数据丢包的检测方法、自移动设备和存储介质与流程

1.本技术涉及定位技术领域，尤其涉及一种数据丢包的定位方法、自移动设备和存储介质。


背景技术：

2.在rtk(real time kinematic，实时动态差分)定位技术中，rtk定位的精准度依赖于基站的信号质量。基站到流动站的差分数据通常使用射频模块进行传输，而射频模块的性能不稳定，因此容易导致差分数据在数据传输过程中出现数据丢包，会影响基站的信号质量，进而影响rtk定位的精准度。因此在rtk定位异常时，需要首先检测基站的差分数据是否出现丢包。
3.在相关技术中，通过是对流动站中的rtk模组进行检测，以确定差分数据是否出现丢包。而仅仅对rtk模组进行检测，无法准确地确定数据丢包的具体位置，无法确定数据丢包是否为rtk定位异常的主要原因。


技术实现要素：

4.本技术提供了一种数据丢包的检测方法、自移动设备和存储介质，解决了相关技术仅仅对rtk模组进行检测，无法准确地确定数据丢包的具体位置，导致排查rtk定位异常因素的效率较低的问题。
5.第一方面，本技术提供了一种数据丢包的检测方法，所述方法包括：
6.获取所述基站对应的第一丢包检测结果，所述第一丢包检测结果包括每个所述第一通信节点的丢包检测结果；获取所述自移动设备对应的第二丢包检测结果，所述第二丢包检测结果包括每个所述第二通信节点的丢包检测结果；根据所述第一丢包检测结果与所述第二丢包检测结果进行数据丢包的定位检测，获得数据丢包定位结果。
7.上述方法通过获取基站中的每个第一通信节点的丢包检测结果以及自移动设备中的每个第二通信节点的丢包检测结果，并根据第一丢包检测结果与第二丢包检测结果进行数据丢包的定位检测，可以准确地确定数据丢包的具体位置，解决了相关技术中仅对自移动设备中的rtk模组进行丢包检测导致无法准确地确定数据丢包的具体位置的问题，从而能够判断数据丢包是否为导致rtk定位异常的原因。
8.第二方面，本技术还提供了一种自移动设备，所述自移动设备包括处理器和存储器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序以实现如上述的数据丢包的检测方法。
9.第三方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上述的数据丢包的检测方法。
附图说明
10.为了更清楚地说明本技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
11.图1是本技术实施例提供的一种通信系统的示意图；
12.图2是本技术实施例提供的一种通信链路的示意图；
13.图3是本技术实施例提供的另一种通信链路的示意图；
14.图4是本技术实施例提供的一种自移动设备的结构示意图；
15.图5是本技术实施例提供的一种数据丢包的检测方法的示意性流程图；
16.图6是本技术实施例提供的另一种数据丢包的检测方法的示意性流程图；
17.图7是本技术实施例提供的一种获取第三子检测结果的子步骤的示意性流程图；
18.图8是本技术实施例提供的一种获取第二丢包检测结果的子步骤的示意性流程图；
19.图9是本技术实施例提供的另一种获取第二丢包检测结果的子步骤的示意性流程图。
具体实施方式
20.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
21.附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
22.应当理解，在此本技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本技术。如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
23.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
24.本技术的实施例提供了一种数据丢包的检测方法、自移动设备和存储介质。其中，该数据丢包的检测方法可以应用于自移动设备中，通过获取基站中的每个第一通信节点以及自移动设备中的每个第二通信节点进行丢包检测，并根据第一丢包检测结果与第二丢包检测结果进行数据丢包的定位检测，可以准确地确定数据丢包的具体位置，从而能够判断数据丢包是否为导致rtk定位异常的原因。
25.请参阅图1，图1是本技术实施例提供的一种通信系统10的示意图。如图1所示，通信系统10可以包括自移动设备11和基站12。其中，自移动设备11根据基站12发送的差分数据进行定位，自移动设备11和基站12传输差分数据的通信链路包括位于基站12中的至少一个第一通信节点120与位于自移动设备11中的至少一个第二通信节点110。
26.示例性的，自移动设备11可以包括但不限于割草机、扫地机器人、送餐机器人以及
迎宾机器人等可移动的设备。自移动设备11在作业过程中，位置是不断移动的，因此需要实时或定时更新自移动设备11的位置。
27.需要说明的是，基站12是指基准站，用于接收卫星的差分数据并将差分数据发送至自移动设备11，以供自移动设备11根据差分数据执行差分定位操作。示例性的，基站12可以是与自移动设备11配套的充电桩，也可以是其它具有定位功能的设备。
28.在本技术实施例中，第一通信节点120至少可以包括rtk模组，其中，rtk模组用于通过天线接收卫星的差分数据，并将差分数据发送至自移动设备11。可以理解，在自移动设备11中的第二通信节点110同样包括有rtk模组，自移动设备11根据自身rtk模组接收卫星的差分数据以及基站12发送的差分数据进行差分定位，可以得到自移动设备11当前的位置。
29.在一些实施例中，自移动设备11可以获取基站11对应的第一丢包检测结果，第一丢包检测结果包括每个第一通信节点120的丢包检测结果；获取自移动设备11对应的第二丢包检测结果，第二丢包检测结果包括每个第二通信节点110的丢包检测结果；根据第一丢包检测结果与第二丢包检测结果进行数据丢包的定位检测，获得数据丢包定位结果。
30.请参阅图2，图2是本技术实施例提供的一种通信链路的示意图。如图2所示，通信链路包括第一通信节点120和第二通信节点110；第一通信节点120可以包括但不限于第一实时动态差分模组、第一控制单元和无线发送模组，第二通信节点110可以包括但不限于无线接收模组、第二控制单元、第三控制单元和第二实时动态差分模组等等。其中，第一控制单元连接于第一实时动态差分模组与无线发送模组之间；无线发送模组与无线接收模组通信连接，无线接收模组用于接收无线发送模组发送的差分数据；第二控制单元连接于无线接收模组与第三控制单元之间，第三控制单元连接于第二控制单元与第二实时动态差分模组之间。
31.需要说明的是，第一通信节点120和第二通信节点110还可以根据实际需求，添加或删除部分通信节点。
32.示例性的，第一控制单元可以是微控制器，也可以是处理器。其中，处理器可以包括但不限于中央处理器(central processing unit，cpu)、数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、arm(advanced risc machine)处理器、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)以及现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)等等。
33.示例性的，无线发送模组和无线接收模组可以是lora模组，当然也可以是其它类型的射频模块，在此不作限定。例如，lora无线发送模组和lora无线接收模组。
34.示例性的，第二控制单元和第三控制单元可以是微控制器，也可以是处理器。
35.在本技术实施例中，第二控制单元可以是独立的通信节点，也可以与其它通信节点合并。
36.示例性的，第二控制单元可以是无线接收模组内部的控制单元，此时第二控制单元与无线接收模组作为一个通信节点。第二控制单元也可以与第三控制单元合并时，此时，第二控制单元与第三控制单元作为新的第二控制单元。
37.请参阅图3，图3是本技术实施例提供的另一种通信链路的示意图。如图3所示，当第二控制单元是无线接收模组内部的控制单元时，第二控制单元与无线接收模组作为一个
通信节点。此时，第三控制单元作为新的第二控制单元。
38.请参阅图4，图4是本技术实施例提供的一种自移动设备11的结构示意图。自移动设备11可以包括处理器1001和存储器1002，其中处理器1001以及处理器1002可以通过总线连接，该总线比如为i2c(inter-integrated circuit，集成电路)总线等任意适用的总线。
39.其中，处理器1002可以包括存储介质和内存储器。存储介质可存储操作系统和计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器1001执行数据丢包的检测方法。
40.其中，处理器1001用于提供计算和控制能力，支撑整个自移动设备11的运行。
41.其中，处理器1001可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
42.其中，在一个实施例中，处理器1001用于运行存储在处理器1002中的计算机程序，以实现如下步骤：
43.获取基站对应的第一丢包检测结果，第一丢包检测结果包括每个第一通信节点的丢包检测结果；获取自移动设备对应的第二丢包检测结果，第二丢包检测结果包括每个第二通信节点的丢包检测结果；根据第一丢包检测结果与第二丢包检测结果进行数据丢包的定位检测，获得数据丢包定位结果。
44.在一个实施例中，第一通信节点包括第一实时动态差分模组、第一控制单元和无线发送模组；处理器1001在实现获取基站对应的第一丢包检测结果时，用于实现：
45.接收基站发送的第一子检测结果和第二子检测结果，第一子检测结果为第一实时动态差分模组对应的丢包检测结果，第二子检测结果为第一控制单元对应的丢包检测结果。第一子检测结果根据预设的输出频率与第一控制单元接收到第一实时动态差分模组输出差分数据的输出频率确定，第二子检测结果根据第一控制单元对应的先进先出存储器的使用率确定。
46.在一个实施例中，第二通信节点包括无线接收模组，无线接收模组用于接收无线发送模组发送的差分数据；处理器1001在实现对无线发送模组进行丢包检测，获得第三子检测结果时，用于实现：
47.计算无线接收模组接收到的相邻两帧差分数据对应的标识信息的第一差值；根据第一差值进行丢包率计算，确定第三子检测结果。
48.在一个实施例中，第二通信节点包括无线接收模组、第二控制单元和第二实时动态差分模组，第二控制单元连接于无线接收模组与第二实时动态差分模组之间；处理器1001在实现获取自移动设备对应的第二丢包检测结果时，用于实现：
49.根据第二控制单元接收到的差分数据行丢包检测，获得第四子检测结果；
50.根据第二实时动态差分模组接收到的差分数据进行丢包检测，获得第五子检测结果；根据第四子检测结果与第五子检测结果，确定第二丢包检测结果。
51.在一个实施例中，第二控制单元用于接收无线接收模组传递的差分数据；处理器
1001在实现根据第二控制单元接收到的差分数据进行丢包检测，获得第四子检测结果时，用于实现：
52.计算第二控制单元接收到的相邻两帧差分数据对应的标识信息的第二差值；根据第二差值进行丢包率计算，确定第四子检测结果。
53.在一个实施例中，处理器1001在实现根据第二实时动态差分模组接收到的差分数据进行丢包检测，获得第五子检测结果时，用于实现：
54.获取预设的历元总数，历元总数为预先对基站配置差分数据中历元的总数；确定第二实时动态差分模组接收到的差分数据对应的历元丢失数量；根据历元总数与历元丢失数量进行丢失率计算，得到历元丢失率；根据历元丢失率，确定第五子检测结果。
55.在一个实施例中，第二通信节点包括无线接收模组、第二控制单元、第三控制单元和第二实时动态差分模组，第二控制单元于无线接收模组连接，第三控制单元连接于第二控制单元与第二实时动态差分模组之间；处理器1001在实现获取自移动设备对应的第二丢包检测结果时，用于实现：
56.根据第二控制单元接收到的差分数据进行丢包检测，获得第四子检测结果；根据第三控制单元接收到的差分数据进行丢包检测，获得第五子检测结果；根据第二实时动态差分模组接收到的差分数据进行丢包检测，获得第六子检测结果；根据第四子检测结果、第五子检测结果以及第六子检测结果，确定第二丢包检测结果。
57.下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。请参阅图5，图5是本技术实施例提供的一种数据丢包的检测方法的示意性流程图，如图5所示，该数据丢包的检测方法可以包括步骤s101至步骤s103。
58.步骤s101、获取基站对应的第一丢包检测结果，第一丢包检测结果包括每个第一通信节点的丢包检测结果。
59.示例性的，自移动设备可以获取基站对应的第一丢包检测结果，其中，第一丢包检测结果包括每个第一通信节点的丢包检测结果。例如，当第一通信节点包括第一实时动态差分模组、第一控制单元和无线发送模组时，可以获取第一实时动态差分模组的丢包检测结果、第一控制单元的丢包检测结果和无线发送模组的丢包检测结果。
60.其中，第一丢包检测结果可以包括第一通信节点对应的丢包率，还可以包括第一通信节点对应的定位标识信息。示例性的，定位标识信息可以包括但不限于通信节点的名称、编号、ip(internet protocol，互联网协议)地址或mac(media access control，媒体访问控制)地址等等；定位标识信息用于对通信节点进行数据丢包的定位检测。
61.通过获取基站对应的第一丢包检测结果，可以获得每个第一通信节点的丢包检测结果。
62.步骤s102、获取自移动设备对应的第二丢包检测结果，第二丢包检测结果包括每个第二通信节点的丢包检测结果。
63.示例性的，可以获取自移动设备对应的第二丢包检测结果，其中，第二丢包检测结果可以包括每个第二通信节点的丢包检测结果。例如，当第二通信节点包括无线接收模组、第二控制单元、第三控制单元和第二实时动态差分模组时，可以获取无线接收模组的丢包检测结果、第二控制单元的丢包检测结果、第三控制单元的丢包检测结果和第二实时动态
差分模组的丢包检测结果。
64.需要说明的是，在本技术实施例中，自移动设备可以分别对无线接收模组、第二控制单元和第三控制单元进行丢包检测，获得相应的丢包检测结果。可以理解，由于第二实时动态差分模组为通信链路中的最后一个通信节点，因此不需要对第二实时动态差分模组进行丢包检测。但可以对第二实时动态差分模组接收到的差分数据进行丢包检测，获得第三控制单元的检测结果。
65.在本技术实施例中，第二丢包检测结果可以包括第二通信节点对应的丢包率，还可以包括第二通信节点对应的定位标识信息。示例性的，定位标识信息可以包括但不限于通信节点的名称、编号、ip地址或mac地址等等；定位标识信息用于对通信节点进行数据丢包的定位检测。
66.通过获取自移动设备对应的第二丢包检测结果，可以获得每个第二通信节点对应的丢包检测结果。
67.步骤s103、根据第一丢包检测结果与第二丢包检测结果进行数据丢包的定位检测，获得数据丢包定位结果。
68.在本技术实施例中，在获取基站对应的第一丢包检测结果以及自移动设备对应的第二丢包检测结果之后，可以根据第一丢包检测结果与第二丢包检测结果进行数据丢包的定位检测，获得数据丢包定位结果。
69.示例性的，在进行数据丢包的定位检测时，可以根据各通信节点对应的丢包率和定位标识信息，确定发生数据丢包的通信节点的定位信息。其中，可以采用相关数据丢包技术中的任意定位检测方式，其具体过程，在此不作限定。
70.上述实施例，通过获取基站中的每个第一通信节点的丢包检测结果以及自移动设备中的每个第二通信节点的丢包检测结果，并根据第一丢包检测结果与第二丢包检测结果进行数据丢包的定位检测，可以准确地确定数据丢包的具体位置，解决了相关技术中仅对自移动设备中的rtk模组进行丢包检测导致无法准确地确定数据丢包的具体位置的问题，从而能够判断数据丢包是否为导致rtk定位异常的原因。
71.在本技术实施例中，为了确定无线发送模组和无线接收模组是否能够满足数据传输所要求的性能，还可以对每个第一通信节点以及每个第二通信节点的传输速度进行检测。
72.在一些实施例中，本技术实施例提供的数据丢包的检测方法，还可以包括：确定每个第一通信节点以及每个第二通信节点的传输速度，传输速度根据在预设时间内相邻两帧差分数据的第一字节总数和第二字节总数获取；输出最大传输速度与最大传输速度对应的通信节点。
73.其中，预设时间可以根据实际情况设定，具体数值在此不作限定。示例性的，对于第二控制单元，在1s内，若相邻两帧差分数据的字节总数的差值为10b，则可以确定第二控制单元的传输速度为10b/s。又例如，对于无线接收模组，在1s内，若相邻两帧差分数据的字节总数的差值为20b，则可以确定无线接收模组的传输速度为20b/s。
74.示例性的，在确定每个第一通信节点以及每个第二通信节点的传输速度之后，可以输出最大传输速度与最大传输速度对应的通信节点。
75.需要说明的是，通过输出最大传输速度与最大传输速度对应的通信节点，可以根
据最大传输速度评估无线发送模组和无线接收模组是否能够满足数据传输所要求的性能。
76.请参阅图6，图6是本技术实施例提供的另一种数据丢包的检测方法的示意性流程图，可以包括以下步骤s201至步骤s203。
77.步骤s201、接收基站发送的第一子检测结果和第二子检测结果，第一子检测结果为第一实时动态差分模组对应的丢包检测结果，第二子检测结果为第一控制单元对应的丢包检测结果。
78.示例性的，自移动设备可以接收基站发送的第一子检测结果和第二子检测结果。
79.需要说明的是，由于第一实时动态差分模组、第一控制单元和无线发送模组位于基站内，因此，第一实时动态差分模组的丢包检测结果和第一控制单元的丢包检测结果需要由基站检测得到。而无线发送模组对应的丢包检测结果需要根据无线接收模组接收到的差分数据进行丢包检测得到，因此，无线发送模组对应的丢包检测结果由自移动设备检测得到。
80.在一些实施方式中，自移动设备在基于通信链路接收基站发送的差分数据时，可以发送丢包检测指令至基站，以使得基站根据丢包检测指令对第一实时动态差分模组和第一控制单元进行丢包检测，并返回第一实时动态差分模组对应的第一子检测结果和第一控制单元对应的第二子检测结果。
81.在另一些实施方式中，自移动设备可以接收基站定时发送的第一子检测结果和第二子检测结果。需要说明的是，在本技术实施例中，可以预先配置基站在发送的差分数据时，定时对第一实时动态差分模组和第一控制单元进行丢包检测，并将第一实时动态差分模组对应的第一子检测结果和第一控制单元对应的第二子检测结果发送至自移动设备。
82.通过接收基站发送的第一子检测结果和第二子检测结果，可以获得第一实时动态差分模组以及第一控制单元的丢包检测结果，进而可以准确地确定数据丢包的具体位置，解决了相关技术中仅对自移动设备中的rtk模组进行丢包检测导致无法准确地确定数据丢包的具体位置的问题，从而能够判断数据丢包是否为导致rtk定位异常的原因。
83.在本技术实施例中，第一子检测结果根据预设的输出频率与第一控制单元接收到第一实时动态差分模组输出差分数据的输出频率确定，第二子检测结果根据第一控制单元对应的先进先出存储器的使用率确定。
84.在一些实施例中，基站在对第一实时动态差分模组进行丢包检测时，可以根据预设的输出频率与第一控制单元接收到第一实时动态差分模组输出差分数据的输出频率进行比对，获得第一实时动态差分模组对应的第一子检测结果。例如，基站可以对第一控制单元接收到的差分数据进行解析，当第一控制单元接收到差分数据的输出频率小于预设的输出频率时，确定第一实时动态差分模组发生数据丢包。此时，可以计算预设的输出频率与第一实时动态差分模组输出差分数据的输出频率之间的频率差值，将频率差值与预设的输出频率的比值，确定为丢包率。其中，预设的输出频率可以根据实际情况设定，具体数值在此不作限定。
85.可以理解，第一实时动态差分模组是否发生数据丢包，需要根据第一控制单元接收到的差分数据进行丢包检测确定。
86.示例性的，第一实时动态差分模组对应的第一子检测结果可以包括第一实时动态差分模组对应的丢包率，还可以包括第一实时动态差分模组对应的定位标识信息。
87.上述实施例，通过根据第一控制单元接收到第一实时动态差分模组输出的差分数据的输出频率确定包括第一实时动态差分模组对应的丢包率，计算过程简单方便，可以有效提高丢包检测的效率，进而可以提高后续获取数据丢包位置的效率。
88.在一些实施例中，基站在对第一控制单元进行丢包检测时，可以根据第一控制单元对应的先进先出存储器的使用率确定丢包率。例如，当先进先出存储器的使用率大于预设的使用率阈值时，确定第一控制单元发生数据丢包。此时，可以将先进先出存储器的使用率与预设的使用率阈值之间的使用率差值，确定为丢包率。其中，使用率阈值可以根据实际情况设定，具体数值在此不作限定。例如，使用率阈值可以是100％。
89.可以理解的是，第一控制单元采用先进先出存储器进行数据发送，当先进先出存储器无法及时发送数据时，导致先进先出存储器堆满数据，此时先进先出存储器的使用率大于100％。而当先进先出存储器的使用率大于100％时，先进先出存储器存储的数据容易出现丢包。
90.示例性的，第一控制单元对应的第二子检测结果可以包括第一控制单元对应的丢包率，还可以包括第一控制单元对应的定位标识信息。
91.上述实施例，通过根据第一控制单元对应的先进先出存储器的使用率确定丢包率，可以实现结合差分数据的传输特点确定第一控制单元的丢包率，在一定程度上提高了丢包检测的准确性。同时，可以避免对第一控制单元传输的差分数据进行解析，降低了系统运算要求，有利于提高检测效率。
92.步骤s202、对无线发送模组进行丢包检测，获得第三子检测结果。
93.需要说明的是，在对无线发送模组进行丢包检测时，可以对无线接收模组接收到无线发送模组的差分数据进行丢包检测，获得第三子检测结果。
94.可以理解，无线发送模组发生数据丢包，通常是在无线发送模组向无线接收模组发送差分数据的过程中，因此需要对无线接收模组接收到无线发送模组的差分数据进行丢包检测。
95.步骤s203、根据第一子检测结果、第二子检测结果和第三子检测结果，确定第一丢包检测结果。
96.示例性的，在第一子检测结果、第二子检测结果和第三子检测结果之后，可以根据第一子检测结果、第二子检测结果和第三子检测结果，生成第一丢包检测结果。
97.请参阅图7，图7是本技术实施例提供的一种获取第三子检测结果的子步骤的示意性流程图，如图7所示，步骤s202中对无线发送模组进行丢包检测，获得第三子检测结果，可以包括以下步骤s301和步骤s302。
98.步骤s301、计算无线接收模组接收到的相邻两帧差分数据对应的标识信息的第一差值。
99.在本技术实施例中，标识信息可以包括差分数据的序列号，也可以包括差分数据的时间戳等用于识别差分数据唯一性的标识，在此不作限定。以下将以标识信息为序列号进行说明。
100.示例性的，可以根据差分数据的序列号计算丢包率，当差分数据的序列号不连续时，可以确定差分数据发生数据丢包。需要说明的是，基站中的第一控制单元在发送差分数据之前，可以对每个差分数据添加序列号，并使用差分数据中的其中一字节来存储差分数
据的序列号。
101.示例性的，在计算无线接收模组接收到的相邻两帧差分数据对应的标识信息的第一差值时，可以获取当前帧差分数据对应的第一标识信息和上一帧差分数据对应的第二标识信息。其中，第一标识信息包括当前帧差分数据对应的当前序列号，第二标识信息可以包括上一帧差分数据对应的上一序列号。例如，将当前帧差分数据的当前序列号与上一帧差分数据对应的上一序列号相减，获得第一差值。
102.步骤s302、根据第一差值进行丢包率计算，确定第三子检测结果。
103.示例性的，可以基于丢包率计算公式，根据当前帧差分数据对应的当前序列号和上一帧差分数据对应的上一序列号相减得到的第一差值进行丢包率计算，获得第三子检测结果。其中，丢包率计算公式如下所示：
[0104][0105]
式中，为了提高丢包率的准确度，可以对预设时间内的相邻两帧差分数据进行丢包率计算，并取丢包率的平均值作为无线发送模组的丢包率。预设时间可以根据实际情况设定，具体数值在此不作限定。
[0106]
上述实施例，通过根据无线接收模组接收的差分数据的标识信息计算无线发送模组的丢包率，计算过程简单方便，可以有效提高丢包检测的效率。同时，可以避免对无线发送模组传输的差分数据进行解析，降低对系统的开销。
[0107]
请参阅图8，图8是本技术实施例提供的一种获取第二丢包检测结果的子步骤的示意性流程图，如图8所示，步骤s102中获取自移动设备对应的第二丢包检测结果，可以包括以下步骤s401至步骤s403。
[0108]
步骤s401、根据第二控制单元接收到的差分数据行丢包检测，获得第四子检测结果。
[0109]
示例性的，如图3所示，第二通信节点可以包括无线接收模组、第二控制单元和第二实时动态差分模组，自移动设备可以分别对无线接收模组和第二控制单元进行丢包检测，获得第二丢包检测结果。由于第二实时动态差分模组为最后一个通信节点，因此不需要计算第二实时动态差分模组的丢包率。需要说明的是，在本技术实施例中，可以按顺序依次对无线接收模组和第二控制单元进行丢包检测。当然，也可以不按顺序进行丢包检测。例如，可以依次检测第二控制单元和无线接收模组。
[0110]
可以理解的是，对无线接收模组进行丢包检测，需要根据第二控制单元接收到的差分数据行丢包检测；对第二控制单元进行丢包检测，需要根据第二实时动态差分模组接收到的差分数据行丢包检测。
[0111]
示例性的，在对无线接收模组进行丢包检测时，可以根据第二控制单元接收到的差分数据行丢包检测，获得第四子检测结果。
[0112]
在一些实施例中，根据第二控制单元接收到的差分数据进行丢包检测，获得第四子检测结果，可以包括：计算第二控制单元接收到的相邻两帧差分数据对应的标识信息的第二差值；根据第二差值进行丢包率计算，确定第四子检测结果。
[0113]
其中，标识信息可以包括差分数据的序列号，也可以包括差分数据的时间戳等用于识别差分数据唯一性的标识，在此不作限定。以下将以标识信息为序列号进行说明。
[0114]
示例性的，相邻两帧差分数据可以包括当前帧差分数据和上一帧差分数据，在计算无线接收模组接收到的相邻两帧差分数据对应的标识信息的第二差值时，可以获取当前帧差分数据对应的第一标识信息和上一帧差分数据对应的第二标识信息。其中，第一标识信息可以包括当前帧差分数据对应的当前序列号，第二标识信息可以包括上一帧差分数据对应的上一序列号。
[0115]
在本技术实施例中，可以基于序列号检测方式，对无线接收模组进行丢包检测，获得第四子检测结果。例如，将当前帧差分数据的当前序列号与上一帧差分数据对应的上一序列号相减，获得第二差值。基于步骤s302中的丢包率计算公式，根据当前帧差分数据对应的当前序列号和上一帧差分数据对应的上一序列号相减得到的第二差值进行丢包率计算，获得第四子检测结果。
[0116]
在本技术实施例中，第四子检测结果除了可以包括无线接收模组的丢包率，还可以包括无线接收模组的定位标识信息。例如，可以获取无线接收模组的定位标识信息，根据无线接收模组的丢包率和定位标识信息确定第四子检测结果。定位标识信息用于对无线接收模组进行数据丢包的定位检测，以提高定位检测效率。
[0117]
可以理解的是，如图3所示，第二控制单元是无线接收模组内部的控制单元，此时第二控制单元与无线接收模组作为一个通信节点。此时在第一控制单元对差分数据添加序列号，因此无线接收模组对应的丢包率，相当于第一控制单元至第二控制单元之间的丢包率。
[0118]
上述实施例，通过基于序列号检测方式对无线接收模组进行丢包检测，计算过程简单方便，可以有效提高丢包检测的效率，进而可以提高后续获取数据丢包位置的效率。同时，可以避免对无线接收模组传输的差分数据进行解析，降低了对系统的数据处理要求，有利于降低系统成本。
[0119]
步骤s402、根据第二实时动态差分模组接收到的差分数据进行丢包检测，获得第五子检测结果。
[0120]
需要说明的是，对第二控制单元进行丢包检测，需要根据第二实时动态差分模组接收到的差分数据行丢包检测。
[0121]
在一些实施例中，根据第二实时动态差分模组接收到的差分数据进行丢包检测，获得第五子检测结果，可以包括：获取预设的历元总数，历元总数为预先对基站配置差分数据中历元的总数；确定第二实时动态差分模组接收到的差分数据对应的历元丢失数量；根据历元总数与历元丢失数量进行丢失率计算，得到历元丢失率；根据历元丢失率，确定第五子检测结果。
[0122]
需要说明的是，在本技术实施例中，自移动设备或基站可以预先配置基站发送的差分数据中的历元总数。其中，历元是指一个时期和一个事件的起始时刻或者表示某个测量系统的参考日期。rtk采集的历元数和采样间隔有关，例如，历元的采样间隔为1秒，那么10个历元就是有效采集10秒。预设的历元总数可以根据实际情况设定，具体数值在此不作限定。
[0123]
示例性的，可以从本地数据库或本地磁盘获取预设的历元总数，并对第二实时动态差分模组接收到的差分数据进行解析，获得第二实时动态差分模组接收到的差分数据对应的历元丢失数量；然后，根据历元总数与历元丢失数量进行丢失率计算，得到历元丢失
率。例如，可以将历元丢失数量与历元总数的比值，确定为历元丢失率。最后，将历元丢失率作为第二控制单元的丢包率，获得第五子检测结果。
[0124]
其中，第五子检测结果除了可以包括第二控制单元的丢包率，还可以包括第二控制单元的定位标识信息。例如，可以获取第二控制单元的定位标识信息，根据第二控制单元的丢包率和定位标识信息确定第五子检测结果。定位标识信息用于对第二控制单元进行数据丢包的定位检测，以提高定位检测效率。
[0125]
可以理解的是，如图3所示，第二控制单元对应的丢包率，相当于第二控制单元至第二实时动态差分模组之间的丢包率。
[0126]
上述实施例，通过对第二实时动态差分模组接收到的差分数据对应的历元丢失数量与历元总数进行丢失率计算，可以从历元数量的角度计算第二控制单元的丢失率，提高了丢包检测的准确性。
[0127]
步骤s403、根据第四子检测结果与第五子检测结果，确定第二丢包检测结果。
[0128]
示例性的，在获得无线接收模组对应的第四子检测结果和第二控制单元对应的第五子检测结果之后，可以根据第四子检测结果和第五子检测结果，生成第二丢包检测结果。
[0129]
上述实施例，通过分别对无线接收模组和第二控制单元进行丢包检测，可以实现全面对每个第二通信节点传输的差分数据进行丢包检测，可以准确地确定数据丢包的具体位置，解决了相关技术中仅对自移动设备中的rtk模组进行丢包检测导致无法准确地确定数据丢包的具体位置的问题，从而能够判断数据丢包是否为导致rtk定位异常的原因。
[0130]
请参阅图9，图9是本技术实施例提供的另一种获取第二丢包检测结果的子步骤的示意性流程图，可以包括以下步骤s501至步骤s504。
[0131]
步骤s501、根据第二控制单元接收到的差分数据进行丢包检测，获得第四子检测结果。
[0132]
示例性的，如图2所示，第二通信节点可以包括无线接收模组、第二控制单元、第三控制单元和第二实时动态差分模组，自移动设备可以分别对无线接收模组、第二控制单元和第三控制单元和第二实时动态差分模组进行丢包检测，获得第二丢包检测结果。
[0133]
可以理解，上述步骤s501与步骤s401相同，此处不再赘述。
[0134]
步骤s502、根据第三控制单元接收到的差分数据进行丢包检测，获得第五子检测结果。
[0135]
示例性的，在对无线接收模组进行丢包检测时，可以基于序列号的检测方式，对第三控制单元接收到的差分数据进行丢包检测，获得第五子检测结果。其中，丢包检测的具体过程，可以参见上述步骤s302中的丢包检测方式，具体过程在此不作赘述。
[0136]
步骤s503、根据第二实时动态差分模组接收到的差分数据进行丢包检测，获得第六子检测结果。
[0137]
可以理解，上述步骤s503与步骤s402相同，此处不再赘述。
[0138]
步骤s504、根据第四子检测结果、第五子检测结果以及第六子检测结果，确定第二丢包检测结果。
[0139]
示例性的，可以根据第四子检测结果、第五子检测结果与第六子检测结果，生成第二丢包检测结果。
[0140]
上述实施例，通过分别对无线接收模组、第二控制单元以及第三控制单元进行丢
包检测，可以实现全面对每个第二通信节点传输的差分数据进行丢包检测，可以准确地确定数据丢包的具体位置，解决了相关技术中仅对自移动设备中的rtk模组进行丢包检测导致无法准确地确定数据丢包的具体位置的问题，从而能够判断数据丢包是否为导致rtk定位异常的原因。
[0141]
本技术的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序中包括程序指令，处理器执行上述程序指令，以实现本技术实施例提供的任一项数据丢包的检测方法。
[0142]
例如，该程序被处理器加载，可以执行如下步骤：
[0143]
获取基站对应的第一丢包检测结果，第一丢包检测结果包括每个第一通信节点的丢包检测结果；获取自移动设备对应的第二丢包检测结果，第二丢包检测结果包括每个第二通信节点的丢包检测结果；根据第一丢包检测结果与第二丢包检测结果进行数据丢包的定位检测，获得数据丢包定位结果。
[0144]
其中，计算机可读存储介质可以是前述实施例的自移动设备的内部存储单元，例如自移动设备的硬盘或内存。计算机可读存储介质也可以是自移动设备的外部存储设备，例如自移动设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字卡(secure digital card，sd card)，闪存卡(flash card)等。
[0145]
进一步地，计算机可读存储介质可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的程序等；存储数据区可存储根据各程序所创建的数据等。
[0146]
以上，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种数据丢包的检测方法，其特征在于，应用于自移动设备，所述自移动设备根据基站发送的差分数据进行定位，所述自移动设备和所述基站传输所述差分数据的通信链路包括位于所述基站中的至少一个第一通信节点与位于所述自移动设备中的至少一个第二通信节点，所述方法包括：获取所述基站对应的第一丢包检测结果，所述第一丢包检测结果包括每个所述第一通信节点的丢包检测结果；获取所述自移动设备对应的第二丢包检测结果，所述第二丢包检测结果包括每个所述第二通信节点的丢包检测结果；根据所述第一丢包检测结果与所述第二丢包检测结果进行数据丢包的定位检测，获得数据丢包定位结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一通信节点包括第一实时动态差分模组、第一控制单元和无线发送模组；所述获取所述基站对应的第一丢包检测结果，包括：接收所述基站发送的第一子检测结果和第二子检测结果，所述第一子检测结果为所述第一实时动态差分模组对应的丢包检测结果，所述第二子检测结果为所述第一控制单元对应的丢包检测结果；对所述无线发送模组进行丢包检测，获得第三子检测结果；根据所述第一子检测结果、所述第二子检测结果和第三子检测结果，确定所述第一丢包检测结果。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一子检测结果根据预设的输出频率与所述第一控制单元接收到所述第一实时动态差分模组输出的所述差分数据的输出频率确定，所述第二子检测结果根据所述第一控制单元对应的先进先出存储器的使用率确定。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二通信节点包括无线接收模组，所述无线接收模组用于接收所述无线发送模组发送的差分数据；所述对所述无线发送模组进行丢包检测，获得第三子检测结果，包括：计算所述无线接收模组接收到的相邻两帧差分数据对应的标识信息的第一差值；根据所述第一差值进行丢包率计算，确定所述第三子检测结果。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二通信节点包括无线接收模组、第二控制单元和第二实时动态差分模组，所述第二控制单元连接于所述无线接收模组与所述第二实时动态差分模组之间；所述获取所述自移动设备对应的第二丢包检测结果，包括：根据所述第二控制单元接收到的差分数据行丢包检测，获得第四子检测结果；根据所述第二实时动态差分模组接收到的差分数据进行丢包检测，获得第五子检测结果；根据所述第四子检测结果与所述第五子检测结果，确定所述第二丢包检测结果。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二控制单元用于接收所述无线接收模组传递的差分数据；所述根据所述第二控制单元接收到的差分数据进行丢包检测，获得第四子检测结果，包括：计算所述第二控制单元接收到的相邻两帧差分数据对应的标识信息的第二差值；根据所述第二差值进行丢包率计算，确定所述第四子检测结果。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二实时动态差分模组接收到的差分数据进行丢包检测，获得第五子检测结果，包括：获取预设的历元总数，所述历元总数为预先对所述基站配置差分数据中历元的总数；确定所述第二实时动态差分模组接收到的差分数据对应的历元丢失数量；根据所述历元总数与所述历元丢失数量进行丢失率计算，得到历元丢失率；根据所述历元丢失率，确定所述第五子检测结果。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二通信节点包括无线接收模组、第二控制单元、第三控制单元和第二实时动态差分模组，所述第二控制单元与所述无线接收模组连接，所述第三控制单元连接于所述第二控制单元与所述第二实时动态差分模组之间；所述获取所述自移动设备对应的第二丢包检测结果，包括：根据所述第二控制单元接收到的差分数据进行丢包检测，获得第四子检测结果；根据所述第三控制单元接收到的差分数据进行丢包检测，获得第五子检测结果；根据所述第二实时动态差分模组接收到的差分数据进行丢包检测，获得第六子检测结果；根据所述第四子检测结果、所述第五子检测结果以及所述第六子检测结果，确定所述第二丢包检测结果。9.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括处理器和存储器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序以实现如权利要求1至8任一项所述的数据丢包的检测方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至8任一项所述的数据丢包的检测方法。

技术总结
本申请公开了一种数据丢包的检测方法、自移动设备和存储介质，该方法包括：获取基站对应的第一丢包检测结果，第一丢包检测结果包括每个第一通信节点的丢包检测结果；获取自移动设备对应的第二丢包检测结果，第二丢包检测结果包括每个第二通信节点的丢包检测结果；根据第一丢包检测结果与第二丢包检测结果进行数据丢包的定位检测，获得数据丢包定位结果。上述方法通过获取基站中的每个第一通信节点以及自移动设备中的每个第二通信节点进行丢包检测，并根据第一丢包检测结果与第二丢包检测结果进行数据丢包的定位检测，可以准确地确定数据丢包的具体位置，从而能够判断数据丢包是否为导致RTK定位异常的原因。否为导致RTK定位异常的原因。否为导致RTK定位异常的原因。


技术研发人员：刘元财 张泫舜 陈浩宇 李国梁
受保护的技术使用者：深圳市正浩创新科技股份有限公司
技术研发日：2023.04.03
技术公布日：2023/7/22