一种虾体姿态调整装置及虾加工系统的制作方法

1.本发明涉及虾体加工技术领域，特别是涉及一种虾体姿态调整装置及虾加工系统。


背景技术：

2.在虾送料加工领域中，由于虾形态各异、大小不一、弯曲程度不同，对虾自动化送料加工过程中，在对虾精准加工前，需要将虾进行规范统一的整形处理，调整整理虾体的摆姿姿态，以便于后续的精准加工。
3.现有技术中，通常是通过人力将虾体的姿态摆正，较为耗时耗力，人力成本较高；小部分的虾体送料装置会存在简单的调整功能，但无法准确调整虾体姿态至虾背朝上，虾腹朝下的标准姿态，仍然需要人工辅助调整。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种自动化程度高、调节灵活的虾体姿态调整装置。
5.为了实现上述目的，本发明提供了一种虾体姿态调整装置，其包括：
6.输送机构，其包括输送件和第一驱动装置，所述输送件具有槽口朝上的通槽，所述通槽呈u型，用于放置虾体，所述驱动装置用于驱动输送件沿第一方向a移动；
7.识别单元，用于识别虾体的姿态；
8.翻转机构，其包括翻转夹具，所述翻转夹具被配置为当所述识别单元识别到虾腹朝上的虾体姿态时，夹持虾体并翻转预定角度，以使虾体达到虾腹朝下的姿态；
9.纠偏机构，其包括纠偏片，所述纠偏片被配置为当所述识别单元识别到虾腹相对于竖直平面侧倾的虾体姿态时，插入虾体侧倾一侧与所述通槽之间的间隙内，并顶推虾体至虾腹朝下的虾体姿态。
10.在本技术的一些实施例中，所述通槽沿垂直于所述第一方向a的水平方向延伸；
11.还包括：
12.顶推装置，其包括顶推部，所述顶推部被配置为当所述识别单元识别到虾体的虾头或虾尾沿所述通槽的延伸方向凸出于所述通槽的距离大于预定距离时，朝向所述通槽顶推虾体的虾头或虾尾。
13.在本技术的一些实施例中，还包括：
14.压直机构，其包括压片，所述压片被配置为当输送件移动至所述压片的下方时，将虾体朝向通槽底部的方向推压预定距离。
15.在本技术的一些实施例中，还包括：
16.推出机构，其包括推杆，所述推杆在所述第一方向a上位于所述翻转夹具的上游侧，所述推杆被配置为当识别单元识别到虾头朝向与预定姿态相反时，将虾体从所述通槽中推出。
17.在本技术的一些实施例中，还包括导向件，所述导向件与所述推杆分别设置于所
述输送件的两侧，所述导向件形成有滑槽，所述滑槽相对于水平面向下倾斜设置。
18.在本技术的一些实施例中，所述翻转夹具包括两个相对设置的夹片，两个所述夹片被配置为可相互靠近或远离；
19.所述翻转机构包括第二驱动装置和第三驱动装置，所述第二驱动装置用于驱动所述翻转夹具旋转，所述第三驱动装置用于驱动两个所述夹片相互靠近或远离。
20.在本技术的一些实施例中，所述夹片包括弧形部以及设于所述弧形部两侧的平板部，所述弧形部朝向背离另一个所述夹片的方向凹陷，并与所述通槽正对设置，其中一个所述夹片的平板部与所述另一个所述夹片的平板部相对设置，且二者平行设置。
21.在本技术的一些实施例中，所述纠偏片由弹性材料制成；
22.所述纠偏机构包括第四驱动装置，所述第四驱动装置用于驱动所述纠偏片移动。
23.在本技术的一些实施例中，所述纠偏片分为第一纠偏片和第二纠偏片，所述第一纠偏片在所述第一方向a上位于所述通槽轴线的上游侧，所述第二纠偏片在所述第一方向a上位于所述通槽轴线的下游侧；
24.所述第四驱动装置设为两个且与所述第一纠偏片、所述第二纠偏片一一对应，所述第四驱动装置用于驱动所述第一纠偏片或者所述第二纠偏片升降。
25.在本技术的一些实施例中，所述输送机构包括链条和链轮，所述第一驱动装置与所述链轮传动连接，所述链条与所述链轮啮合连接；
26.所述输送件包括连接件和安置凸起，所述连接件与所述链条相连接并随之移动，所述安置凸起设置于所述连接件背向所述链条的一侧，所述安置凸起形成有所述通槽。
27.本发明的另一目的在于提供一种虾加工系统，其包括上述的虾体姿态调整装置。
28.本发明提供一种虾体姿态调整装置，与现有技术相比，其有益效果在于：
29.本发明提供的虾体姿态调整装置包括输送机构、识别单元、翻转机构和纠偏机构，基于上述结构，本发明的虾体姿态调整装置通过具有u型通槽的输送件运输虾体，可适配各种尺寸大小的虾体，运输较为方便，输送整齐统一，更重要的是，本虾体姿态调整装置通过识别单元识别虾体的姿态后，通过翻转机构翻转虾腹朝上的虾体，通过纠偏机构将侧倾的虾体顶推至摆正的位置，从而使得输送的虾体可达到虾背朝上、虾腹朝下的标准姿态，无需人工辅助调整，较为省时省力，自动化程度较高，便于后续的加工。
附图说明
30.图1为本发明实施例的虾体姿态调整装置的整体结构示意图；
31.图2为图1中b区域的局部示意图；
32.图3为本发明实施例的虾体姿态调整装置的俯视示意图；
33.图4为本发明实施例的输送机构(省去链条和输送件)的结构示意图；
34.图5为本发明实施例的识别单元的结构示意图；
35.图6为本发明实施例的翻转机构的结构示意图；
36.图7为本发明实施例的纠偏机构的结构示意图；
37.图8为本发明实施例的压直机构的结构示意图；
38.图9为本发明实施例的虾体姿态调整装置的控制流程示意图。
39.图中：1、输送机构；11、输送件；111、连接件；112、安置凸起；113、通槽；12、第一驱
动装置；13、链条；141、主动轮；142、从动轮；2、识别单元；21、摄像头；22、照明部件；23、固定架；3、推出机构；31、第五驱动装置；32、推杆；4、导向件；41、滑槽；5、翻转机构；51、夹片；511、弧形部；512、平板部；52、第二驱动装置；53、第三驱动装置；6、纠偏机构；61、第一纠偏片；62、第二纠偏片；63、第四驱动装置；7、压直机构；71、第六驱动装置；72、压片；81、第七驱动装置；82、第一顶推部；83、第二顶推部；9、机架。
具体实施方式
40.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
41.需要理解的是，在本技术的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，也即，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。此外，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
42.需要说明的是，在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
43.实施例1
44.如图1所示，本发明实施例提供了一种虾体姿态调整装置，其包括机架9、处理器、输送机构1、识别单元2、翻转机构5和纠偏机构6。
45.【输送机构1】
46.参见图1、图2和图4，输送机构1设置于机架9上，其包括链条13、链轮、输送件11和第一驱动装置12。链轮分为主动轮141和从动轮142，第一驱动装置12为旋转电机，用于驱动输送件11沿第一方向a移动，其与主动轮141传动连接，主动轮141和从动轮142通过链条13传动连接，链条13与链轮啮合连接。输送件11包括连接件111和安置凸起112，连接件111与链条13相连接并随之移动，具体而言，连接件111呈板状，其与链条13固定连接，以便于输送虾体。当然，也可采用其他的如皮带传动等传动方式带动连接件111沿第一方向a移动。安置凸起112设置于连接件111背向链条13的一侧，安置凸起112形成有槽口朝上的通槽113，通槽113呈u型，通槽113沿垂直于第一方向a的水平方向延伸，用于放置虾体。应当理解的是，通槽113壁面优选为至少部分或全部为弧形面，当然，通槽113壁面也可部分或者全部为平直面。通槽113也可为沿第一方向a水平延伸。
47.【识别单元2】
48.参见图5，识别单元2包括视觉识别摄像头21、照明部件22和固定架23，固定架23呈
门字形设置于机架9上，视觉识别摄像头21和照明部件22设置于固定架23上，并位于输送件11的上方，视觉识别摄像头21与处理器电连接，用于对虾体姿态进行采集，并输送至处理器进行识别。处理器可通过分析虾体灰度图像，横切线宽的定义为头部图像，横切线窄的为尾部图像，边沿曲线顺滑少弯曲的为背部特征，边沿曲线多弯曲的为腹部特征，当然，也可通过弯曲方向识别出背部特征和腹部特征。采集识别的方法不限于上述识别方法，只要能通过图像特征识别出虾体的头部、尾部、背部、腹部特征，从而识别出虾体在通槽113中的头尾朝向、背腹朝向等位姿形态即可。
49.【翻转机构5】
50.参见图6，翻转机构5包括翻转夹具、第二驱动装置52和第三驱动装置53。翻转夹具包括两个相对设置的夹片51，两个夹片51被配置为可相互靠近或远离。第二驱动装置52具体为回转气缸，与处理器电连接，用于驱动翻转夹具旋转，当然也可为旋转电机等其他驱动装置。第三驱动装置53具体为手指气缸，与处理器电连接，其通过连接套联动连接于第二驱动装置52上，用于驱动两个夹片51相互靠近或远离。当然，第三驱动装置53也可为其他形式的驱动装置。
51.翻转夹具被配置为当识别单元2识别到虾腹朝上的虾体姿态时，夹持虾体并翻转预定角度，以使虾体达到虾腹朝下的姿态。在本实施例中，翻转夹具可进行180
°
翻转，以使虾腹朝向正上的虾体翻转至虾腹朝向正下的姿态。当然，翻转夹具也可被配置为进行0～180
°
的翻转。
52.为了更好地夹持虾体进行翻转，可选地，如图6所示，在本实施例中，夹片51包括弧形部511以及设于弧形部511两侧的平板部512，弧形部511朝向背离另一个夹片51的方向凹陷，并与通槽113正对设置，其中一个夹片51的平板部512与另一个夹片51的平板部512相对设置，且二者平行设置。基于此，两个夹片51的弧形部511相对设置，当二者相互靠近时，形成一定的夹持位，从而在不破坏虾体的条件下对虾体进行夹持，而平板部512则对虾体的须、腿等部分进行辅助夹持，从而使得虾体的翻转更为准确便捷。
53.【纠偏机构6】
54.参见图7，纠偏机构6包括纠偏片和第四驱动装置63，纠偏片被配置为当识别单元2识别到虾腹相对于竖直平面侧倾的虾体姿态时，插入虾体侧倾一侧与通槽113之间的间隙内，并顶推虾体至虾腹朝下的虾体姿态。具体而言，纠偏片分为第一纠偏片61和第二纠偏片62，第一纠偏片61在第一方向a上位于通槽113轴线的上游侧，第二纠偏片62在第一方向a上位于通槽113轴线的下游侧。第四驱动装置63设为两个且与第一纠偏片61、第二纠偏片62一一对应，第四驱动装置63具体为行程气缸，其与处理器电连接，其中一个第四驱动装置63用于驱动第一纠偏片61升降，另一个第四驱动装置63用于第二纠偏片62升降。相对于竖直平面，虾体朝向背离第一方向a的方向侧倾时(朝向上游侧侧倾时)，第四驱动装置63驱动第一纠偏片61下降并伸入虾体上游侧与通槽113之间的间隙内，并顶推虾体翻转至虾腹朝下的姿态；虾体朝向第一方向a侧倾时(朝向下游侧侧倾时)，第四驱动装置63驱动第二纠偏片62下降并伸入虾体下游侧与通槽113之间的间隙内，并顶推虾体翻转至虾腹朝下的姿态。基于此，可保证产生侧倾的虾体都可被纠正为虾背朝向正上、虾腹朝向正下的姿态。
55.为了更好地与通槽113相适配，以便于顶推虾体，可选地，如7所示，在本实施例中，纠偏片由弹性材料制成，具体而言，纠偏片为塑料弹簧片，其通过弹簧片夹板连接在第四驱
动装置63上。如此，当纠偏片伸入通槽113并与呈弧形的通槽113壁面相接触时，通过一定的形变可顶推虾体至标准姿态，纠偏片在退出通槽113后可复位至原始的形态，从而更好地与通槽113相适配，以便于顶推虾体。由于设置了可弹性形变的纠偏片，无需设置驱动纠偏片横向移动的驱动装置，只需设置驱动纠偏片升降的第四驱动装置63即可，并且，可弹性形变的纠偏片沿着通槽113壁面顶推虾体，一方面顶推更柔和，不会损坏虾体，另一方面，更易于保证顶推虾体至标准姿态。
56.基于上述结构，本发明的虾体姿态调整装置通过具有u型通槽113的输送件11运输虾体，可适配各种尺寸大小的虾体，运输较为方便，输送整齐统一，更重要的是，本虾体姿态调整装置通过识别单元2识别虾体的姿态后，通过翻转机构5翻转虾腹朝上的虾体，通过纠偏机构6将侧倾的虾体顶推至摆正的位置，从而使得输送的虾体可达到虾背朝上、虾腹朝下的标准姿态，无需人工辅助调整，较为省时省力，自动化程度较高，便于后续的加工。
57.【推出机构3】
58.可选地，如图1和图3所示，在本实施例中，虾体姿态调整装置还包括推出机构3，其包括第五驱动装置31和推杆32，推杆32在第一方向a上位于翻转夹具的上游侧，并位于识别单元2的下游侧，推杆32被配置为当识别单元2识别到虾头朝向与预定姿态相反时，将虾体从通槽113中推出，第五驱动装置31与处理器电连接，用于驱动推杆32移动。应当理解的是，推杆32的外径不大于通槽113的宽度，使得推杆32可伸入通槽113内顶推虾体。基于此，可对头尾朝向相反的虾体推出输送机构1，以保证从输送机构1输出的虾体头尾朝向相同。
59.为了接住和回收推出的虾体，可选地，如图1和图3所示，在本实施例中，虾体姿态调整装置还包括导向件4，导向件4设置于机架9上，并与推杆32分别设置于输送件11的两侧，导向件4形成有滑槽41，滑槽41相对于水平面向下倾斜设置。如此，被推杆32推出的虾体可沿着滑槽41滑动至回收系统。
60.【压直机构7】
61.可选地，如图1和图8所示，在本实施例中，虾体姿态调整装置还包括压直机构7，其包括第六驱动装置71和压片72，压片72被配置为当输送件11移动至压片72的下方时，将虾体朝向通槽113底部的方向推压预定距离。第六驱动装置71具体为行程气缸，其与处理器电连接，用于驱动压片72升降。优选地，压片72呈凹弧形，其朝向背离通槽113的方向凹陷。基于此，压片72可对通槽113中的虾体进行压直，从而使得虾体形态更统一美观，便于后续的加工；并且，凹弧形的压片72可适配虾体的形状，在压直虾体的同时可避免对虾体的损坏。
62.【顶推机构】
63.可选地，如图1和图3所示，在本实施例中，虾体姿态调整装置还包括顶推装置。顶推装置包括第七驱动装置81和顶推部，顶推部被配置为当识别单元2识别到虾体的虾头或虾尾沿通槽113的延伸方向凸出于通槽113的距离大于预定距离时，朝向通槽113顶推虾体的虾头或虾尾。具体而言，顶推部分为第一顶推部82和第二顶推部83，第一顶推部82和第二顶推部83分别位于输送件11的两侧，第一顶推部82用于顶推凸出的虾头，第二顶推部83用于顶推凸出的虾尾，第七驱动装置81设为两个，其与处理器电连接，其中一个用于驱动第一顶推部82，另一个用于驱动第二顶推部83。基于此，顶推部的顶推可使得输送机构1上的虾体的头尾对齐，使虾体保持在通槽113中的预定位置，便于后续的准确加工。当然，也可采用机械手或者其他夹具调整虾体在通槽113中的位置。
64.参见图3和图9，本发明实施例提供的虾体姿态调整装置的工作过程为：
65.通过自动进料方式将单条虾逐一摆放进u型通槽113，按照虾头虾尾同一朝向、虾背朝上、虾腹朝下的“统一标准”方式摆放。但因虾体形态各异，自动进料很难一次性将虾摆放入通槽113达到“统一标准”方式摆放。虾体被摆放入通槽113后，随着链条13的传动，通槽113装载着虾体经过识别单元2，通过通槽113上方的识别摄像头21，识别出虾体的姿态，处理器将虾体位姿形态信息分析后转变为控制指令信息，从而控制推出机构3、翻转机构5、纠偏机构6、压直机构7、顶推机构动作，对虾体干预纠正，使得虾体在通槽113中的姿态达到虾头虾尾同一朝向、虾背朝上、虾腹朝下的统一标准方式摆放。虾体经过识别单元2识别出的虾体位姿形态包括但不限于如下几种情形：
66.第一种情形，虾体在通槽113中的姿态是头部朝前、尾部朝后(前后方向可根据具体工况和加工需要统一确定)，视觉识别系统识别出虾体在通槽113中的虾体头尾朝向反向，头尾朝向反向的虾体不能传送到后续工序进行虾体加工。处理器记录下该虾体头尾朝向错误的位姿信息，当通槽113装载着虾体到达推出机构3对应的位置时，处理器控制推出机构3动作，推杆32直接将在该通槽113的虾体推出通槽113，使虾体跌落滑槽41，并滑入收集虾桶；
67.第二种情形，识别单元2识别出虾体在通槽113中姿态是虾腹部朝上，处理器记录下该虾体腹部朝上的位姿信息，当通槽113装载着虾体到达翻转机构5对应的位置时，处理器控制翻转机构5动作，夹持虾头部旋转180度，把虾体扭转180度，使得虾背部朝上、腹部朝下，达到正确的背腹朝向位姿形态，然后输送到纠偏机构6；经过纠偏机构6时由于虾体背腹朝向已经摆正，纠偏机构6不动作，经过压直机构7的时候压片72下压，将虾体压直，然后到顶推机构动作，使虾体以正确形态输送下一加工点；
68.第三种情形，视觉识别系统识别出虾体在通槽113中姿态是虾体腹部朝向通槽113的上游侧，虾体呈左倾侧姿态，处理器记录下该虾体腹部朝向通槽113上游侧的位姿信息，当该通槽113装载着虾体经过推出机构3和翻转机构5的时候不动作，到达第一纠偏片61对应的位置的时候，处理器控制第一纠偏片61动作，第一纠偏片61向通槽113下压，将虾体腹部推向通槽113底部，使得虾体姿态摆正为背向上、腹朝下的正确姿态，该通槽113经过第二纠偏片62时不动作，经过压直机构7的时候压片72下压，将虾体压直，然后顶推机构动作，虾体以正确形态输送下一加工点；
69.第四种情形，视觉识别系统识别出虾体在通槽113中姿态是虾体腹部朝向通槽113的下游侧，虾体呈右倾侧姿态，处理器记录下该虾体腹部朝向通槽113下游侧的位姿信息，当该通槽113装载着虾体经过推出机构3、翻转机构5、第一纠偏片61的时候都不动作，到达第二纠偏片62对应的位置的时候，处理器控制第二纠偏片62动作，第二纠偏片62向通槽113下压，将虾体腹部推向通槽113底部，使得虾体姿态摆正为背向上、腹朝下的正确姿态，该通槽113经过压直机构7的时候压片72下压，将虾体压直，然后顶推机构动作，虾体以正确形态输送下一加工点；
70.第五种情形，视觉识别系统识别出虾体在通槽113中姿态是虾头向前突出，该通槽113经过推出机构3、翻转机构5、纠偏机构6的时候不动作，直到经过压直虾装置的时候压片72下压，将虾体压直，然后第一顶推部82动作，从虾头端推动虾体在通槽113内向后移动，使得虾头对齐设定位置，虾体以正确形态输送下一加工点；
71.第六种情形，视觉识别系统识别出虾体在通槽113中姿态是虾尾向后突出，该通槽113经过推出机构3、翻转机构5、纠偏机构6的时候不动作，直到经过压直虾装置的时候压片72下压，虾体压直，然后第二顶推部83动作，从虾尾端推动虾体在通槽113内向前移动，使得虾尾对齐设定位置，虾体以正确形态输送下一加工点。
72.本发明实施例还提供一种虾加工系统，其包括上述的虾体姿态调整装置。由于采用了上述的虾体姿态调整装置，虾体可实现精准加工，加工效率较高，成品率高。
73.实施例2
74.本实施例与实施例1不同之处在于，设置单个纠偏片，通过移动机构驱动纠偏片移动至通槽113的左侧或者右侧，从而通过单个纠偏片即可纠正虾体的左侧倾以及右侧倾的姿态。
75.综上，本发明实施例提供了一种虾体姿态调整装置，其主要由输送机构1、识别单元2、翻转机构5和纠偏机构6构成。与现有技术相比，该虾体姿态调整装置具有以下优点：
76.1、本发明的虾体姿态调整装置通过具有u型通槽的输送件运输虾体，可适配各种尺寸大小的虾体，运输较为方便，输送整齐统一。
77.2、本虾体姿态调整装置通过识别单元识别虾体的姿态后，通过翻转机构翻转虾腹朝上的虾体，通过纠偏机构将侧倾的虾体顶推至摆正的位置，从而使得输送的虾体可达到虾背朝上、虾腹朝下的标准姿态，无需人工辅助调整，较为省时省力，自动化程度较高，便于后续的加工。
78.3、推出机构可对头尾朝向相反的虾体推出输送机构，以保证从输送机构输出的虾体头尾朝向相同，使虾的加工更加灵活变动。
79.4、压直机构的压片可对通槽中的虾体进行压直，从而使得虾体形态更统一美观，便于后续的加工；并且，凹弧形的压片可适配虾体的形状，在压直虾体的同时可避免对虾体的损坏。
80.5、顶推机构的顶推部通过顶推可使得输送机构上的虾体的头尾对齐，使虾体保持在通槽中的预定位置，便于后续的准确加工。
81.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种虾体姿态调整装置，其特征在于，包括：输送机构，其包括输送件和第一驱动装置，所述输送件具有槽口朝上的通槽，所述通槽呈u型，用于放置虾体，所述驱动装置用于驱动输送件沿第一方向a移动；识别单元，用于识别虾体的姿态；翻转机构，其包括翻转夹具，所述翻转夹具被配置为当所述识别单元识别到虾腹朝上的虾体姿态时，夹持虾体并翻转预定角度，以使虾体达到虾腹朝下的姿态；纠偏机构，其包括纠偏片，所述纠偏片被配置为当所述识别单元识别到虾腹相对于竖直平面侧倾的虾体姿态时，插入虾体侧倾一侧与所述通槽之间的间隙内，并顶推虾体至虾腹朝下的虾体姿态。2.如权利要求1所述的虾体姿态调整装置，其特征在于：所述通槽沿垂直于所述第一方向a的水平方向延伸；还包括：顶推装置，其包括顶推部，所述顶推部被配置为当所述识别单元识别到虾体的虾头或虾尾沿所述通槽的延伸方向凸出于所述通槽的距离大于预定距离时，朝向所述通槽顶推虾体的虾头或虾尾。3.如权利要求2所述的虾体姿态调整装置，其特征在于：还包括：压直机构，其包括压片，所述压片被配置为当输送件移动至所述压片的下方时，将虾体朝向通槽底部的方向推压预定距离。4.如权利要求3所述的虾体姿态调整装置，其特征在于：还包括：推出机构，其包括推杆，所述推杆在所述第一方向上位于所述翻转夹具的上游侧，所述推杆被配置为当识别单元识别到虾头朝向与预定姿态相反时，将虾体从所述通槽中推出。5.如权利要求1-4任一项所述的虾体姿态调整装置，其特征在于：所述翻转夹具包括两个相对设置的夹片，两个所述夹片被配置为可相互靠近或远离；所述翻转机构包括第二驱动装置和第三驱动装置，所述第二驱动装置用于驱动所述翻转夹具旋转，所述第三驱动装置用于驱动两个所述夹片相互靠近或远离。6.如权利要求5所述的虾体姿态调整装置，其特征在于：所述夹片包括弧形部以及设于所述弧形部两侧的平板部，所述弧形部朝向背离另一个所述夹片的方向凹陷，并与所述通槽正对设置，其中一个所述夹片的平板部与所述另一个所述夹片的平板部相对设置，且二者平行设置。7.如权利要求1-4任一项所述的虾体姿态调整装置，其特征在于：所述纠偏片由弹性材料制成；所述纠偏机构包括第四驱动装置，所述第四驱动装置用于驱动所述纠偏片移动。8.如权利要求7所述的虾体姿态调整装置，其特征在于：所述纠偏片分为第一纠偏片和第二纠偏片，所述第一纠偏片在所述第一方向a上位于所述通槽轴线的上游侧，所述第二纠偏片在所述第一方向a上位于所述通槽轴线的下游侧；所述第四驱动装置设为两个且与所述第一纠偏片、所述第二纠偏片一一对应，所述第四驱动装置用于驱动所述第一纠偏片或者所述第二纠偏片升降。
9.如权利要求1-4任一项所述的虾体姿态调整装置，其特征在于：所述输送机构包括链条和链轮，所述第一驱动装置与所述链轮传动连接，所述链条与所述链轮啮合连接；所述输送件包括连接件和安置凸起，所述连接件与所述链条相连接并随之移动，所述安置凸起设置于所述连接件背向所述链条的一侧，所述安置凸起形成有所述通槽。10.一种虾加工系统，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的虾体姿态调整装置。

技术总结
本发明涉及虾体加工技术领域，公开了一种虾体姿态调整装置及虾加工系统，其包括输送机构、识别单元、翻转机构和纠偏机构，基于上述结构，本发明的虾体姿态调整装置通过具有U型通槽的输送件运输虾体，可适配各种尺寸大小的虾体，运输较为方便，输送整齐统一，更重要的是，本虾体姿态调整装置通过识别单元识别虾体的姿态后，通过翻转机构翻转虾腹朝上的虾体，通过纠偏机构将侧倾的虾体顶推至摆正的位置，从而使得输送的虾体可达到虾背朝上、虾腹朝下的标准姿态，无需人工辅助调整，较为省时省力，自动化程度较高，便于后续的加工。便于后续的加工。便于后续的加工。


技术研发人员：韩远 叶沛霖 叶柯蕾 叶春蕾
受保护的技术使用者：甸硕水产科技（化州）有限公司
技术研发日：2023.04.17
技术公布日：2023/7/28