以指定装载情况停靠至所述指定停靠区域的标准停车位置的情况下，获取所述感知装置和所述指定停靠区域的目标参照物之间的初始第
一距离，以及所述感知装置和所述标志物之间的初始第二距离；基于所述初始第一距离和所述初始第二距离，获得所述差值基准值。8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述标志物朝向所述车头的一面位于车辆后车轮的正后方的切面上。9.一种无人驾驶车辆的倒车控制方法，其特征在于，所述车辆包括车头和车尾，所述车头设置有感知装置，所述车尾设置有标志物，所述感知装置用于感知车辆周围环境，所述标志物位于所述感知装置的感知范围内，所述方法包括：获取第一距离和第二距离，所述第一距离为所述感知装置感测到的所述感知装置和指定停靠区域的目标参照物之间的距离，所述第二距离为所述感知装置感测到的所述感知装置和所述标志物之间的距离；根据所述第一距离与所述第二距离判断所述车辆是否倒至目标位置；在判断出所述车辆未倒至所述目标位置的情况下，控制所述车辆调整行车策略，直到所述车辆倒至所述目标位置。10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求9所述的方法。11. 一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，用于存储计算机可读指令；以及处理器，用于运行所述计算机可读指令，使得所述电子设备执行如权利要求9所述的方法。

技术总结
本公开提供了一种无人驾驶车辆的倒车控制系统、方法、设备及介质，涉及无人驾驶技术领域。车辆包括车头和车尾，系统包括：位于车头的感知装置和位于车尾的标志物，感知装置用于感知车辆周围环境，标志物位于感知装置的感知范围内，感知装置用于感测第一距离和第二距离，第一距离为感知装置和指定停靠区域的目标参照物之间的距离，第二距离为感知装置和标志物之间的距离；位置判断模块，用于根据第一距离与第二距离判断车辆是否倒至目标位置；以及倒车控制模块，用于在位置判断模块判断出所述车辆未倒至目标位置的情况下，控制车辆调整行车策略，直到根据位置判断模块判断出车辆倒至目标位置。本公开提高了无人驾驶车辆倒车场景下的停靠精度。的停靠精度。的停靠精度。


技术研发人员：冯永刚 周鹏 李机智
受保护的技术使用者：北京易控智驾科技有限公司
技术研发日：2023.06.16
技术公布日：2023/7/22