三维雷达墙的显示方法、装置、车辆和存储介质与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种三维雷达墙的显示方法、装置、车辆和存储介质。


背景技术：

2.在自动驾驶技术中，障碍物检测、碰撞预测、自适应巡航控制等辅助驾驶功能逐渐成为全景环视系统(around view monitor，简称为avm)不可缺少的重要功能。特别是障碍物检测功能在辅助驾驶员倒车和在路况复杂的道路行车时，具有重要的作用。
3.在相关技术中，通常基于平面上的二维雷达图显示障碍物的距离，这种显示方式很难直观地让驾驶员感受到障碍物与车辆的实际位置关系，使得驾驶员难以对障碍物的远近进行判断，从而导致事故发生。
4.目前针对相关技术中采用二维雷达图显示障碍物距离不够直观，使得驾驶员难以对障碍物的远近进行判断的问题，尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

5.本技术提供了一种三维雷达墙的显示方法、装置、车辆和存储介质，以解决相关技术中采用二维雷达图显示障碍物距离不够直观，使得驾驶员难以对障碍物的远近进行判断的问题。
6.第一方面，本技术提供了一种三维雷达墙的显示方法，应用于车辆，所述车辆的车身配置有多个雷达，所述方法包括：
7.获取雷达反馈的障碍物距离信息；
8.根据所述障碍物距离信息确定三维雷达墙相对于虚拟的车辆模型的位置信息；
9.根据所述位置信息显示连续的三维雷达墙。
10.在其中一些实施例中，所述三维雷达墙上各位置与所述虚拟的车辆模型之间的距离根据对应的障碍物距离信息确定。
11.在其中一些实施例中，所述根据所述障碍物距离信息确定三维雷达墙相对于虚拟的车辆模型的位置信息包括：
12.根据多个所述障碍物距离信息，在与各所述障碍物距离信息对应的距离控制线上确定所述三维雷达墙的多个基准点，其中，所述距离控制线用于控制所述三维雷达墙的动态变化；
13.根据多个所述基准点确定所述三维雷达墙的基线作为所述三维雷达墙相对于虚拟的车辆模型的位置信息。
14.在其中一些实施例中，所述距离控制线的获取方法包括：
15.在所述虚拟的车辆模型上确定雷达的安装位置；
16.以所述雷达的安装位置为起点，根据所述雷达的信号接收方向确定所述距离控制线。
17.在其中一些实施例中，所述根据所述雷达的信号接收方向确定所述距离控制线包括：
18.将所述雷达的辐射范围的中线作为内部距离控制线。
19.在其中一些实施例中，所述根据所述雷达的信号接收方向确定所述距离控制线还包括：
20.若所述雷达为多个雷达中最外侧的雷达，将所述雷达的辐射范围的外边界作为边界距离控制线。
21.在其中一些实施例中，所述根据多个所述基准点确定所述三维雷达墙的基线包括：
22.在多个所述基准点之间进行插值，根据插值后的结果进行曲线拟合计算，得到所述三维雷达墙的基线。
23.在其中一些实施例中，所述根据所述位置信息显示连续的三维雷达墙包括：
24.根据所述基线以及第一预设距离确定所述三维雷达墙的参考面；
25.根据所述参考面以及第二预设距离确定所述三维雷达墙。
26.在其中一些实施例中，所述根据所述基线以及第一预设距离确定所述三维雷达墙的参考面包括：
27.将所述基线平移所述第一预设距离，得到所述三维雷达墙的参考面。
28.在其中一些实施例中，所述根据所述参考面以及第二预设距离确定所述三维雷达墙包括：
29.将所述参考面平移所述第二预设距离，得到所述三维雷达墙。
30.在其中一些实施例中，所述三维雷达墙的各个面通过网格构建得到。
31.在其中一些实施例中，所述三维雷达墙上各点的颜色、灰度或者透明度根据所述障碍物距离信息确定。
32.第二方面，本技术实施例提供了一种三维雷达墙的显示装置，应用于车辆，所述装置包括处理器和显示设备：
33.所述处理器用于获取雷达反馈的障碍物距离信息；根据所述障碍物距离信息确定三维雷达墙相对于虚拟的车辆模型的位置信息；
34.所述显示设备用于根据所述位置信息显示连续的三维雷达墙。
35.第三方面，本技术实施例提供了一种车辆，包括三维雷达墙的显示装置，所述装置包括处理器和显示设备：
36.所述处理器用于获取雷达反馈的障碍物距离信息；根据所述障碍物距离信息确定三维雷达墙相对于虚拟的车辆模型的位置信息；
37.所述显示设备用于根据所述位置信息显示连续的三维雷达墙。
38.第四方面，本技术实施例提供了一种电子装置，包括处理器以及存储器，所述存储器用于存储所述处理器的可执行指令；所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行实现如上述第一方面任一所述的三维雷达墙的显示方法。
39.第五方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如上述第一方面任一所述的三维雷达墙的显示方法。
40.与相关技术相比，本实施例中提供的三维雷达墙的显示方法，获取雷达反馈的障碍物距离信息；根据障碍物距离信息确定三维雷达墙相对于虚拟的车辆模型的位置信息；根据位置信息显示连续的三维雷达墙，解决了相关技术中采用二维雷达图显示障碍物距离不够直观，使得驾驶员难以对障碍物的远近进行判断的问题，直观地将车辆与障碍物的位置关系展示在驾驶员面前，便于驾驶员对车辆进行把控。
41.本技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。本技术的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。
附图说明
42.附图用来提供对本技术技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术的技术方案，并不构成对本技术技术方案的限制。
43.图1是根据本技术实施例的三维雷达墙的显示方法的应用场景示意图；
44.图2是根据本技术实施例的三维雷达墙的显示方法的流程图；
45.图3是根据本技术实施例的单个距离控制线的示意图；
46.图4是根据本技术实施例的多个距离控制线的示意图；
47.图5是根据本技术实施例的确定三维雷达墙位置信息的方法的流程图；
48.图6是根据本技术实施例的基准点位置的示意图；
49.图7是根据本技术实施例的三维雷达墙的显示方法的流程图；
50.图8是根据本技术实施例的基线平移的示意图；
51.图9是根据本技术实施例的三维雷达墙的参考面的示意图；
52.图10是根据本技术优选实施例的三维雷达墙的显示方法的流程图；
53.图11是根据本技术实施例的三维雷达墙的示意图；
54.图12是根据本技术实施例的三维雷达墙的显示装置的结构框图。
具体实施方式
55.为更清楚地理解本技术的目的、技术方案和优点，下面结合附图和实施例，对本技术进行了描述和说明。
56.除另作定义外，本技术所涉及的技术术语或者科学术语应具有本技术所属技术领域具备一般技能的人所理解的一般含义。在本技术中的“一”、“一个”、“一种”、“该”、“这些”等类似的词并不表示数量上的限制，它们可以是单数或者复数。在本技术中所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”及其任何变体，其目的是涵盖不排他的包含；例如，包含一系列步骤或模块(单元)的过程、方法和系统、产品或设备并未限定于列出的步骤或模块(单元)，而可包括未列出的步骤或模块(单元)，或者可包括这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或模块(单元)。在本技术中所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并不限定于物理的或机械连接，而可以包括电气连接，无论是直接连接还是间接连接。在本技术中所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“a和/或b”可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。通常情况下，字符“/”表示前后关联的对象是一种“或”的关系。在本技术中所涉及的术语“第一”、“第
二”、“第三”等，只是对相似对象进行区分，并不代表针对对象的特定排序。
57.本技术描述了多个实施例，但是该描述是示例性的，而不是限制性的，并且对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，在本技术所描述的实施例包含的范围内可以有更多的实施例和实现方案。尽管在附图中示出了许多可能的特征组合，并在具体实施方式中进行了讨论，但是所公开的特征的许多其它组合方式也是可能的。除非特意加以限制的情况以外，任何实施例的任何特征或元件可以与任何其它实施例中的任何其他特征或元件结合使用，或可以替代任何其它实施例中的任何其他特征或元件。
58.本技术包括并设想了与本领域普通技术人员已知的特征和元件的组合。本技术已经公开的实施例、特征和元件也可以与任何常规特征或元件组合，以形成由权利要求限定的独特的发明方案。任何实施例的任何特征或元件也可以与来自其它发明方案的特征或元件组合，以形成另一个由权利要求限定的独特的发明方案。因此，应当理解，在本技术中示出和/或讨论的任何特征可以单独地或以任何适当的组合来实现。因此，除了根据所附权利要求及其等同替换所做的限制以外，实施例不受其它限制。此外，可以在所附权利要求的保护范围内进行各种修改和改变。
59.此外，在描述具有代表性的实施例时，说明书可能已经将方法和/或过程呈现为特定的步骤序列。然而，在该方法或过程不依赖于本文所述步骤的特定顺序的程度上，该方法或过程不应限于所述的特定顺序的步骤。如本领域普通技术人员将理解的，其它的步骤顺序也是可能的。因此，说明书中阐述的步骤的特定顺序不应被解释为对权利要求的限制。此外，针对该方法和/或过程的权利要求不应限于按照所写顺序执行它们的步骤，本领域技术人员可以容易地理解，这些顺序可以变化，并且仍然保持在本技术实施例的精神和范围内。
60.本技术提供的三维雷达墙的显示方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。图1是根据本技术实施例的三维雷达墙的显示方法的应用场景示意图，如图1所示，车辆的显示设备上能够显示虚拟的车辆模型11，在车辆上安装的雷达接收到障碍物距离信息之后，可以通过车辆的处理器对障碍物距离信息进行计算处理，形成实时的、连续的三维雷达墙12围绕在车辆模型11周围进行显示。其中，处理器可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、平板电脑、独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群。
61.具体地，本技术实施例提供了一种三维雷达墙的显示方法，如图2所示，该方法包括如下步骤：
62.步骤s201，获取雷达反馈的障碍物距离信息。
63.本实施例中的雷达安装于车身上，具体地，可以在车身一周均安装雷达，也可以在车头和车尾等部分车身位置上安装雷达。若车身的一周均安装了雷达，三维雷达墙可以围绕虚拟的车辆模型一周显示，也可以仅选取部分障碍物距离信息并显示对应部分的三维雷达墙；若雷达仅安装在车身的部分位置，则可以仅在虚拟的车辆模型的对应部分显示三维雷达墙，也可以通过拟合显示完整的三维雷达墙。
64.雷达的具体排布方式可以根据需求设置，例如，均匀排布在车身一周，或者在车头和车尾的位置密集排布，在车身两侧稀疏排布等等。
65.其中，障碍物距离信息指的是障碍物与实际车辆之间的距离，安装于车身上的雷达一次可以接收并传输多个障碍物距离信息，在形成三维雷达墙的过程中，可以根据接收到的所有障碍物距离信息构建三维雷达墙，也可以从接收到的障碍物距离信息中选择一个
或者多个障碍物距离信息构建三维雷达墙。本实施例中的障碍物包括路面上的行人、车辆、树木等，也可以为停车场中的立柱、行人等等。
66.步骤s202，根据所述障碍物距离信息确定三维雷达墙相对于虚拟的车辆模型的位置信息。
67.本实施例中的三维雷达墙用于直观展示障碍物与车辆之间的距离，因此在车辆的显示设备上，可以以虚拟的车辆模型代表自车车辆，三维雷达墙则显示在虚拟的车辆模型的周围，以使得距离的表现更加直观。优选地，虚拟的车辆模型也是三维的，以便于和三维雷达墙配合，进一步地，虚拟的车辆模型的形状和姿态也可以根据车辆实际的情况动态变化。
68.具体地，三维雷达墙相对于虚拟的车辆模型的位置信息是由三维雷达墙上各点与车辆模型之间的距离共同确定的，用于定位三维雷达墙的显示位置。本实施例中的三维雷达墙的位置信息可以根据多个障碍物距离信息得到，若多个障碍物距离信息不同，则三维雷达墙能够根据不同的障碍物距离信息弯曲，以贴合障碍物，更加形象地显示不同障碍物之间的距离关系和位置关系。
69.步骤s203，根据所述位置信息显示连续的三维雷达墙。
70.在确定三维雷达墙的位置信息之后，则可以在相应的位置显示三维雷达墙。本实施例中的三维雷达墙为连续的，具体指能够在障碍物距离不同的情况下，形成不间断的、贴合多个障碍物形状的三维雷达墙。
71.通过上述步骤s201至步骤s203，基于雷达反馈的障碍物距离信息构建连续的三维雷达墙，使得雷达墙在显示时更加立体并贴合障碍物，而且显示于虚拟的车辆模型周围的三维雷达墙直观地将车辆与障碍物的位置关系展示在驾驶员面前，便于驾驶员对车辆进行把控，解决了采用二维雷达图显示障碍物距离不够直观，使得驾驶员难以对障碍物的远近进行判断的问题，基于此，能够辅助驾驶员通过复杂路况或者完成倒车入库等操作。
72.具体地，三维雷达墙上各位置与虚拟的车辆模型之间的距离根据对应的障碍物距离信息确定，即连续的三维雷达墙上不同的位置对应不同的障碍物距离信息，以更加直观地显示不同障碍物的距离，本实施例中的多个障碍物距离信息可以基于一个雷达得到，也可以基于多个雷达得到。在障碍物距离信息不同的情况下，三维雷达墙则呈现出弯曲姿态，如图1所示，a点处三维雷达墙与车辆模型之间的距离和b点处明显不同。
73.进一步地，三维雷达墙可以通过颜色、灰度或者透明度来表示障碍物距离，以使得三维雷达墙的可视化程度更高。例如，在使用颜色时，红色表示障碍物距离较近，可能会有危险，绿色表示障碍物距离较远，处于安全距离，其间可以用黄色、橙色等颜色作为过渡；在使用灰度时，灰度越高表示障碍物距离越近；在使用透明度时，透明度越低表示障碍物距离越近。具体的颜色、灰度或者透明度与距离之间的数值对应关系，可以提前预设。
74.在其中一些实施例中，三维雷达墙显示在虚拟的车辆模型的至少一侧。具体的显示范围可以根据雷达的设置位置确定，例如，如果雷达安装于车辆的车头和/或车尾处，三维雷达墙可以显示在虚拟的车辆模型的车头和/或车尾处，在车身上安装的雷达数量足够的情况下，也可以显示在虚拟的车辆模型的一周。在其他实施例中，若仅在车辆的车头和/或车尾处安装雷达，那么车身两侧的三维雷达墙也可以通过拟合的方式实现，以提高三维雷达墙的可视化效果。
75.在其中一些实施例中，为了保证三维雷达墙能够实时根据障碍物距离动态变化，需要先根据雷达的信号接收方向确定距离控制线，在确定距离控制线之后，可以仅对距离控制线上的障碍物距离信息进行处理，简化三维雷达墙的构建过程。具体的，先在虚拟的车辆模型上确定雷达的安装位置，如图3所示，车尾处的圆点l1、l2、l3、l4可以表示虚拟的车辆模型上的雷达安装位置，有向虚线a1、a2范围内是雷达l2的辐射范围，此时，可以以雷达的安装位置为起点，根据雷达的信号接收方向确定距离控制线，优选地，可以将雷达辐射范围的中轴作为距离控制线，如图3中带箭头的实线所示。需要说明的是，在虚拟的车辆模型的形状和姿态发生变化时，距离控制线的位置也会随之变化。
76.具体地，距离控制线根据其位置可以分为内部距离控制线和边界距离控制线，对应控制三维雷达墙内部的动态变化和边界处的动态变化。如图4所示，车尾处有多个雷达l1、l2、l3、l4，可以将雷达的辐射范围的中线l1、l2、l3、l4作为内部距离控制线，此时内部距离控制线的分布较为均匀，使得三维雷达墙的形态更贴近障碍物的真实距离。另一方面，若雷达为多个雷达中最外侧的雷达，例如l1和l4，则还将雷达的辐射范围的外边界e1、e2作为边界距离控制线，便于对三维雷达墙的边界进行控制。
77.在其中一些实施例中，如果雷达均匀分布在车身周围，此时可以仅确定内部控制线，基于内部控制线上的障碍物距离信息构建完整的三维雷达墙。如果雷达分别在车尾和车头密集排布，则在车尾和车头分别构建两个三维雷达墙，确定各自的内部距离控制线和边界距离控制线，以此类推，在雷达在车身上有密集排布的情况下，例如车头、车尾或者车身两侧，可以同时确定内部距离控制线和边界距离控制线以构建相应的三维雷达墙。
78.在其中一些实施例中，图5是根据本技术实施例的确定三维雷达墙位置信息的方法的流程图，该方法包括如下步骤：
79.步骤s501，根据多个障碍物距离信息，在与各障碍物距离信息对应的距离控制线上确定三维雷达墙的多个基准点，其中，距离控制线用于控制三维雷达墙的动态变化，距离控制线包括内部距离控制线和边界距离控制线。
80.在确定距离控制线之后，构建三维雷达墙时可以仅获取距离控制线上的障碍物距离信息，具体地，每个距离控制线对应一个障碍物距离信息，以虚拟的车辆模型上雷达的安装位置为起点，根据该障碍物距离信息在相应的距离控制线上确定一个基准点，该基准点表示当前方向上的障碍物，同时用来辅助确定三维雷达墙的位置，然后根据多个障碍物距离信息确定对应的多个基准点。基准点与虚拟的车辆模型之间的虚拟距离与实际场景中障碍物到车辆之间的实际距离对应，虚拟距离与实际距离之间的比例关系可以根据需求进行设置。
81.如图6所示，对于设置于车尾的四个雷达，可以确定6条距离控制线，对应的，可以得到6个基准点b1、b2、b3、b4、b5、b6。
82.步骤s502，根据多个基准点确定三维雷达墙的基线作为三维雷达墙相对于虚拟的车辆模型的位置信息。
83.在获取到多个基准点之后，可以根据多个基准点共同确定当前三维雷达墙的位置，具体的，可以先根据多个基准点确定三维雷达墙的基线，然后根据基线确定虚拟的车辆模型的位置信息，其中，可以根据基准点进行曲线拟合计算得到基线。
84.通过上述步骤s501和s502，可以简化三维雷达墙的构建过程，提高三维雷达墙的
构建效率，从而提高三维雷达墙的实时性。
85.在其中一些实施例中，图7是根据本技术实施例的三维雷达墙的显示方法的流程图，该方法包括如下步骤：
86.步骤s701，根据多个基准点确定三维雷达墙的基线；
87.步骤s702，根据基线以及第一预设距离确定三维雷达墙的参考面；
88.步骤s703，根据参考面以及第二预设距离确定三维雷达墙。
89.本实施例中的三维雷达墙具有两个底面和四个侧面，根据基线确定的参考面可以与地面垂直，此时参考面为侧面，也可以与地面平行，此时参考面为底面。本实施例中的第一预设距离和第二预设距离均根据需求确定。
90.上述步骤s701至步骤s703提供了一种三维雷达墙的构建方法，有助于实现三维雷达墙的可视化。
91.进一步地，由于仅根据基准点确定基线，可能导致得到的基线不够光滑，所以可以在多个基准点之间进行插值，根据插值后的结果进行曲线拟合计算，得到三维雷达墙的基线。示例性的，可以通过三次样条插值算法实现，已知基准点b1、b2、b3、b4、b5、b6，假设b1、b2之间的任意一点为b(t)，当t＝0时，b(0)＝b1，当t＝1时，b(1)＝b2。则任意一点b(t)可以使用下面的插值函数来表示：
92.b(t)＝c0+c1×
t+c2×
t2+c3×
t3ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
公式(1)
93.其中，b(t)表示b1、b2之间的任意一点的纵坐标，t为作为自变量的横坐标，c0、c1、c2、c3为参数，通过如下公式(2)确定。
[0094][0095]
其中，τ为经验值，可以取值为0.5，根据上述公式，便可以在基准点中插值任意数量的中间点，最终拟合成一条光滑的曲线。
[0096]
进一步地，根据基线和第一预设距离确定三维雷达墙的参考面包括：将基线平移第一预设距离，得到三维雷达墙的参考面。本实施例中，不对平移的方向进行限制，如图8所示，以基线在平行于地面的方向上平移为例，三维雷达墙的参考面具有边界f1和f2。示例性的，f1可以为原本的基线，f2为平移后得到的，在平移的过程中，基线可以朝向车辆移动，也可以向远离车辆的方向移动。示例性的，f1和f2均为基线平移后得到的，基线可以在f1和f2的中间，也可以位于f1和f2的某一侧。在其他实施例中，基线也可以在垂直于地面的方向上向上平移，向下平移，或者向两侧平移，以得到参考面。
[0097]
进一步地，根据参考面以及第二预设距离确定三维雷达墙包括，将参考面平移第二预设距离，得到三维雷达墙。同样的，本实施例中不对参考面的平移方向进行设置，可以在垂直于地面的方向上平移，也可以在平行于地面的方向上平移，在一些实施例中，参考面可以仅向一个方向平移，也可以向两个方向扩展。需要说明的是，参考面的平移方向需要与基线的平移方向垂直，以保证能够形成三维雷达墙。
[0098]
需要说明的是，在三维雷达墙通过颜色、灰度或者透明度展示的情况下，基准点所在列的颜色、灰度或者透明度，与基准点的颜色一致，相邻两个基准点之间的插值点的颜
色、灰度或者透明度，可以通过对基准点对应的颜色、灰度或者透明度的线性插值来获取，以获得颜色、灰度或者透明度的渐变效果。
[0099]
在其中一些实施例中，三维雷达墙的各个面通过网格构建得到。具体地，基线可以看作是由众多点构成的，将两条基线上的点按规则连接则形成三角网格，如图9所示，则得到了三维雷达墙的参考面，将该参考面平移第二预设距离，得到平移后的参考面，在两个参考面之间，用同样的方式连接成三角网格，便得到了三维曲面结构的三维雷达墙。
[0100]
以下给出一个优选的实施例，图10是根据本技术优选实施例的三维雷达墙的显示方法的流程图，该方法包括如下步骤：
[0101]
步骤s1001，将所有雷达的辐射范围的中线作为内部距离控制线，将最外侧的雷达的辐射范围的外边界作为边界距离控制线；
[0102]
步骤s1002，根据通过雷达获取的多个障碍物距离信息，在对应的各内部距离控制线和边界距离控制线上确定三维雷达墙的多个基准点；
[0103]
步骤s1003，在多个基准点之间进行插值，根据插值后的结果进行曲线拟合计算，得到三维雷达墙的基线；
[0104]
步骤s1004，将基线平移第一预设距离，得到三维雷达墙的参考面；
[0105]
步骤s1005，将参考面平移第二预设距离，得到三维雷达墙；
[0106]
步骤s1006，根据障碍物距离信息确定三维雷达墙上各点的颜色、灰度或者透明度，如图11所示，为一个通过灰度表示障碍物距离信息的三维雷达墙。
[0107]
通过上述步骤s1001至步骤s1006，基于雷达反馈的障碍物距离信息构建连续的三维雷达墙，使得雷达墙在显示时更加立体并贴合障碍物，便于驾驶员对车辆进行把控，解决了采用二维雷达图显示障碍物距离不够直观，使得驾驶员难以对障碍物的远近进行判断的问题。
[0108]
需要说明的是，在上述流程中或者附图的流程图中示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
[0109]
在本实施例中还提供了一种三维雷达墙的显示装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。以下所使用的术语“模块”、“单元”、“子单元”等可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管在以下实施例中所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
[0110]
图12是本技术实施例的三维雷达墙的显示装置的结构框图，应用于车辆，如图12所示，该装置包括处理器1201和显示设备1202：处理器1201用于获取雷达反馈的障碍物距离信息，根据障碍物距离信息确定三维雷达墙相对于虚拟的车辆模型的位置信息；显示设备1202用于根据位置信息显示连续的三维雷达墙。其中，三维雷达墙上各位置与虚拟的车辆模型之间的距离根据对应的障碍物距离信息确定。
[0111]
通过上述三维雷达墙的显示装置，基于雷达反馈的障碍物距离信息构建连续的三维雷达墙，使得雷达墙在显示时更加立体并贴合障碍物，而且显示于虚拟的车辆模型周围的三维雷达墙直观地将车辆与障碍物的位置关系展示在驾驶员面前，便于驾驶员对车辆进行把控，解决了采用二维雷达图显示障碍物距离不够直观，使得驾驶员难以对障碍物的远近进行判断的问题，基于此，能够辅助驾驶员通过复杂路况或者完成倒车入库等操作。
[0112]
进一步地，处理器1201还用于根据多个障碍物距离信息，在与各障碍物距离信息对应的距离控制线上确定三维雷达墙的多个基准点，其中，距离控制线用于控制三维雷达墙的动态变化；根据多个基准点确定三维雷达墙的基线作为三维雷达墙相对于虚拟的车辆模型的位置信息。其中，距离控制线可以通过如下方法得到：在虚拟的车辆模型上确定雷达的安装位置；以雷达的安装位置为起点，根据雷达的信号接收方向确定距离控制线。具体的，将雷达的辐射范围的中线作为内部距离控制线，若雷达为多个雷达中最外侧的雷达，还需将雷达的辐射范围的外边界作为边界距离控制线。
[0113]
进一步地，处理器1201还用于在多个基准点之间进行插值，根据插值后的结果进行曲线拟合计算，得到三维雷达墙的基线。
[0114]
进一步地，处理器1201还用于根据基线以及第一预设距离确定三维雷达墙的参考面；根据参考面以及第二预设距离确定三维雷达墙。
[0115]
进一步地，处理器1201还用于将基线平移第一预设距离，得到三维雷达墙的参考面；将参考面平移第二预设距离，得到三维雷达墙。其中，三维雷达墙的各个面通过网格构建得到，三维雷达墙上各点的颜色、灰度或者透明度根据障碍物距离信息确定。
[0116]
另一方面，本技术还提供了一种车辆，包括三维雷达墙的显示装置，该装置包括处理器和显示设备：处理器用于获取雷达反馈的障碍物距离信息；根据障碍物距离信息确定三维雷达墙相对于虚拟的车辆模型的位置信息；显示设备用于根据位置信息显示连续的三维雷达墙。其中，三维雷达墙上各位置与虚拟的车辆模型之间的距离根据对应的障碍物距离信息确定。
[0117]
上述车辆基于雷达反馈的障碍物距离信息构建连续的三维雷达墙，使得雷达墙在显示时更加立体并贴合障碍物，而且显示于虚拟的车辆模型周围的三维雷达墙直观地将车辆与障碍物的位置关系展示在驾驶员面前，便于驾驶员对车辆进行把控，解决了采用二维雷达图显示障碍物距离不够直观，使得驾驶员难以对障碍物的远近进行判断的问题，基于此，能够辅助驾驶员通过复杂路况或者完成倒车入库等操作。
[0118]
进一步地，处理器还用于根据多个障碍物距离信息，在与各障碍物距离信息对应的距离控制线上确定三维雷达墙的多个基准点，其中，距离控制线用于控制三维雷达墙的动态变化；根据多个基准点确定三维雷达墙的基线作为三维雷达墙相对于虚拟的车辆模型的位置信息。其中，距离控制线可以通过如下方法得到：在虚拟的车辆模型上确定雷达的安装位置；以雷达的安装位置为起点，根据雷达的信号接收方向确定距离控制线。具体的，将雷达的辐射范围的中线作为内部距离控制线，若雷达为多个雷达中最外侧的雷达，还需将雷达的辐射范围的外边界作为边界距离控制线。
[0119]
进一步地，处理器还用于在多个基准点之间进行插值，根据插值后的结果进行曲线拟合计算，得到三维雷达墙的基线。
[0120]
进一步地，处理器还用于根据基线以及第一预设距离确定三维雷达墙的参考面；根据参考面以及第二预设距离确定三维雷达墙。
[0121]
进一步地，处理器还用于将基线平移第一预设距离，得到三维雷达墙的参考面；将参考面平移第二预设距离，得到三维雷达墙。其中，三维雷达墙的各个面通过网格构建得到，三维雷达墙上各点的颜色、灰度或者透明度根据障碍物距离信息确定。
[0122]
需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软
件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
[0123]
在本实施例中还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
[0124]
可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
[0125]
可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
[0126]
s1，获取雷达反馈的障碍物距离信息。
[0127]
s2，根据所述障碍物距离信息确定三维雷达墙相对于虚拟的车辆模型的位置信息。
[0128]
s3，根据所述位置信息显示连续的三维雷达墙。
[0129]
需要说明的是，在本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，在本实施例中不再赘述。
[0130]
此外，结合上述实施例中提供的三维雷达墙的显示方法，在本实施例中还可以提供一种计算机可读存储介质来实现。该存储介质上存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行；该程序被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种方法。
[0131]
应该明白的是，这里描述的具体实施例只是用来解释这个应用，而不是用来对它进行限定。根据本技术提供的实施例，本领域普通技术人员在不进行创造性劳动的情况下得到的所有其它实施例，均属本技术保护范围。
[0132]
显然，附图只是本技术的一些例子或实施例，对本领域的普通技术人员来说，也可以根据这些附图将本技术适用于其他类似情况，但无需付出创造性劳动。另外，可以理解的是，尽管在此开发过程中所做的工作可能是复杂和漫长的，但是，对于本领域的普通技术人员来说，根据本技术披露的技术内容进行的某些设计、制造或生产等更改仅是常规的技术手段，不应被视为本技术公开的内容不足。
[0133]
需要说明的是，本技术所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。
[0134]“实施例”一词在本技术中指的是结合实施例描述的具体特征、结构或特性可以包括在本技术的至少一个实施例中。该短语出现在说明书中的各个位置并不一定意味着相同的实施例，也不意味着与其它实施例相互排斥而具有独立性或可供选择。本领域的普通技术人员能够清楚或隐含地理解的是，本技术中描述的实施例在没有冲突的情况下，可以与其它实施例结合。
[0135]
以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对专利保护范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。
[0136]
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装
置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

技术特征：
1.一种三维雷达墙的显示方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆的车身配置有多个雷达，所述方法包括：获取雷达反馈的障碍物距离信息；根据所述障碍物距离信息确定三维雷达墙相对于虚拟的车辆模型的位置信息；根据所述位置信息显示连续的三维雷达墙。2.根据权利要求1所述的三维雷达墙的显示方法，其特征在于，所述三维雷达墙上各位置与所述虚拟的车辆模型之间的距离根据对应的障碍物距离信息确定。3.根据权利要求1所述的三维雷达墙的显示方法，其特征在于，所述根据所述障碍物距离信息确定三维雷达墙相对于虚拟的车辆模型的位置信息包括：根据多个所述障碍物距离信息，在与各所述障碍物距离信息对应的距离控制线上确定所述三维雷达墙的多个基准点，其中，所述距离控制线用于控制所述三维雷达墙的动态变化；根据多个所述基准点确定所述三维雷达墙的基线作为所述三维雷达墙相对于虚拟的车辆模型的位置信息。4.根据权利要求3所述的三维雷达墙的显示方法，其特征在于，所述距离控制线的获取方法包括：在所述虚拟的车辆模型上确定雷达的安装位置；以所述雷达的安装位置为起点，根据所述雷达的信号接收方向确定所述距离控制线。5.根据权利要求4所述的三维雷达墙的显示方法，其特征在于，所述根据所述雷达的信号接收方向确定所述距离控制线包括：将所述雷达的辐射范围的中线作为内部距离控制线。6.根据权利要求5所述的三维雷达墙的显示方法，其特征在于，所述根据所述雷达的信号接收方向确定所述距离控制线还包括：若所述雷达为多个雷达中最外侧的雷达，将所述雷达的辐射范围的外边界作为边界距离控制线。7.根据权利要求3所述的三维雷达墙的显示方法，其特征在于，所述根据多个所述基准点确定所述三维雷达墙的基线包括：在多个所述基准点之间进行插值，根据插值后的结果进行曲线拟合计算，得到所述三维雷达墙的基线。8.根据权利要求3所述的三维雷达墙的显示方法，其特征在于，所述根据所述位置信息显示连续的三维雷达墙包括：根据所述基线以及第一预设距离确定所述三维雷达墙的参考面；根据所述参考面以及第二预设距离确定所述三维雷达墙。9.根据权利要求8所述的三维雷达墙的显示方法，其特征在于，所述根据所述基线以及第一预设距离确定所述三维雷达墙的参考面包括：将所述基线平移所述第一预设距离，得到所述三维雷达墙的参考面。10.根据权利要求8所述的三维雷达墙的显示方法，其特征在于，所述根据所述参考面以及第二预设距离确定所述三维雷达墙包括：将所述参考面平移所述第二预设距离，得到所述三维雷达墙。
11.根据权利要求9或10所述的三维雷达墙的显示方法，其特征在于，所述三维雷达墙的各个面通过网格构建得到。12.根据权利要求1所述的三维雷达墙的显示方法，其特征在于，所述三维雷达墙上各点的颜色、灰度或者透明度根据所述障碍物距离信息确定。13.一种三维雷达墙的显示装置，其特征在于，应用于车辆，所述装置包括处理器和显示设备：所述处理器用于获取雷达反馈的障碍物距离信息；根据所述障碍物距离信息确定三维雷达墙相对于虚拟的车辆模型的位置信息；所述显示设备用于根据所述位置信息显示连续的三维雷达墙。14.一种车辆，其特征在于，包括三维雷达墙的显示装置，所述装置包括处理器和显示设备：所述处理器用于获取雷达反馈的障碍物距离信息；根据所述障碍物距离信息确定三维雷达墙相对于虚拟的车辆模型的位置信息；所述显示设备用于根据所述位置信息显示连续的三维雷达墙。15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1至12中任意一项所述的三维雷达墙的显示方法。

技术总结
本申请涉及一种三维雷达墙的显示方法、装置、车辆和存储介质，其中，该三维雷达墙的显示方法包括获取雷达反馈的障碍物距离信息；根据障碍物距离信息确定三维雷达墙相对于虚拟的车辆模型的位置信息；根据位置信息显示连续的三维雷达墙。解决了相关技术中采用二维雷达图显示障碍物距离不够直观，使得驾驶员难以对障碍物的远近进行判断的问题，直观地将车辆与障碍物的位置关系展示在驾驶员面前，便于驾驶员对车辆进行把控。对车辆进行把控。对车辆进行把控。


技术研发人员：王培辉 潘一 林奶养 王进
受保护的技术使用者：虹软科技股份有限公司
技术研发日：2023.03.28
技术公布日：2023/7/22