一种车辆应用场景连续测试方法及系统与流程

1.本发明涉及车辆应用场景测试技术领域，尤其涉及一种车辆应用场景连续测试方法及系统。


背景技术：

2.车路协同测试标准中场景包括15个(csae 246，无绿波车速及近场支付)，全场景对道路条件要求较高，采用分场景测试各场景均需要较长前置准备道路及制动道路，测试时间较长，且无法满足用户连续性测试需求。此外，现有测试场地多采用各场景分散测试，仅考虑单一场景测试需求进行场景设计及布局(一个场景完成后进入下一场景测试)，未考虑到连续性全场景测试需求。
3.因此，如何满足对车辆一阶段应用场景的连续性测试需求，是目前亟需解决的技术问题。


技术实现要素：

4.本发明主要目的在于提供一种车辆应用场景连续测试方法及系统，能够提高测试效率，满足用户连续性测试需求，同时可实现短路线、全场景连续性测试。减少测试设备安装，降低测试成本。
5.第一方面，本技术提供了一种车辆应用场景连续测试方法，该方法包括步骤：
6.将各应用场景按照所需要的车速进行分类；
7.沿设定路线行驶，每次完成同一车速下对应的应用场景测试，重复沿设定路线行驶，完成所有种类车速下的应用场景测试。
8.结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，
9.结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，根据各应用场景测试需求，自定义应用场景测试场地，并将测试场地中各个应用场景用例按速度从小到大进行分类。
10.结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，根据各个场景的测试需求，预先设置路侧设备，所述路侧设备包括：摄像头、雷达、交通信号灯和rsu。
11.结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，根据测试车辆的速度调整所述测试场地中各个场景所需的道路长度。
12.结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，通过预设长度和预设宽度，确定测试车辆的行驶路线。
13.结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，根据实时计算车辆测试场景，当测试车辆到达下一场景前置准备区域起点时，将测试启动指令下发给背景车辆；
14.所述背景车辆根据场景测试标准，确定是否配合测试车辆对场景进行测试。
15.结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，当测试过程中，通过下发虚拟道路事件信息对被测场景提前进行配置，并将配置后的道路事件信息发送至测试车辆，其中配置内容包括事件类型、事件影响范围。
16.第二方面，本技术提供了一种车辆应用场景连续测试系统，该系统包括：
17.数据处理单元，其用于将各应用场景按照所需要的车速进行分类；
18.操作单元，其用于沿设定路线行驶，每次完成同一车速下对应的应用场景测试，重复沿设定路线行驶，完成所有种类车速下的应用场景测试。
19.结合上述第二方面，作为一种可选的实现方式，所述处理单元还用于根据实时计算车辆测试场景，当测试车辆到达下一场景前置准备区域起点时，将测试启动指令下发给背景车辆；
20.所述背景车辆根据场景测试标准，确定是否配合测试车辆对场景进行测试。
21.结合上述第二方面，作为一种可选的实现方式，还包括路侧单元，其用于当测试过程中，通过下发虚拟道路事件信息对被测场景提前进行配置，并将配置后的道路事件信息发送至测试车辆，其中配置内容包括事件类型、事件影响范围。
22.本技术提供的一种车辆应用场景连续测试方法及系统，其中该方法包括步骤：将各应用场景按照所需要的车速进行分类；沿设定路线行驶，每次完成同一车速下对应的应用场景测试，重复沿设定路线行驶，完成所有种类车速下的应用场景测试。本技术能够提高测试效率，满足用户连续性测试需求，同时可实现短路线、全场景连续性测试。减少测试设备安装，降低测试成本。
23.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本发明。
附图说明
24.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并于说明书一起用于解释本发明的原理。
25.图1为本技术实施例中提供的一种车辆应用场景连续测试方法流程图；
26.图2为本技术实施例中提供的一种车辆应用场景连续测试系统示意图。
具体实施方式
27.这里将详细地对示例性实施例执行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
28.此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。附图所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。
29.本技术实施例提供了一种车辆应用场景连续测试方法及系统，能够提高测试效率，满足用户连续性测试需求，同时可实现短路线、全场景连续性测试。减少测试设备安装，降低测试成本。
30.为达到上述技术效果，本技术的总思路如下：
31.一种车辆应用场景连续测试方法，该方法包括步骤：
32.s101：将各应用场景按照所需要的车速进行分类。
33.s102：沿设定路线行驶，每次完成同一车速下对应的应用场景测试，重复沿设定路
线行驶，完成所有种类车速下的应用场景测试。
34.以下结合附图对本技术的实施例作进一步详细说明。
35.参照图1，图1所示为本发明提供的一种车辆应用场景连续测试方法流程图，如图1所示，该方法包括步骤：
36.步骤s101:将各应用场景按照所需要的车速进行分类。
37.具体而言，根据各个应用场景的测试需求，自定义应用场景测试场地，可以理解的是，自定义的测试场地为封闭式，其中测试场地中包含v2x一阶段所有的场景，即16个应用场景，对测试场地内所有的应用场景用例按速度从小到大进行分类。需要说明的是，各个应用场景都有很多个用例，例如前向碰撞预警场景测试用例，包括：测试用例1、2、3、4、5、6和7，其中测试用例1对应的被测车辆的速度为20km/h，背景车辆速度为0，重叠率为100％，测试用例2对应的被测车辆的速度为40km/h，背景车辆速度为0，重叠率为50％，测试用例3对应的被测车辆的速度为40km/h，背景车辆速度为0，重叠率为100％，测试用例4对应的被测车辆的速度为60km/h，背景车辆速度为0，重叠率为50％，测试用例5对应的被测车辆的速度为60km/h，背景车辆速度为0，重叠率为100％，测试用例6对应的被测车辆的速度为90km/h，背景车辆速度为0，重叠率为100％，测试用例7对应的被测车辆的速度为120km/h，背景车辆速度为0，重叠率为100％。可以理解的每个应用场景的用例都和上述例子类似，即每个用例都有对应的测试速度。需要说明的是，根据测试需求一个应用场景中可选择任意数量的测试用例，例如前向碰撞预警场景选一个测试用例，即选速度20km/h的测试用例，紧急制动预警可以选20、40、60km/h三个测试用例。
38.还需说明的是，测试的16个应用场景包括：紧急车辆、前方拥堵、左转辅助、弱势交通参与者碰撞预警、限速预警、道路危险状况提醒、异常车辆提醒、失控车辆预警、闯红灯预警、绿波车速引导、前向碰撞预警、紧急制动预警、交叉路口碰撞、道路标牌、逆向超车预警、盲区变道预警。需要说明的是，每个应用场景都设有场景范围、前置准备距离、场景道路总长度、测试场地道路长度和最高测试速度，此外根据测试需求，对应用场景布置路侧设备以及设置背景车辆/人。例如紧急车辆场景，测试不需要布置路侧设备，但需要设置背景车辆/人，场景范围为200m，前置准备距离为300m，道路场景总长为500m，最高测试速度为40km/h，而前方拥堵场景则需要布置路侧设备(rsu)，但不需背景车辆/人，其场景范围为100m，前置准备距离为100m，道路场景总长为200m，最高测试速度为60km/h。左转辅助场景则需要布置路侧设备(rsu、雷达、摄像头)，也需要设置背景车辆/人，其场景范围为200m，前置准备距离为100m，场景道路总长为300m，最高测试速度为30km/h。
39.方便理解距离说明，根据应用场景测试需求，设计一个封闭测试场地，其中测试场地中包括一阶段16个应用场景，每个应用场景都有测试用例，例如测试速度20、40、60、90、120km/h等，对各个应用场景速度从小到大进行排序，需要说明的是，自定义应用场景是，路侧设备以及背景车辆/人都是提前布置好的，其中路侧设备包括rsu、雷达、摄像头、交通信号灯，测试时，按照速度从小到大的顺序依次测试，例如测试16个应用场景都是选用速度为20km/h的用例，测试完成后用速度40km/h的用例进行每个场景测试，直至排序的用例速度测试完成，若在测试弱势交通参与者碰撞预警场景时，选用的速度为60km/h时，而测试第二个场景时，其最高速度为40km/h时，此时直接跳过40km/h的这个应用场景，测试第三个场景。
40.可以理解的是，参考csae 246速度分级为20、40、60、90、120等级(基本上每个场景都是)。同一速度进行一轮测试，速度从小到大进行测试。
41.一实施例中，各个场景的用例速度总体分为20、40、60、90和120km/h，基本上都要20、40、60(除了限速预警外)，但是测试场景不同有的场景最高速度40，有的120，限速场景测试速度：45 70 90 125 35 40 60 90，整体差距不大，也可以按照靠近速度测试(比如同一轮，其他场景都是40，限速场景可以加速到45)
42.需要说明的现有技术中测试速度是单个单个测试，即采用分场景测试各场景均需要较长前置准备道路及制动道路(车速从0到目标速度，从目标速度到0)，测试时间较长，且无法满足用户连续性测试需求。
43.可以理解的是，根据各个应用场景的测试需求会提前布置路侧设备和设置背景车辆/人，通过设定路线，即可实现16个v2x场景连续测试，中间测试车无需停车准备，提高测试效率，可实现用户连续性测试需求。
44.一实施例中，根据各个场景的测试需求，预先设置路侧设备，所述路侧设备包括：摄像头、雷达、交通信号灯和rsu。
45.可以理解的是，在测试应用场景时，根据各个场景的测试(v2i场景)需求提前布置摄像头、雷达、交通信号灯和rsu，其中部分应用场景不需要路侧设备，因此不需要布置。
46.一实施例中，根据测试车辆的速度调整所述测试场地中各个场景所需的道路长度。可以理解的是，在根据测试需求设计测试场地时，可以根据测试车辆的速度调整测试场地中各个应用场景的道路长度，例如紧急车辆场景最高测试速度为40km/h，则场景范围可以设定为200m。
47.步骤s102:沿设定路线行驶，每次完成同一车速下对应的应用场景测试，重复沿设定路线行驶，完成所有种类车速下的应用场景测试。
48.具体而言，完成测试场地定义后，使测试车辆按照设定的路线行驶，按照速度种类从小到大的顺序依次对各个应用场景进行测试，即同一轮测试16个应用场景时所用的速度是相同的。重复沿设定路线，完成所有种类车速下的应用场景测试。
49.一实施例中，通过操作单元选取测试v2x场景并设计场景用例发送给数据处理单元，数据处理单元，根据操作单元选取的v2x测试场景，开启对应场景的路侧设备，即记录当前完成用例及各用例开始及完成时间，当某点位场景全部用例测试完成后将该点位路侧设备关闭，将各个场景用例按速度从小到大的顺序排序，安排每轮测试任务顺序。同一轮测试中各场景被测车辆目标车速相同。
50.一实施例中，当测试过程中，通过下发虚拟道路事件信息对被测场景提前进行配置，并将配置后的道路事件信息发送至测试车辆，其中配置内容包括事件类型、事件影响范围(单车道纵向100m)。可以理解的是，需要在道路安排真实的道路事件(拥堵、道路异常、车内标牌、限速)，而直接对rsu发送的rsi消息进行提前配置，配置的内容包括：事件类型、事件影响范围(可以精确到车道)，然rsu直接发送道路事件信息给被测车辆。需要说明的是，下发虚拟道路事件目的是为了降低测试成本(无需进行真实事件现场布设)，并且提供测试精度，下发事件区域可以精确到单车道，采用真实事件布设的话，事件影响区域需要提供路侧安装的感知设备进行感知后确定，存在一定误差。
51.一实施例中，安装于背景车辆内部的第一显示器，通过接收数据中心下发指令，显
示当前车辆的测试内容，测试路径，带数据传输单元可将车辆定位信息回传至数据处理单元。
52.一实施例中，还包括安装于测试车辆内的第二显示器，显示当前测试路径，测试用例，包括测试速度、加速度、测试车道等；显示测试完成情况及各用例测试时间，带数据传输单元可将车辆定位信息回传至数据处理单元。
53.可以理解的是，测试车及背景车根据显示屏显示内容进行相关测试操作同时将自身定位信息回传至数据处理单元。
54.一实施例中，根据实时计算车辆测试场景，当测试车辆到达下一场景前置准备区域起点时，将测试启动指令下发给背景车辆；
55.所述背景车辆根据场景测试标准，确定是否配合测试车辆对场景进行测试。
56.可以理解的是，通过获取数据传输单元传输的测试车辆的位置信息实时计算车辆测试场景，当到达下一场景前置准备区域起点时，将测试启动指令下发给背景车辆，背景车辆根据场景测试标准，确定是否配合测试车辆对场景进行测试。
57.需要说明的是，测试过程中，被测车辆只需要按照规定路线行驶即可，测试过程无需停车。但测试过程中需要安排背景车辆、行人在合适时机配合被测车辆。(根据测试车辆定位信息，当到达所需背景车/人场景时，数据处理系统发出信号通知背景车/人)v2v场景需要背景车辆、弱势交通参与者碰撞预警场景需要安排行人/测试假人。
58.综上所述，本技术提供的一种车辆应用场景连续测试方法及系统通过设计v2x测试场地，满足csae 246标准测试内容要求，同时可实现短路线、全场景连续性测试，减少测试设备安装，降低测试成本。
59.参照图2，图2所示为本发明提供的一种车辆应用场景连续测试系统示意图，如图2所示，该系统包括：
60.数据处理单元201：其用于将各应用场景按照所需要的车速进行分类。
61.操作单元202：其用于沿设定路线行驶，每次完成同一车速下对应的应用场景测试，重复沿设定路线行驶，完成所有种类车速下的应用场景测试。
62.进一步地，数据处理单元201还用于，根据各应用场景测试需求，自定义应用场景测试路线，并将测试场地中各个应用场景用例按速度从小到大进行分类。
63.进一步地，操作单元202还用于，根据各个场景的测试需求，预先设置路侧设备，所述路侧设备包括：摄像头、雷达、交通信号灯和rsu。
64.进一步地，数据处理单元201还用于，根据测试车辆的速度调整所述测试场地中各个场景所需的道路长度进一步地，数据处理单元201还用于，通过预设长度和预设宽度，确定测试车辆的行驶路线。
65.进一步地，所述数据处理单元，还用于根据实时计算车辆测试场景，当测试车辆到达下一场景前置准备区域起点时，将测试启动指令下发给背景车辆；
66.所述背景车辆根据场景测试标准，确定是否配合测试车辆对场景进行测试。
67.进一步地，还包括路侧设备203，其用于获取背景车辆/人的位置、速度、加速度、航向角信息，通过路侧单元发送给被测车辆以配合完成v2i类型场景。
68.进一步地，路侧设备203还包括路侧单元2031，其用于当测试过程中，通过下发虚拟道路事件信息对被测场景提前进行配置，并将配置后的道路事件信息发送至测试车辆，
其中配置内容包括事件类型、事件影响范围。
69.需要说明的是，路侧设备包括：路侧单元2031、摄像头2032、雷达2033和交通信号灯2034，其中路侧设备中的路侧单元rsu还用于对数据处理单元下发的信息/融合的感知信息及信号灯发送的信号灯状态信息进行广播，摄像头及雷达用于对路侧交通参与者进行感知同时发送数据处理单元给rsu进行播报；交通信号灯具备网联功能，用于显示交通信号状态，并将信号灯发送给rsu。第一显示器204，安装于背景车辆内部，用于接收数据中心下发指令，那个显示当前车辆的测试内容，测试路径，带数据传输单元可将车辆定位信息回传至数据处理单元。
70.第二显示器205，安装于测试车辆内部，用于显示当前测试路径，测试用例，包括测试速度、加速度、测试车道等；显示测试完成情况及各用例测试时间，带数据传输单元可将车辆定位信息回传至数据处理单元。
71.可以理解的是，完成测试场地道路及场景设计后，操作单元，选取测试场景并将各个场景用例发送给数据处理单元，数据处理单元对各个场景按速度从小到大进行排序，并安排每一轮测试任务顺序，其中同一轮测试中各场景被测车辆目标车速相同，测试时，数据处理单元控制路侧设备(包括：设备是否开启控制
‑‑‑
记录当前完成用例及各用例开始及完成时间，当某点位场景全部用例测试完成后将该点位路侧设备关闭、交通信息灯相位控制)，并将需下发的虚拟数据发送rsu，即交通参与者信息进行数据融合后发送rsu。通过第二显示器，显示当前测试路径，测试用例，包括测试速度、加速度、测试车道等，显示测试完成情况及各用例测试时间等实时数据，当到达下一场景前置准备区域起点时，数据处理单元将测试启动指令下发给背景车辆，安装于背景车辆内的第一显示器，接收数据中心下发指令，并显示当前车辆的测试内容，测试路径，并将车辆定位信息回传至数据处理单元。
72.综上所述，本技术提供的一种车辆应用场景连续测试方法及系统，其中该方法包括步骤：将各应用场景按照所需要的车速进行分类；沿设定路线行驶，每次完成同一车速下对应的应用场景测试，重复沿设定路线行驶，完成所有种类车速下的应用场景测试，能够提高测试效率，满足用户连续性测试需求，同时可实现短路线、全场景连续性测试。减少测试设备安装，降低测试成本。
73.以上所述仅是本技术的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：
1.一种车辆应用场景连续测试方法，其特征在于，包括：将各应用场景按照所需要的车速进行分类；沿设定路线行驶，每次完成同一车速下对应的应用场景测试，重复沿设定路线行驶，完成所有种类车速下的应用场景测试。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将各应用场景按照所需要的车速进行分类，包括：根据各应用场景测试需求，自定义应用场景测试场地，并将测试场地中各个应用场景用例按速度从小到大进行分类。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将各应用场景按照所需要的车速进行分类之前，还包括：根据各个场景的测试需求，预先设置路侧设备，所述路侧设备包括：摄像头、雷达、交通信号灯和rsu。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：根据测试车辆的速度调整所述测试场地中各个场景所需的道路长度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述沿设定路线行驶，包括：通过预设长度和预设宽度，确定测试车辆的行驶路线。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：当测试过程中，通过下发虚拟道路事件信息对被测场景提前进行配置，并将配置后的道路事件信息发送至测试车辆，其中配置内容包括事件类型、事件影响范围。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：根据实时计算车辆测试场景，当测试车辆到达下一场景前置准备区域起点时，将测试启动指令下发给背景车辆；所述背景车辆根据场景测试标准，确定是否配合测试车辆对场景进行测试。8.一种车辆应用场景连续测试系统，其特征在于，包括：数据处理单元，其用于将各应用场景按照所需要的车速进行分类；操作单元，其用于沿设定路线行驶，每次完成同一车速下对应的应用场景测试，重复沿设定路线行驶，完成所有种类车速下的应用场景测试。9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于：所述数据处理单元，还用于根据实时计算车辆测试场景，当测试车辆到达下一场景前置准备区域起点时，将测试启动指令下发给背景车辆；所述背景车辆根据场景测试标准，确定是否配合测试车辆对场景进行测试。10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，还包括：路侧单元，其用于当测试过程中，通过下发虚拟道路事件信息对被测场景提前进行配置，并将配置后的道路事件信息发送至测试车辆，其中配置内容包括事件类型、事件影响范围。

技术总结
本发明公开了一种车辆应用场景连续测试方法及系统，其中该方法包括步骤：将各应用场景按照所需要的车速进行分类；沿设定路线行驶，每次完成同一车速下对应的应用场景测试，重复沿设定路线行驶，完成所有种类车速下的应用场景测试。本申请能够提高测试效率，满足用户连续性测试需求，同时可实现短路线、全场景连续性测试。减少测试设备安装，降低测试成本。降低测试成本。降低测试成本。


技术研发人员：王庆涛 肖星星 张民康 张显淳 左少雄
受保护的技术使用者：襄阳达安汽车检测中心有限公司
技术研发日：2023.03.28
技术公布日：2023/7/22