一种仿蝙蝠航线的电力巡检控制系统及马蹄式可移动机巢的制作方法

1.本发明涉及无人机仿蝙蝠航线规划技术领域，尤其涉及一种仿蝙蝠航线的电力巡检控制系统。


背景技术：

2.随着我国近几年电力行业发展现状及产业链分析，高压、特高压等输电线路的建设技术越来越成熟，输电线路里程也越来越长。国内电力系统巡检需求持续提升，智能巡检市场迎来发展机遇。高压线建设在环境恶劣偏远山区由于经常受风吹日晒、材料老化的影响，出现断股、磨损等有害情况的发生，故存在导致严重事故，造成大面积停电的隐患。
3.传统的电力巡检主要依靠人工巡视，综合运用感官及部分配套的检测仪器对相关杆塔等进行简单定性判断为主的检查，存在劳动强度大、巡检效率低、巡检不到位、巡检结果难以数字化等问题。
4.随着无人机技术、数据处理技术和巡检领域的深入应用，无人机在巡检作业时需考虑续航问题，以及巡检过程中对于杆塔的拍摄的数据需要进行实时处理，特别是无人机在巡航路线规划问题上需要考虑是否有障碍影响该无人机巡航。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种仿蝙蝠航线的电力巡检控制系统及马蹄式可移动机巢。以提高电力巡检过程的准确性、效率和安全。
6.为了实现上述的目的，本发明采用了如下技术方案：
7.本发明的一方面，提供一种仿蝙蝠航线的电力巡检控制系统，其至少包括控制中心、仿蝙蝠航线规划系统、巡检信息采集系统、无人机进出舱系统、电量实时监测系统；其中：
8.所述控制中心用于下发巡检任务，并根据巡检信息采集系统上报的信息进行判断，如果有故障则在显示终端发出故障警报信号，并在生成的实景三维图中记录位置；
9.所述仿蝙蝠航线规划系统用于规划无人机巡航作业，在生成无人机巡航轨迹后，向所述无人机进出舱系统发送出舱信号，并反馈路线给路径重拟单元；
10.所述巡检信息采集系统用于巡检信息并上传控制中心；
11.所述电量实时监测系统用于监测电量并发出相应的指令，在电量不足时发出报警信号，触发路径重拟，以及返航操作；
12.所述无人机进出舱系统用于接收进舱出舱命令并控制升降台工作。
13.优选地，所述控制中心用于下发巡检任务，并把巡航三维实景图导入仿蝙蝠航线生成单元，所述无人机进出舱系统用于在收到命令后准备出舱，巡检信息采集系统用于根据采集的数据上传控制中心，电量实时监测系统用于将监测数据反馈给控制中心。
14.优选地，所述仿蝙蝠航线规划系统包括仿蝙蝠航线生成单元、仿蝙蝠喉声波发送单元、仿蝙蝠耳声波接收单元、仿蝙蝠中枢神经信号处理单元以及仿蝙蝠寻迹任务派遣单
元，其中：
15.所述仿蝙蝠航线生成单元包括有实景三维导入单元、经纬线规划模块及仿蝙蝠航线导出模块，所述实景三维导入模块用于导入需要巡检的塔杆、导线数据，经纬线规划模块用于根据仿蝙蝠航线生成单元导入的数据生成无人机巡检的轨迹，仿蝙蝠航线导出模块用于将巡检轨迹上传控制中心；
16.所述仿蝙蝠喉声波发送单元、仿蝙蝠耳声波接收单元分别用于超声波的发送与接收；
17.所述仿蝙蝠中枢神经信号处理单元，用于对接收到的波长，进行频率识别、信号距离判断；
18.所述仿蝙蝠寻迹任务派遣单元用于接收控制中心发出的任务指令，当有新任务或急需返航则发出信号给路径重拟单元改变航线。
19.优选地，所述无人机进出舱系统至少包括舱门开闭控制单元和返航精准归舱单元；其中：
20.所述舱门开闭控制单元用于接收控制中心下发指令，以控制舱门和升降台做出相应动作；
21.所述返航精准归舱单元用于按照航线重拟单元发出的指令，调动无人机位置感应器与机巢位置传感器数据交互实现精准归舱。
22.优选地，所述巡检信息采集系统至少包括相机采集模块、传感器数据采集模块和信息处理模块，其中：
23.所述相机采集模块用于通过云台相机采集影像和视频信息；
24.传感器数据采集模用于通过气压监测单元和温湿测量单元采集气压数据和温湿数据；
25.所述信息处理模块用于将来自相机采集模块和传感器数据采集模块的图片、视频等数据进行处理，并将处理后的信息分类存储，通过数字图传发送给控制中心。
26.优选地，所述电量实时监测系统包括无人机巡航充电控制模块、路径重拟单元，以及无人机归舱电池更换模块；其中：
27.所述无人机巡航充电控制模块用于在监测到无人机电量不足时，发出报警信号；控制光伏电池阵列转换电量到储能元件；其包括光伏电池阵列、无人机电池组、转化电量监控单元以及最大功率跟踪单元；其中，所述最大功率跟踪单元用于对电量转化进行识别，输入电量大于输出电量继续充电，输出电量大于输入电量返航回舱进行电池更换；
28.路径重拟单元，用于在接收到所述无人机归舱电池更换模块的电量不足报警信号后，进行路径重拟，以实现返航操作。
29.作为本发明的另一方面，还提供一种马蹄式可移动机巢，用于与前述电力巡检控制系统相配合，所述马蹄式可移动机巢主要包括：马蹄形移动轮、机巢、连杆机构、舱门、平衡传感器、丝杆机构、位置感应器、升降台、液压升降支撑柱、升降传感器。
30.优选地，所述马蹄形移动轮用于机巢的移动，遇到极端情况会触发平衡传感器给液压升降支撑柱下发指令，自动调节所在位置高度。
31.优选地，所述连杆机构用于机巢与舱门的开启和闭合；所述连杆机构里面置有推杆传感器用于接收控制中心下发的巡检命令推动该连杆机构动作，无人机开始出舱则推杆
机构开始发出动作。
32.优选地，所述丝杆机构，用于通过电机驱动丝杆改变升降台的位置，丝杆旋转过程中有支撑板也随着丝杆的转动使升降台上下移动，同时位置感应器在无人机巡航完成、电量不足等其它原因需要返航归舱时，位置感应器与无人机上的位置传感器数据相互作用，使无人机能够在升降台精准定位。
33.优选地，所述液压升降支撑柱采用液压杆缸体，升降传感器用于控制电机带动丝杆上下运动高度的控制，带动液压升降支撑柱推动升降台上下移动，使无人机可以顺利出舱巡航、返航进舱。
34.实施本发明，具有如下的有益效果：
35.本发明提供了一种仿蝙蝠航线的电力巡检控制系统及马蹄式可移动机巢。在本发明实施例中，仿蝙蝠航线规划系统在该无人机出舱后，巡检发出超声波通过返回的声波在仿蝙蝠中枢神经单元处理过后实时规划该无人机的巡航路线，提高了巡检时规避障碍的效率并且保障该无人机自身安全。
36.本发明电池实时监控系统通过电量实时监控识别该无人机电量不足时启动光伏电池阵列给无人机电池组充电，最大功率跟踪单元识别电量转化，输出大于输入时发送指令给路径重拟单元返航，提高了巡检时的电量的控制和巡检作业效率。
附图说明
37.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
38.图1是本发明提供的一种仿蝙蝠航线的电力巡检控制系统的一个实施例的总体框图；
39.图2是本发明提供的一种仿蝙蝠航线的电力巡检控制系统及马蹄式可移动机巢的应用环境示意图；
40.图3是本发明涉及的仿蝙蝠航线规划系统的结构示意图；
41.图4是本发明涉及的无人机进出舱系统的结构示意图；
42.图5是本发明涉及的巡检信息采集系统的结构示意图；
43.图6是本发明涉及的电量实时监测系统的结构示意图；
44.图7是本发明提供的一种无人机马蹄式可移动机巢的一个实施例的结构示意图；
45.图8是图7中a-a向剖面示意图。
具体实施方式
46.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
47.本发明提供了如图1的一种仿蝙蝠航线的电力巡检控制系统的一个实施例的结构
示意图。一并结合图2至图6所示，在本发明的实施例中，所述仿蝙蝠航线的电力巡检控制系统包括控制中心、仿蝙蝠航线规划系统、无人机进出舱系统、巡检信息采集系统以及电量实时监测系统。
48.所述控制中心用于下发巡检任务，并根据巡检信息采集系统上报的信息进行判断，如果有故障则在显示终端发出故障警报信号，并在生成的实景三维图中记录位置；
49.所述仿蝙蝠航线规划系统用于规划无人机巡航作业，在生成无人机巡航轨迹后，向所述无人机进出舱系统发送出舱信号，并反馈路线给路径重拟单元；
50.所述巡检信息采集系统用于巡检信息并上传控制中心；
51.所述电量实时监测系统用于监测电量并发出相应的指令，在电量不足时发出报警信号，触发路径重拟，以及返航操作；
52.所述无人机进出舱系统用于接收进舱出舱命令并控制升降台工作。
53.具体地，所述仿蝙蝠航线规划系统生成无人机巡航轨迹后，所述无人机进出舱系统中舱门开闭控制单元接收出舱信号，所述仿蝙蝠航线规划系统用于通过仿蝙蝠中枢神经信号处理单元反馈路线给路径重拟单元，所述巡检信息采集系统用于根据采集的数据通过数字图传上传控制中心，所述电量实时监测系统用于在监测电量不足时发出报警信号，所述无人机进出舱系统中舱门开闭控制单元用于接收进出信号，所述电量实时监测系统中无人机归舱电池更换模块用于进行电池拆卸。
54.仿蝙蝠航线规划系统至少包括仿蝙蝠航线生成单元、仿蝙蝠喉声波发送单元、仿蝙蝠耳声波接收单元、仿蝙蝠中枢神经信号处理单元以及仿蝙蝠寻迹任务派遣单元。
55.其中，仿蝙蝠航线生成单元包括实景三维导入模块、经纬线规划模块以及仿蝙蝠航线导出模块。具体地，通过实景三维导入模块导入需要巡检的塔杆、导线，通过经纬线规划模块生成无人机巡检的轨迹，通过仿蝙蝠航线导出模块用于将巡检轨迹上传控制中心；
56.仿蝙蝠喉声波发射单元用于通过超声波发生器的压控振荡器发射不同频率信号；
57.仿蝙蝠耳声波接收单元用于通过接收探头收集返回的频率信号给超声波接收器；
58.仿蝙蝠中枢神经信号处理单元用于通过超声波处理器识别波长频率和判断信号距离，判断有无障碍物，如航线有障碍物则需要通过路径重拟单元和姿态、航向传感器进行数据交互来改变航线；
59.仿蝙蝠寻迹任务派遣单元用于接收控制中心传输的任务信号，并发送任务信号给路径重拟单元，其具体包括诸如：任务信号管理器、任务发放器以及任务数量记录仪来实现上述的功能。
60.巡检信息采集系统包括相机采集模块、信息处理模块以及传感器数据采集模块。
61.其中，相机采集模块用于通过云台相机的全新影像传感器识别有故障的实物抓取拍摄，并且调整自身的姿态航向多角度采集图片信息并处理。切换视频模式对塔身、导线、地形、地貌进行视频预处理，导出实景三维并对有故障地方发出报警信号；
62.传感器数据采集模块主要用于通过气压监测单元和温湿测量单元采集气压数据和温湿数据，以监测对机身的影响，将采集的数据上传信息处理模块进行数据分析；
63.信息处理模块用于将来自相机采集模块和传感器数据采集模块的图片、视频等数据进行处理，并将处理后的信息分类存储，把处理好的数据通过数字图传发送到控制中心。
64.电量实时监测系统至少包括无人机巡航充电控制模块、无人机归舱电池更换模块
以及路径重拟单元。
65.其中，无人机巡航充电控制模块进一步包括光伏电池阵列、无人机电池组、转化电量监控单元以及最大功率跟踪单元等。无人机巡航充电控制模块用于在监测到无人机电量报警信号时控制光伏电池阵列转换电量到储能元件，最大功率跟踪单元用于对电量转化判断，输入电量大于输出电量继续充电，输出电量大于输入电量返航进行电池更换。
66.无人机归舱电池更换模块用于在接收到电量不足时将返舱信号发出给路径重拟单元。
67.路径重拟单元，用于在接收到所述无人机归舱电池更换模块的电量不足报警信号后，进行路径重拟，以实现返航操作。
68.无人机进出舱系统至少包括舱门开闭控制单元和返航精准归舱单元。
69.其中，舱门开闭控制单元主要是用于通过控制中心下发的巡检信息来控制舱门的开闭以及升降控制器对升降平台高度的控制很好的让无人机出舱进舱。具体地，舱门开闭控制单元进一步包括进出舱信号接收器、舱门开闭传感器、升降台控制器、无人机升降平台以及机巢位置传感器等装置。
70.返航精准归舱单元用于准备无人机的降落和电池更换等内容，具体地，用于在控制中心接收到任务完成、电量不足等信号后，在路径重拟单元的协同下机巢位置传感器和无人机位置感应器数据交互，并且通过无人机升降平台位置感应器精准定位无人机下降的位置。返航精准归舱单元进一步包括无人机位置感应器以及无人机速度调控器。
71.进一步地，在图3中示出了本发明涉及的仿蝙蝠航线规划系统的结构示意图；而图4至图6分别示出了发明涉及的无人机进出舱系统、巡检信息采集系统以及电量实时监测系统的结构示意图；可以一并参考并结合。
72.可以理解的是，在本发明中，仿蝙蝠航线规划是通过仿生蝙蝠在觅食过程中由喉咙发出的超声波遇到障碍物，该声波由耳朵接收再通过蝙蝠的中枢神经处理识别前方是否有障碍物。该无人机的仿蝙蝠航线规划系统是通过超声波发射器发出不同频率的声波信号，由声波接收器把信号传输给仿蝙蝠中枢神经处理单元，如若遇到障碍则把信号传输给路径重拟单元。当该无人机电量不足时电量实时监测单元会发出报警信号，光伏电池阵列开始工作为该无人机提供续航；当输出电量大于其输入电量导致电量不足时发出报警信号，路径重拟单元返舱进行更换电池，提高作业效率。
73.如图7所示，本发明还公开了一种实现仿蝙蝠航线的电力巡检控制系统的马蹄式可移动机巢，一并结合图8的剖面示意图。在本发明实施例中，马蹄式可移动机巢主要包括：马蹄形移动轮1、机巢2、连杆机构3、舱门4、平衡传感器5、丝杆机构6、位置感应器7、升降台8、液压升降支撑柱9、升降传感器10。
74.具体地，马蹄形移动轮1用于对机巢的移动遇到极端情况会触发平衡传感器5给液压升降支撑柱9下发指令，自动调节所在位置高度，液压升降支撑柱9具有承载能力强支撑时间久不易变形的优点，适用于路面不平的情况。
75.具体地，连杆机构3，连杆机构用于机巢2与舱门4连接，用于舱门的开启和闭合；里面置有推杆传感器用于接收控制中心下发的巡检命令推动该连杆机构动作，无人机开始出舱则推杆机构开始发出动作。
76.具体地，丝杆机构6，用于通过电机驱动丝杆改变升降台8的位置，丝杆旋转过程中
有支撑板也随着丝杆的转动使升降台8上下移动，同时位置感应器7在无人机巡航完成、电量不足等其它原因需要返航归舱时，位置感应器与无人机上的位置传感器数据相互作用，使无人机能够在升降台8精准定位。
77.具体地，液压升降支撑柱9采用液压杆缸体，这样可以降低升降杆对缸体的摩擦和确保可以有一定的缓冲机能，其动作迅速、辅助时间短、支撑可靠，升降传感器10用于控制电机带动丝杆上下运动高度的控制，带动液压升降支撑柱9推动升降台8上下移动，使无人机可以顺利出舱巡航、返航进舱。
78.实施本发明实施例，具有如下的有益效果：
79.本发明提供了一种仿蝙蝠航线的电力巡检控制系统及马蹄式可移动机巢。在本发明实施例中，仿蝙蝠航线规划系统在该无人机出舱后，巡检发出超声波通过返回的声波在仿蝙蝠中枢神经单元处理过后实时规划该无人机的巡航路线，提高了巡检时规避障碍的效率并且保障该无人机自身安全。
80.本发明电池实时监控系统通过电量实时监控识别该无人机电量不足时启动光伏电池阵列给无人机电池组充电，最大功率跟踪单元识别电量转化，输出大于输入时发送指令给路径重拟单元返航，提高了巡检时的电量的控制和巡检作业效率。
81.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
82.本发明是参照本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
83.最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种仿蝙蝠航线的电力巡检控制系统，其特征在于，至少包括控制中心、仿蝙蝠航线规划系统、巡检信息采集系统、无人机进出舱系统、电量实时监测系统；其中：所述控制中心用于下发巡检任务，并根据巡检信息采集系统上报的信息进行判断，如果有故障则在显示终端发出故障警报信号，并在生成的实景三维图中记录位置；所述仿蝙蝠航线规划系统用于规划无人机巡航作业，在生成无人机巡航轨迹后，向所述无人机进出舱系统发送出舱信号，并反馈路线给路径重拟单元；所述巡检信息采集系统用于巡检信息并上传控制中心；所述电量实时监测系统用于监测电量并发出相应的指令，在电量不足时发出报警信号，触发路径重拟，以及返航操作；所述无人机进出舱系统用于接收进舱出舱命令并控制升降台工作。2.根据权利要求1所述的仿蝙蝠航线的电力巡检控制系统，其特征在于，所述控制中心用于下发巡检任务，并把巡航三维实景图导入仿蝙蝠航线生成单元，所述无人机进出舱系统用于在收到命令后准备出舱，巡检信息采集系统用于根据采集的数据上传控制中心，电量实时监测系统用于将监测数据反馈给控制中心。3.根据权利要求2所述的仿蝙蝠航线的电力巡检控制系统，其特征在于，所述仿蝙蝠航线规划系统包括仿蝙蝠航线生成单元、仿蝙蝠喉声波发送单元、仿蝙蝠耳声波接收单元、仿蝙蝠中枢神经信号处理单元以及仿蝙蝠寻迹任务派遣单元，其中：所述仿蝙蝠航线生成单元包括有实景三维导入单元、经纬线规划模块及仿蝙蝠航线导出模块，所述实景三维导入模块用于导入需要巡检的塔杆、导线数据，经纬线规划模块用于根据仿蝙蝠航线生成单元导入的数据生成无人机巡检的轨迹，仿蝙蝠航线导出模块用于将巡检轨迹上传控制中心；所述仿蝙蝠喉声波发送单元、仿蝙蝠耳声波接收单元分别用于超声波的发送与接收；所述仿蝙蝠中枢神经信号处理单元，用于对接收到的波长，进行频率识别、信号距离判断，如航线上有障碍物则需要通过路径重拟单元和姿态、航向传感器进行数据交互来改变航线；所述仿蝙蝠寻迹任务派遣单元用于接收控制中心发出的任务指令，当有新任务或急需返航则发出信号给路径重拟单元改变航线。4.根据权利要求3所述的仿蝙蝠航线的电力巡检控制系统，其特征在于，所述无人机进出舱系统至少包括舱门开闭控制单元和返航精准归舱单元；其中：所述舱门开闭控制单元用于接收控制中心下发指令，以控制舱门和升降台做出相应动作；所述返航精准归舱单元用于按照航线重拟单元发出的指令，调动无人机位置感应器与机巢位置传感器数据交互实现精准归舱。5.根据权利要求4所述的仿蝙蝠航线的电力巡检控制系统，其特征在于，所述巡检信息采集系统至少包括相机采集模块、传感器数据采集模块和信息处理模块，其中：所述相机采集模块用于通过云台相机采集影像和视频信息；传感器数据采集模用于通过气压监测单元和温湿测量单元采集气压数据和温湿数据；所述信息处理模块用于将来自相机采集模块和传感器数据采集模块的图片、视频等数据进行处理，并将处理后的信息分类存储，通过数字图传发送给控制中心。
6.根据权利要求5所述的仿蝙蝠航线的电力巡检控制系统，其特征在于，所述电量实时监测系统包括无人机巡航充电控制模块、路径重拟单元，以及无人机归舱电池更换模块；其中：所述无人机巡航充电控制模块用于在监测到无人机电量不足时，发出报警信号；控制光伏电池阵列转换电量到储能元件；其包括光伏电池阵列、无人机电池组、转化电量监控单元以及最大功率跟踪单元；其中，所述最大功率跟踪单元用于对电量转化进行识别，输入电量大于输出电量继续充电，输出电量大于输入电量返航回舱进行电池更换；路径重拟单元，用于在接收到所述无人机归舱电池更换模块的电量不足报警信号后，进行路径重拟，以实现返航操作。7.一种马蹄式可移动机巢，用于与权利要求1至6任一项所述的电力巡检控制系统相配合，其特征在于，所述马蹄式可移动机巢至少包括：马蹄形移动轮(1)、机巢(2)、连杆机构(3)、舱门(4)、平衡传感器(5)、丝杆机构(6)、位置感应器(7)、升降台(8)、液压升降支撑柱(9)以及升降传感器(10)。8.根据权利要求7所述的马蹄式可移动机巢，其特征在于，所述马蹄形移动轮(1)用于机巢的移动，遇到极端情况会触发平衡传感器(5)给液压升降支撑柱(9)下发指令，自动调节所在位置高度。9.根据权利要求8所述的马蹄式可移动机巢，其特征在于，所述连杆机构(3)用于机巢(2)与舱门(4)的开启和闭合；所述连杆机构(3)里面置有推杆传感器用于接收控制中心下发的巡检命令推动该连杆机构动作，无人机开始出舱则推杆机构开始发出动作。10.根据权利要求9所述的马蹄式可移动机巢，其特征在于，所述丝杆机构(6)，用于通过电机驱动丝杆改变升降台(8)的位置，丝杆旋转过程中有支撑板也随着丝杆的转动使升降台上下移动，同时位置感应器(7)在无人机巡航完成、电量不足等其它原因需要返航归舱时，位置感应器(7)与无人机上的位置传感器数据相互作用，使无人机能够在升降台(8)精准定位。11.根据权利要求10所述的马蹄式可移动机巢，其特征在于，所述液压升降支撑柱(9)采用液压杆缸体，升降传感器(10)用于控制电机带动丝杆上下运动高度的控制，带动液压升降支撑柱(9)推动升降台(8)上下移动，使无人机可以顺利出舱巡航、返航进舱。

技术总结
本发明公开了一种仿蝙蝠航线的电力巡检控制系统及马蹄式可移动机巢，所述仿蝙蝠航线的电力巡检控制系统包括控制中心、仿蝙蝠航线规划系统、无人机进出舱系统、巡检信息采集系统以及电量实时监测系统；所述仿蝙蝠航线规划系统用于规划无人机巡航作业；所述无人机进出舱系统接收进舱出舱命令并控制升降台工作；所述巡检信息采集系统采集巡检信息并上传控制中心；所述电量实时监测系统监测无人机的电量并发出相应的指令；所述马蹄式可移动机巢，仿照马蹄的稳定性使机巢在不平稳路面不易晃动。实施本发明，可以提高电力巡检的准确性、效率以及安全性。以及安全性。以及安全性。


技术研发人员：徐曙 张瑞 张成巍 陈龙
受保护的技术使用者：深圳供电局有限公司
技术研发日：2023.03.13
技术公布日：2023/7/26