天车搬运装置的制作方法

未命名 07-23 阅读:102 评论:0


1.本发明设计用于晶圆加工的半导体制造物料自动传输系统技术领域,尤其涉及天车搬运装置。


背景技术:

2.物料自动传输系统(amhs)在晶圆加工过程中,用于搬运晶圆盒(foup)。amhs中的核心部分为天车及对应的轨道,由于晶圆盒需要在不同轨道之间运动,因此轨道还会通过道岔连通。天车将晶圆盒从一个基台(loadport)自动抓取并搬运到另一个基台,全程不需要人工的干预,避免了人体对洁净间的污染、同时大大提高了生产率。天车在行进过程中会经过若干道岔,道岔从功能上可分为“分流”和“合流“两大类,amhs上有无数天车在同一道岔上合流或分流,如果没有天车的交通管控,容易造成天车之间的拥堵甚至彼此发生碰撞。


技术实现要素:

3.为克服上述缺点,本发明的目的在于提供一种天车搬运装置,能在道岔处对天车进行有效的通行导向,避免天车在轨道上发生碰撞或追尾。
4.为了达到以上目的,本发明采用的技术方案是:一种天车搬运装置,包括轨道和沿轨道行驶的天车,所述轨道包括至少两条,两条所述轨道通过道岔连通,所述道岔包括入口和出口,还包括通行机构和位置感应机构。
5.所述通行机构设置于靠近道岔入口的轨道上,所述通行机构用于指示对应位置处的天车的通行状态,所述通行机构包括第一运动件,所述第一运动件能朝轨道内侧伸出或收回,所述天车包括第一传感器,所述第一传感器用于感应所述第一运动件的伸出或收回。
6.所述位置感应机构包括驶入传感器组,所述驶入传感器组设置于通行机构和道岔入口之间的轨道上,所述天车还包括与其同步移动的运动组件,所述驶入传感器组能感应所述运动组件以判断所述天车在轨道上的位置。
7.本发明的有益效果在于:一方面在轨道上设置有通行机构,可通过第一运动件和天车上的第一传感器的配合实现此位置处的天车行进状态的切换;另一方面,在轨道上设置有位于通行机构和道岔入口之间的驶入传感器组,驶入传感器组和天车上的运动组件配合,感应天车在轨道上的位置。位置感应机构和通行机构配合,在道岔处对天车进行通行导向,避免天车在轨道上发生碰撞或追尾。
8.进一步来说,每个驶入传感器组均包括第四传感器和第五传感器,所述第四传感器和第五传感器均为对射传感器,且所述第四传感器和第五传感器在水平面内沿垂直天车行进方向间隔设置,其中所述第四传感器设置在第五传感器靠近天车的一侧。
9.所述运动组件包括沿天车行进方向间隔设置且与其同步行进的第二运动件和第三运动件,所述第二运动件仅能遮挡住第四传感器的对射光线,此时所述天车进入驶入传感器组所在的感应区,所述第三运动件能同时遮挡第四传感器和第五传感器的对射光线,此时天车离开驶入传感器组所在的感应区。
10.通过间隔设置的第四传感器和第五传感器与不同长度的第二运动件和第三运动件配合,来感应天车是进入还是离开了驶入传感器组所在的感应区,就采集了天车在此处的两种位置信息。当天车仅遮挡靠近天车的一个第四传感器的对射光线时,表示天车前端到达该位置,此时天车进入驶入传感器组所在的感应区;当天车同时遮挡第四传感器和第五传感器的对射光线时,表示天车后端到达该位置,此时天车离开驶入传感器组所在的感应区时。
11.进一步来说,所述天车包括能沿轨道行走的行走头,在水平面内垂直所述天车进行的方向上,所述第三运动件延伸出行走头的距离大于第二运动件延伸出行走头的距离,且第三运动件延伸出行走头的端部到第二运动件延伸出行走头的端部,在垂直于天车行进方向上的垂直距离不小于第四传感器和第五传感器之间的间距。以此保证第二运动件仅能遮挡住第四传感器的对射光线,而第三运动件可同时遮挡第四传感器和第五传感器的对射光线。可设置第三运动件的长度大于第二运动件的长度。
12.进一步来说,所述驶入传感器组设置有三个,且三个所述驶入传感器组设置在与天车行进方向垂直的同一竖直面内。其中两个驶入传感器组用于采集天车沿轨道直行时,到达道岔所在区域的位置情况,另一个驶入传感器组用于采集天车沿道岔行驶分流时,到达道岔的位置情况。
13.进一步来说,所述位置感应机构还包括沿天车行进方向位于出口前方的驶出传感器组,所述驶出传感器组设置有三个且三个所述驶出传感器组设置在与天车行进方向垂直的同一竖直面内,所述驶出传感器组与驶入传感器组结构相同。其中两个驶出传感器组用于采集天车沿轨道直行时,驶出道岔所在区域的位置情况,另一个驶出传感组用于采集天车沿道岔行驶分流时,驶出道岔的位置情况。
14.进一步来说,所述第一运动件包括一个沿天车行驶方向延伸的遮光部,在所述遮光部遮挡第一传感器开始直至天车完全停止这一过程中,所述第一运动件始终遮挡第一传感器的对射光线。也就是遮光部的长度要满足在天车从开始刹车到完全停止这一过程中,遮光部始终位于第一传感器感应范围内。遮光部的长度限制,保证天车在停车的整个过程中,遮光部始终和第一传感器配合产生停车信号,避免天车没有完全停止前就发生了停车信号中断的情况。
15.进一步来说,所述第一运动件能在驱动组件驱动下沿直线移动。所述驱动组件包括驱动件、偏心件和转接板,所述驱动件固定在轨道上,所述驱动件能驱动偏心件偏心旋转,所述转接板套接在偏心件外并在偏心件推动下沿直线往复移动,所述转接板的一端与第一运动件固定连接。驱动组件通过偏心结构驱动第一运动件往复移动,第一运动件的移动距离由偏心件的偏心距离决定,无需额外限位,第一运动件在一个范围内往复移动。
16.进一步来说,所述偏心件为偏心轮,所述转接板上开设有一个与偏心件对应的导向槽,所述偏心件嵌设在导向槽内,并在转动过程中能与所述导向槽的侧壁抵靠以推动转接板移动。
17.进一步来说,所述导向槽为腰型槽,沿所述天车的行进方向延伸,所述偏心件能与导向槽的两个长边抵靠,且在转动过程中始终不会与所述导向槽的两个圆弧边抵靠。这样就保证偏心件转动过程中,就只与导向槽的长边抵靠,推动转接板仅沿一个方向做直线运动。
18.进一步来说,所述驱动组件还包括至少一个导向件,所述导向件为固定在轨道上的直线轴承和沿直线轴承滑动的导杆,所述导杆沿第一运动件的移动方向延伸,所述导杆和第一运动件固定连接。由于第一运动件具有一定的长度,仅仅依靠一个驱动组件驱动,稳定性差,因此设置导向件对第一运动件的移动提供导向。
19.进一步来说,所述通行机构还包括反馈组件,所述反馈组件用于检测第一运动件的伸出和收回状态。所述反馈组件包括沿第一运动件移动方向间隔设置的第二传感器、第三传感器和一个遮光片,所述第二传感器和第三传感器均固定在立架上,所述遮光片固定在转接板上并与转接板同步移动。
20.当转接板移动到第二传感器和第三传感器对应的位置时,产生反馈信号,表明通行机构已处于可通行或不可通行状态。
21.进一步来说,所述第一传感器设置有两个,两个所述第一传感器在水平面内垂直于所述天车的行进方向间隔设置。天车沿前后方向行进,两个第一传感器位于天车左右方向的两侧,两个第一传感器等高。这样,不管通行机构设置在一个轨道的哪一个轨道本体上,都有与之对应的第一传感器。
附图说明
22.图1为本发明实施例的俯视图;图2为本发明实施例中通行机构的立体结构示意图;图3为本发明实施例中通行机构的俯视图;图4为本发明实施例中一个驶入传感器组的结构示意图;图5为本发明实施例中天车的结构示意图;图6为本发明实施例中第一传感器的结构示意图;图7为本发明实施例中第二运动件的结构示意图。
23.图中:1、轨道;11、轨道一;12、轨道二;2、道岔;21、入口;22、出口;4、天车;41、第一传感器;411、传感器支架;42、第二运动件;421、减重孔;43、第三运动件;44、引导轮;45、行走头;5、通行机构;50、固定架;51、第一运动件;52、驱动件;53、偏心件;54、转接板;541、导向槽;55、直线轴承;56、导杆;57、第二传感器;58、第三传感器;59、遮光片;6、驶入传感器组;61、第四传感器;62、第五传感器;63、连接架;7、驶出传感器组。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述,以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解,从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
24.参见附图1所示,本发明的一种天车搬运装置,包括轨道1和沿轨道1行驶的天车4,轨道1包括至少两条,两条轨道1通过道岔2连通。轨道1和道岔2均包括一对相互平行的轨道1本体,天车4的行走轮沿着一对轨道本体行走,一对轨道本体之间形成天车4行走的行走空间。两个轨道1相互靠近的轨道本体上开设有缺口,道岔2的两端分别连接在两个轨道本体的缺口处。
25.道岔2倾斜设置,以便于天车4转弯进入其内,道岔2具有一个入口21和一个出口
22,入口21和出口22分别与不同轨道1本体的缺口对应。一个轨道1上的天车4能从道岔2的入口21进入道岔2,再经过道岔2的出口22进入另一轨道1内。
26.为了避免天车4到道岔2处发生碰撞和拥堵,天车搬运装置还包括位置感应机构和通行机构5,位置感应机构用于采集天车4在轨道1上的位置,也就是天车4在两个轨道1上相对于道岔2的位置。通行机构5用于指示对应位置处的通行状态,以使天车4在通行机构5处停止或行进,避免停车拥堵或碰撞,通行状态包括可通行状态和不可通行状态两种,通行机构5在天车4行进方向上位于位置感应机构的后方。
27.因天车4经过道岔2时,天车4行进速度降低,后方有车辆进入时,要控制后方天车4停止,等待前方天车4通过,在轨道1上设置通行机构5,以此控制后方天车4停止行进,避免与前方天车4发生碰撞。参见附图1所示,每个轨道1沿天车4行进方向在靠近道岔2处均设置有一个通行机构5,即每个轨道1上的通行机构5均在天车4行驶方向上位于道岔2的后方,每个轨道1上的天车4先经过通行机构5,再经过道岔2处(也就是轨道本体对应的缺口处)。这样天车4在进入道岔2汇流前,就可以先通过通行机构5控制两个轨道1上的天车4的通行状态,避免两个轨道1上的天车4在经过道岔2汇流后相撞或与各自轨道1后方的天车4碰撞。
28.参见附图2和附图3所示,通行机构5固定在轨道1的其中一个轨道1本体上,位于天车4的一侧,包括一个第一运动件51和一个驱动组件,驱动组件固定在轨道1上,能驱动第一运动件51在一个水平面内做直线往复移动,第一运动件51的移动方向与天车4的行进方向垂直。第一运动件51能在移动过程中朝向轨道内侧(也就是朝向天车)伸出或收回,当第一运动件51朝向轨道内侧伸出后,被经过的天车上的第一传感器感应,能遮挡固定在天车4上的第一传感器41,此时天车4停止行进。当第一运动件51背向轨道内侧收回后,不能被经过的天车上的第一传感器41感应,也就是无法遮挡住天车4上的第一传感器41,此时天车4没有停止信号,将在此处继续行进。
29.在一个实施例中,第一运动件51包括一个沿天车4行驶方向延伸的遮光部,遮光部成长方体结构,遮光部能在移动过程中插入一对第一传感器41之间以产生停车信号。遮光部的长度要满足在天车4从开始刹车到完全停止这一过程中,遮光部始终位于第一传感器41感应范围内。即天车4接收到停车信号并开始刹车直至完全停止这一过程中,第一传感器41始终在第一运动件51的工作范围内。遮光部的长度限制,保证天车4在停车的整个过程中,遮光部始终和第一传感器41配合产生停车信号,避免天车4没有完全停止前就发生了停车信号中断的情况。
30.在一个实施例中,参见附图2所示,驱动组件包括驱动件52、偏心件53和转接板54,驱动件52固定在轨道1上,驱动件52能驱动偏心件53偏心旋转,转接板54套接在偏心件53外并在偏心件53推动下沿直线往复移动,转接板54的一端与第一运动件51固定连接。
31.参见附图2和附图3所示,偏心件53为偏心轮,偏心轮为一个圆形轮,圆形轮与驱动件52的输出轴偏心设置,这样偏心件53就不会绕着自己轴线旋转,而是偏心旋转。驱动件52为电机,旋转轴和偏心轮偏心固定。转接板54上开设有一个与偏心件53对应的导向槽541,偏心件53嵌设在导向槽541内,并在转动过程中能与导向槽541的侧壁抵靠以推动转接板移动。
32.参见附图3所示,导向槽541为腰型槽,沿天车4的行进方向延伸,偏心件53能与导向槽541的两个长边抵靠,且在转动过程中始终不会与导向槽541的两个圆弧边抵靠。偏心
件53的边缘到驱动件52与偏心件53连接的旋转轴的最大垂直距离为d,导向槽541两个圆弧边之间的距离不小于2d,而导向槽541两个长边之间的距离小于2d且大于偏心件53的直径。这样就保证偏心件53转动过程中,就只与导向槽541的长边抵靠,推动转接板仅沿一个方向做直线运动。
33.当然在一些实施例中,导向槽541也可为长方形槽体,长度方向沿天车4的行进方向延伸。而偏心件53也可不为偏心轮,可为一个与驱动件52偏心连接的推杆,推杆在导向槽541内推动转接板移动。可见导向槽541和偏心件53的具体形状不限,只要能利用偏心结构,实现偏心件53在偏心转动过程中与导向槽541配合,推动转接板沿直线往复移动即可。
34.本实施例中,将驱动组件设置为偏心结构,由偏心轮和转接板上的导向槽541配合,以推动转接板沿直线移动,进而带动第一运动件51移动。第一运动件51的移动距离由偏心件53的偏心距离决定,无需额外限位,第一运动件51在一个范围内往复移动。
35.在一个实施例中,驱动组件还包括至少一个导向件,导向件为固定在轨道1上的直线轴承55和沿直线轴承55滑动的导杆56,导杆56沿第一运动件51的移动方向延伸,导杆56和第一运动件51固定连接。由于第一运动件51具有一定的长度,仅仅依靠一个驱动组件驱动,稳定性差,因此设置导向件对第一运动件51的移动提供导向。
36.在一个实施例中,第一运动件51的中间位置和转接板固定,导向件设置有两个,对称设置在转接板的两侧。
37.参见附图2所示,通行机构5还包括固定架50,固定架50固定在轨道1上端,驱动件52和直线轴承55固定在固定架50上。固定架50将驱动组件抬高到与第一传感器41对应的高度,以使第一运动件在水平方向移动时就能插入第一传感器41内。
38.在一个实施例中,通行机构5还包括反馈组件,反馈组件用于检测第一运动件处于伸出还是收回状态。参见附图2和附图3所示,反馈组件包括沿第一运动件移动方向间隔设置的第二传感器57、第三传感器58和一个遮光片59,第二传感器57和第三传感器58均固定在立架上,遮光片59固定在转接板上并与转接板同步移动。当转接板移动到第二传感器57和第三传感器58对应的位置时,产生反馈信号,表明通行机构5已处于可通行或不可通行状态。
39.第二传感器57和第三传感器58均为对射传感器,包括上下间隔设置发射端和接收端,发射端和接收端之间能产生对射光线,当遮光片59移动到发射端和接收端之间时,对射光线会被遮挡,产生遮挡信号,也就是反馈组件的反馈信号。
40.在一个实施例中,参见附图6所示,第一传感器41也为对射传感器,与第二传感器57的结构相同,同样具有位于发射端和接收端之间的竖直设置的对射光线。第一传感器41通过传感器支架411固定在天车4上,第一传感器41的发射端和接收端上下间隔在传感器支架411上,传感器支架411固定在天车4的行走头45的上端面。第一传感器41设置有两个,两个第一传感器41固定在天车4的两侧,位于在水平面内与天车4的行进方向垂直方向的两侧,参见附图5所示,天车4沿前后方向行进,两个第一传感器41位于天车4左右方向的两侧,两个第一传感器41等高。这样,不管通行机构5设置在一个轨道1的哪一个轨道1本体上,都有与之对应的第一传感器41。
41.第一运动件在驱动组件驱动下处于伸出状态时,也就是向轨道内侧伸出,第一运动件可以遮住天车4侧面的第一传感器41的对射光线,第一运动件收回状态时,则遮不住第
一传感器41的对射光线。第一运动件伸出状态且遮住第一传感器41的对射光线时,通行机构5为不可通行状态,天车4此时停止行进;第一运动件收回状态且无法遮住第一传感器41的对射光线时,通行机构为可通行状态,天车4此时继续行进。
42.位置感应机构用于采集天车4在轨道1上的位置。位置传感器包括沿天车4行驶方向位于道岔2入口21后方的驶入传感器组6和位于道岔2出口22前方的驶出传感器组7,驶入传感器组6设置在通行机构5和道岔2入口21之间的轨道1上。天车包括与其同步进行的运动组件,运动组件在与天车同步行进过程中,能被驶入传感器组6和驶出传感器组7感应到,以此来采集天车在轨道上的位置。
43.参见附图1所示,驶入传感器组6设置有三个,分别为驶入传感器组一~驶入传感器组三,驶入传感器组一~驶入传感器组三在与天车4行进方向垂直的同一竖直面内,其中驶入传感器组一和驶入传感器组二用于采集天车4沿轨道1直行时,到达道岔2所在区域的位置情况,驶入传感器组三用于采集天车4沿道岔2行驶分流时,到达道岔2的位置情况。驶入传感器组一和驶入传感器组二设置在对应轨道1的没有开设缺口的轨道1本体上,即分别在没有与道岔2连接两个轨道1本体上,当天车4触发驶入传感器组一和驶入传感器组二时,表明天车4将沿对应轨道1直行进入到道岔2所在区域。而驶入传感器组三设置在与道岔2入口21连接的轨道1本体上,且位于道岔2入口21后方。当天车4触发驶入传感器组三时,表明天车4将转弯进入到道岔2。
44.驶出传感器组7设置也设置有三个,分别为驶出传感器组一~驶出传感器组三,驶出传感器组一~驶出传感器组三在与天车4行进方向垂直的同一竖直面内。其中驶出传感器组一和驶出传感器组二用于采集天车4沿轨道1直行时,驶出道岔2所在区域的位置情况,驶出传感器组三用于采集天车4沿道岔2行驶分流时,驶出道岔2的位置情况。驶出传感器组一和驶出传感器组二设置在对应轨道1的没有开设缺口的轨道1本体上,即分别在没有与道岔2连接两个轨道1本体上,当天车4触发驶出传感器组一和驶出传感器组二时,表明天车4将沿对应轨道1直行驶出道岔2所在区域。而驶出传感器组三设置在与道岔2出口22连接的轨道1本体上,且位于道岔2出口22前方。当天车4触发驶出传感器组三时,表明天车4已从道岔2中驶出。
45.因为天车4具有一定的长度,会在车头和车尾依次进入驶入传感器组6所在的感应区。当一个轨道1上的前端(也就是车头)进入驶入传感器组6所在的感应区时,驱动另一个所述轨道1上的通行机构5的第一运动件51伸出,此时另一个轨道1为不可通行状态,避免两条轨道1上的天车4在汇流时相撞。当一个轨道1上的天车4的后端(也就是车尾)进入驶入传感器组6所在的感应区时,驱动同一个轨道1上的通行机构5的第一运动件51伸出,此时此轨道1上的通行机构5的通行状态由可通行状态切换为不可通行状态,避免同一轨道1上,后方的天车4和前方的天车4追尾。
46.在一个实施例中,参见附图4所示,每个驶入传感器组6和驶出传感器组7均包括第四传感器61和第五传感器62,第四传感器61和第五传感器62在水平面内沿垂直天车4行进方向间隔设置,其中第四传感器61设置在第五传感器62靠近天车4的一侧,第四传感器61和第五传感器62同样为对射传感器。第四传感器61和第五传感器62用于检测天车4是否通过。当天车4仅遮挡靠近天车4的一个第四传感器61的对射光线时,表示天车4前端到达该位置,此时天车4车头进入驶入传感器组6所在的感应区;当天车4同时遮挡第四传感器61和第五
传感器62的对射光线时,表示天车4后端到达该位置,此时天车4离开驶入传感器组6所在的感应区时。
47.第四传感器61和第五传感器62共同固定在一个连接架63上,连接架63固定在轨道1上,第四传感器61和第五传感器62沿连接架63在左右方向上间隔设置,第四传感器61和第五传感器62的反射端和接收端在固定架50上上下间隔设置。
48.运动组件包括第二运动件42和第三运动件43,第二运动件42和第三运动件43沿天车4行进方向间隔设置,在天车4行进方向上,第二运动件42位于第三运动件43的前方,第二运动件42和第三运动件43与天车4同步移动。第二运动件42仅能遮挡住第四传感器61的对射光线,而第三运动件43可同时遮挡第四传感器61和第五传感器62的对射光线。
49.参见附图5所示,天车4包括沿轨道1行走的行走头45,行走轮上转动连接有能在轨道1本体上行走的行走轮,在水平面内垂直天车4进行的方向上(图中的左右方向),第三运动件43到行走头45边缘的距离大于第二运动件42到行走头45边缘的距离,即在同一个方向上,第三运动件43延伸出行走头45边缘的距离大于第二运动件42延伸出行走头45边缘的距离。
50.在一个实施例中,第二运动件42和第三运动件43均为长方体结构,第三运动件43的长度大于第二运动件42的长度,这样将第二运动件42和第三运动件43固定在天车4上时,将其设置为长度方向与天车4行进方向垂直。这样保证第二运动件42仅能遮挡住第四传感器61的对射光线,而第三运动件43可同时遮挡第四传感器61和第五传感器62的对射光线。当然也可将第二运动件42和第三运动件43设置为等长,但在水平面内垂直天车4进行的方向上,第三运动件43的端部凸出第二运动件42的端部。但在水平面内垂直天车4进行的方向上,第三运动件43的端部到第二运动件42的端部的垂直距离不小于第四传感器61和第五传感器62之间的间距。
51.在一个实施例中,参见附图7所示,第二运动件42和第三运动件43上还开设有减重孔421,减重位于第二运动件42和第三运动件43的中间位置,这样在减轻第二运动件42和第三运动件43的同时,不会对其遮光第四传感器61和第五传感器62的对射光线造成影响。
52.为了防止天车4在轨道1汇流处发生碰触,或在同一轨道1上的天车4发生追尾。天车4在行驶至每条轨道1的驶入传感器组6时,当一个轨道1上的天车4的第二运动件42遮挡第四传感器61产生遮光信号时,驱动另一轨道1上的通行机构5切换成不可通行状态,另一轨道1上的天车4停止行进;当天车4的第三运动件43遮挡第四传感器61和第五传感器62产生遮挡信号时,驱动同一轨道1上的通行机构5切换成不可通行状态,同一轨道1上的后方的天车4感应到不可通行状态而停止行进。
53.参见附图5所示,行走头45还包括沿其行进方向间隔设置的两个引导轮44,每个引导轮44均能在水平面内垂直天车4行进方向往复移动(即左右方向),引导轮44可以移动至天车4行进方向的最左侧或者最右侧,第二运动件42和第三运动件43分别与两个引导固定连接,能与引导轮44同步左右移动。
54.在本实施例中,参见附图1所示,两条轨道1分别为沿左右设置的轨道一11和轨道二12,轨道一11上的天车4既能直行,又能沿道岔2进入轨道二12,而轨道二12上的天车4仅能直行,轨道一11上的右侧轨道1本体和轨道二12上的左侧轨道1本体上开设有缺口。因此将轨道一11上的驶入传感器组6一和驶出传感器组7一设置在其左侧的轨道1本体上,轨道
二12上的驶入传感器组6二和驶出传感器组7二设置在其右侧的轨道1本体上,驶入传感器三设置在轨道一11的右侧且位于道岔2入口21后方,而驶出传感器三设置在轨道二12左侧且位于道岔2出口22前方。
55.当天车4在轨道一11上直行时,天车4的引导轮44移动至行进方向最左端,当轨道一11上的天车4右拐进入道岔2时,天车4的引导轮44移动至行进方向最右端。而轨道二12上的天车4的引导轮44始终在行进方向的最右端。
56.天车4驶入位置感应机构之前,通行机构5为可通行状态,即第一运动件为收回状态。当轨道二12上行进的天车4的第二运动件42,先遮驶入传感器组一上的第四传感器61时,驱动轨道一11上的通行机构5的第一运动件伸出,轨道一11上的通行机构5转为不可通行状态,轨道一11上的天车4进入其上的通行机构5时停止行进,即轨道二12上的天车4先通行,轨道一11上的天车4等待,防止轨道一11上的天车4右拐进入轨道二12与天车4发生碰撞。待轨道二12上的天车4的第三运动件43同时遮挡住驶入传感器组一上第四传感器61和第五传感器62时,驱动轨道二12上的通行机构5的第一运动件伸出,转为不可通行状态,防止轨道二12上后方来车与其发生追尾。待天车4经过轨道二12上的驶出传感器组一时,轨道一11上的通行机构5转成可通行状态。然后轨道一11和轨道二12上的天车4交替通行。
57.以上实施方式只为说明本发明的技术构思及特点,其目的在于让熟悉此项技术的人了解本发明的内容并加以实施,并不能以此限制本发明的保护范围,凡根据本发明精神实质所做的等效变化或修饰,都应涵盖在本发明的保护范围内。

技术特征:
1.一种天车搬运装置,包括轨道和沿轨道行驶的天车,所述轨道包括至少两条,两条所述轨道通过道岔连通,所述道岔包括入口和出口,其特征在于:还包括通行机构和位置感应机构;所述通行机构设置于靠近道岔入口的轨道上,所述通行机构用于指示对应位置处的天车的通行状态,所述通行机构包括第一运动件,所述第一运动件能朝轨道内侧伸出或收回,所述天车包括第一传感器,所述第一传感器用于感应所述第一运动件的伸出或收回;所述位置感应机构包括驶入传感器组,所述驶入传感器组设置于通行机构和道岔入口之间的轨道上,所述天车还包括与其同步行进的运动组件,所述驶入传感器组能感应所述运动组件以判断所述天车在轨道上的位置。2.根据权利要求1所述的天车搬运装置,其特征在于:每个驶入传感器组均包括第四传感器和第五传感器,所述第四传感器和第五传感器均为对射传感器,且所述第四传感器和第五传感器在水平面内沿垂直天车行进方向间隔设置,其中所述第四传感器设置在第五传感器靠近天车的一侧;所述运动组件包括沿天车行进方向间隔设置的第二运动件和第三运动件,所述第二运动件仅能遮挡住第四传感器的对射光线,所述第三运动件能同时遮挡第四传感器和第五传感器的对射光线。3.根据权利要求2所述的天车搬运装置,其特征在于:所述天车包括能沿轨道行走的行走头,在水平面内垂直所述天车行进的方向上,所述第三运动件延伸出行走头的距离大于第二运动件延伸出行走头的距离,且第三运动件延伸出行走头的端部到第二运动件延伸出行走头的端部,在垂直于天车行进方向上的垂直距离不小于第四传感器和第五传感器之间的间距。4.根据权利要求1所述的天车搬运装置,其特征在于:所述驶入传感器组设置有三个,且三个所述驶入传感器组设置在与天车行进方向垂直的同一竖直面内。5.根据权利要求1所述的天车搬运装置,其特征在于:所述位置感应机构还包括沿天车行进方向位于出口前方的驶出传感器组,所述驶出传感器组设置有三个且三个所述驶出传感器组设置在与天车行进方向垂直的同一竖直面内,所述驶出传感器组与驶入传感器组结构相同。6.根据权利要求1所述的天车搬运装置,其特征在于:所述第一运动件包括一个沿天车行驶方向延伸的遮光部,在所述遮光部遮挡第一传感器开始直至天车完全停止这一过程中,所述第一运动件始终遮挡第一传感器的对射光线。7.根据权利要求1-6任一所述的天车搬运装置,其特征在于:所述第一运动件能在驱动组件驱动下沿直线移动;所述驱动组件包括驱动件、偏心件和转接板,所述驱动件固定在轨道上,所述驱动件能驱动偏心件偏心旋转,所述转接板套接在偏心件外并在偏心件推动下沿直线往复移动,所述转接板的一端与第一运动件固定连接。8.根据权利要求7所述的天车搬运装置,其特征在于:所述偏心件为偏心轮,所述转接板上开设有一个与偏心件对应的导向槽,所述偏心件嵌设在导向槽内,并在转动过程中能与所述导向槽的侧壁抵靠以推动转接板移动;所述导向槽为腰型槽,沿所述天车的行进方向延伸,所述偏心件能与导向槽的两个长
边抵靠,且在转动过程中始终不会与所述导向槽的两个圆弧边抵靠。9.根据权利要求8所述的天车搬运装置,其特征在于:所述驱动组件还包括至少一个导向件,所述导向件为固定在轨道上的直线轴承和沿直线轴承滑动的导杆,所述导杆沿第一运动件的移动方向延伸,所述导杆和第一运动件固定连接。10.根据权利要求7所述的天车搬运装置,其特征在于:所述通行机构还包括反馈组件,所述反馈组件用于检测第一运动件的伸出和收回状态;所述反馈组件包括沿第一运动件移动方向间隔设置的第二传感器、第三传感器和一个遮光片,所述第二传感器和第三传感器均固定在立架上,所述遮光片固定在转接板上并与转接板同步移动。11.根据权利要求1所述的天车搬运装置,其特征在于:所述第一传感器设置有两个,两个所述第一传感器在水平面内垂直于所述天车的行进方向间隔设置。

技术总结
本发明公开了一种天车搬运装置,包括轨道和沿轨道行驶的天车,轨道包括至少两条,两条轨道通过道岔连通,道岔包括入口和出口,还包括通行机构和位置感应机构。通行机构设置于靠近道岔入口的轨道上,用于指示对应位置处的天车的通行状态,通行机构包括第一运动件,第一运动件能朝轨道内侧伸出或收回,天车包括第一传感器,第一传感器用于感应第一运动件的伸出或收回。位置感应机构包括驶入传感器组,驶入传感器组设置于通行机构和道岔入口之间的轨道上,天车还包括与其同步移动的运动组件,驶入传感器组能感应运动组件以判断天车在轨道上的位置。天车搬运装置能在道岔处对天车进行有效的通行导向,避免天车在轨道上发生碰撞或追尾。追尾。追尾。


技术研发人员:周道 张庆 周磊 梁烁 叶莹
受保护的技术使用者:上海果纳半导体技术有限公司
技术研发日:2023.06.15
技术公布日:2023/7/22
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