车辆控制设备和车辆控制方法与流程

车辆控制设备和车辆控制方法
1.相关申请的交叉引用
2.本技术要求于2022年1月10日提交的申请号为10-2022-0003259的韩国专利申请的优先权，该申请的全部内容通过该引用并入本文用于所有目的。
技术领域
3.本公开涉及一种车辆控制设备和车辆控制方法。


背景技术：

4.此处所描述的内容仅为本公开提供背景信息，并且不构成相关技术。
5.车辆安装有高级驾驶员辅助系统(adas)。车辆利用adas来分析驾驶员的状况和周围环境，并且执行诸如确保视野、屏幕显示、引导、警告和控制之类的操作。
6.作为adas的功能，有盲点防碰撞(bca)功能、后方交叉碰撞警告(rccw)功能、安全下车辅助(sea)、停车防碰撞辅助(pca)、远程自动驻车(rpp)功能等。
7.通常，为了准确地检测移动的周围物体和车辆之间的碰撞风险，使用激光雷达(lidar)检测器等来测量周围物体的速度。当无法准确测量周围物体的速度时，存在adas功能可能会发生误操作或车辆可能与周围物体发生碰撞的问题。
8.在使用adas功能辅助车辆控制时，即使车辆正在道路上行驶而不是在停车场，在车辆接近其他附近车辆时，车辆也会被识别为正在停车，并且存在adas功能发生误操作的问题。
9.本公开的背景部分中包括的信息仅用于增强对本公开的一般背景的理解，且不可以被视为承认或以任何形式暗示该信息形成已为本领域技术人员所知的现有技术。


技术实现要素：

10.本公开的各个方面旨在提供一种车辆控制设备，该车辆控制设备包括：感测单元，该感测单元被配置为使用一个或多个检测器和一个或多个摄像机来获得关于车辆周围物体的信息；碰撞风险判断单元，该碰撞风险判断单元被配置为基于获得的信息来判断车辆与周围物体之间的碰撞风险；以及控制单元，该控制单元被配置为基于碰撞风险判断单元的判断结果来控制车辆，其中碰撞风险判断单元包括：位置判断模块，该位置判断模块被配置为基于获得的关于车辆周围物体的信息来判断车辆所在的位置是否是停车场；以及碰撞风险判断模块，该碰撞风险判断模块被配置为基于位置判断模块的判断结果，基于车辆与周围物体之间的碰撞预测时间以及车辆与周围物体之间的距离中的至少一个，来判断车辆与周围物体之间的碰撞风险。
11.根据另一方面，本公开提供一种车辆控制方法，该车辆控制方法包括：使用一个或多个检测器和一个或多个摄像机来获得关于车辆周围物体的信息；基于获得的信息来判断车辆所在的位置是否是停车场；基于车辆所在的位置是否是停车场的判断结果，基于车辆与周围物体之间的碰撞预测时间以及车辆与周围物体之间的距离中的至少一个，来判断车
辆与周围物体之间的碰撞风险；以及基于碰撞风险的判断结果来控制车辆。
12.本公开的方法和设备具有其他特征和优点，在本文中包含的附图和下列一起用于解释本公开的特定原理的具体实施方式中，其他特征和优点将变得显而易见且被更详细地阐述。
附图说明
13.图1是根据本公开的示例性实施例的车辆控制设备的框图。
14.图2是示出根据本公开的示例性实施例的检测器和摄像机的设置位置的示图。
15.图3a和图3b是示出根据本公开的示例性实施例的通过车辆控制设备在停车场中识别车辆的周围物体并且判断车辆与周围物体之间的碰撞风险的原理的示图。
16.图4a和图4b是示出根据本公开的示例性实施例的通过车辆控制设备在道路上识别车辆的周围物体并且判断车辆与周围物体之间的碰撞风险的原理的示图。
17.图5是根据本公开的示例性实施例的车辆控制方法的流程图。
18.可以理解的是，附图不一定按比例绘制，以呈现说明本公开的基本原理的各种特征的稍微简化的表示。如本文中所包括的本公开的具体设计特征，例如，具体的尺寸、方向、位置和形状将部分由特定意图的应用和使用环境判断。
19.在附图中，贯穿附图的数个图，附图标记适用于本公开的相同或等效的部件。
具体实施方式
20.现在将详细地参考本公开的多种实施例，在附图中示出且在下面描述多种实施例的示例。在结合本公开的示例性实施例描述本公开时，将理解的是，本说明书不旨在使本公开限于本公开的那些示例性实施例。另一方面，本公开旨在不仅覆盖本公开的示例性实施例，而且覆盖可以包括在由所附的权利要求书限定的本公开的思想和范围内的各种替代、修改、等效或其它实施例。
21.根据示例性实施例的车辆控制设备使用周围物体的相对速度来估计车辆周围物体的速度，因此即使无法测量周围物体的速度也可以防止adas功能发生误操作和车辆与周围物体发生碰撞。
22.根据示例性实施例的车辆控制设备通过辨别车辆所在的位置是否是停车场来控制车辆，因此可以防止adas发生误操作。
23.本公开将解决的问题不限于上述问题，并且从以下描述中本领域技术人员将清楚地理解未提及的其他问题。
24.在下文中，将参照附图详细描述本公开的一些示例性实施例。在以下描述中，相同的附图标记优选地表示相同的元件，尽管这些元件在不同的附图中示出。此外，在本公开的多种示例性实施例的以下描述中，为了清楚和简洁起见，将省略对其中包含的已知功能和配置的详细描述。
25.此外，诸如第一、第二、a、b、(a)、(b)等多种术语仅用于区分一个组件与另一个组件，而不是暗示或表明组件的实质、顺序或序列。在整个本说明书中，当部件“包括”或“包含”组件时，该部件意在进一步包括其他组件，而不是排除其，除非有相反的特别说明。诸如“单元”、“模块”等术语是指用于处理至少一种功能或操作的一个或多个单元，其可以通过
硬件、软件或其组合来实施。
26.图1是根据本公开的示例性实施例的车辆控制设备的框图。
27.图2是示出根据本公开的示例性实施例的检测器和摄像机的设置位置的示图。
28.参照图1和图2，根据本公开的示例性实施例的车辆控制设备100可以包括感测单元110、碰撞风险判断单元120和控制单元130。
29.感测单元110可以包括多个检测器210和多个摄像机220。
30.碰撞风险判断单元120可以包括位置判断模块121、速度判断模块122和碰撞风险判断模块123。这里，位置判断模块121判断车辆所在的位置，速度判断模块122判断车辆的周围物体的速度，而碰撞风险判断模块123判断车辆与周围物体之间的碰撞风险。
31.根据本公开的示例性实施例的车辆控制设备100可以安装在自动驾驶车辆和普通车辆上。
32.感测单元110通过使用检测器210和摄像机220来获得关于车辆的周围物体的信息。这里，车辆的周围物体可以是车道、停车线、车辆阻挡器、柱子、行人以及其他车辆。关于车辆的周围物体的信息可以是周围物体相对于车辆的相对位置(以下简称“相对位置”)，并且包括车辆与周围物体之间的距离以及周围物体的类型等。感测单元110可以将获得的信息发送到碰撞风险判断单元120。
33.检测器210可以设置在车辆内部和/或外部以围绕车辆。检测器210可以检测车辆的周围物体并且获得关于车辆与周围物体之间的距离的信息。检测器210可以是超声波检测器。
34.摄像机220可以设置在车辆的前部、后部和两侧。摄像机220可以获得关于车辆的周围物体的类型以及车辆与周围物体之间的距离的信息。摄像机220可以是广角摄像机。
35.碰撞风险判断单元120可以从感测单元110接收关于车辆的周围物体的信息。碰撞风险判断单元120基于关于周围物体的信息来判断车辆与周围物体之间的碰撞风险。碰撞风险判断单元120可以判断车辆所在的位置是否是停车场、周围物体的速度以及车辆与周围物体之间的碰撞风险。基于碰撞风险判断单元120的判断结果，控制单元130控制车辆。
36.位置判断模块121基于感测单元110获得的关于车辆的周围物体的信息来判断车辆所在的位置。当感测单元110检测到停车线、车辆阻挡器、柱子、行人和停放的其他车辆中的至少一个时，位置判断模块121可以判断为车辆所在的位置是停车场。当感测单元110没有检测到停车线、车辆阻挡器、柱子、行人和停放的其他车辆，而检测到车道，或者检测到车道和停车线两者时，位置判断模块121可以判断为车辆所在的位置是道路。基于位置判断模块121的判断结果，速度判断模块122可以判断周围物体的速度，而碰撞风险判断模块123可以判断车辆与周围物体之间的碰撞风险。
37.速度判断模块122基于位置判断模块121的判断结果来判断车辆的周围物体的速度。当车辆所在的位置不是停车场时，速度判断模块122判断周围物体的速度。速度判断模块122将周围物体的相对位置转换为绝对位置，并且使用绝对位置信息来估计周围物体的速度。速度判断模块122可以基于周围物体的速度来判断周围物体是否静止。在下文中，当速度判断模块122判断移动的周围物体的速度时，将假设周围物体是正在行驶的其他车辆来进行描述，但不一定限于此，周围物体可以是根据自身目的和用途移动的其他物体。
38.速度判断模块122可以基于车辆所在的位置、周围物体的相对位置以及车辆与周
围物体之间的距离，将周围物体的相对位置转换为绝对位置。
39.[等式1]
[0040][0041][0042][0043]
速度判断模块122可以使用等式1来预测周围物体的当前状态。这里，周围物体的状态是指周围物体的位置、速度、航向角和转向角。表示周围物体的状态，表示周围物体当前(t)状态的预测值，而表示周围物体的先前(t-1)状态的估计值。x、y、v、θ、和δt分别是周围物体的x方向位置、y方向位置、速度、航向角、转向角和时间变化。wheelbase表示从车辆前轮中心到后轮中心的直线长度，而i5×5表示5
×
5单位矩阵。速度判断模块122可以通过使用周围物体的先前状态的估计值来确定当前状态的预测值。
[0044]
[等式2]
[0045][0046][0047]
速度判断模块122可以通过使用等式2来确定当前状态的预测值的协方差。这里，协方差是指预测值不确定的程度。表示当前状态的预测值的协方差，p
t-1
表示先前状态的估计值的协方差，而q表示由于速度判断模块(122)预测周围物体的状态的过程中产生的噪声导致的预测值的不确定性(以下简称“系统噪声协方差”)。w和i2分别表示系统噪声变量和2
×
2单位矩阵。速度判断模块122可以通过使用先前状态的估计值的协方差和系统噪声协方差来确定当前状态的预测值的协方差。
[0048]
[等式3]
[0049][0050][0051]
速度判断模块122可以使用等式3来确定当前状态的增益值。这里，增益值是指根据预测值的不确定性(协方差，p)应对预测值进行校正的程度。k
t
表示当前状态的增益值，而r表示由于获得周围物体的信息时产生的噪声而导致的测量值的不确定性(以下称为“测量噪声协方差”)。μ是测量噪声变量。d
t
、d0和d
roi
分别表示摄像机220与周围物体之间的距离、最小误差识别距离和到预设感兴趣区域(roi)的距离。最小误差识别距离是指在测量车
辆与周围物体之间的距离时出现最小误差的距离。速度判断模块122可以通过使用当前状态的预测值的协方差和测量的噪声协方差来确定当前状态的增益值。
[0052]
[等式4]
[0053][0054][0055]
[等式5]
[0056][0057]
速度判断模块122可以通过使用等式4和等式5校正当前状态的预测值和协方差来确定当前状态的估计值和协方差。这里，表示当前状态的估计值，而p
t
表示当前状态的估计值的协方差。z表示周围物体的位置测量值。速度判断模块122可以通过使用当前状态的增益值校正当前状态的预测值和协方差来确定当前状态的估计值和协方差。
[0058]
速度判断模块122使用周围物体的状态初始值和先前状态的估计值来确定当前状态的预测值，并且使用先前状态的估计值的协方差和系统噪声协方差来确定当前状态的预测值的协方差。速度判断模块122可以使用当前状态的预测值的协方差和测量的噪声协方差来确定当前状态的增益值，并且通过使用当前状态的增益值校正当前状态的预测值和协方差来确定当前状态的估计值和协方差。因此，速度判断模块122可以仅使用周围物体的位置信息来相对准确地估计周围物体的速度。即使根据本公开的示例性实施例的车辆控制设备100不能测量周围物体的速度的情况下，也可以估计周围物体的速度以防止adas发生误操作以及车辆与周围物体之间发生碰撞。
[0059]
速度判断模块122可以通过使用周围物体的速度来判断周围物体是否静止。当周围物体的速度保持静止判断参考速度或小于静止判断参考速度达静止判断参考时间时，速度判断模块122可以判断为周围物体静止。当周围物体的速度超过静止判断参考速度或者未保持静止判断参考速度或小于静止判断参考速度达静止判断参考时间时，速度判断模块122可以判断为周围物体非静止。这里，静止判断参考速度和静止判断参考时间可以是预先设定的、用于判断周围物体是否静止的任意值。
[0060]
碰撞风险判断模块123基于位置判断模块121和/或速度判断模块122的判断结果来判断车辆与周围物体之间的碰撞风险。
[0061]
当车辆所在的位置是停车场时，碰撞风险判断模块123将车辆与周围物体的碰撞预测时间与预设时间进行比较。当碰撞预测时间为预设时间或更小时，碰撞风险判断模块123判断为车辆与周围物体之间存在碰撞风险。
[0062]
当车辆所在的位置不是停车场且周围物体静止时，碰撞风险判断模块123将碰撞预测时间与预设时间进行比较。当碰撞预测时间为预设时间或更小时，碰撞风险判断模块123判断为车辆与周围物体之间存在碰撞风险。这里，碰撞风险判断模块123可以通过使用车辆速度、车辆加速度、车辆的转弯半径和周围物体的位置信息来确定碰撞预测时间。
[0063]
当车辆所在的位置不是停车场且周围物体非静止时，碰撞风险判断模块123将车辆与周围物体的之间的距离与预设距离进行比较。当车辆与周围物体之间的距离为预设距离或更小时，碰撞风险判断模块123判断为存在碰撞风险。
[0064]
控制单元130基于碰撞风险判断单元120的判断结果来控制车辆。当碰撞风险判断模块123判断为车辆与周围物体之间存在碰撞风险时，控制单元130向车辆的乘员提供碰撞警告并且对车辆施加紧急制动。
[0065]
根据本公开的示例性实施例的车辆控制设备100通过辨别车辆所在的位置是否是停车场以及周围物体是否静止来控制车辆，因此可以有效地防止adas功能发生误操作以及车辆与周围物体之间发生碰撞。
[0066]
图3a和图3b是示出根据本公开的示例性实施例的通过车辆控制设备在停车场中识别车辆的周围物体并且判断车辆与周围物体之间的碰撞风险的原理的示图。
[0067]
参照图3a和图3b，根据本公开的示例性实施例的车辆控制设备100可以检测行人320、停车线330、车辆阻挡器340、柱子350和车辆310周围停放的其他车辆360中的至少一个，以判断车辆310所在的位置是否是停车场。
[0068]
当车辆310所在的位置是停车场时，车辆控制设备100确定车辆310与周围物体，例如行人320的碰撞预测时间。当碰撞预测时间为预设时间或更小时，车辆控制设备100判断为车辆310与行人320之间存在碰撞风险并且制动车辆310。当r
inner
＜r
target
和r
target
＜r
outer
时，车辆控制设备100可以识别为将判断碰撞风险的目标。
[0069]
[等式6]
[0070][0071][0072]
车辆控制设备100可以使用等式6来确定车辆310和行人320的碰撞预测时间。
[0073]
图4a和图4b是示出根据本公开的示例性实施例的通过车辆控制设备在道路上识别车辆的周围物体并且判断车辆与周围物体之间的碰撞风险的原理的示图。
[0074]
参照图4a和图4b，车辆控制设备100可以通过检测正在行驶的另一车辆420和车道430来判断车辆310所在的位置是否是道路。当车辆310所在的位置是道路且另一车辆420非静止时，车辆控制设备100将车辆310与另一车辆420之间的距离与预设距离进行比较。当车辆310与另一车辆420之间的距离为预设距离或更小时，车辆控制设备100判断为车辆310与另一车辆420之间存在碰撞风险并且制动车辆310。
[0075]
当车辆310所在的位置是道路且另一车辆420静止时，车辆控制设备100确定车辆310与另一车辆420之间的碰撞预测时间，并且将碰撞预测时间与预设时间进行比较。当碰撞预测时间为预设时间或更小时，车辆控制设备100判断为车辆310与另一车辆420之间存在碰撞风险并且制动车辆310。
[0076]
当r
target
＜r
outer
和r
inner
＜r
target
时，车辆控制设备100可以识别为将判断碰撞风险的目标，并且可以使用等式6来确定碰撞预测时间。
[0077]
图5是根据本公开的示例性实施例的车辆控制方法的流程图。
[0078]
将参照图5描述根据本公开的示例性实施例的车辆控制方法。
[0079]
感测单元获得关于车辆的周围物体的信息(s510)。感测单元110可以获得关于车辆的周围物体的类型、车辆与周围物体之间的距离、周围物体的相对位置等的信息。
[0080]
位置判断模块被配置为判断车辆所在的位置是否是停车场(s520)。位置判断模块
121可以基于感测单元110获得的关于车辆的周围物体的信息来判断车辆所在的位置是否是停车场。位置判断模块121可以基于关于车道、停车线、车辆阻挡器、柱子、行人以及其他车辆的信息来判断车辆所在的位置是否是停车场。
[0081]
当车辆所在的位置不是停车场时，速度判断模块被配置为估计周围物体的速度(s530)。速度判断模块122将关于周围物体的相对位置的信息转换为绝对位置，并且基于绝对位置信息来估计周围物体的速度。
[0082]
速度判断模块判断周围物体是否静止(s540)。速度判断模块122通过使用周围物体的速度的估计值来判断周围物体是否静止。当周围物体的速度保持静止判断参考速度或小于静止判断参考速度达静止判断参考时间时，速度判断模块122判断为周围物体静止。当周围物体的速度超过静止判断参考速度或者未保持静止判断参考速度或小于静止判断参考速度达静止判断参考时间时，速度判断模块122判断为周围物体非静止。
[0083]
碰撞风险判断模块被配置为将碰撞预测时间与预设时间进行比较(s552)。当车辆所在的位置是停车场时，或者车辆所在的位置不是停车场且周围物体静止时，碰撞风险判断模块123确定车辆与周围物体的碰撞预测时间。碰撞风险判断模块123可以通过使用车辆速度、车辆加速度、车辆的转弯半径和周围物体的位置来确定碰撞预测时间。
[0084]
碰撞风险判断模块被配置为将车辆与周围物体之间的距离与预设距离进行比较(s554)。当车辆所在的位置不是停车场且车辆的周围物体非静止时，碰撞风险判断模块123将车辆与周围物体之间的距离与预设距离进行比较，以判断车辆和周围物体之间的碰撞风险。
[0085]
碰撞风险判断模块判断车辆与周围物体之间是否存在碰撞风险(s560)。当碰撞预测时间为预设时间或更小时，碰撞风险判断模块123判断为车辆与周围物体之间存在碰撞风险。当车辆与周围物体之间的距离为预设距离或更小时，碰撞风险判断模块123判断为车辆与周围物体之间存在碰撞风险。
[0086]
当碰撞风险判断模块判断为车辆与周围物体之间存在碰撞风险时，控制单元被配置为向车辆的乘员提供碰撞警告并且对车辆施加紧急制动(s570)。
[0087]
根据本公开的示例性实施例，车辆控制设备使用车辆的周围物体的相对位置来估计车辆的速度，因此即使无法测量周围物体的速度，也可以防止adas功能发生误操作和车辆与周围物体发生碰撞。
[0088]
根据本公开的示例性实施例，车辆控制设备通过辨别车辆所在的位置是否是停车场来控制车辆，因此可以防止adas发生误操作。
[0089]
尽管描述了过程在本公开的流程图中依次执行，但这仅仅说明本公开的多种示例性实施例的技术思想。换言之，本公开的多种示例性实施例所属领域的普通技术人员可以在不背离本公开的多种示例性实施例的本质特征的情况下改变和执行流程图中描述的过程，或者并行执行一个或多个过程以实施多种修改和变化，因此，流程图不限于时间序列顺序。
[0090]
本文所述的系统和技术的多种实施方式可以实施在数字电子电路、集成电路、现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、计算机硬件、固件、软件和/或其组合中。这些不同的实施方式可以包括实施在可编程系统上可执行的一个或多个计算机程序中。可编程系统包括至少一个可编程处理器(其可以是专用处理器或可以是通用处理器)，其被联接
以从存储系统、至少一个输入装置以及至少一个输出装置接收数据和指令和将数据和指令传输到存储系统、至少一个输入装置以及至少一个输出装置。计算机程序(也称为程序、软件、软件应用程序或代码)包括用于可编程处理器的指令并且存储在“计算机可读介质”上。
[0091]
计算机可读记录介质包括存储计算机系统可读的数据的所有类型的记录装置。这些计算机可读记录介质可以是非易失性或非暂时性介质，诸如rom、cd-rom、磁带、软盘、存储卡、硬盘、磁光盘以及存储装置，可以进一步包括诸如数据传输介质的临时介质。此外，计算机可读记录介质可以分布在网络连接的计算机系统中，并且计算机可读代码可以以分布式方式存储和执行。
[0092]
本文所述的系统和技术的多种实施方式可以由可编程计算机实施。这里，计算机包括可编程处理器、数据存储系统(包括易失性存储器、非易失性存储器、其他类型的存储系统或它们的组合)和至少一个通信接口。例如，可编程计算机可以是服务器、网络设备、机顶盒、嵌入式装置、计算机扩展模块、个人计算机、膝上型计算机、个人数据助理(pda)、云计算系统和移动装置中的一种。
[0093]
在本公开的各个示例性实施例中，上述每个操作可以由控制装置执行，并且该控制装置可以由多个控制装置或集成的单个控制装置配置。
[0094]
在本公开的各个示例性实施例中，控制装置可以以硬件或软件的形式来实施，或者可以以硬件和软件的组合来实施。
[0095]
此外，说明书中包括的诸如“单元”、“模块”等术语是指用于处理至少一种功能或操作的单元，该单元可以通过硬件、软件或其组合来实施。
[0096]
为了方便解释和准确的定义所附的权利要求书,术语“上面的”、“下方的”、“内部”、“外部”、“上”、“下”、“向上”、“向下”、“前面”、“后面”、“背面”、“在内部”、“在外部”、“向内”、“向外”、“里面的”、“外面的”、“内部的”、“外部的”、“向前”和“向后”用于参考如附图中所示的这样的特征的位置来描述示例性的实施例的特征。将进一步理解的是，术语“连接”或它的派生词既指直接连接又指间接连接。
[0097]
为了说明和描述，已提供本公开的具体的示例性的实施例的前述描述。它们不打算详尽无遗或不打算将本公开限制到公开的准确形式，显然，根据以上教导许多修改和变化是可能的。选择和描述示例性的实施例以解释本公开的某些原则和它们的实际应用，以使本领域技术人员能够实现和利用本公开的各个示例性的实施例，以及各个示例性的实施例的各种替代和修改。旨在由所附权利要求书及其等同物限定的本公开的范围。

技术特征：
1.一种车辆控制设备，包括：感测单元，所述感测单元被配置为使用一个或多个检测器和一个或多个摄像机来获得关于车辆的周围物体的信息；碰撞风险判断单元，所述碰撞风险判断单元被配置为基于获得的信息来判断所述车辆与所述周围物体之间的碰撞风险；以及控制单元，所述控制单元被配置为基于所述碰撞风险判断单元的判断结果来控制所述车辆，所述碰撞风险判断单元包括：位置判断模块，所述位置判断模块被配置为基于获得的关于所述车辆的所述周围物体的信息来判断所述车辆所在的位置是否是停车场；以及碰撞风险判断模块，所述碰撞风险判断模块被配置为基于所述位置判断模块的判断结果，基于所述车辆与所述周围物体之间的碰撞预测时间以及所述车辆与所述周围物体之间的距离中的至少一个，来判断所述车辆与所述周围物体之间的碰撞风险。2.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中，所述碰撞风险判断单元进一步包括速度判断模块，所述速度判断模块被配置为基于获得的关于所述周围物体的信息来估计所述周围物体的速度，并且所述速度判断模块进一步被配置为在所述车辆所在的位置不是所述停车场时估计所述周围物体的速度。3.根据权利要求2所述的车辆控制设备，其中，所述感测单元基于所述车辆来获取所述周围物体的相对位置信息，并且所述速度判断模块进一步被配置为基于所述相对位置信息来估计所述周围物体的速度。4.根据权利要求3所述的车辆控制设备，其中，所述速度判断模块进一步被配置为将所述相对位置信息转换为所述周围物体的绝对位置信息，并且被配置为使用所述绝对位置信息来估计所述周围物体的速度。5.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中，当所述车辆所在的位置是所述停车场时，所述碰撞风险判断模块被配置为比较所述碰撞预测时间与预设时间，以判断所述车辆与所述周围物体之间的所述碰撞风险。6.根据权利要求2所述的车辆控制设备，其中，所述速度判断模块进一步被配置为基于所述周围物体的速度来判断所述周围物体是否静止，并且所述碰撞风险判断模块进一步被配置为当所述周围物体静止时比较将所述碰撞预测时间与预设时间，以判断所述车辆与所述周围物体之间的所述碰撞风险。7.根据权利要求6所述的车辆控制设备，其中，所述速度判断模块进一步被配置为当所述周围物体的速度保持静止判断参考速度或小于所述静止判断参考速度达静止判断参考时间时，判断为所述周围物体静止。8.根据权利要求2所述的车辆控制设备，其中，所述速度判断模块进一步被配置为基于所述周围物体的速度来判断所述周围物体是否静止，并且
所述碰撞风险判断模块进一步被配置为当所述周围物体非静止时比较所述车辆与所述周围物体之间的距离与预设距离，以判断所述碰撞风险。9.根据权利要求8所述的车辆控制设备，其中，所述速度判断模块进一步被配置为当所述周围物体的速度超过静止判断参考速度或者所述周围物体的速度未保持所述静止判断参考速度或小于所述静止判断参考速度达静止判断参考时间时，判断为所述周围物体非静止。10.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中，所述控制单元被配置为当所述碰撞风险判断单元判断为所述车辆与所述周围物体之间存在所述碰撞风险时，向所述车辆的乘员提供碰撞警告，并且对所述车辆施加紧急制动。11.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中，所述位置判断模块被配置为基于关于车道、停车线、车辆阻挡器、柱子、行人和所述车辆周围的其他车辆中的至少一个的信息来判断所述车辆所在的位置是否是所述停车场。12.一种车辆控制方法，包括：通过处理器使用一个或多个检测器和一个或多个摄像机来获得关于车辆的周围物体的信息；通过所述处理器基于获得的信息来判断所述车辆所在的位置是否是停车场；通过所述处理器基于所述车辆所在的位置是否是所述停车场的判断结果，基于所述车辆与所述周围物体之间的碰撞预测时间以及所述车辆与所述周围物体之间的距离中的至少一个，来判断所述车辆与所述周围物体之间的碰撞风险；以及通过所述处理器基于所述碰撞风险的判断结果来控制所述车辆。13.根据权利要求12所述的车辆控制方法，进一步包括：当所述车辆所在的位置不是停车场时，通过所述处理器基于关于所述周围物体的信息来估计所述周围物体的速度。14.根据权利要求13所述的车辆控制方法，其中，估计所述车辆的速度包括将所述周围物体的相对位置信息转换为所述周围物体的绝对位置信息，并且使用所述绝对位置信息来估计所述周围物体的速度。15.根据权利要求13所述的车辆控制方法，其中，判断所述碰撞风险包括：基于所述周围物体的速度，当所述周围物体静止时，比较所述碰撞预测时间与预设时间以判断所述碰撞风险。16.根据权利要求15所述的车辆控制方法，其中，当所述周围物体的速度保持静止判断参考速度或小于所述静止判断参考速度达静止判断参考时间时，判断为所述周围物体静止。17.根据权利要求13所述的车辆控制方法，其中，判断所述碰撞风险包括：当所述周围物体非静止时，比较所述车辆与所述周围物体之间的距离与所述预设距离，以判断所述碰撞风险。18.根据权利要求17所述的车辆控制方法，其中，当所述周围物体的速度超过静止判断参考速度或者所述周围物体的速度未保持所述
静止判断参考速度或小于所述静止判断参考速度达静止判断参考时间时，判断为所述周围物体非静止。19.根据权利要求12所述的车辆控制方法，其中，判断所述车辆所在的位置是否是所述停车场包括：基于关于车道、停车线、车辆阻挡器、柱子、行人和车辆周围的其他车辆中的至少一个的信息来判断所述车辆所在的位置是否是所述停车场。20.一种非暂时性计算机可读介质，用于执行权利要求12的车辆控制方法的程序记录在所述非暂时性计算机可读介质上。

技术总结
本申请公开一种车辆控制设备和车辆控制方法，该车辆控制设备使用周围物体的相对速度来估计车辆的周围物体的速度，因此即使在无法测量周围物体的速度的情况下，也可以防止ADAS功能的误操作以及车辆与周围物体的碰撞。车辆控制设备通过辨别车辆所在的位置是否是停车场来控制车辆，因此可以防止ADAS的误操作。因此可以防止ADAS的误操作。因此可以防止ADAS的误操作。


技术研发人员：梁俊镐 金炳华
受保护的技术使用者：起亚株式会社
技术研发日：2022.10.17
技术公布日：2023/7/22