用于协调无人驾驶运输车辆的方法和系统与流程

1.本发明涉及一种用于协调无人驾驶运输车辆的方法和系统，特别是协调无人驾驶运输车辆的相应的行驶。


背景技术：

2.ep2911926b1公开了一种用于协调全自动驾驶的机动车的运行的方法。由de112017000787t5已知一种用于控制车辆运动的方法。由de112019000279t5已知一种用于根据可靠的到达时间控制自主车辆的方法。此外，de102015007531b3公开了一种用于在停车环境中控制交通的方法。
3.此外，无人驾驶运输车辆在一般现有技术中是充分已知的。无人驾驶运输车辆例如在产品(例如机动车)制造的范畴内使用，以便运输运输货物、也就是说例如用于制造产品的构件。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于，提供一种用于协调无人驾驶运输车辆的方法和系统，从而能够实现无人驾驶运输车辆的特别有利的交通流。
5.根据本发明，所述目的通过具有权利要求1的特征的方法以及通过具有权利要求10的特征的系统来实现。本发明的有利的实施方案是从属权利要求的主题。
6.本发明的第一方面涉及一种用于协调无人驾驶运输车辆(ftf)、特别是与地面关联的无人驾驶运输车辆的方法。特别地，本方法用于协调无人驾驶运输车辆的相应的行驶。在本方法中使用中央电子计算装置，所述中央电子计算装置也被称为中央控制装置或中央交通控制装置。如果下文谈及电子计算装置，则只要没有另外说明，就应将所述电子计算装置理解为中央电子计算装置、即中央交通控制装置。在下文中描述了本方法的步骤，其中使用序数来命名这些步骤。序数或序数的应用不一定代表步骤的相应顺序，而是所述序数最初特别是因此用于明确地命名和区分各步骤。
7.在本方法的第一步骤中，借助电子计算装置接收各无人驾驶运输车辆中的第一无人驾驶运输车辆的由所述第一无人驾驶运输车辆自行计算出的第一轨迹。换言之，电子计算装置接收第一无人驾驶运输车辆的第一轨迹，其中，所述第一无人驾驶运输车辆自行计算出所述第一轨迹。为此，第一无人驾驶运输车辆例如包括自身的第一移动电子计算装置，第一无人驾驶运输车辆借助该第一移动电子计算装置计算第一轨迹。如果第一无人驾驶运输车辆沿着第一轨迹行驶，则第一无人驾驶运输车辆的第一移动计算机装置相对于中央电子计算装置运动。
8.在本方法的第二步骤中，借助中央电子计算装置接收各无人驾驶运输车辆中的第二无人驾驶运输车辆的由所述第二无人驾驶运输车辆自行计算的第二轨迹。换句话说，在本方法的第二步骤中规定，中央电子计算装置接收第二无人驾驶运输车辆的第二轨迹，其中，所述第二无人驾驶运输车辆自行计算出所述第二轨迹。为此，第二无人驾驶运输车辆例
如包括自身的第二移动电子计算装置，第二无人驾驶运输车辆借助该第二移动电子计算装置自行计算第二轨迹。如果第二无人驾驶运输车辆沿着第二轨迹行驶，则第二移动电子计算装置相对于中央电子计算装置运动。因此，各所述移动电子计算装置是分开的单个的计算装置，所述计算装置附加于中央电子计算装置也被设置并且与中央电子计算装置分开地构造。因此，相应的移动电子计算装置分别关于相应的另一个移动电子计算装置以及关于中央电子计算装置是外部的、因此是外部部件。优选地，中央电子计算装置无线地并且在此例如通过无线电接收相应的轨迹。例如规定，相应的无人驾驶运输车辆——特别是无线地、特别是通过无线电——提供相应的轨迹，其中，中央电子计算装置接收相应的所提供的轨迹。
9.优选地，相应的无人驾驶运输车辆是与地面关联的无人驾驶运输车辆，所述与地面关联的无人驾驶运输车辆沿着相应的轨迹并且在此例如沿着地面、即在地面上行驶。然而与传统的无人驾驶运输车辆相对，相应的根据本发明的无人驾驶运输车辆原则上可以自由地在空间中或自由地沿着地面运动。这意味着，与传统的解决方案不同，不是为相应的无人驾驶运输车辆预给定固定地预给定的虚拟地或实体上存在的车道、行车道、运动轨道等，例如在轨道中或者块调节系统(blockregelsystem)，而是相应的无人驾驶运输车辆自行计算其相应的轨迹、特别是借助相应的移动电子计算装置计算和/或动态地(也就是说根据可能出现的、未预见的情况)计算其相应的轨迹。再换句话说，相应的无人驾驶运输车辆是非轨迹连接(spurgebunden)的，而是能至少基本上自由地运动的。
10.在本方法的第三步骤中，借助中央电子计算装置确定第一无人驾驶运输车辆沿着第一轨迹的第一空间需求。此外，在本方法的第三步骤中，确定第二无人驾驶运输车辆沿着第二轨迹的第二空间需求。“空间需求”特别是可以理解为：例如，为第一无人驾驶运输车辆确定沿着第一轨迹的第一区域，其中当第一无人驾驶运输车辆沿着第一轨迹行驶或将要沿着第一轨迹行驶时，第一无人驾驶运输车辆例如在其沿着第一轨迹的路径上穿过第一区域运动或将要运动穿过第一区域运动，因此第一无人驾驶运输车辆至少占据第一区域。相应的情况适用于第二无人驾驶运输车辆：例如——特别是借助电子计算装置——为第二无人驾驶运输车辆计算沿着第二轨迹的第二区域，其中当第二无人驾驶运输车辆沿着第二轨迹行驶或将要沿着第二轨迹行驶时，第二无人驾驶运输车辆穿过第二区域运动或将要穿过第二区域运动。换句话说，当第二无人驾驶运输车辆沿着第二轨迹行驶或将要行驶时，第二无人驾驶运输车辆占据第二区域。因此，相应的区域例如可以是包络区域，沿着相应的所属的轨迹的在其路径上的相应的无人驾驶运输车辆的所有点都位于该包络区域内。因此，相应的区域例如可以视为行驶管(fahrschlauch)，当相应的无人驾驶运输车辆沿其相应的轨迹行驶或将要行驶时，所述相应的无人驾驶运输车辆穿过或将会穿过该行驶管行驶。
11.在本方法的第四步骤中，借助中央电子计算装置确定，各空间需求(即各上述区域)至少部分地相互重叠。在这种情况下，也就是说，当借助中央电子计算装置确定了空间需求(即各上述区域或各行驶管)至少部分地相互重叠、即彼此相交或至少部分地位于彼此中时，在本方法的第四步骤中借助中央电子计算装置根据至少一个标准选择第一无人驾驶运输车辆或第二无人驾驶运输车辆。换言之，在第四步骤中规定，根据所述标准从第一无人驾驶运输车辆和第二无人驾驶运输车辆中选择一个无人驾驶运输车辆。例如，在本方法的第四步骤中，当满足所述至少一个标准时，选择第一或第二无人驾驶运输车辆。此外，在本
方法的第四步骤中规定，借助中央电子计算装置将至少一个信号、特别是电信号——特别是无线地——传输给所选择的无人驾驶运输车辆，其中，例如所选择的无人驾驶运输车辆接收、特别是无线地接收所述信号。借助所述信号促使所选择的无人驾驶运输车辆改变其沿着其轨迹的运动和/或改变其轨迹。换言之，例如，所选择的无人驾驶运输车辆起初特别是沿着其轨迹、特别是以不等于0的速度行驶，从而所述速度具有不等于0的第一值，从而所选择的无人驾驶运输车辆起初沿着其轨迹运动。所选择的无人驾驶运输车辆的运动例如包括所选择的无人驾驶运输车辆起初沿着其轨迹行驶的速度、也称为行驶速度。因此，运动的改变例如包括：所选择的无人驾驶运输车辆根据所接收的信号改变其速度，特别是从不等于0的第一值改变到不同于第一值的第二值，该第二值不等于0或为0。备选地或附加地可以设想，所选择的无人驾驶运输车辆根据接收到的信号改变其轨迹、即其重新规划其轨迹，使得所选择的无人驾驶运输车辆在接收到信号之后沿着与之前提到的轨迹不同的另外的轨迹运动、即沿着所述另外的轨迹行驶。
12.借助本发明，可以实现例如在设施或建筑(例如厂房)内运动并且在此行驶的无人驾驶运输车辆的特别有利的交通流，从而在借助无人驾驶运输车辆特别是自动地运输的运输货物、特别是构件方面，能够实现特别高的系统吞吐量。特别是通过本发明也可以避免无人驾驶运输车辆的堵塞、也称为僵局(deadlock)。“堵塞”特别是理解为形成拥堵，在形成拥堵的范畴内，各无人驾驶运输车辆中的至少一个无人驾驶运输车辆或两个无人驾驶运输车辆或所有无人驾驶运输车辆时间过长地静止和/或同时静止。本发明特别是基于以下认识和考虑：与沿相应的固定地预给定的运动轨迹(轨迹)行驶并且不自行计算或者甚至特别是在其行驶期间不改变运动轨迹的轨迹连接的无人驾驶运输车辆不同，可以通过非轨迹连接的无人驾驶运输车辆、如按本发明的无人驾驶运输车辆实现特别有利的交通流或特别有利的交通控制，由此可以特别是在运输货物的运输方面实现特别高的系统吞吐量，所述按本发明的无人驾驶运输车辆基本上自由地运动、即能自由行驶并且自行计算其相应的自身的轨迹，并且特别是在其相应的行驶期间自行计划并且在此特别是改变(也就是说重新规划)其各自的轨迹。通过使用非轨迹连接的无人驾驶运输车辆，特别是可以避免传统的已经存在的解决方案的以下缺点，所述传统的解决方案使用轨迹连接的无人驾驶运输车辆，所述轨迹连接的无人驾驶运输车辆根据固定地预给定的并且在此例如虚拟的或实体上存在的块延伸系统(blockstreckensystem)或行车路线拓扑来运动：
[0013]-类似于铁路的预给定的行车路线拓扑或块延伸系统的必要性。
[0014]-新型的无人驾驶运输车辆不再需要预给定的行车路线拓扑并且可以在空间中自由地导航，从而迄今为止用于交通控制的方案不能被转用。
[0015]-迄今为止用于交通控制的方案建立在明确定义的、或固定地预给定的、以及特别是通过固定地预给定的行车路线拓扑来预给定的交通情况上，而自由导航的运输车辆可能产生各种类型的交通情况，并且因此需要一种算法、即一种用于协调非轨迹连接的无人驾驶运输车辆的方法，其中，所述算法或方法足够普遍，以便例如基于普遍规则来对不同的情况做出反应。
[0016]
但是还发现，特别是当不采取相应的应对措施时，可能出现非轨迹连接的无人驾驶运输车辆的堵塞，从而非轨迹连接的无人驾驶运输车辆中的至少一个或甚至两个非轨迹连接的无人驾驶运输车辆过长时间地处于静止状态。例如可以设想的是，非轨迹连接的无
人驾驶运输车辆中的一个无人驾驶运输车辆检测到障碍物并因此保持静止，另一个非轨迹连接的无人驾驶运输车辆然后超过该保持静止的运输车辆，并且因此也检测到所述障碍物并然后也保持静止。还可以设想的是，非轨迹连接的无人驾驶运输车辆绕开障碍物行驶并且然后进入对向交通中，也就是说来到另一运输车辆的轨迹上或轨迹中，从而各运输车辆彼此碰撞或者分别进入静止状态。现在可以通过根据本发明的方法来避免这些和其他可能导致无人驾驶运输车辆的碰撞和/或形成其他堵塞(例如形成拥堵)的状态。
[0017]
相应的轨迹也称为行驶路线、运动轨迹或路径并且借助相应的无人驾驶运输车辆自行计算、即规划。相应的无人驾驶运输车辆(简称为车辆)例如——特别是每秒钟地——将当前位置及其计划的行驶路线传输给中央交通控制装置(中央电子计算装置)，该中央交通控制装置接收相应的行驶路线并且优选也接收相应的当前位置。基于所接收的路径并且必要时基于所接收的当前位置，确定相应车辆沿着相应行驶路线的相应空间需求，特别是从当前位置出发针对预给定的或可预给定的路段(例如以米为单位)确定。一旦中央交通控制装置确定了这两个车辆的所确定的、特别是计算出的空间需求相交、即至少部分地相互重叠，则交通控制装置识别出交通冲突。针对交通冲突、特别是针对每个由交通控制装置识别出的交通冲突，检查参与相应交通冲突的或产生相应交通冲突的无人驾驶运输车辆(简称车辆)中的哪个无人驾驶运输车辆应当在其运动和/或其轨迹方面改变。特别是，针对所述识别出的交通冲突或每个识别出的交通冲突检查或确定，参与所述交通冲突的车辆中的哪一个车辆应当停住。这意味着，特别是选择了参与相应的交通冲突的或产生该交通冲突的车辆中的刚好一个车辆，其中——特别是借助之前描述的信号——促使所选择的车辆停住。特别地，所选择的并且例如因此停住的无人驾驶运输车辆这样长时间地停、即这样长时间地保持在其静止状态下，直至交通冲突消除、即直至空间需求的重叠消除。由此可以避免堵塞、例如碰撞和形成拥堵，由此借助于无人驾驶运输车辆能够特别有利地输送(也就是说运输)运输货物。
[0018]
已表明特别有利的是，所述信号促使所选择的无人驾驶运输车辆改变其沿着其轨迹、即沿着所选择的无人驾驶运输车辆的轨迹的运动，使得所选择的、起初沿着其轨迹行驶的无人驾驶运输车辆停住。由此能够有利地避免无人驾驶运输车辆非期望地和过度地形成拥堵，以及避免无人驾驶运输车辆的非期望的碰撞，在所述碰撞中例如两个无人驾驶运输车辆都停住。
[0019]
本发明特别是能够实现，能够执行以下交通情况而没有非期望的效果、例如没有形成非期望的拥堵：
[0020]-无人驾驶运输车辆避开障碍物并且驶入到对向交通中，也就是说驶入到与该无人驾驶运输车辆相向而行的另外的无人驾驶运输车辆的轨迹上或轨迹中，或者在另外的无人驾驶运输车辆超车时行驶到设置在其旁边的轨迹中。
[0021]-交叉路口，其中两个无人驾驶运输车辆同时行驶在所述交叉路口上。
[0022]-一个无人驾驶运输车辆在另一个无人驾驶运输车辆前方行驶，其中，所述一个无人驾驶运输车辆由于其检测到障碍物而减速或停止。在没有根据本发明的方法的情况下，也就是说在没有通过根据本发明的方法可实现的交通控制的情况下，所述另一个无人驾驶运输车辆将超过所述一个无人驾驶运输车辆并且很有可能在此之后也会停止，因为所述另一个无人驾驶运输车辆检测到同一障碍物。这导致两个无人驾驶运输车辆并排地停止并且
例如阻塞整个通道。这种情况现在可以通过根据本发明的方法来避免。
[0023]-无人驾驶运输车辆离开其最初规划的轨迹，即重新规划了其轨迹。在此，当另一个无人驾驶运输车辆超过所述一个无人驾驶运输车辆或与所述一个无人驾驶车辆相向而行，使得这两个无人驾驶运输车辆的轨迹相交或接触时，和/或当空间需求相叠时，应当使各无人驾驶运输车辆中的一个无人驾驶运输车辆、特别是刚好一个无人驾驶运输车辆停止以避免碰撞。这也可以通过本发明有利地实现。
[0024]-能够避免正面碰撞。
[0025]
另一实施方式的特征在于，在所选择的无人驾驶运输车辆停住之后并且在所选择的无人驾驶运输车辆静止期间，另外的无人驾驶运输车辆沿着其——特别是初始计划的——轨迹行驶，特别是继续行驶。由此一方面能够避免非期望的效应、如碰撞。另一方面，所述另外的无人驾驶运输车辆可以继续行驶，从而可以避免两个无人驾驶运输车辆的静止状态。
[0026]
在本发明的另一特别有利的实施方式中规定，当借助中央电子计算装置确定，所述另外的无人驾驶运输车辆这样远地行驶，使得不发生空间需求的重叠或者说所述重叠消除时，中央电子计算装置将另外的信号、特别是电信号——特别是无线地——传输给所选择的无人驾驶运输车辆，借助所述另外的信号，接收所述另外的信号的所选择的无人驾驶运输车辆被促使结束其静止状态并继续行驶、特别是沿着最初计划的轨迹继续行驶。由此能够实现在运输货物的运输方面特别高的系统吞吐量，因为能够避免所选择的无人驾驶运输车辆的过长时间的静止状态。上文和下文的关于第一信号的实施方式、特别是在该第一信号的传输和接收方面，也可以无问题地转用到所述另外的信号上，反之亦然。
[0027]
在本发明的另一特别有利的实施方案中规定，所述标准包括相应的无人驾驶运输车辆的相应的——例如不等于0的——速度，所述相应的无人驾驶运输车辆沿着其轨迹以相应的速度行驶。因此，例如在本方法的第四步骤中规定，确定相应的无人驾驶运输车辆的相应速度、也称为行驶速度，特别是借助中央电子计算装置来确定。在此，例如根据所确定的速度来从第一和第二无人驾驶运输车辆中选出一个无人驾驶运输车辆。因此，例如可以选择速度高于或低于另外的无人驾驶运输车辆的无人驾驶运输车辆。
[0028]
另一实施方式的特征在于，所述标准包括第一无人驾驶运输车辆或第二无人驾驶运输车辆向前或向后行驶。换言之，例如在本方法的第四步骤中，确定第一无人驾驶运输车辆的向前行驶或向后行驶以及确定第二无人驾驶运输车辆的向前行驶或向后行驶，特别是借助中央电子计算装置来确定，然后根据相应的所确定的向前行驶或向后行驶来选择无人驾驶运输车辆。通过考虑速度和/或向前行驶或向后行驶，可以实现特别有利的交通流并且由此实现特别高的通过量，其中后者也被称为系统吞吐量。
[0029]
为了实现特别有利的交通流，在本发明的进一步的实施方案中规定，借助中央电子计算装置确定至少一个点，在所述点中位置需求相互重叠。“点”可以理解为如下位置或重叠区域，在所述位置或重叠区域中位置需求相互重叠。特别是，重叠区域是上面提及的第一区域的部分区域并且是上面提及的第二区域的部分区域。此外，与此相关地优选规定，所述标准包括相应的无人驾驶运输车辆与所述点、即与重叠区域的相应的距离。换言之，例如规定——特别是借助中央电子计算装置——确定第一无人驾驶运输车辆与所述点的第一距离和第二无人驾驶运输车辆与所述点的第二距离。在此，根据所述距离从第一和第二无
人驾驶运输车辆中选择无人驾驶运输车辆。
[0030]
在此，已表明特别有利的是，从第一和第二无人驾驶运输车辆中选择如下无人驾驶运输车辆，该无人驾驶运输车辆与所述点的距离大于另外的无人驾驶运输车辆与点的距离。由此，特别是在无人驾驶运输车辆彼此相继地行驶的车队状况中可以避免两个无人驾驶运输车辆都进入其相应的静止状态以避免碰撞。因此，可以由此实现特别高的系统吞吐量。
[0031]
最后，已表明特别有利的是，所述标准包括相应的无人驾驶运输车辆的多个可能的彼此不同的运行状态中的至少一个运行状态。换句话说，在根据本发明的方法的范围内优选规定，相应的无人驾驶运输车辆可以采取多个不同的运行状态。运行状态中的第一运行状态例如是，为相应的无人驾驶运输车辆、特别是其构造用于存储电能或电流的蓄能器充电，从而蓄能器被充电的无人驾驶运输车辆本来就处于静止状态。第二运行状态例如是，无人驾驶运输车辆沿着其轨迹行驶。第三运行状态例如是，无人驾驶运输车辆静止但是在此不充电。因此，优选在本方法的第四步骤中规定，根据无人驾驶运输车辆刚好、也就是说当前所处的运行状态来从第一和第二无人驾驶运输车辆中选择无人驾驶运输车辆。由此例如可以避免：例如当各无人驾驶运输车辆中的一个无人驾驶运输车辆由于例如被装载而本来就处于停止状态时，另外的无人驾驶运输车辆也停止，从而能够实现特别高的系统吞吐量。
[0032]
本发明的第二方面涉及一种用于实施根据本发明的第一方面的根据本发明的方法的系统。本发明的第一方面的优点和有利的实施方案可视为本发明的第二方面的优点和有利的实施方案，并且反之亦然。
附图说明
[0033]
本发明的其他细节由下面对优选实施例的描述和附图得出。图中：
[0034]
图1示出借助根据发明的方法驱动的并且在此行驶的非轨迹连接的两个无人驾驶运输车辆的示意性俯视图；
[0035]
图2示出无人驾驶运输车辆中的一个无人驾驶运输车辆的另一示意性俯视图；
[0036]
图3示出各无人驾驶运输车辆的另一示意性俯视图；
[0037]
图4示出各无人驾驶运输车辆的另一示意性俯视图；
[0038]
图5示出用于说明本方法的流程图；
[0039]
图6示出用于进一步说明本方法的另一流程图；
[0040]
图7示出用于进一步说明本方法的另一流程图；
[0041]
图8示出用于进一步说明本方法的另一流程图；
[0042]
图9示出用于进一步说明本方法的另一流程图；以及
[0043]
图10示出用于进一步说明本方法的另一流程图。
具体实施方式
[0044]
在附图中，相同的或功能相同的元件配设有相同的附图标记。
[0045]
图1以示意性俯视图示出两个无人驾驶运输车辆1和2，所述无人驾驶运输车辆用于为了制造产品(例如机动车、特别是汽车和尤其特别是轿车)而运输运输货物、例如构件，
由所述构件制造所述产品。相应的无人驾驶运输车辆1或2在下文中也简称为车辆或机器人，因为相应的无人驾驶运输车辆1或2优选自动地、特别是全自动地在地面3上并且沿着地面3行驶。因此，相应的车辆是与地面关联的无人驾驶运输车辆，然而相应的车辆是非轨迹连接车辆。这应当理解为，相应的车辆在空间中、也就是说例如在建筑物(例如厂房)之内可基本上自由移动，也就是说可以自由行驶、特别是沿着地面3型式。对此特别是应理解为，相应的车辆自行计算其相应的轨迹，该车辆沿着所述轨迹行驶。因此，相应的轨迹不是例如像在块调节系统中那样是固定地预给定的，而是由相应的车辆自行计算出并且特别是动态地计算出并且因此生成的、特别是在相应车辆的相应的行驶期间。为此，相应的车辆例如包括移动的电子计算装置4或5，所述移动的电子计算装置例如至少间接地保持在相应车辆的相应行驶机构上。所述相应的行驶机构例如包括地面接触元件、特别是车轮，相应的车辆通过所述车轮沿竖直方向向下可支撑或支撑在地面3上，特别是以如下方式，使得当相应的车辆在地面3上并且沿着地面3行驶并且在此期间沿着其相应的轨迹行驶，而相应的车辆沿竖直方向向下通过其地面接触元件支撑在地面3上时，地面接触元件在地面3上滚动。因此，相应的车辆例如也具有至少一个相应的驱动马达，借助于所述驱动马达能够驱动相应的车辆的相应的地面接触元件中的至少一个或至少两个地面接触元件。例如，驱动马达是电动机，所述电动机能够借助于电能、特别是电流来驱动。在此优选规定，相应的车辆也包括用于存储电能或电流的电蓄能器。在此，相应的驱动马达可以被供应存储在相应蓄能器中的电能并且借助于存储在相应的蓄能器中的电能来驱动，以便在使用电能的情况下驱动相应的车辆的至少一个地面接触元件并且因此驱动相应的车辆并且由此使得车辆沿着相应的轨迹行驶。
[0046]
在图1中，由无人驾驶运输车辆1计算出的无人驾驶运输车辆1的轨迹由箭头6表示，由无人驾驶运输车辆2计算出的无人驾驶运输车辆2的轨迹在图1中由箭头7表示。可以看出，当相应的车辆沿着其相应的轨迹行驶时，相应的车辆相对于地面3运动，并因此其相应的移动电子计算装置4或5相对于地面运动。
[0047]
下面描述一种用于协调无人驾驶运输车辆1和2、特别是其行驶的方法。在本方法中使用中央电子计算装置8，所述中央电子计算装置附加于移动电子计算装置4和5而设置并且关于移动电子计算装置4和5是外部的。此外，移动电子计算设备4和5关于彼此是外部的。对此特别是应当理解为，移动电子计算装置4和5不是中央电子计算装置8的组成部分，反之亦然。中央电子计算装置特别是位置固定的。这特别是应当理解为，中央电子计算装置8不发生相对于地面3的运动。中央电子计算装置8也被称为中央交通控制装置。如下文更详细地阐述的那样，在无人驾驶运输车辆1和2借助其移动电子计算装置4和5自行计算其轨迹并且因此可以至少几乎自由地在空间中来回运动的背景下，附加于移动电子计算装置4和5还使用中央电子计算装置8，而本来刚好可以通过无人驾驶运输车辆1和2自行计算其轨迹来避免使用所述中央电子计算装置，这一点初看起来是不利的或冗余的。然而已经发现，在使用非轨迹连接的无人驾驶运输车辆1和2时可能出现一些状况、特别是如下交通状况，所述交通状况可能导致形成非期望的堵塞并且在此特别是导致形成拥堵，在形成拥堵的范畴内两个无人驾驶运输车辆1和2都停止，其中，通过使用中央电子计算装置8能够避免这种非期望的状况。因此，通过在下文描述的方法以及特别是通过使用电子计算装置8可以实现特别高的、也称为系统吞吐量的通过量，特别是在借助无人驾驶运输车辆1和2(其也被称为无
人驾驶运输系统)在时间和成本上有利地运输先前提及的运输货物方面。
[0048]
相应的车辆具有相应的前部f和相应的尾部r，其中，当相应的车辆以其前部f在前面行驶时，相应的车辆向前行驶、即实施向前行驶。相应的车辆也可以以其相应的尾部r在前行驶，从而相应的车辆向后行驶、即实施向后行驶。例如规定，在相应的尾部r上不设置激光雷达传感器，而是仅设置保险杠和声纳传感器，以便避免可能的事故、如碰撞。尽管如此，通过本方法可以避免形成堵塞、例如形成拥堵，在形成拥堵的范畴内，两个无人驾驶运输车辆1和2都停止。本方法的进一步的背景可以是，相应的车辆、特别是其相应的移动电子计算装置4或5将所有对象(所述对象例如借助相应车辆的相应传感器检测到)视为或表征为静止的对象。即使当相应的车辆借助其传感器检测到驶向所述相应的车辆的正在行驶的另一车辆时，所述相应的车辆也不将所述另一车辆视为运动的车辆并且因此相应地不调整其行为、特别是在一般的解决方案中。这也可能导致形成堵塞，也就是说导致车辆的阻塞，这现在可以通过所述方法避免。在所述方法的第一步骤中，中央电子计算装置8(中央交通控制装置)接收无人驾驶运输车辆1的通过该无人驾驶运输车辆1自行计算的并且也称为第一轨迹的轨迹。在本方法的第二步骤中，中央电子计算装置8接收无人驾驶运输车辆2的通过该无人驾驶运输车辆2自行计算或产生的也称为第二轨迹的轨迹。
[0049]
由图1可见，无人驾驶运输车辆1借助其移动电子计算装置4这样计算并且因此规划其轨迹，使得无人驾驶运输车辆1的轨迹这样在障碍物h旁引导经过，使得当无人驾驶运输车辆1沿其轨迹行驶或沿其轨迹行驶的话，无人驾驶运输车辆1绕过或将绕过该障碍物h，而不会出现无人驾驶运输车辆1与障碍物h的碰撞。在此特别是可以设想，无人驾驶运输车辆1规划其轨迹而不考虑无人驾驶运输车辆2及其轨迹，从而可能使得无人驾驶运输车辆1和2的轨迹、特别是无人驾驶运输车辆1和2的所规划的轨迹相交，从而空间需求10和11必然至少部分地相互重叠，或者无人驾驶运输车辆1和2的空间需求10和11部分地相互重叠，而无人驾驶运输车辆1和2的轨迹不相交或不接触。
[0050]
从图2中可以看出，相应的无人驾驶运输车辆1或2不仅应理解为构造用于运输运输货物的运输车辆本身，而是应当理解为由运输车辆本身和借助运输车辆运输的运输货物构成的整体，所述整体以9表示。这特别是在本方法的第三步骤方面是有利的，因为在本方法的第三步骤中，借助中央电子计算装置8——如从图3中可见的那样——确定无人驾驶运输车辆1(包括其运输货物)的第一空间需求10和无人驾驶运输车辆2(包括其运输货物)沿着相应轨迹的第二空间需求11。无人驾驶运输车辆1的第一轨迹在图3中用12表示，而无人驾驶运输车辆2的第二轨迹在图3中用13表示。沿着轨迹12的第一空间需求10应理解为第一行驶管或第一区域14，当无人驾驶运输车辆1沿着其轨迹12行驶或沿着其轨迹行驶的话，无人驾驶运输车辆1将穿过该第一行驶管或第一区域行驶。因此，第二空间需求11应理解为第二行驶管或第二区域15，当无人驾驶运输车辆2沿着其轨迹13行驶或沿着其轨迹行驶的话，无人驾驶运输车辆2将穿过该第二行驶管或第二区域行驶。
[0051]
在本方法的第四步骤中，借助中央电子计算装置8确定空间需求10和11、即区域14和15至少部分地相互重叠、即彼此相交或至少部分地处于彼此内。换言之，确定区域14和15至少在共同的区域16中彼此重叠，该共同的区域因此是区域14的部分区域并且是区域15的部分区域。再换句话说，例如确定至少一个点，在该点上或在该点中所述区域14和15重叠，其中在此该点是所述区域16或位于所述区域16中。例如，所述区域16可以是至少点状的并
且因此可以至少被视为点。
[0052]
从图2中可看到，相应的无人驾驶运输车辆1或2具有外部尺寸，其中，在图2中，各外部尺寸中的一个外部尺寸用b表示。外部尺寸b例如是无人驾驶运输车辆1或2在运输车辆1或2的装载状态下的宽度，该宽度例如特别是始终垂直于在相应的轨迹12或13上的相应的切线延伸，其中，所述切线例如穿过相应的无人驾驶运输车辆1或2的点、特别是中点和/或重心在其相应的轨迹12或13上延伸。换句话说，宽度b在此是运输车辆1、2在装载状态下的宽度。在这种情况下，装载物明显比车辆或车辆的运输机器人本身更宽。相应地，特别是始终考虑到装载状态。相应的空间需求10或11例如以如下方式确定，即围绕相应车辆的相应的点画出虚拟的圆，该圆的中心点位于该点上，特别是这样确定，使得相应的无人驾驶运输车辆1或2完全位于该圆之内。因此，该点位于相应的轨迹12或13上。这样的圆然后例如针对在轨迹12或13上的每个点或一些点产生，其中，这些圆总共得出相应的区域14或15，即相应的空间需求10或11。
[0053]
可以规定，相应的车辆、特别是所述车辆的相应的移动电子计算装置4或5具有安全系统，以便实现特别高的安全性。该安全系统应避免事故或碰撞，特别是通过以下方式：该安全系统尤其是在十字路口的区域中和/或具有速度限制的可预给定的或预给定的区域中使相应的车辆停止和/或至少降低相应的速度(相应的车辆以该速度行驶、特别是沿着其相应的轨迹12或13行驶)。可以规定，相应的车辆倾向于在车道的中央行驶，从而该车辆可以与在其周围环境中的所有物体保持最大距离并且在此能以最大速度或以尽可能高的速度行驶。然而可以设想的是，使用定向区域以使得相应车辆不是在中央行驶，而是在右侧或左侧行驶，以便实现各车辆能彼此超车，特别是在车道足够宽的情况下。
[0054]
如果现在借助中央电子计算装置8确定空间需求10与11至少部分地彼此重叠，则借助中央电子计算装置8根据至少一个标准从第一无人驾驶运输车辆1和第二无人驾驶运输车辆2中选择一个无人驾驶运输车辆。此外，中央电子计算装置8向所选择的无人驾驶运输车辆传输至少一个信号、特别是电信号，该无人驾驶运输车辆接收所述信号。借助所述信号促使所选择的无人驾驶运输车辆改变其沿着其轨迹的运动和/或改变其轨迹本身。例如，借助中央电子计算装置8确定：在无人驾驶运输车辆1和2沿着其轨迹12和13行驶期间空间需求10与11至少部分地相互重叠。在此，在附图所示的实施例中规定，借助所述信号促使所选择的无人驾驶运输车辆这样改变其沿着其轨迹的运动，使得所选择的起初沿着其轨迹行驶的无人驾驶运输车辆停止、而特别地，相应的另外的无人驾驶运输车辆沿着其轨迹继续行驶。所述方法包括例如三个逻辑，这三个逻辑彼此并行执行。第一逻辑由图5中所示的流程图来说明，第二逻辑由图6中所示的流程图来说明，并且第三逻辑由图7中所示的流程图来说明。本方法所基于的构思特别是在于，找到尽可能简单的方案，以避免非期望地形成车辆堵塞或形成车辆拥堵。本方法可以用作交通控制概念，以积累经验并在此之上开发更复杂的交通控制。所述方案特别是规定，确定相应的车辆沿着相应的轨迹12或13的相应的空间需求10或11，并且检查在此是否出现交通冲突、即是否出现空间需求的至少部分重叠。如果情况为是，则优选使无人驾驶运输车辆1和2中的恰好一个无人驾驶运输车辆停止。换言之，优选规定，参照无人驾驶运输车辆1和2，仅使无人驾驶运输车辆1和2中的一个无人驾驶运输车辆停止，而相应另一个无人驾驶运输车辆2或1沿着其相应的轨迹13或12继续行驶。因此，所述信号例如是使所选择的无人驾驶运输车辆停住的停车信号。停车信号应当避免
以下情况：这两个车辆如此靠近彼此，使得例如另一车辆不能绕开停住的车辆。此外，所述方法例如可以在向后行驶时辅助相应的车辆。
[0055]
通过图5中示出的第一逻辑例如将所选择的车辆停住。在第一逻辑的框58中，确定所述交通冲突或一个交通冲突。换言之，例如在框58中确定空间需求10与11至少部分地相互重叠。在框17中确定，在框58中确定的交通冲突是否是已经确定的或存在的冲突。这例如可以通过查询数据库来进行，在所述数据库中记录所检测到的交通冲突，从而例如当在框58中确定的交通冲突已经记录在数据库中时，在框58中确定的交通冲突是已经存在的交通冲突。如果在框58中所确定的交通冲突尚未记录在数据库中，则在框58中所确定的交通冲突是新的还不存在的交通冲突。如果在框58中确定的交通冲突是已经存在的交通冲突，则第一逻辑来到框18，在该框中该逻辑结束，因此不执行其他步骤。然而如果在框58中确定的交通冲突是新的还不存在的交通冲突，则在框19中分析在框58中确定的交通冲突。特别地，在框19中从无人驾驶运输车辆1和2中选择一个无人驾驶运输车辆。在框20中停住所选择的无人驾驶运输车辆，并且在框58中将所确定的交通冲突被记录到数据库中。
[0056]
在图6中示出的逻辑负责恢复在框20中被停住的所选择的无人驾驶运输车辆。换言之，在第二逻辑的框21中检查数据库的交通冲突。换言之，例如在框21中查询登记到数据库中的交通冲突。在框22中检查，从数据库中调取的或查询的相应的交通冲突是否还存在。如果在框21中从数据库中调取的交通冲突不再存在，则在框23中促使参与在框21中从数据库中调取的交通冲突的所选择的并且停住的无人驾驶运输车辆(所述无人驾驶运输车辆已经停住并由此静止)取消其静止状态并且例如沿着其轨迹继续行驶。这例如这样进行：中央电子计算装置8提供另外的信号并且将所述另外的信号传输给所选择的停住的无人驾驶运输车辆，该无人驾驶运输车辆接收所述另外的信号、特别是电信号。借助于所述另外的信号，促使被选出的停住的无人驾驶运输车辆结束其静止状态并且继续行驶、特别是沿着其轨迹继续行驶。
[0057]
在图7中示出的第三逻辑的框24中，检查无人驾驶运输车辆(例如无人驾驶运输车辆1和2)是否处于交通冲突中、即是否参与交通冲突。当无人驾驶运输车辆比例如可预给定的或预给定的例如x秒的时间段更长时间地参与交通冲突或引起该交通冲突并且特别是不符合例外规则时，则在框25中释放该无人驾驶运输车辆、即使得所述无人驾驶运输车辆起动或继续行驶。
[0058]
可以看出，所述逻辑设置用于特别是正好两个无人驾驶运输车辆，即设置用于交通冲突，特别是正好两个无人驾驶运输车辆。这基于如下假设：至少几乎每个交通冲突都从(特别是正好)两个无人驾驶运输车辆的冲突开始，其中，在该交通冲突的进一步的时间进程中其他车辆可以分别参与该交通冲突。毫无疑问地可行的是，将本方法和所描述的逻辑应用于多于两个无人驾驶运输车辆参与的交通情况或交通冲突。
[0059]
从图3中可以看出，还可以规定，对于相应的无人驾驶运输车辆1或2可以特别是借助中央电子计算装置8确定、特别是计算出相应的也称为制动区域的停止区域26或27。相应的停止区域26或27是如下区域，当中央电子计算装置8在一个确定的时间点、特别是在当前的时间点将停车信号传输或将传输给相应的无人驾驶运输车辆1或2时，起初正在行驶的无人驾驶运输车辆1或2以一定的概率在该区域中达到静止。在此可以设想，从无人驾驶运输车辆1和2中根据已确定的停止区域26和27选择一个无人驾驶运输车辆或所述无人驾驶运
输车辆。备选地或附加地，根据无人驾驶运输车辆1和2与区域16的相应距离、即与所述点的距离来选择车辆，在该点中或该点上空间需求10与11相互重叠。
[0060]
备选地或附加地可以设想，沿着相应的轨迹12或13确定相应的也称为冲突区域的区域14或15，所述区域14或15具有可预给定的或预给定的长度，其中，相应的长度特别是从相应的车辆的之前提到的点出发并且特别是沿着轨迹12或13在相应的车辆的行驶方向上延伸，所述相应的车辆在该行驶方向上沿着相应的轨迹12或13运动，即在该行驶方向上沿着相应的轨迹12或13行驶。冲突区域的7米的长度已证实为特别有利的。
[0061]
特别地，相应的车辆将其沿着其相应的轨迹12或13的当前位置传输给计算装置8，其中，特别是相应车辆的相应位置与相应车辆的相应轨迹12或13的一个点相对应。然后计算装置8可以从所述位置出发计算相应的冲突区域、特别是所述冲突区域的长度。此外优选地规定，相应的车辆将其取向传输给计算装置8，从而计算装置8根据取向可以确定，相应的车辆沿着其相应的轨迹12或13朝哪个方向行驶。电子计算装置8例如使用这个方向，使得电子计算装置8从所述位置出发沿所述方向(所述方向例如是行驶方向)计算冲突区域、特别是具有相应长度的冲突区域。此外，相应的车辆可以将其他的坐标传输给计算装置8，其中，所述坐标例如表征相应的车辆从其当前位置到其目的地的路径。特别是基于当前的位置、取向、特别是方向或行驶方向、并且例如基于所述其他的坐标，计算装置8计算相应的冲突区域、即计算相应的区域14或15并且因此计算相应的空间需求10或11。如果冲突区域重叠，则这被视为一个交通冲突或前文所述的交通冲突。
[0062]
例如由图4可见相应的车辆的相应的取向。例如，直线28表示无人驾驶运输车辆2的取向，而直线29表示无人驾驶运输车辆1的取向。例如根据所述取向选择车辆。在此特别是可以理解为，根据由直线28和29围成的一个角度或最小的角度来选择车辆。备选地或附加地可以设想，将相应车辆的周围环境沿围绕竖直方向延伸的周向分成不同的区段，其中，例如根据相应车辆位于哪个区段中和/或相应直线28或29延伸穿过哪个区段来选择车辆。
[0063]
图8示出用于进一步说明本方法的另一流程图。特别地，图8示出了开始于起始点30的流程或逻辑。在起始点30处确定一个交通冲突或之前所述的交通冲突。在框31中检查，参与交通冲突的或引起交通冲突的车辆中的一个车辆是否位于如下区域中，对于该区域例如限定在同一时间在该区域内仅允许一个唯一的的无人驾驶运输车辆停住。如果情况为是，则在框32中检查，是否两个参与交通冲突的车辆位于该区域中。如果情况为否，则在框33中选择并停止如下车辆，所述车辆不在该区域内而是在该区域外。如果在框31中确定参与交通冲突的车辆都不在该区域内，或者如果在框32中确定参与交通冲突的两辆车辆都在该区域内，则在框34中检查：参与交通冲突的车辆中的一个车辆是否已经规划其轨迹穿过另一车辆的停止区域。如果情况为否，则逻辑移动至框35。否则逻辑移动至框36，在该框中确定或检验，参与交通冲突的两个车辆是否已经规划其轨迹穿过两个停止区域，也就是说是否轨迹12穿过停止区域27延伸并且轨迹13穿过停止区域26延伸。如果情况为是，逻辑移动至框35。否则，逻辑移动至框37，在该框中构造并且停止如下车辆，该车辆的轨迹延伸穿过相应另一车辆的停止区域。
[0064]
在框35中确定或检查，参与交通冲突的车辆中的一个车辆是否向后行驶。如果情况为是，则逻辑移动至框59。否则，逻辑移动至框60。在框59中检查或确定，是否两个车辆都向后行驶。如果情况为是，则逻辑移动至框60。否则，逻辑移动至框38，在该框中选择并停止
向后行驶的车辆。在框60中确定或检查参与交通冲突的车辆中的一个车辆是否比另一车辆更靠近重叠区域。换言之，空间需求10和11在其中或其上相互重叠的区域16或者点也称为冲突区域或冲突点。因此，例如计算出无人驾驶运输车辆1到冲突点的第一距离和无人驾驶运输车辆2到冲突点的第二距离，其中，根据这些距离从无人驾驶运输车辆1和2中选择无人驾驶运输车辆。如果在框60中确定各车辆中的一个车辆比另一车辆更靠近冲突点，则确定，各距离中的一个距离小于另一个距离或相反，则逻辑移动至框39。在框39中，选择如下无人驾驶运输车辆1或2，该无人驾驶运输车辆与冲突点(区域16)的距离大于另一无人驾驶运输车辆2至1的距离。换言之，选择并且停止与冲突点具有较大距离的车辆。如果在框60中确定各车辆中没有一个车辆比另一车辆更靠近冲突点，从而例如在框60中确定，各所述距离是相等的，则逻辑移动至框40。在框40中随机地、即基于偶然地从无人驾驶运输车辆1和2中选出一个无人驾驶运输车辆并且使该无人驾驶运输车辆停止。
[0065]
图9示出用于进一步说明本方法的另一流程图。在框41中，例如借助数据库和在所述数据库中记录的交通冲突来确定借助电子计算装置8停住的车辆的列表。框42示出对于每个交通冲突都进行这一操作。在框43中检查，也称作冲突区或冲突区域的位置需求10和11是否还重叠。如果情况为否，则在框44中将相应的交通冲突从数据库删除，随后本方法来到框45。然而如果在框43中确定位置需求10和11仍相互重叠，则在框46中确定参与相应的交通冲突的车辆是否彼此靠近地设置、特别是这样设置，使得在参与一个交通冲突的各车辆之间的距离低于预给定的或可预给定的阈值。如果情况为否，则本方法移动至框45。否则，本方法移动至框46，在该框中将相应的交通冲突从数据库删除。在框45中检查列表中的最后一个车辆是否已经被检查。如果情况为否，则本方法移动至框43。否则，本方法移动至框48。在框48中识别，哪个车辆不再被列为要停止或要停住的车辆，也就是说，哪个车辆在数据库中不存在关于交通冲突的登记。最后，在框49中，将所有在框48中识别出的车辆释放、即使得所述车辆继续行驶。
[0066]
最后，图10示出了进一步说明本方法的另一流程图。在框50中确定已经关于框41描述的列表，并且框51表示针对所有车辆执行该步骤。在框52中，检查列表中的相应车辆是否仍在移动。如果情况为否，则在框53中确定相应的车辆是否在弯道行驶。如果情况为否，则在框54中确定相应的车辆是否处于车队状况，在所述车队状况中，所述车辆在另一车辆之前和/或在又一车辆之后行驶，特别是使得各车辆形成车队。如果情况为否，则本方法来到框55。如果在框52中确定相应的车辆还在行驶、在框53中确定该车辆在弯道行驶、或者在框54中确定该车辆处于车队状况中，则本方法移动至也跟随在框55之后的框56中。在框55中将相应的车辆标记为释放。“释放”可以理解为，被释放的车辆又被促使继续行驶、特别是沿着其轨迹继续行驶。在框56中检查，是否列表中的最后一个车辆已经被检查。如果情况为否，则本方法移动至框51。否则，本方法移动至框57。在框57中，当在相应的交通冲突中所有参与相应交通冲突的车辆都被标记为放行时，放行所有车辆并且因此促使所有车辆继续行驶。
[0067]
附图标记列表
[0068]1ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
无人驾驶运输车辆
[0069]2ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
无人驾驶运输车辆
[0070]3ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
地面
[0071]4ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
移动电子计算设备
[0072]5ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
移动电子计算设备
[0073]6ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
箭头
[0074]7ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
箭头
[0075]8ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
中央电子计算装置
[0076]9ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
运输货物
[0077]
10
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
空间需求
[0078]
11
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
空间需求
[0079]
12
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
轨迹
[0080]
13
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
轨迹
[0081]
14
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
区域
[0082]
15
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
区域
[0083]
16
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
区域
[0084]
17
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0085]
18
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0086]
19
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0087]
20
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0088]
21
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0089]
22
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0090]
23
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0091]
24
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0092]
25
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0093]
26
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
停止区域
[0094]
27
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
停止区域
[0095]
28
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
直线
[0096]
29
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
直线
[0097]
30
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0098]
31
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0099]
32
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0100]
33
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0101]
34
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0102]
35
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0103]
36
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0104]
37
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0105]
38
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0106]
39
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0107]
40
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0108]
41
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0109]
42
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0110]
43
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0111]
44
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0112]
45
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0113]
46
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0114]
47
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0115]
48
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0116]
49
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0117]
50
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0118]
51
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0119]
52
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0120]
53
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0121]
54
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0122]
55
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0123]
56
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0124]
57
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0125]
58
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0126]
59
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0127]
60
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
框
[0128]bꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
尺寸
[0129]fꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
前部
[0130]hꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
障碍物
[0131]rꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
尾部

技术特征：
1.一种用于协调无人驾驶运输车辆(1、2)的方法，所述方法具有以下步骤：-借助中央电子计算装置(8)：接收由无人驾驶运输车辆(1、2)中的第一无人驾驶运输车辆自行计算出的第一无人驾驶运输车辆(1)的第一轨迹(12)；-借助中央电子计算装置(8)：接收由无人驾驶运输车辆(1、2)中的第二无人驾驶运输车辆自行计算出的第二无人驾驶运输车辆(2)的第二轨迹(13)；-借助中央电子计算装置(8)：确定第一无人驾驶运输车辆(1)沿着第一轨迹(12)的第一空间需求(10)和第二无人驾驶运输车辆(2)沿着第二轨迹(13)的第二空间需求(11)；-当借助中央电子计算装置(8)确定各空间需求(10、11)至少部分地相互重叠时：
·
借助中央电子计算装置(8)根据至少一个标准选择所述第一无人驾驶运输车辆(1)或所述第二无人驾驶运输车辆(2)；并且
·
借助中央电子计算装置(8)将至少一个信号传输给所选择的无人驾驶运输车辆(1、2)，其中，借助所述信号促使所选择的无人驾驶运输车辆(1、2)改变其沿着其轨迹(12、13)的运动和/或改变其轨迹(12、13)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信号促使所选择的无人驾驶运输车辆(1、2)改变其沿着其轨迹(12、13)的运动，使得所选择的起初沿轨迹(12、13)行驶的无人驾驶运输车辆(1、2)停住。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所选择的无人驾驶运输车辆(1、2)已停住之后并且在所选择的无人驾驶运输车辆(1、2)停止期间，另外的无人驾驶运输车辆(2、1)沿着其轨迹(13、12)行驶。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，如果借助中央电子计算装置(8)确定所述另外的无人驾驶运输车辆(2、1)这样远地行驶，使得不发生各空间需求(10、11)的重叠，则中央电子计算装置(8)向所选择的无人驾驶运输车辆(1、2)传输另一个信号，借助所述另一个信号促使所选择的无人驾驶运输车辆(1、2)结束其停止状态并继续行驶。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述标准包括相应的无人驾驶运输车辆(1、2)的相应的速度，所述相应的无人驾驶运输车辆沿着其轨迹(12、13)以相应的速度行驶。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述标准包括：第一无人驾驶运输车辆或第二无人驾驶运输车辆(1、2)向前或向后行驶。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，借助于所述中央电子计算装置(8)确定如下点(16)，各空间需求(10、11)在该点中相互重叠，其中，所述标准包括相应的无人驾驶运输车辆(1、2)与所述点(16)的相应的距离。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，从第一无人驾驶运输车辆和第二无人驾驶运输车辆(1、2)中选择如下无人驾驶运输车辆(1、2)，该无人驾驶运输车辆与所述点(16)的距离大于另外的无人驾驶运输车辆(2、1)与所述点的距离。9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述标准包括相应的无人驾驶运输车辆(1、2)的多个可能的彼此不同的运行状态中的至少一个运行状态。10.一种用于实施根据前述权利要求中任一项所述的方法的系统。

技术总结
本发明涉及一种用于协调无人驾驶运输车辆(1、2)的方法。借助中央计算装置(8)接收由运输车辆(1、2)中的第一辆自行计算出的第一轨迹(12)以及由运输车辆(1、2)中的第二辆自行计算出第二运输车辆(2)的第二轨迹(13)。借助计算装置(8)确定第一运输车辆(1)沿着第一轨迹(12)的第一空间需求(10)和第二运输车辆(2)沿着第二轨迹(13)的第二空间需求(11)。当借助计算装置(8)确定空间需求(10、11)至少部分地相互重叠时，借助计算装置(8)选择所述第一或第二运输车辆(1、2)并且将信号传输给所选择的运输车辆(1、2)。借助该信号促使所选择的运输车辆(1、2)改变其沿着其轨迹(12、13)的运动和/或其轨迹(12、13)。13)。13)。


技术研发人员：G
受保护的技术使用者：宝马股份公司
技术研发日：2021.11.10
技术公布日：2023/7/22