一种检修机器人的制作方法

1.本发明涉及机器人的技术领域，尤其涉及一种检修机器人。


背景技术：

2.主缆是悬索桥的主要承重构件，主缆的防护原理是通过“防护腻子+缠绕钢丝+外防护涂层”的方式进行防腐的，其中，外防护涂层在空气中容易出现老化、开裂等问题。
3.相关技术中，工作人员控制无人机沿主缆的延伸方向行驶，无人机检测外防护层的老化、开裂等问题。然后，采用起吊车载起维修人员，维修人员根据无人机的检测情况，对主缆老化、开裂较严重的部分进行维修。
4.然而，曲臂车在使用过程中，曲臂车需要占用一条道路，从而容易造成道路拥挤。且主缆在维修时，工作人员需要在曲臂车上高空作业，存在安全问题。


技术实现要素：

5.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种检修机器人，能够方便主缆的检修。
6.本技术实施例提供了一种检修机器人，包括：
7.机架；
8.攀爬装置，设置于所述机架，用于沿绳索攀爬；
9.中部检修装置，设置于所述机架，用于待检测体的检修；
10.侧部检修装置，设置于所述机架，用于待检测体的检修。
11.根据本发明的一些实施例，所述攀爬装置包括：
12.第一框架；
13.第二框架，与所述第一框架相对滑动设置；
14.动力组件，与所述第一框架以及所述第二框架相连接，用于驱动第一框架与所述第二框架相对滑动；
15.第一夹持组件，设置于所述第一框架，用于夹持于绳索；
16.第二夹持组件，设置于所述第二框架，用于夹持于绳索；
17.其中，所述第一夹持组件与所述第二夹持组件其中之一为夹持状态，另一个为松开状态，所述动力组件能够驱动所述第一框架与所述第二框架相对滑动，以使所述攀爬装置能够沿绳索的延伸方向攀爬。
18.根据本发明的一些实施例，所述动力组件包括：
19.动力件，固定设置于所述第一框架；
20.传动件，至少部分沿所述第二框架的滑动方向设置于所述第二框架；
21.动力轮，与所述动力件的驱动轴相连接，所述动力轮与所述传动件传动连接。
22.根据本发明的一些实施例，所述传动件为链条、齿条或轮带其中之一。
23.根据本发明的一些实施例，所述攀爬装置还包括：
24.第一滚轮组件，设置于所述第一框架，所述第一滚轮组件的滚轮用于滚动于绳索；
25.第二滚轮组件，设置于所述第二框架，所述第二滚轮组件的滚轮用于滚动于绳索。
26.根据本发明的一些实施例，所述第一滚轮组件包括第一安装座、第一摆杆、第一滚轮结构与第一缓冲结构，所述第一安装座固定设置于所述第一框架，所述第一摆杆的一端部与所述第一安装座转动连接，另一端部与所述第一滚轮结构相连接，所述第一缓冲结构与所述第一安装座以及所述第一摆杆相连接，用于缓冲所述第一摆杆的摆动；
27.所述第二滚轮组件包括第二安装座、第二摆杆、第二滚轮结构与第二缓冲结构，所述第二安装座固定设置于所述第二框架，所述第二摆杆的一端部与所述第二安装座转动连接，另一端部与所述第二滚轮结构相连接，所述第二缓冲结构与所述第二安装座以及所述第二摆杆相连接，用于缓冲所述第二摆杆的摆动。
28.根据本发明的一些实施例，所述第一缓冲结构包括第一套筒、第一伸缩杆与第一弹性件，所述第一套筒与所述第一安装座转动连接，所述第一伸缩杆与所述第一摆杆转动连接，所述第一伸缩杆与所述第一套筒滑动连接，所述第一弹性件设置于所述第一套筒以及所述第一伸缩杆，用于缓冲所述第一套筒与所述第一伸缩杆相对靠近运动；
29.所述第二缓冲结构包括第二套筒、第二伸缩杆与第二弹性件，所述第二套筒与所述第二安装座转动连接，所述第二伸缩杆与所述第二摆杆转动连接，所述第二伸缩杆与所述第二套筒滑动连接，所述第二弹性件设置于所述第二套筒以及所述第二伸缩杆，用于缓冲所述第二套筒与所述第二伸缩杆相对靠近运动。
30.根据本发明的一些实施例，所述攀爬装置还包括：
31.第一攀爬机构，包括第一驱动组件、两个第一滑动座、至少两个第一滚轮组件与至少两个所述第一夹持组件，两个所述第一滑动座滑动设置于所述第一框架，且滑动方向与所述第一框架相对于所述第二框架的滑动方向垂直设置，所述第一驱动组件用于驱动两个所述第一滑动座相对远离或靠近运动，各个所述第一滑动座均设置有所述第一滚轮组件与所述第一夹持组件；
32.第二攀爬机构，包括第二驱动组件、两个第二滑动座、至少两个第二滚轮组件与至少两个所述第二夹持组件，两个所述第二滑动座滑动设置于所述第二框架，且滑动方向与所述第二框架相对于所述第一框架的滑动方向垂直设置，所述第二驱动组件用于驱动两个所述第二滑动座相对远离或靠近运动，各个所述第二滑动座均设置有所述第二滚轮组件与所述第二夹持组件。
33.根据本发明的一些实施例，所述第一驱动组件包括两个第一丝杆、两个第一万向节结构与第一驱动结构，两个所述第一丝杆均转动设置于所述第一框架，并与所述第一滑动座一一螺纹连接，两个所述第一万向节结构分别与所述第一丝杆的端部相连接，所述第一驱动结构同时与两个所述第一万向节结构相连接，用于同时驱动两个所述第一丝杆同向或反向转动；
34.所述第二驱动组件包括两个第二丝杆、两个第二万向节结构与第二驱动结构，两个所述第二丝杆均转动设置于所述第二框架，并与所述第二滑动座一一螺纹连接，两个所述第二万向节结构分别与所述第二丝杆的端部相连接，所述第二驱动结构同时与两个所述第二万向节结构相连接，用于同时驱动两个所述第二丝杆同向或反向转动。
35.根据本发明的一些实施例，所述第一检修装置包括：
36.第一升降机构，设置于所述机架；
37.第一检修机构，设置于所述第一升降机构，所述第一升降机构用于控制所述第一检修机构上下运动
；
38.所述第二检修装置包括：
39.第二升降机构，设置于所述机架；
40.第二检修机构，设置于所述第二升降机构，所述第二升降机构用于控制所述第二检修机构上下运动。
41.从以上技术方案可以看出，本技术实施例具有以下优点：本技术方案利用攀爬装置沿主缆两侧的绳索攀爬，从而使中部检修装置与侧部检修装置能够对主缆进行快速、便捷的检修，作业人员无须高空作业。
附图说明
42.图1为本发明实施例的检修机器人在检修时的状态结构示意图；
43.图2为本发明实施例的检修机器人的整体结构示意图；
44.图3为本发明实施例的攀爬装置的结构示意图；
45.图4为本发明实施例的攀爬装置的部分结构示意图；
46.图5为本发明实施例的第一夹持组件的结构示意图；
47.图6为本发明实施例的第一滚轮组件的结构示意图；
48.图7为本发明实施例的第一攀爬机构的一种角度结构示意图；
49.图8为本发明实施例的第一攀爬机构的另一种角度结构示意图；
50.图9为本发明实施例的中部检测装置的第一升降机构的结构示意图；
51.图10为本发明实施例的侧部检测装置的结构示意图。
52.其中，附图标记含义如下：
53.10、绳索；100、机架；200、攀爬装置；210、第一框架；220、第二框架；230、动力组件；231、动力件；232、传动件；233、动力轮；240、第一攀爬机构；241、第一底座；242、第一驱动组件；2421、第一驱动结构；2422、第一驱动件；2423、第一减速箱；2424、第一万向节结构；2425、第一转接杆；2426、第一万向节；2427、第一丝杆；243、第一滑动座；244、第一夹持组件；2441、第一固定座；2442、第一双向丝杆；2443、第一滑块；2444、第一夹持件；2445、第一驱使件；245、第一滚轮组件；2451、第一安装座；2452、第一摆杆；2453、第一滚轮结构；2454、第一缓冲结构；2455、第一套筒；2456、第一伸缩杆；2457、第一弹性件；250、第二攀爬机构；300、中部检修装置；310、第一升降机构；311、第一支座311、312、第二支座312；313、连杆组件；3131、第一连杆；3132、第二连杆；314、动力输出组件；400、侧部检修装置；410、第二升降机构；420、第二检修机构。
具体实施方式
54.下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
55.在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等
指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
56.在本发明的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
57.本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
58.本发明的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
59.下面结合附图对本发明作进一步详细的说明。
60.请参阅图1至图8，为本发明实施例提供的一种检修机器人。
61.其中，参照图1与图2，检修机器人包括机架100、攀爬装置200、中部检修装置300与侧部检修装置400，攀爬装置200设置于机架100，用于沿绳索10攀爬；中部检修装置300设置于机架100，用于待检测体的检修；侧部检修装置400设置于机架100，用于待检测体的检修。
62.具体的，攀爬装置200沿绳索10的延伸方向运动，攀爬装置200带动中部检修装置300与侧部检修装置400同步沿绳索10的延伸方向运动。中部检修装置300与侧部检修装置400在运动过程中，对待检测体进行检修。其中，检修机器人通过设置有中部检修装置300与侧部检修装置400，中部检修装置300与侧部检修装置400相配合，从而能够充分地对待检测体进行充分检修。
63.例如，检修机器人可以应用于主缆的检修。在具体实现中，攀爬装置200沿主缆两侧的绳索10进行攀爬，攀爬装置200在攀爬过程中，中部检修装置300与侧部检修装置400同时对主缆表面的防护层进行检修。当然，检修机器人也可以应用于其他构件的检修，本技术不做限定。
64.其中，中部检修装置300可以同时设置有检测模组和检修模组，或者设置有检测模组和检修模组其中之一，因此，顶部检测装置可用于对主缆的检测和/或维修。同理，侧部检修装置400可以同时设置有检测模组和检修模组，或者设置有检测模组和检修模组其中之一，因此，侧部检测装置可用于对主缆的检测和/或维修。
65.综上所述，相比于现有技术中人工维修主缆，本技术方案利用攀爬装置200沿主缆两侧的绳索10攀爬，从而使中部检修装置300与侧部检修装置400能够对主缆进行快速、便捷的检修，作业人员无须高空作业。
66.在一些实施例中，参照图2与图3，攀爬装置200包括第一框架210、第二框架220、动力组件230、第一夹持组件244与第二夹持组件(参照图8)，其中，机架100固定设置于第一框架210和第二框架220其中之一，第一框架210与第二框架220相对滑动设置。为方案描述方
便，第一框架210与第二框架220的滑动方向可以定义为水平前后方向，第一框架210与第二框架220滑动方向的垂直水平方向可以定义为左右方向。
67.动力组件230与第一框架210以及第二框架220相连接，动力组件230用于驱动第一框架210与第二框架220相对滑动。第一夹持组件244装配连接于第一框架210远离第二框架220的后端部，第二夹持组件装配连接于第二框架220远离第一框架210的前端部，第一夹持组件244与第二夹持组件均用于夹持绳索10(参照图1)。其中，攀爬装置200的控制系统可以控制第一夹持组件244与第二夹持组件其中之一为夹持状态，另一个为松开状态，动力组件230能够驱动第一框架210与第二框架220相对滑动，以使攀爬装置200能够沿绳索10的延伸方向攀爬。
68.具体实现中，在初始状态时，第一框架210与第二框架220为收缩状态，第一夹持组件244夹持于绳索10，第二夹持组件为松开状态，此时，动力组件230驱动第二框架220向前运动，第一框架210与第二框架220自收缩状态转换为展开状态。然后，第二夹持组件夹持于绳索10对应的位置，且第一夹持组件244为松开状态，此时，动力组件230驱动第一框架210向前运动，第一框架210与第二框架220自展开状态转换为收缩状态，攀爬装置完成沿绳索10的一段攀爬。循环上述步骤，攀爬装置200能够沿绳索10连续前行，此不详细赘述。又由于机架100设置于第一框架210或第二框架220，中部检修装置300与侧部检修装置400设置于机架100，因此，攀爬装置200在沿绳索10攀爬过程中，带动中部检修装置300与侧部检修装置400沿绳索10运动，中部检修装置300与侧部检修装置400配合完成主缆的检修。
69.进一步具体实施例中，参照图4与图5，动力组件230包括动力件231、传动件232与动力轮233，其中，动力件231固定设置于第一框架210，动力轮233与动力件231的驱动轴相连接。传动件232至少部分沿第二框架220的滑动方向设置于第二框架220，即前后方向水平设置，动力轮233与传动件232传动连接。具体地，当第一夹持组件244夹持于绳索10时，第二夹持组件为松开状态，第一框架210相对于绳索10固定设置，此时，动力件231驱动动力轮233向前滚动，从而使第二框架220向前滑动；当第一夹持组件244为松鼠状态时，第二夹持组件夹持于绳索10，第二框架220相对于绳索10固定设置，此时，动力件231驱动动力轮233向后转动，此时，动力轮233驱动传动件232向前运动，传动件232推动第二框架220向前运动。由上可见，本技术采用了结构较简单的动力组件230，驱动第一框架210与第二框架220相对运动。
70.其中，传动件232为链条、齿条和轮带其中之一，链条或轮带的两端分别固定连接于第二框架220的前后两端，且至少部分沿前后方向水平设置。
71.另外，动力组件230并不限定为上述一种结构，动力组件230也可以为其他驱动结构，例如电机连杆结构、电机曲柄结构等，均能够完成第一框架210与第二框架220的相对运动，完成攀爬装置200沿绳索10的攀爬。
72.进一步具体实施例中，参照图6，第一夹持组件244包括第一固定座2441、第一双向丝杆2442、两个第一滑块2443、两个第一夹持件2444与第一驱使件2445，其中，第一固定座2441固定连接于第一框架210，第一双向丝杆2442沿左右方向延伸设置，并与第一固定座2441转动连接。两个第一滑块2443沿左右方向滑动设置于第一固定座2441，一个第一滑块2443与第一双向丝杆2442的一个螺纹段螺纹连接，一个第一夹持件2444与该第一滑块2443固定连接。另一个第一滑块2443与第一双向丝杆2442的另一个螺纹段螺纹连接，另一个第
一夹持件2444与该第一滑块2443固定连接。第一驱使件2445固定连接于第一固定座2441，第一驱使件2445的驱动轴与第一双向丝杆2442传动连接，例如通过同步带、齿轮组件等传动结构传动连接，或者通过联轴器直接传动连接，此不做限定。
73.具体实现中，第一夹持组件244在夹持阶段，第一驱使件2445驱动第一双向丝杆2442正向转动，两个第一滑块2443朝向相反的方向，从而带动两个第一夹持件2444朝向相反运动，第一夹持组件244自对绳索10的夹持状态转换对绳索10的松开状态；反之，第一夹持组件244在夹持阶段，第一驱使件2445驱动第一双向丝杆2442反向转动，两个第一滑块2443朝向相对靠近的方向运动，从而带动两个第一夹持件2444朝向相对靠近的方向运动，第一夹持组件244自对绳索10的松开状态转换对绳索10的夹持状态。
74.同理，第二夹持组件包括第二固定座、第二双向丝杆、两个第二滑块、两个第二夹持件与第二驱使件，其中，第二固定座固定连接于第二框架220，第二双向丝杆沿左右方向延伸设置，并与第二固定座转动连接。两个第二滑块沿左右方向滑动设置于第二固定座，一个第二滑块与第二双向丝杆的一个螺纹段螺纹连接，一个第二夹持件与该第二滑块固定连接。另一个第二滑块与第二双向丝杆的另一个螺纹段螺纹连接，另一个第二夹持件与该第二滑块固定连接。第二驱使件固定连接于第二固定座，第二驱使件的驱动轴与第二双向丝杆传动连接，例如通过同步带、齿轮组件等传动结构传动连接，或者通过联轴器直接传动连接，此不做限定。
75.在一些实施例中，参照图4与图8，攀爬装置200包括第一滚轮组件245与第二滚轮组件，第一滚轮组件245设置于第一框架210的后端部，第一滚轮组件245的滚轮结构用于沿绳索10向前滚动。第二滚轮组件设置于第二框架220的前端部，第二滚轮组件的滚轮结构用于沿绳索10向前滚动，由此，第一滚轮组件245与第二滚轮组件配合支撑攀爬装置200，从而支撑中部检修装置300以及侧部检修装置400。综上可见，攀爬装置200在向前攀爬时，利用第一滚轮组件245的滚轮结构与第二滚轮组件的滚轮结构在绳索10的滚动，从而使检修机器人能够顺畅地沿绳索10滑移。
76.其中，参照图7，第一滚轮组件245包括第一安装座2451、第一摆杆2452、第一滚轮结构2453与第一缓冲结构2454，其中，第一安装座2451的一端部与第一框架210的后端部固定连接，第一摆杆2452的一端部与第一安装座2451的中部位置转动连接，另一端部与第一滚轮结构2453相连接，第一滚轮结构2453用于滚动于绳索10。第一缓冲结构2454的一伸缩端部与第一安装座2451的另一端部转动连接，另一伸缩端部与第一摆杆2452的中部位置转动连接，第一缓冲结构2454用于缓冲第一摆杆2452的摆动。
77.同理，第二滚轮组件包括第二安装座、第二摆杆、第二滚轮结构与第二缓冲结构，其中，第二安装座的一端部与第二框架220的后端部固定连接，第二摆杆的一端部与第二安装座的中部位置转动连接，另一端部与第二滚轮结构相连接，第二滚轮结构用于滚动于绳索10。第二缓冲结构的一伸缩端部与第二安装座的另一端部转动连接，另一伸缩端部与第二摆杆的中部位置转动连接，第二缓冲结构用于缓冲第二摆杆的摆动。
78.可以理解的是，第一滚轮组件245与第二滚轮组件采用上述的结构形式，检修机器人在沿绳索10行驶过程中，第一缓冲结构2454对第一摆杆2452的缓冲效果以及第二缓冲结构对第二摆杆的缓冲效果，从而对攀爬装置200具有缓冲效果，攀爬装置200能够沿绳索10稳定攀爬。
79.进一步地，第一缓冲结构2454包括第一套筒2455、第一伸缩杆2456与第一弹性件2457，其中，第一套筒2455的一端与第一安装座2451的端部转动连接，第一伸缩杆2456的一端与第一摆杆2452的中部位置转动连接，第一套筒2455至少部分滑动套设于第一伸缩杆2456的外侧。同时，第一套筒2455的外壁设置有凸沿，第一伸缩杆2456的外部也设置有凸沿，第一弹性件2457的一部分套设于第一套筒2455，并与第一套筒2455外壁的凸沿相抵持，第一弹性件2457的另一部分套设于第一伸缩杆2456的外部，并与第一伸缩杆2456外壁的凸沿相抵持，由此，第一套筒2455与第一伸缩杆2456在收缩时，第一弹性件2457被压缩，从而产生缓冲效果。可以理解的是，第一缓冲结构2454整体结构较简单，显而易见的，缓冲结构连接强度较好，并且具有较好的缓冲效果较好。
80.同理，第二缓冲结构包括第二套筒、第二伸缩杆与第二弹性件，其中，第二套筒的一端与第二安装座的端部转动连接，第二伸缩杆的一端与第二摆杆的中部位置转动连接，第二套筒至少部分滑动套设于第二伸缩杆的外侧。同时，第二套筒的外壁设置有凸沿，第二伸缩杆的外部也设置有凸沿，第二弹性件的一部分套设于第二套筒，并与第二套筒外壁的凸沿相抵持，第二弹性件的另一部分套设于第二伸缩杆的外部，并与第二伸缩杆外壁的凸沿相抵持，由此，第二套筒与第二伸缩杆在收缩时，第二弹性件被压缩，从而产生缓冲效果。
81.在一些实施例中，参照图3、图8与图9，攀爬装置200还包括第一攀爬机构240与第二攀爬机构250，第一攀爬机构240连接于第一框体的后端部，用于支撑攀爬装置200的后端部；第二攀爬机构250连接于第二框架220的端部，用于支撑攀爬装置200的前端部。由此可见，第一攀爬机构240与第二攀爬机构250配合支撑检修机器人。
82.其中，第一攀爬机构240包括第一底座241、第一驱动组件242、两个第一滑动座243、至少两个上述的第一滚轮组件245与至少两个上述的第一夹持组件244。其中，第一底座241固定设置于第一框架210的后端部，两个第一滑动座243沿左右方向滑动设置于第一底座241，即滑动方向与第一框架210相对于第二框架220的滑动方向垂直设置。第一驱动组件242设置于第一底座241，第一驱动组件242用于驱动两个第一滑动座243相对远离或靠近运动，且各个第一滑动座243设置有上述的第一滚轮组件245与上述的第一夹持组件244，此不详细赘述。
83.同理，第二攀爬机构250包括第二底座、第二驱动组件、两个第二滑动座、至少两个上述的第二滚轮组件与至少两个上述的第二夹持组件。其中，第二底座固定设置于第二框架220的前端部，两个第二滑动座沿左右方向滑动设置于第二底座，即滑动方向与第二框架220相对于第二框架220的滑动方向垂直设置。第二驱动组件设置于第二底座，第二驱动组件用于驱动两个第二滑动座相对远离或靠近运动，且各个第二滑动座设置有上述的第二滚轮组件与上述的第二夹持组件，此不详细赘述。
84.在实际应用中，主缆的两侧均设置绳索10，一个第一滑动座243上的第一夹持组件244及第一滚轮组件245应用于主缆一侧的绳索10，以及，一个第二滑动座上的第二夹持组件及第二滚轮组件也应用于该绳索10；同理，另一个第一滑动座243上的第一夹持组件244及第一滚轮组件245应用于主缆另一侧的绳索10，以及，另一个第二滑动座上的第二夹持组件及第二滚轮组件也应用于该绳索10。
85.其中，由于主缆两侧的绳索10的间距不定，可能导致攀爬装置200无法适配绳索10的位置。在本技术中，攀爬装置200在应用时，根据两根绳索10的间距，第一驱动结构2421驱
动两个第一滑动座243相对靠近或相对远离运动，从而使两个第一夹持组件244的间距适配两根绳索10的间距，以及两个第一夹持组件244的间距也适配两根绳索10的间距；同时，第二驱动结构驱动两个第二滑动座相对靠近或相对远离运动，从而使两个第二夹持组件的间距适配两根绳索10的间距，以及两个第二夹持组件的间距也适配两根绳索10的间距。由上可见，本技术中攀爬装置200灵活性较好，能够适配任意间距的绳索10，方便使用。
86.代替采用上述第一驱动组件242同时驱动两个第一滑动座243，也可以各个第一滑动座243对应设置有独立的驱动组件，一个驱动组件对应驱动一个第一滑动座243移动；同理，代替采用上述第二驱动组件同时驱动两个第二滑动座，也可以各个第二滑动座对应设置有独立的驱动组件，一个驱动组件对应驱动一个第二滑动座移动。
87.进一步地，第一驱动组件242包括两个第一丝杆2427、两个第一万向节结构2424与第一驱动结构2421，其中，两个第一丝杆2427均转动设置于第一底座241，并同中心轴设置，两个第一丝杆2427的螺纹方向可以相同设置，也可以相反设置。一个第一滑动座243与一个第一丝杆2427螺纹连接，另一个第一滑动座243与另一个第一丝杆2427螺纹连接。两个第一丝杆2427相对的一端分别连接有第一万向节结构2424，第一驱动结构2421的两个输出端分别与两个第一万向节结构2424相连接。具体地，第一驱动结构2421同时通过第一万向节结构2424驱动两个第一丝杆2427转动，两个第一丝杆2427分别带动对应的第一滑动座243滑移，以调整对应的第一夹持组件244及第一滚轮组件245的滑移。其中，若两个第一丝杆2427的螺纹方向设置相同，第一驱动结构2421驱动两个第一丝杆2427朝向相反方向转动，从而使两个第一滑动座243能够相对靠近或相对远离运动。若两个第一丝杆2427的螺纹方向设置不同，第一驱动结构2421驱动两个第一丝杆2427朝向相同方向转动，从而使两个第一滑动座243能够相对靠近或相对远离运动。
88.同理，第二驱动组件包括两个第二丝杆、两个第二万向节结构与第二驱动结构，其中，两个第二丝杆均转动设置于第二底座，并同中心轴设置，两个第二丝杆的螺纹方向可以相同设置，也可以相反设置。一个第二滑动座与一个第二丝杆螺纹连接，另一个第二滑动座与另一个第二丝杆螺纹连接。两个第二丝杆相对的一端分别连接有第二万向节结构，第二驱动机构的两个输出端分别与两个第二万向节结构相连接。具体地，第二驱动结构同时通过第二万向节结构驱动两个第二丝杆转动，两个第二丝杆分别带动对应的第二滑动座滑移，以调整对应的第二夹持组件及第二滚轮组件的滑移。其中，若两个第二丝杆的螺纹方向设置相同，第二驱动结构驱动两个第二丝杆朝向相反方向转动，从而使两个第二滑动座能够相对靠近或相对远离运动。若两个第二丝杆的螺纹方向设置不同，第二驱动结构驱动两个第二丝杆朝向相同方向转动，从而使两个第二滑动座能够相对靠近或相对远离运动。
89.更进一步地，第一驱动结构2421包括第一驱动件2422与第一减速箱2423，第一减速箱2423设置于两个第一万向节结构2424之间，第一减速箱2423的两个输出端分别与对应的第一万向节结构2424传动连接。第一驱动件2422固定设置于第一底座241，第一驱动件2422的驱动轴与第一减速箱2423的输入轴相连接。其中，通过第一万向节结构2424的设置，第一万向节结构2424能够吸收第一丝杆2427与第一减速箱2423的输送轴之间径向公差，方便第一减速箱2423与第一丝杆2427之间的连接。
90.同理，第二驱动结构包括第二驱动件与第二减速箱，第二减速箱设置于两个第二万向节结构之间，第二减速箱的两个输出端分别与对应的第二万向节结构传动连接。第二
驱动件固定设置于第二底座，第二驱动件的驱动轴与第二减速箱的输入轴相连接。其中，通过第二万向节结构的设置，第二万向节结构能够吸收第二丝杆与第二减速箱的输送轴之间径向公差，方便第二减速箱与第二丝杆之间的连接。
91.第一万向节结构2424包括第一转接杆2425与两个第一万向节2426，第一转接杆2425设置于第一减速箱2423的输出轴与第一丝杆2427之间，一个第一万向节2426连接于第一转接杆2425的一端与第一丝杆2427之间，另一个第一万向节2426连接于第一转接杆2425的另一端与第一减速箱2423的输出轴之间。由上可见，采用上述结构形式的第一万向节结构2424，第一转接结构增加了第一万向节结构2424的整体长度，从而进一步方便第一丝杆2427与第一减速箱2423之间的传动连接。
92.同理，第二万向节结构包括第二转接杆与两个第二万向节，第二转接杆设置于第二减速箱的输出轴与第二丝杆之间，一个第二万向节连接于第二转接杆的一端与第二丝杆之间，另一个第二万向节连接于第二转接杆的另一端与第二减速箱的输出轴之间。由上可见，采用上述结构形式的第二万向节结构，第二转接结构增加了第二万向节结构的整体长度，从而进一步方便第二丝杆与第二减速箱之间的传动连接。
93.在一些实施例中，参照图2与图9，第一检修装置300包括第一升降机构310与第一检修机构320，第一升降机构310设置于顶部框架110，第一检修机构320设置于第一升降机构310，第一升降机构310用于控制第一检修机构320上下运动。具体的，第一检修机构320在对主缆20进行检修时，第一升降机构310控制第一检修机构320远离或靠近主缆20，从而使第一检修机构320能够较便捷地对主缆20进行检修。
94.在进一步具体实施例中，第一升降机构310包括第一支座311、第二支座312、连杆组件313与动力输出组件314，第一支座311固定连接于顶部框架110上，第二支座312位于第一支座311的下方，并位于主缆20的上方，连杆组件313连接于第一支座311与第二支座312之间。动力输出组件314设置于第一支座311与第二支座312其中之一，动力输出组件314通过连杆组件313驱动第二支座312上下运动。又由于第一检修机构320设置于第二支座312的下侧，因此，动力输出组件314在驱动第二支座312上下移动时，从而控制第一检修机构320上下运动。
95.其中，连杆组件313包括第一连杆3131与第二连杆3132，第一连杆3131的中部位置与第二连杆3132的中部位置转动连接，第一连杆3131的下端部与第二支座312转动且滑动连接，上端部与第一支座311转动连接；第二连杆3132的下端部与第二支座312转动连接，上端部与第一支座311转动且滑动连接。动力输出组件314可以设置于第二支座312，动力组件230与第一连杆3131相连接，用于驱动第一连杆3131的下端部滑移，从而使第一连杆3131与第二连杆3132相对转动，进而控制第二支座312上下移动。或者，动力输出组件314可以设置于第一支座311，动力组件230与第二连杆3132相连接，用于驱动第二连杆3132的上端部滑移，从而使第一连杆3131与第二连杆3132相对转动，进而控制第二支座312上下移动。
96.动力组件230可以利用电机驱动链条、齿条等结构，完成连杆组件313的驱动。
97.在一些实施例中，参照图2与图10，第二检修装置400包括第二升降机构410与第二检修机构420，第二升降机构410设置于侧部框架120，第二检修机构420设置于第二升降机构410，第二升降机构410用于控制第二检修机构420上下运动。具体的，第二检修机构420在对主缆20进行检修时，第二升降机构410控制第二检修机构420远离或靠近主缆20，从而使
第二检修机构420能够较便捷地对主缆20进行检修。
98.其中，第二升降机构410可以采用多种升降机构，例如链条、链轮升降结构，或者，齿轮、齿条升降结构，又或者丝杆升降结构等。
99.上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

技术特征：
1.一种检修机器人，其特征在于，包括：机架；攀爬装置，设置于所述机架，用于沿绳索攀爬；中部检修装置，设置于所述机架，用于待检测体的检修；侧部检修装置，设置于所述机架，用于待检测体的检修。2.根据权利要求1所述的一种检修机器人，其特征在于，所述攀爬装置包括：第一框架；第二框架，与所述第一框架相对滑动设置；动力组件，与所述第一框架以及所述第二框架相连接，用于驱动第一框架与所述第二框架相对滑动；第一夹持组件，设置于所述第一框架，用于夹持绳索；第二夹持组件，设置于所述第二框架，用于夹持绳索；其中，所述第一夹持组件与所述第二夹持组件其中之一为夹持状态，另一个为松开状态，所述动力组件能够驱动所述第一框架与所述第二框架相对滑动，以使所述攀爬装置能够沿绳索攀爬。3.根据权利要求2所述的一种检修机器人，其特征在于，所述动力组件包括：动力件，固定设置于所述第一框架；传动件，至少部分沿所述第二框架的滑动方向设置于所述第二框架；动力轮，与所述动力件的驱动轴相连接，所述动力轮与所述传动件传动连接。4.根据权利要求3所述的一种检修机器人，其特征在于，所述传动件为链条、齿条或轮带其中之一。5.根据权利要求2所述的一种检修机器人，其特征在于，所述攀爬装置还包括：第一滚轮组件，设置于所述第一框架，所述第一滚轮组件的滚轮用于滚动于绳索；第二滚轮组件，设置于所述第二框架，所述第二滚轮组件的滚轮用于滚动于绳索。6.根据权利要求5所述的一种检修机器人，其特征在于，所述第一滚轮组件包括第一安装座、第一摆杆、第一滚轮结构与第一缓冲结构，所述第一安装座固定设置于所述第一框架，所述第一摆杆的一端部与所述第一安装座转动连接，另一端部与所述第一滚轮结构相连接，所述第一缓冲结构与所述第一安装座以及所述第一摆杆相连接，用于缓冲所述第一摆杆的摆动；所述第二滚轮组件包括第二安装座、第二摆杆、第二滚轮结构与第二缓冲结构，所述第二安装座固定设置于所述第二框架，所述第二摆杆的一端部与所述第二安装座转动连接，另一端部与所述第二滚轮结构相连接，所述第二缓冲结构与所述第二安装座以及所述第二摆杆相连接，用于缓冲所述第二摆杆的摆动。7.根据权利要求6所述的一种检修机器人，其特征在于，所述第一缓冲结构包括第一套筒、第一伸缩杆与第一弹性件，所述第一套筒与所述第一安装座转动连接，所述第一伸缩杆与所述第一摆杆转动连接，所述第一伸缩杆与所述第一套筒滑动连接，所述第一弹性件设置于所述第一套筒以及所述第一伸缩杆，用于缓冲所述第一套筒与所述第一伸缩杆相对靠近运动；所述第二缓冲结构包括第二套筒、第二伸缩杆与第二弹性件，所述第二套筒与所述第
二安装座转动连接，所述第二伸缩杆与所述第二摆杆转动连接，所述第二伸缩杆与所述第二套筒滑动连接，所述第二弹性件设置于所述第二套筒以及所述第二伸缩杆，用于缓冲所述第二套筒与所述第二伸缩杆相对靠近运动。8.根据权利要求2所述的一种检修机器人，其特征在于，所述攀爬装置还包括：第一攀爬机构，包括第一驱动组件、两个第一滑动座、至少两个第一滚轮组件与至少两个所述第一夹持组件，两个所述第一滑动座滑动设置于所述第一框架，且滑动方向与所述第一框架相对于所述第二框架的滑动方向垂直设置，所述第一驱动组件用于驱动两个所述第一滑动座相对远离或靠近运动，各个所述第一滑动座均设置有所述第一滚轮组件与所述第一夹持组件；第二攀爬机构，包括第二驱动组件、两个第二滑动座、至少两个第二滚轮组件与至少两个所述第二夹持组件，两个所述第二滑动座滑动设置于所述第二框架，且滑动方向与所述第二框架相对于所述第一框架的滑动方向垂直设置，所述第二驱动组件用于驱动两个所述第二滑动座相对远离或靠近运动，各个所述第二滑动座均设置有所述第二滚轮组件与所述第二夹持组件。9.根据权利要求8所述的一种检修机器人，其特征在于，所述第一驱动组件包括两个第一丝杆、两个第一万向节结构与第一驱动结构，两个所述第一丝杆均转动设置于所述第一框架，并与所述第一滑动座一一螺纹连接，两个所述第一万向节结构分别与所述第一丝杆的端部相连接，所述第一驱动结构同时与两个所述第一万向节结构相连接，用于同时驱动两个所述第一丝杆同向或反向转动；所述第二驱动组件包括两个第二丝杆、两个第二万向节结构与第二驱动结构，两个所述第二丝杆均转动设置于所述第二框架，并与所述第二滑动座一一螺纹连接，两个所述第二万向节结构分别与所述第二丝杆的端部相连接，所述第二驱动结构同时与两个所述第二万向节结构相连接，用于同时驱动两个所述第二丝杆同向或反向转动。10.根据权利要求2所述的一种检修机器人，其特征在于，所述第一检修装置包括：第一升降机构，设置于所述机架；第一检修机构，设置于所述第一升降机构，所述第一升降机构用于控制所述第一检修机构上下运动
；
所述第二检修装置包括：第二升降机构，设置于所述机架；第二检修机构，设置于所述第二升降机构，所述第二升降机构用于控制所述第二检修机构上下运动。

技术总结
本发明公开一种检修机器人，包括机架、攀爬装置、中部检修装置与侧部检修装置，其中，攀爬装置设置于机架，用于沿绳索的延伸方向攀爬；中部检修装置设置于机架，用于待检测体的检修；侧部检修装置设置于机架，用于待检测体的检修。本申请方案利用攀爬装置沿主缆两侧的绳索攀爬，从而使中部检修装置与侧部检修装置能够对主缆进行快速、便捷的检修，且作业人员无须高空作业。无须高空作业。无须高空作业。


技术研发人员：丁宁 元小强 王超 李德程
受保护的技术使用者：深圳市人工智能与机器人研究院
技术研发日：2023.05.29
技术公布日：2023/7/22