信息终端、控制系统和控制方法与流程

1.本发明涉及一种信息终端、控制系统和控制方法。


背景技术：

2.近年来，为了使城市和人类居住地具有包容性、安全性、弹性和可持续性，要求改善交通安全性。从改善交通安全性的观点出发，要求车辆即使在例如车辆发生异常的情况下也能确保交通安全性。
3.以往，已知有一种远程停车系统，其使用智能手机对车辆进行远程操作使车辆停车于指定的规定的停车位、或使车辆从停车位出库。在专利文献1中记载了如下的便携机：在用户使用便携机通过远程操作使车辆停车于停车位等时，在画面上显示用于远程操作的消息、图案等引导。
4.现有技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：国际公开第2019/163165号小册子


技术实现要素：

7.发明要解决的课题
8.根据专利文献1的便携机，通过根据引导显示来操作便携机，能够将车辆停车于停车位等。然而，关于显示于便携机的引导内容，在易见性和操作的容易性等方面存在进一步改良的余地。
9.本发明的目的在于提供一种能够提高进行移动控制时的操作性的信息终端。
10.用于解决课题的方案
11.本发明提供一种信息终端，其能够由移动体的用户携带，其中，
12.该信息终端具备：
13.显示部，其能够对显示图像进行位置指示操作；以及
14.控制部，其基于所述用户对所述显示部进行的包括旋转指示操作的特定操作，进行所述移动体的移动控制，
15.所述控制部在使所述显示部显示向左右方向延伸的第一引导图像之后，使所述显示部在所述第一引导图像中的所述用户进行了指示操作的第一位置显示与所述第一引导图像相比左右方向上的长度短且成为所述特定操作的起点的第二引导图像。
16.本发明提供一种控制系统，其中，
17.该控制系统包括：
18.信息终端，其能够由移动体的用户携带，且具备能够对显示图像进行位置指示操作的显示部，该信息终端基于所述用户对所述显示部进行的包括旋转指示操作的特定操作，进行所述移动体的移动控制；以及
19.控制装置，其根据所述移动控制使所述移动体移动，
20.所述信息终端在使所述显示部显示向左右方向延伸的第一引导图像之后，使所述显示部在所述第一引导图像中的所述用户进行了指示操作的第一位置显示与所述第一引导图像相比左右方向上的长度短且成为所述特定操作的起点的第二引导图像。
21.本发明提供一种控制方法，其由信息终端实施，该信息终端能够由移动体的用户携带，该信息终端具备能够对显示图像进行位置指示操作的显示部、以及基于所述用户对所述显示部进行的包括旋转指示操作的特定操作进行所述移动体的移动控制的控制部，
22.其中，
23.所述控制部在使所述显示部显示向左右方向延伸的第一引导图像之后，使所述显示部在所述第一引导图像中的所述用户进行了指示操作的第一位置显示与所述第一引导图像相比左右方向上的长度短且成为所述特定操作的起点的第二引导图像。
24.发明效果
25.根据本发明，能够提供一种能够提高进行移动控制时的操作性的信息终端、控制系统和控制方法。
附图说明
26.图1是表示由本实施方式的信息终端移动控制的车辆的一个例子的侧视图。
27.图2是图1所示的车辆的俯视图。
28.图3是表示图1所示的车辆的内部结构的框图。
29.图4是表示从车辆外部使用智能手机对车辆进行出库指示控制的情况的图。
30.图5是表示智能手机的硬件结构的一个例子的图。
31.图6是表示由处理器进行的车辆的出库指示控制的流程图。
32.图7是表示由处理器进行的车辆的出库指示控制的流程图。
33.图8是表示在对车辆进行出库指示控制的智能手机上显示的图像的一个例子的图。
34.图9是表示在对车辆进行出库指示控制的智能手机上显示的图像的一个例子的图。
35.图10是表示在对车辆进行出库指示控制的智能手机上显示的图像的一个例子的图。
36.图11是表示在对车辆进行出库指示控制的智能手机上显示的图像的一个例子的图。
37.图12是表示在对车辆进行出库指示控制的智能手机上显示的图像的一个例子的图。
38.图13是表示在对车辆进行出库指示控制的智能手机上显示的图像的一个例子的图。
39.图14是表示在对车辆进行出库指示控制的智能手机上显示的图像的一个例子的图。
40.图15是表示从车辆外部使用智能手机对车辆进行停车指示控制的情况的图。
41.图16是表示在对车辆进行停车指示控制的智能手机上显示的图像的一个例子的图。
42.附图标记说明：
43.10车辆(移动体)
44.60智能手机(信息终端)
45.61智能手机画面(显示部)
46.62第一引导图像
47.62a、62b第一位置
48.67a、67b第二引导图像
49.68a、68b第三引导图像
50.69a、69b第二位置
51.70第四引导图像
52.71第五引导图像
53.81处理器(控制部)。
具体实施方式
54.以下，基于附图对本发明的信息终端的一个实施方式进行说明。另外，附图是沿附图标记的方向观察的。此外，在本说明书等中，为了使说明简单且明确，前后、左右、上下各方向按照从图1和图2所示的车辆10的驾驶员观察的方向进行记载，在附图中，将车辆10的前方表示为fr，将后方表示为rr，将左方表示为l，将右方表示为r，将上方表示为u，将下方表示为d。
55.《由本发明的信息终端移动控制的车辆10》
56.图1是由本发明的信息终端移动控制的车辆10的侧视图。图2是图1所示的车辆10的俯视图。车辆10是本发明的移动体的一个例子。
57.车辆10是具有驱动源(省略图示)和车轮的汽车，该车轮包括由驱动源的动力驱动的驱动轮以及能够转向的转向轮。在本实施方式中，车辆10是具有左右一对的前轮和后轮的四轮的汽车。车辆10的驱动源例如是电动机。另外，车辆10的驱动源可以是汽油发动机、柴油发动机等内燃机，也可以是电动机和内燃机的组合。此外，车辆10的驱动源既可以驱动左右一对前轮，也可以驱动左右一对后轮，还可以驱动左右一对前轮和后轮这四个轮。前轮和后轮既可以是双方能够转向的转向轮，也可以是任意一方能够转向的转向轮。
58.车辆10还具备侧后视镜11l、11r。侧后视镜11l、11r是设置于车辆10的前座门的外侧的、用于供驾驶员确认后方和后侧方的镜(后视镜)。侧后视镜11l、11r分别通过沿垂直方向延伸的旋转轴固定于车辆10的主体，通过以该旋转轴为中心旋转而能够开闭。
59.车辆10还具备前方照相机12fr、后方照相机12rr、左侧方照相机12l和右侧方照相机12r。前方照相机12fr是设置于车辆10的前方并对车辆10的前方进行拍摄的数码照相机。后方照相机12rr是设置于车辆10的后方并对车辆10的后方进行拍摄的数码照相机。左侧方照相机12l是设置于车辆10的左侧后视镜11l并对车辆10的左侧方进行拍摄的数码照相机。右侧方照相机12r是设置于车辆10的右侧后视镜11r并对车辆10的右侧方进行拍摄的数码照相机。
60.《车辆10的内部结构》
61.图3是表示图1所示的车辆10的内部结构的一个例子的框图。如图3所示，车辆10具
有传感器组16、导航装置18、控制ecu(electronic controlunit：电子控制单元)20、eps(electric power steering：电动助力转向)系统22和通信部24。车辆10还具有驱动力控制系统26和制动力控制系统28。
62.传感器组16获取在控制ecu20的控制中使用的各种检测值。传感器组16包括前方照相机12fr、后方照相机12rr、左侧方照相机12l和右侧方照相机12r。此外，传感器组16包括前方声纳组32a、后方声纳组32b、左侧方声纳组32c和右侧方声纳组32d。此外，传感器组16包括车轮传感器34a、34b、车速传感器36和操作检测部38。
63.前方照相机12fr、后方照相机12rr、左侧方照相机12l和右侧方照相机12r通过对车辆10周边进行拍摄，获取用于认识车辆10的外界的认识数据(例如，周边图像)。由前方照相机12fr、后方照相机12rr、左侧方照相机12l和右侧方照相机12r拍摄的周边图像分别称为前方图像、后方图像、左侧方图像和右侧方图像。由左侧方图像和右侧方图像构成的图像可以称为侧方图像。
64.前方声纳组32a、后方声纳组32b、左侧方声纳组32c和右侧方声纳组32d向车辆10周边发射声波，并且接收来自其他物体的反射音。前方声纳组32a例如包括四个声纳。构成前方声纳组32a的声纳分别设置于车辆10的左斜前方、前方左侧、前方右侧和右斜前方。后方声纳组32b例如包括四个声纳。构成后方声纳组32b的声纳分别设置于车辆10的左斜后方、后方左侧、后方右侧和右斜后方。左侧方声纳组32c例如包括两个声纳。构成左侧方声纳组32c的声纳分别设置于车辆10的左侧部前方和左侧部后方。右侧方声纳组32d例如包括两个声纳。构成右侧方声纳组32d的声纳分别设置于车辆10的右侧部前方和右侧部后方。
65.车轮传感器34a、34b检测车辆10的车轮的旋转角度。车轮传感器34a、34b可以由角度传感器构成，也可以由位移传感器构成。车轮传感器34a、34b在车轮每旋转规定角度时输出检测脉冲。从车轮传感器34a、34b输出的检测脉冲用于计算车轮的旋转角度和车轮的旋转速度。基于车轮的旋转角度计算车辆10的移动距离。车轮传感器34a例如检测左后轮的旋转角度θa。车轮传感器34b例如检测右后轮的旋转角度θb。
66.车速传感器36检测车辆10的车身的速度、即车速v，并将检测出的车速v向控制ecu20输出。车速传感器36例如基于变速器的副轴的旋转检测车速v。
67.操作检测部38检测由用户使用操作输入部14进行的操作内容，并将检测出的操作内容向控制ecu20输出。操作输入部14例如包括切换侧后视镜11l、11r的开闭状态的侧后视镜开关、变速杆(换挡杆、换挡拨块)等各种用户接口。
68.导航装置18例如使用gps(global positioning system：全球定位系统)检测车辆10的当前位置，并且将到目的地为止的路径引导给用户。导航装置18具有具备地图信息数据库的未图示的存储装置。
69.导航装置18具备触摸面板42和扬声器44。触摸面板42作为控制ecu20的输入装置和显示装置发挥作用。扬声器44通过声音向车辆10的用户输出各种引导信息。
70.触摸面板42构成为能够输入针对控制ecu20的各种指令。例如，用户能够经由触摸面板42输入与车辆10的移动支持相关的指令。移动支持包括车辆10的停车支持和出库支持。此外，触摸面板42构成为显示与控制ecu20的控制内容相关的各种画面。例如，在触摸面板42上显示与车辆10的移动支持相关的画面。具体而言，在触摸面板42上显示要求车辆10的停车支持的停车支持按钮或要求出库支持的出库支持按钮。停车支持按钮包括要求通过
控制ecu20的自动转向进行停车的自动停车按钮、以及要求通过驾驶员的操作进行停车时的辅助的辅助停车按钮。出库支持按钮包括要求通过控制ecu20的自动转向进行出库的自动出库按钮、以及要求通过驾驶员的操作进行出库时的辅助的辅助出库按钮。另外，也可以将触摸面板42以外的构成要素，例如智能手机、平板终端等用作输入装置或显示装置。
71.控制ecu20具有输入输出部50、运算部52和存储部54。运算部52例如由cpu(central processing unit：中央处理单元)构成。运算部52基于存储于存储部54的程序控制各部，由此进行各种控制。此外，运算部52经由输入输出部50与连接于控制ecu20的各部之间输入输出信号。
72.运算部52具有用于进行车辆10的移动执行控制的自动停车控制部55。自动停车控制部55通过自动转向进行车辆10的自动停车支持和自动出库支持，在该自动转向中，通过自动停车控制部55的控制自动地进行方向盘110的操作。在自动停车支持和自动出库支持中，自动地进行加速踏板(未图示)、制动踏板(未图示)、以及操作输入部14的操作。此外，自动停车控制部55进行驾驶员进行加速踏板、制动踏板和操作输入部14的操作使车辆10手动停车和手动出库时的辅助停车支持和辅助出库支持。
73.例如，自动停车控制部55基于由前方照相机12fr、后方照相机12rr、左侧方照相机12l和右侧方照相机12r获取到的车辆10的外界的认识数据、以及由用户指定的规定的停车位，进行使车辆10停车于指定的规定的停车位的自动停车控制以及使车辆10从规定的停车位出库的自动出库控制。
74.此外，自动停车控制部55将由用户指定的规定的停车位作为指定停车位登记于存储部54。自动停车控制部55基于由前方照相机12fr、后方照相机12rr、左侧方照相机12l和右侧方照相机12r获取到的车辆10的外界的认识数据，将与指定停车位相关的特征点登记于存储部54。自动停车控制部55基于车辆10的外界的认识数据以及由用户指定的指定停车位的特征点，进行使车辆10停车于指定停车位的自动停车控制以及使车辆10从指定停车位出库的自动出库控制。
75.eps系统22具有转向角传感器100、转矩传感器102、eps马达104、旋转变压器106和eps ecu108。转向角传感器100检测方向盘110的转向角θst。转矩传感器102检测施加于方向盘110的转矩tq。
76.eps马达104通过对与方向盘110连结的转向柱112赋予驱动力或反作用力，能够进行乘员对方向盘110的操作支持、停车支持时的自动转向。旋转变压器106检测eps马达104的旋转角度θm。eps ecu108负责eps系统22的整体的控制。eps ecu108具备输入输出部(未图示)、运算部(未图示)和存储部(未图示)。
77.通信部24能够与其他通信装置120之间进行无线通信。其他通信装置120是指基站、其他车辆的通信装置、车辆10的用户携带的智能手机或平板终端等。智能手机和平板是本发明的信息终端的一个例子。
78.驱动力控制系统26具备驱动ecu130。驱动力控制系统26执行车辆10的驱动力控制。驱动ecu130基于用户对未图示的加速踏板的操作控制未图示的发动机等，由此控制车辆10的驱动力。
79.制动力控制系统28具备制动ecu132。制动力控制系统28执行车辆10的制动力控制。制动ecu132基于用户对未图示的制动踏板的操作控制未图示的制动机构等，由此控制
车辆10的制动力。
80.图4是表示车辆10的用户m从车辆10外部使用用户m携带的智能手机60进行使车辆10从停车位p自动出库的移动指示控制的情况的一个例子的图。移动指示控制是本发明的移动控制的一个例子。移动指示控制例如包括使车辆10自动停车于停车位p的停车指示控制、以及使车辆10从停车位p自动出库的出库指示控制。图4所示的例子表示对车辆10进行出库指示控制的情况。
81.在由用户m对构成为触摸面板的智能手机画面61(参照图6等)进行触摸操作时，智能手机60通过无线通信将指示车辆10的自动出库的指示信号朝向车辆10发送。作为无线通信，例如使用ble(bluetooth low energy：注册商标)。车辆10通过通信部24接收从智能手机60发送的指示信号。车辆10的自动停车控制部55根据通过通信部24接收到的指示信号执行车辆10的自动出库控制。
82.图5是表示智能手机60的硬件结构的一个例子的图。智能手机60例如能够通过图5所示的信息处理装置80实现。信息处理装置80具备处理器81、存储器82、通信接口83和用户接口84。处理器81、存储器82、通信接口83和用户接口84例如通过总线85连接。
83.处理器81是进行信号处理的电路，例如是负责信息处理装置80的整体控制的cpu(central processing unit：中央处理单元)。处理器81是本发明的控制部的一个例子。另外，处理器81也可以通过fpga(field programmable gate array：现场可编程门阵列)、dsp(digital signal processor：数字信号处理器)等其他数字电路实现。此外，处理器81也可以通过组合多个数字电路实现。
84.存储器82例如包括主存储器和辅助存储器。主存储器例如是ram(random access memory：随机存取存储器)。主存储器用作处理器81的工作区域。
85.辅助存储器例如是磁盘、光盘、闪存等非易失性存储器。在辅助存储器中存储使信息处理装置80动作的各种程序。存储在辅助存储器中的程序被加载到主存储器中并由处理器81执行。
86.此外，辅助存储器也可以包括能够从信息处理装置80拆卸的可移动型存储器。可移动型存储器包括usb(universal serial bus：通用串行总线)闪存驱动器、sd(secure digital：安全数字)存储卡等存储卡、以及外部硬盘驱动器等。
87.通信接口83是与信息处理装置80的外部(例如，车辆10的通信部24)之间进行无线通信的通信接口。通信接口83由处理器81控制。
88.用户接口84例如包括接收来自用户m的操作输入的输入设备、向用户m输出信息的输出设备等。输入设备例如能够通过触摸面板等实现。输出设备例如能够通过显示器、扬声器等实现。用户接口84由处理器81控制。
89.例如，处理器81进行指示车辆10的移动的移动指示控制。具体而言，处理器81基于用户m对智能手机60的画面的特定操作进行车辆10的移动指示控制。特定操作包括连续的位置指示操作(例如，滑动操作)、规定的旋转方向的旋转指示操作(例如，旋转滑动操作)等。此外，处理器81进行如下控制：生成引导图像，该引导图像催促用户m对智能手机60的智能手机画面61进行指示操作，并将生成的引导图像显示于智能手机画面61。
90.《由处理器81进行的移动指示控制》
91.接下来，参照图6至图14，对由智能手机60的处理器81进行的车辆10的移动指示控
制的一个例子进行说明。
92.图6和图7是表示由智能手机60的处理器81进行的车辆10的出库指示控制的流程图。图8至图14是表示在对车辆10进行出库指示控制的智能手机60的智能手机画面61上显示的图像的一个例子的图。
93.图6所示的处理，例如在对显示于智能手机60的智能手机画面61的自动出库按钮(省略图示)进行触摸操作时开始。智能手机画面61是本发明的显示部的一个例子。另外，本出库指示控制例如在用户m想要使用智能手机60使车辆10从停车位p自动出库的图4所示那样的状况下执行。
94.处理器81判定是否接收到指示自动出库的开始的自动出库指示(步骤s11)。
95.在步骤s11中未接收到自动出库的指示的情况下(步骤s11：否)，处理器81反复进行步骤s11的处理并待机，直到接收到自动出库的指示为止。
96.在步骤s11中接收到自动出库的指示的情况下(步骤s11：是)，处理器81将引导自动出库的指示操作的第一引导图像62显示于智能手机画面61(步骤s12)。
97.如图8和图9所示，第一引导图像62例如显示为智能手机画面61的向左右方向延伸的长横条。另外，智能手机画面61的上下左右方向例如是指以显示于智能手机画面61的文字的方向为基准的方向。在智能手机画面61的第一引导图像62的下侧，交替显示“请将手指放置在带(长横条)上”这样的操作引导的引导消息63a(参照图8)、以及“当手指在画面上连续上下移动时，车移动”这样的操作引导的引导消息63b(参照图9)。第一引导图像62显示于智能手机画面61的上下方向的大致中央部。并且，在智能手机画面61的第一引导图像62的上方，显示示出对车辆10的出库指示控制的执行状态的执行状态图像64。此外，在执行状态图像64的右侧，显示朝向进行指示操作的用户m唤起注意的“请直接确认周围”这样的注意消息65、以及用于使自动出库控制中止的中止按钮66。
98.接下来，处理器81判定在步骤s12中显示的第一引导图像62是否被触摸了(步骤s13)。具体而言，处理器81判定在第一引导图像62(长横条)上是否放置了手指。
99.在步骤s13第一引导图像62未被触摸的情况下(步骤s13：否)，处理器81反复进行步骤s13的处理并待机，直到第一引导图像62被触摸为止。
100.在步骤s13第一引导图像62被触摸了的情况下(步骤s13：是)，处理器81将第二引导图像67a或第二引导图像67b显示于该被触摸了的位置(步骤s14)。
101.如图10和图11所示，第二引导图像67a、67b例如在第一引导图像62的用户m触摸了(放置了手指)的第一位置62a、62b上，显示为左右方向的长度比第一引导图像62短的横条。图10所示的第二引导图像67a是用户m触摸了第一引导图像62的靠右侧的部分即第一位置62a时显示的引导图像。图11所示的第二引导图像67b是用户m触摸了第一引导图像62的靠左侧的部分即第一位置62b时显示的引导图像。
102.接下来，处理器81显示朝向第一方向的第三引导图像68a、68b，该第一方向与在步骤s14中显示第二引导图像67a、67b的位置、即用户m触摸了的位置对应(步骤s15)。
103.与显示第二引导图像67a的位置对应的第一方向是指与第一引导图像62中的用户m触摸了的靠右侧的第一位置62a对应的方向，例如，在图10所示的情况下，该第一方向是包括与靠右侧的第一位置62a左右对称的左侧方向的方向。具体而言，如图10所示的例子那样，第一方向是朝向相对于第一位置62a设置于左斜下的区域的第二位置69a的方向。同样
地，与显示第二引导图像67b的位置对应的第一方向是指与第一引导图像62中的用户m了触摸的靠左侧的第一位置62b对应的方向，例如，在图11所示的情况下，该第一方向是包括与靠左侧的第一位置62b左右对称的右侧方向的方向。具体而言，如图11所示的例子那样，第一方向是朝向相对于第一位置62b设置于右斜下的区域的第二位置69b的方向。
104.此外，如图10所示，第三引导图像68a显示为从靠右侧的第一位置62a朝向左斜下的指示位置即第二位置69a的例如箭头图像。第三引导图像68a显示为催促用户m进行在从第一位置62a朝向第二位置69a的第一方向上的连续的位置指示操作的图像。连续的位置指示操作是指例如从第一位置62a朝向第二位置69a的滑动操作。同样地，如图11所示，第三引导图像68b显示为从靠左侧的第一位置62b朝向右斜下的指示位置即第二位置69b的例如箭头图像。第三引导图像68b显示为催促用户m进行在从第一位置62b朝向第二位置69b的第一方向上的连续的位置指示操作的图像。此外，在第三引导图像68a、68b的下侧，显示“请在触摸画面的状态下向下移动”这样的引导连续的位置指示操作的引导消息63c。
105.这样，在靠右侧的第一位置62a被触摸了的情况下，在显示了第二引导图像67a之后，显示引导向左下侧的滑动操作的箭头图像。此外，在靠左侧的第一位置62b被触摸了的情况下，在显示了第二引导图像67b之后，显示引导向右下侧的滑动操作的箭头图像。显示于第一位置62a、62b的第二引导图像67a、67b是成为连续的位置指示操作(滑动操作)的起点的引导图像。
106.接下来，处理器81判定是否进行了滑动操作，该滑动操作是从显示了第二引导图像67a、67b的位置朝向第一方向、即向第三引导图像68a、68b的箭头图像所示的方向的滑动操作(步骤s16)。
107.在步骤s16中未进行滑动操作的情况下(步骤s16：否)，处理器81反复进行步骤s16的处理并待机，直到进行了滑动操作为止。
108.在步骤s16中进行了滑动操作的情况下(步骤s16：是)，处理器81显示朝向第二方向的第四引导图像70，该第二方向与显示了第二引导图像67a、67b的位置、即用户m触摸了的位置对应(步骤s17)。
109.例如，在从显示第二引导图像67a的第一位置62a朝向第一方向进行了滑动操作的情况下，如图10和图12所示，显示于第一位置62a的第二引导图像67a移动到左斜下的第二位置69a并被显示。然后，从移动到该第二位置69a并被显示的第二引导图像67a的位置朝向第二方向显示第四引导图像70。
110.与显示了第二引导图像67a的位置对应的第二方向是指与第一引导图像62中的用户m触摸了的靠右侧的第一位置62a对应的方向。此外，第二方向是指与在图10中所示的、从第一位置62a朝向左斜下的第二位置69a的第一方向不同的方向、即与第三引导图像68a所示的方向不同的方向。
111.因此，在从显示第二引导图像67a的第一位置62a向第一方向(朝向第二位置69a的方向)进行了滑动操作的情况下，如图12所示，第四引导图像70显示为从显示于第二位置69a的第二引导图像67a的位置朝向与第一方向(第三引导图像68a所示的方向)不同的、例如右方向的箭头图像。第四引导图像70显示为催促用户m进行向与第一方向不同的第二方向的连续的位置指示操作的图像。连续的位置指示操作是指例如从第二位置69a朝向右方向的滑动操作。此外，在第四引导图像70的上侧，显示“请在触摸画面的状态下横向移动”这
样的引导连续的位置指示操作的引导消息63d。
112.在从显示第二引导图像67b的第一位置62b朝向第一方向(朝向第二位置69b的方向)进行了滑动操作的情况下，第二方向是与图11所示的第三引导图像68b的箭头图像所示的右斜下方向(第一方向)不同的方向，关于该情况省略图示。然后，第四引导图像70显示为从显示于第二位置69b的第二引导图像67b的位置朝向例如左方向的箭头图像。
113.这样，在靠右侧的第一位置62a被触摸了的情况下，在第二引导图像67a移动到左斜下的第二位置69a并被显示之后，显示引导向右方向的滑动操作的箭头图像。此外，在靠左侧的第一位置62b被触摸了的情况下，在第二引导图像67b移动到右斜下的第二位置69b并被显示之后，显示引导向左方向的滑动操作的箭头图像。
114.此外，例如，在图10中，在基于向第一方向的滑动操作的指示位置、即箭头图像所示的第三引导图像68a的前端到达智能手机画面61的端部之前(在从智能手机画面61伸出之前)，第四引导图像70以朝向与第一方向不同的第二方向的方式显示。此外，在基于向第一方向的滑动操作的指示位置的距离、即箭头图像所示的第三引导图像68a的长度超过规定的长度的情况下，第四引导图像70也可以以朝向与第一方向不同的第二方向的方式显示。
115.接下来，处理器81判定是否进行了从显示第二引导图像67a、67b的第二位置69a、69b朝向第二方向、即向第四引导图像70的箭头图像所示的方向的滑动操作(步骤s18)。
116.在步骤s18中未进行滑动操作的情况下(步骤s18：否)，处理器81反复进行步骤s18的处理并待机，直到进行了滑动操作为止。
117.在步骤s18中进行了滑动操作的情况下(步骤s18：是)，处理器81显示与最初显示第二引导图像67a、67b的位置、即开始了触摸操作的位置对应的旋转方向的第五引导图像71(步骤s19)。
118.例如，与显示了第二引导图像67a的位置对应的旋转方向是与第一引导图像62中的用户m触摸了的靠右侧的第一位置62a对应的旋转方向。然后，在靠右侧的第一位置62a被触摸了的情况下，与其对应的旋转方向是左旋转。此时，在智能手机画面61显示左旋转的第五引导图像71。具体而言，如图13所示，在靠右侧的第一位置62a被触摸了的情况下，显示箭头72所示那样的左旋转的第五引导图像71。第五引导图像71例如以六个球体左旋转的方式显示。第五引导图像71以从显示于第二位置69a的第二引导图像67a的位置开始旋转的方式显示。第五引导图像71显示为催促用户m进行使左旋转发生的旋转指示操作的图像。使左旋转发生的旋转指示操作是指例如逆时针滑动的旋转滑动操作。此外，在第五引导图像71的上侧，显示“请在触摸画面的状态下旋转”这样的引导旋转指示操作的引导消息63e。
119.在靠左侧的第一位置62b被触摸的情况下，显示与其对应的右旋转的第五引导图像71，关于该情况省略图示。具体而言，第五引导图像71以六个球体从显示于图11的第二位置69b的第二引导图像67b的位置右旋转出的方式显示。
120.这样，在靠右侧的第一位置62a被触摸了的情况下，显示引导从移动到第二位置69a的第二引导图像67a的位置起逆时针的旋转滑动操作的左旋转的多个球体图像。此外，在靠左侧的第一位置62b被触摸了的情况下，显示引导从移动到第二位置69b的第二引导图像67b的位置起顺时针的旋转滑动操作的左旋转的多个球体图像。显示于第一位置62a、62b的第二引导图像67a、67b是成为旋转指示操作(旋转滑动操作)的起点的引导图像。
121.接下来，处理器81进入图7所示的处理，并判定是否开始了旋转滑动操作(步骤s20)。
122.在步骤s20中未开始旋转滑动操作的情况下(步骤s20：否)，处理器81反复进行步骤s20的处理并待机，直到开始旋转滑动操作为止。
123.在步骤s20中开始了旋转滑动操作的情况下(步骤s20：是)，处理器81将显示于智能手机画面61的第五引导图像71设为不显示，并显示追随基于旋转滑动操作的指示位置而移动的指示图标73(步骤s21)。
124.例如，如图14所示，不显示由六个旋转的球体显示的第五引导图像71(参照图13)，显示表示车辆10的自动出库的指示的指示图标73。指示图标73在智能手机画面61上追随用户m的触摸位置而移动。指示图标73是在图13中显示的第二引导图像67a追随基于用户m的旋转滑动操作的手指的移动而移动的指示图标。此外，显示“在松开手指时停止”这样的用于使车辆10的自动出库停止的引导消息63f。由此，在智能手机画面61上进行旋转滑动操作时，指示图标73追随该触摸位置而旋转移动，车辆10伴随该旋转移动开始移动。此外，当对智能手机画面61进行了触摸操作的手指从智能手机画面61松开时，车辆10的移动停止。
125.接下来，处理器81通过向车辆10发送出库开始信号，使车辆10的自动出库开始(步骤s22)。由此，车辆10的自动停车控制部55根据从智能手机60发送的出库开始信号，开始车辆10的自动出库。当车辆10的自动出库开始时，如图14所示，显示与车辆10的移动对应的图像、即从停车位p出库的车辆10的执行状态图像64。
126.接下来，处理器81判定是否停止了对智能手机画面61的旋转滑动操作(步骤s23)。
127.在步骤s23中停止了旋转滑动操作的情况下(步骤s23：是)，处理器81通过向车辆10发送出库停止信号，停止车辆10的自动出库(步骤s24)。
128.接下来，处理器81判定对智能手机画面61的旋转滑动操作是否重新开始了(步骤s25)。
129.在步骤s25中未重新开始旋转滑动操作的情况下(步骤s25：否)，处理器81待机直到旋转滑动操作重新开始为止。
130.在步骤s25中重新开始了旋转滑动操作的情况下(步骤s25：是)，处理器81重新开始车辆10的自动出库的指示控制(步骤s26)，返回步骤s23，并反复进行各处理。
131.另一方面，在步骤s23中旋转滑动操作未停止的情况下(步骤s23：否)，处理器81判定车辆10的自动出库是否完成了(步骤s27)。车辆10的自动出库完成了这一情况能够基于从车辆10的自动停车控制部55发送的例如出库完成信号认识。自动出库例如通过车辆10移动到停车位p外而完成。
132.在步骤s27中，在车辆10的自动出库未完成的情况下(步骤s27：否)，处理器81返回步骤s23并反复进行各处理。
133.在步骤s27中车辆10的自动出库完成了的情况下(步骤s27：是)，处理器81结束本出库指示控制的处理。另外，在上述一系列的处理的过程中，例如，在由用户m对中止按钮66进行了触摸操作的情况下，处理器81使本出库指示控制的处理结束。
134.如以上说明的那样，智能手机60的处理器81在使智能手机画面61显示由向左右方向延伸的长横条构成的第一引导图像62之后，使智能手机画面61在第一引导图像62中的用户m进行了触摸操作的第一位置62a、62b显示与第一引导图像62相比左右方向上的长度短
且成为包括旋转滑动操作(旋转指示操作)的特定操作的起点的第二引导图像67a、67b。由此，在向左右方向延伸的第一引导图像62中的用户m进行了触摸操作的第一位置62a、62b上显示第二引导图像67a、67b，第二引导图像67a、67b的位置成为用于指示车辆10的自动出库控制的特定操作(例如，旋转滑动操作)的起点。因此，无论用户m用左右哪一手的手指操作智能手机画面61的情况下，均能够容易地进行包括旋转滑动操作的特定操作。
135.此外，智能手机60的处理器81使智能手机画面61显示第二引导图像67a、67b、以及第三引导图像68a、68b，该第三引导图像68a、68b催促包括从第一位置62a、62b朝向与第一位置62a、62b左右对称的第二位置69a、69b的方向的倾斜的第一方向的滑动操作(连续的位置指示操作)。因此，以显示第二引导图像的第一位置为起点，通过由显示于智能手机画面61的第三引导图像68a、68b引导，能够容易地进行朝向第一方向的滑动操作。此外，当触摸智能手机画面61的靠右侧的第一位置62a时，显示朝向左斜下的第二位置69a的第三引导图像68a，当触摸靠左侧的第一位置62b时，显示朝向右斜下的第二位置69b的第三引导图像68b，因此，无论用户m用左右哪一手的手指进行了操作的情况下，均能够容易地进行滑动操作。
136.此外，在进行了第一方向的滑动操作的情况下，智能手机60的处理器81使智能手机画面61显示催促与第一方向不同的第二方向的连续的位置指示操作(滑动操作)的第四引导图像70。因此，通过由显示于智能手机画面61的第四引导图像70引导，能够容易地进行以第一方向的滑动操作的结束位置为起点的接下来的滑动操作。
137.此外，智能手机60的处理器81在基于第一方向的滑动操作的指示位置到达智能手机画面61的端部之前，使第四引导图像70显示。由此，在基于滑动操作的、向第一方向的用户m的手的动作变大之前，切换引导显示以成为向与第一方向不同的第二方向的滑动操作，因此，能够抑制滑动操作的行程(操作距离)变长，减轻用户m的负担。
138.此外，智能手机60的处理器81在基于第一方向的滑动操作的指示位置的移动距离超过规定距离的情况下，使第四引导图像70显示。同样在该情况下，在用户m的手的动作变大之前切换引导显示，因此也能够抑制滑动操作的行程(操作距离)变长，减轻用户m的负担。
139.此外，在进行了第二方向的滑动操作的情况下，智能手机60的处理器81使智能手机画面61显示催促与第一位置62a、62b对应的规定的旋转方向的旋转滑动操作的第五引导图像71。由此，由于根据用户m进行了触摸操作的第一位置62a、62b设定旋转滑动操作的旋转方向，因此无论用户m用左右哪一手的手指进行操作的情况下，均能够在自然的方向上进行旋转滑动操作，能够减轻用户m的负担。
140.此外，在开始了旋转滑动操作的情况下，智能手机60的处理器81使智能手机画面61不显示第五引导图像71，显示示出基于旋转滑动操作的触摸位置的指示图标73。这样，通过在开始了旋转滑动操作之后不显示第五引导图像71，例如，能够抑制尽管有必要使车辆10的移动停止，但由于用户m被第五引导图像71引导而继续进行旋转滑动操作造成车辆10的过度移动。此外，通过代替第五引导图像71而使示出基于旋转滑动操作的触摸位置的指示图标73显示，能够抑制用户m对能否正常地输入操作感到不安。
141.此外，智能手机60的处理器81使智能手机画面61显示示出移动控制的执行状态的执行状态图像64，并使智能手机画面61在比执行状态图像64靠的下方的位置显示各引导图
像和指示图标73的图像。由此，能够在智能手机画面61的下方的区域里进行出库指示的触摸操作，因此能够提高对智能手机画面61的操作性，并防止执行状态显示被用户m的手指或手遮挡的事态。
142.另外，在由上述处理器81进行的移动指示控制中，对车辆10的自动出库进行了说明，但例如也能够应用于车辆10的自动停车。图15是表示车辆10的用户m从车辆10的外部使用用户m携带的智能手机60进行使车辆10自动停车于停车位p的停车指示的状况的图。
143.此外，图16示出在将图6和图7所示的出库指示控制的处理应用于停车指示控制，并在步骤s11、s12中接收到自动停车开始的指示的情况下，显示于智能手机画面61的、包括第一引导图像的图像的一个例子。如图16所示，在智能手机画面61上，显示用户m进行触摸操作的第一引导图像62，并显示在停车位p前停车、等待自动停车控制的车辆10。
144.以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式，能够适当地进行变形、改良等。
145.例如，此外，在上述实施方式中，说明了移动体是车辆(四轮汽车)的例子，但不限于此。例如，也可以是二轮车、赛格威等车辆。此外，本发明的思想不限于车辆，也能够应用于具备驱动源并能够通过驱动源的动力而移动的机器人、船舶、飞机等。
146.另外，在上述的实施方式中说明的控制方法能够通过由计算机执行预先准备的控制程序来实现。本控制程序记录在计算机能够读取的存储介质中，通过从存储介质读出来执行。此外，本控制程序既可以以存储于闪存等非暂时性的存储介质的形式提供，也可以经由因特网等网络提供。执行本控制程序的计算机既可以包含于控制装置，也可以包含于能够与控制装置通信的智能手机、平板终端、或个人计算机等电子设备，还可以包含于能够与这些控制装置和电子设备通信的服务器装置。
147.此外，在本说明书中至少记载有以下事项。另外，尽管在括号中示出了上述的实施方式中相应的构成要素等，但本发明并不限定于此。
148.(1)一种信息终端(智能手机60)，其能够由移动体(车辆10)的用户(用户m)携带，其中，
149.该信息终端(智能手机60)具备：
150.显示部(智能手机画面61)，其能够对显示图像进行位置指示操作；以及
151.控制部(处理器81)，其基于所述用户对所述显示部进行的包括旋转指示操作(旋转滑动操作)的特定操作，进行所述移动体的移动控制，
152.所述控制部在使所述显示部显示向左右方向延伸的第一引导图像(第一引导图像62)之后，使所述显示部在所述第一引导图像中的所述用户进行了指示操作的第一位置(第一位置62a、62b)显示与所述第一引导图像相比左右方向上的长度短且成为所述特定操作的起点的第二引导图像(第二引导图像67a、67b)。
153.根据(1)，在向左右方向延伸的第一引导图像中的用户进行了指示操作的第一位置显示第二引导图像，且第二引导图像的位置成为用于指示移动体的移动控制的特定操作的起点，因此，无论用户用左右哪一手的手指进行操作的情况下，均能够容易地进行包括旋转指示操作的特定操作。
154.(2)根据(1)所述的信息终端，其中，
155.所述控制部使所述显示部显示所述第二引导图像、以及第三引导图像(第三引导
图像68a、68b)，该第三引导图像催促包括从所述第一位置朝向与所述第一位置左右对称的第二位置(第二位置69a、69b)的方向的倾斜的第一方向的连续的位置指示操作(滑动操作)。
156.根据(2)，以显示第二引导图像的第一位置为起点，能够容易地进行朝向第一方向的连续的位置指示操作。
157.(3)根据(2)所述的信息终端，其中，
158.在进行了所述第一方向的连续的位置指示操作的情况下，所述控制部使所述显示部显示催促与所述第一方向不同的第二方向的连续的位置指示操作的第四引导图像(第四引导图像70)。
159.根据(3)，能够容易地进行以第一方向的连续的位置指示操作的结束位置为起点的旋转指示操作。
160.(4)根据(3)所述的信息终端，其中，
161.所述控制部在基于所述第一方向的连续的位置指示操作的指示位置到达所述显示部的端部之前，使所述第四引导图像显示。
162.根据(4)，能够抑制操作距离(滑动的行程)变长，减轻用户的负担。
163.(5)根据(3)所述的信息终端，其中，
164.所述控制部在基于所述第一方向的连续的位置指示操作的指示位置的移动距离超过规定距离的情况下，使所述第四引导图像显示。
165.根据(5)，能够抑制操作距离(滑动的行程)变长，减轻用户的负担。
166.(6)根据(3)至(5)中任一项所述的信息终端，其中，
167.在进行了所述第二方向的连续的位置指示操作的情况下，所述控制部使所述显示部显示催促与所述第一位置对应的规定的旋转方向的所述旋转指示操作的第五引导图像(第五引导图像71)。
168.根据(6)，由于根据用户进行了指示操作的第一位置而设定旋转指示操作的旋转方向，因此无论用户用左右哪一手的手指进行操作的情况下，均能够在自然的方向上进行旋转指示操作，能够减轻用户的负担。
169.(7)根据(6)所述的信息终端，其中，
170.在开始了所述旋转指示操作的情况下，所述控制部使所述显示部不显示所述第五引导图像，并显示示出基于所述旋转指示操作的指示位置的图标。
171.根据(7)，通过在开始了旋转指示操作之后不显示第五引导图像，能够抑制尽管有必要使移动体的移动停止，但由于用户被第五引导图像引导而继续旋转指示操作造成移动体的移动未停止的事态。此外，通过代替第五引导图像而使示出基于旋转指示操作的指示位置的图标显示，能够抑制用户对能否正常地输入操作感到不安。
172.(8)根据(1)至(7)中任一项所述的信息终端，其中，
173.所述控制部使所述显示部显示示出所述移动控制的执行状态的执行状态图像，并使所述显示部在比所述执行状态图像靠下方的位置显示所述第一引导图像。
174.根据(8)，在显示部的下方，用户能够用手指进行操作，能够提高操作性，并防止执行状态显示被用户的手指或手遮挡的事态。
175.(9)一种控制系统，其中，
176.该控制系统包括：
177.信息终端，其能够由移动体的用户携带，且具备能够对显示图像进行位置指示操作的显示部，该信息终端基于所述用户对所述显示部进行的包括旋转指示操作的特定操作，进行所述移动体的移动控制；以及
178.控制装置，其根据所述移动控制使所述移动体移动，
179.所述信息终端在使所述显示部显示向左右方向延伸的第一引导图像之后，使所述显示部在所述第一引导图像中的所述用户进行了指示操作的第一位置显示与所述第一引导图像相比左右方向上的长度短且成为所述特定操作的起点的第二引导图像。
180.根据(9)，在向左右方向延伸的第一引导图像中的用户进行了指示操作的第一位置显示第二引导图像，且第二引导图像的位置成为用于指示移动体的移动控制的特定操作的起点，因此，无论用户用左右哪一手的手指进行操作的情况下，均能够容易地进行包括旋转指示操作的特定操作。
181.(10)一种控制方法，其由信息终端实施，该信息终端能够由移动体的用户携带，该信息终端具备能够对显示图像进行位置指示操作的显示部、以及基于所述用户对所述显示部进行的包括旋转指示操作的特定操作进行所述移动体的移动控制的控制部，
182.其中，
183.所述控制部在使所述显示部显示向左右方向延伸的第一引导图像之后，使所述显示部在所述第一引导图像中的所述用户进行了指示操作的第一位置显示与所述第一引导图像相比左右方向上的长度短且成为所述特定操作的起点的第二引导图像。
184.根据(10)，在向左右方向延伸的第一引导图像中的用户进行了指示操作的第一位置显示第二引导图像，且第二引导图像的位置成为用于指示移动体的移动控制的特定操作的起点，因此，无论用户用左右哪一手的手指进行操作的情况下，均能够容易地进行包括旋转指示操作的特定操作。

技术特征：
1.一种信息终端，其能够由移动体的用户携带，其中，该信息终端具备：显示部，其能够对显示图像进行位置指示操作；以及控制部，其基于所述用户对所述显示部进行的包括旋转指示操作的特定操作，进行所述移动体的移动控制，所述控制部在使所述显示部显示向左右方向延伸的第一引导图像之后，使所述显示部在所述第一引导图像中的所述用户进行了指示操作的第一位置显示与所述第一引导图像相比左右方向上的长度短且成为所述特定操作的起点的第二引导图像。2.根据权利要求1所述的信息终端，其中，所述控制部使所述显示部显示所述第二引导图像、以及第三引导图像，该第三引导图像催促包括从所述第一位置朝向与所述第一位置左右对称的第二位置的方向的倾斜的第一方向的连续的位置指示操作。3.根据权利要求2所述的信息终端，其中，在进行了所述第一方向的连续的位置指示操作的情况下，所述控制部使所述显示部显示催促与所述第一方向不同的第二方向的连续的位置指示操作的第四引导图像。4.根据权利要求3所述的信息终端，其中，所述控制部在基于所述第一方向的连续的位置指示操作的指示位置到达所述显示部的端部之前，使所述第四引导图像显示。5.根据权利要求3所述的信息终端，其中，所述控制部在基于所述第一方向的连续的位置指示操作的指示位置的移动距离超过规定距离的情况下，使所述第四引导图像显示。6.根据权利要求3至5中任一项所述的信息终端，其中，在进行了所述第二方向的连续的位置指示操作的情况下，所述控制部使所述显示部显示催促与所述第一位置对应的规定的旋转方向的所述旋转指示操作的第五引导图像。7.根据权利要求6所述的信息终端，其中，在开始了所述旋转指示操作的情况下，所述控制部使所述显示部不显示所述第五引导图像，并显示示出基于所述旋转指示操作的指示位置的图标。8.根据权利要求1至5中任一项所述的信息终端，其中，所述控制部使所述显示部显示示出所述移动控制的执行状态的执行状态图像，并使所述显示部在比所述执行状态图像靠下方的位置显示所述第一引导图像。9.一种控制系统，其中，该控制系统包括：信息终端，其能够由移动体的用户携带，且具备能够对显示图像进行位置指示操作的显示部，该信息终端基于所述用户对所述显示部进行的包括旋转指示操作的特定操作，进行所述移动体的移动控制；以及控制装置，其根据所述移动控制使所述移动体移动，所述信息终端在使所述显示部显示向左右方向延伸的第一引导图像之后，使所述显示部在所述第一引导图像中的所述用户进行了指示操作的第一位置显示与所述第一引导图像相比左右方向上的长度短且成为所述特定操作的起点的第二引导图像。
10.一种控制方法，其由信息终端实施，该信息终端能够由移动体的用户携带，该信息终端具备能够对显示图像进行位置指示操作的显示部、以及基于所述用户对所述显示部进行的包括旋转指示操作的特定操作进行所述移动体的移动控制的控制部，其中，所述控制部在使所述显示部显示向左右方向延伸的第一引导图像之后，使所述显示部在所述第一引导图像中的所述用户进行了指示操作的第一位置显示与所述第一引导图像相比左右方向上的长度短且成为所述特定操作的起点的第二引导图像。

技术总结
提供在进行移动体的移动控制的信息终端中能够提高进行移动控制时的操作性的信息终端、控制系统和控制方法。该信息终端能够由车辆(10)的用户(M)携带，且具备：智能手机画面(61)，其能够对显示图像进行位置指示操作；以及处理器(81)，其基于用户对智能手机画面(61)进行的包括旋转滑动操作的特定操作，进行车辆的移动控制。处理器在使智能手机画面显示向左右方向延伸的第一引导图像(62)之后，使智能手机画面(61)在第一引导图像(62)中的用户(M)进行了触摸操作的第一位置(62a、62b)显示与第一引导图像(62)相比左右方向上的长度短且成为特定操作的起点的第二引导图像(67a、67b)。67b)。67b)。


技术研发人员：野口顺平 岛本岳 关野琢磨
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：2023.01.10
技术公布日：2023/7/26