一种基于巡检机器人的太阳能发电场巡检控制方法及装置与流程

1.本发明涉及机器人巡检技术领域，尤其涉及一种基于巡检机器人的太阳能发电场巡检控制方法及装置。


背景技术：

2.一般的太阳能发电场都是设置在较大的空旷地区，由于太阳能发电场的场地较大，设置的太阳能发电设备也较多，在场内的太阳能发电设备进行巡检的时候，需要较多工作人员同时进行巡检作业，这样一来将花费大量的人力资源，由于人工巡检的方式可能还会导致巡检不到位，无法及时发现相关的设备故障问题；因此，急需一种巡检方式来代替人工巡检，操作人员只需要远程控制即可，并且可以随时控制对任意设定区域进行巡检作业，并且能够快速往常巡检工作。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种基于巡检机器人的太阳能发电场巡检控制方法及装置，实现利用巡检机器人对发电设备进行精确巡检，同时降低人力成本。
4.为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种基于巡检机器人的太阳能发电场巡检控制方法，所述方法包括：
5.服务端在接收用户生成的巡检作业指令后，控制巡检机器人对自身进行定位处理，获得当前定位信息；
6.所述服务端基于所述巡检作业指令获得太阳能发电场内所需要巡检的巡检区域，及所述巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置；
7.在所述服务端上基于所述当前定位信息及所述巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置构建所述巡检机器人的巡检路径；
8.控制所述巡检机器人按照所述巡检路径对所述巡检区域内的太阳能发电设备进行巡检作业；
9.所述巡检机器人对进行巡检作业时，每隔预设时间对所述巡检机器人进行巡检定位处理，获得巡检定位信息；
10.基于所述巡检定位信息及所述巡检路径对所述巡检机器人进行巡检位置纠正控制。
11.可选的，所述控制巡检机器人对自身进行定位处理，获得当前定位信息，包括：
12.所述服务端生成巡检机器人的定位指令，并将所述定位指令下发至对应的所述巡检机器人；
13.所述巡检机器人基于所述定位指令启动自身携带的定位系统对自身进行定位处理，获得当前定位信息；
14.所述巡检机器人将所述当前定位信息上传至所述服务端。
15.可选的，所述服务端基于所述巡检作业指令获得太阳能发电场内所需要巡检的巡检区域，及所述巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置，包括：
16.所述服务端对所述巡检作业指令进行解析，并获得所述巡检作业指令中所包含的所述太阳能发电场内所需要巡检的巡检区域；
17.利用所述巡检区域在所述服务端上存储在所述服务端上的场内标记地图进行拟合处理，获得所述巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置。
18.可选的，所述利用所述巡检区域在所述服务端上存储在所述服务端上的场内标记地图进行拟合处理，获得所述巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置，包括：
19.利用所述巡检区域在所述服务端上存储在所述服务端上的场内标记地图中进行拟合匹配，获得所述巡检区域在所述场内标记地图的位置；
20.基于所述巡检区域在所述场内标记地图的位置按照获得所述巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置。
21.可选的，所述场内标记地图为以所述太阳能发电场内的所述巡检机器人行走的路径及所述太阳能发电设备所在位置进行标记而成的地图；
22.所述太阳能发电设备中设置有相应的数据采集传感器和数据汇总节点，数据采集传感器将采集到的数据汇总至数据汇总节点上；所述数据汇总节点为具有与所述巡检机器人进行无线组网的无线传感器节点。
23.可选的，所述在所述服务端上基于所述当前定位信息及所述巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置构建所述巡检机器人的巡检路径，包括：
24.在所述服务端上利用所述当前定位信息及所述巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置按照最短巡检路线构建所述巡检机器人的巡检路径。
25.可选的，所述控制所述巡检机器人按照所述巡检路径对所述巡检区域内的太阳能发电设备进行巡检作业，包括：
26.所述服务端将所述巡检路径下发至所述巡检机器人，并控制所述巡检机器人按照所述巡检路径对所述巡检区域内的太阳能发电设备进行巡检作业。
27.可选的，所述每隔预设时间对所述巡检机器人进行巡检定位处理，获得巡检定位信息，包括：
28.每隔预设时间启动所述巡检机器人自身携带的定位系统对自身进行定位处理，获得所述巡检机器人的第一定位信息；
29.所述巡检机器人基于与所述太阳能发电设备上的数据汇总节点进行无线组网时的rssi信号的强度进行定位算处理，获得所述巡检机器人的第二定位信息；
30.利用所述巡检机器人的第一定位信息与所述第二定位信息进行组合定位处理，获得所述巡检机器人的巡检定位信息。
31.可选的，所述基于所述巡检定位信息及所述巡检路径对所述巡检机器人进行巡检位置纠正控制，包括：
32.基于所述巡检定位信息判断所述巡检机器人是否偏离所述巡检路径；
33.在所述巡检机器人偏离所述巡检路径时，基于所述巡检定位信息相对于所述巡检路径的位置对所述巡检机器人进行巡检位置纠正控制。
34.另外，本发明实施例还提供了一种基于巡检机器人的太阳能发电场巡检控制装
置，所述装置包括：
35.第一定位模块：用于服务端在接收用户生成的巡检作业指令后，控制巡检机器人对自身进行定位处理，获得当前定位信息；
36.获得模块：用于所述服务端基于所述巡检作业指令获得太阳能发电场内所需要巡检的巡检区域，及所述巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置；
37.路径构建模块：用于在所述服务端上基于所述当前定位信息及所述巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置构建所述巡检机器人的巡检路径；
38.巡检作业模块：用于控制所述巡检机器人按照所述巡检路径对所述巡检区域内的太阳能发电设备进行巡检作业；
39.第二定位模块：用于所述巡检机器人对进行巡检作业时，每隔预设时间对所述巡检机器人进行巡检定位处理，获得巡检定位信息；
40.位置纠正模块：用于基于所述巡检定位信息及所述巡检路径对所述巡检机器人进行巡检位置纠正控制。
41.在本发明实施例中，只需远程控制设置在太阳能发电场的巡检机器人，即可实现利用巡检机器人对发电设备进行精确巡检，同时降低人力成本；同时，巡检机器人在巡检过程中通过对自身位置的定位，可以保证巡检机器人在巡检过程中不偏离巡检路径；使得能准确高效的完成设定的巡检任务。
附图说明
42.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
43.图1是本发明实施例中的基于巡检机器人的太阳能发电场巡检控制方法的流程示意图；
44.图2是本发明实施例中的基于巡检机器人的太阳能发电场巡检控制装置的结构组成示意图。
具体实施方式
45.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
46.实施例一
47.请参阅图1，图1是本发明实施例中的基于巡检机器人的太阳能发电场巡检控制方法的流程示意图。
48.如图1所示，一种基于巡检机器人的太阳能发电场巡检控制方法，所述方法包括：
49.s11：服务端在接收用户生成的巡检作业指令后，控制巡检机器人对自身进行定位处理，获得当前定位信息；
50.在本发明具体实施过程中，所述控制巡检机器人对自身进行定位处理，获得当前定位信息，包括：所述服务端生成巡检机器人的定位指令，并将所述定位指令下发至对应的所述巡检机器人；所述巡检机器人基于所述定位指令启动自身携带的定位系统对自身进行定位处理，获得当前定位信息；所述巡检机器人将所述当前定位信息上传至所述服务端。
51.具体的，巡检作业指令是由控制用户在控制端上操作生成的，然后通过局域网等方式将生成的巡检作业指令上传至服务端；在服务端接收到用户上传的巡检作业指令之后，通过生成巡检机器人的定位指令，并将定位指令下发至对应的巡检机器人；该巡检机器人根据定位指令启动自身携带的定位系统对自身进行定位处理，即可获得当前定位信息；同时巡检机器人将该当前定位信息上传至服务端。
52.s12：所述服务端基于所述巡检作业指令获得太阳能发电场内所需要巡检的巡检区域，及所述巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置；
53.在本发明具体实施过程中，所述服务端基于所述巡检作业指令获得太阳能发电场内所需要巡检的巡检区域，及所述巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置，包括：所述服务端对所述巡检作业指令进行解析，并获得所述巡检作业指令中所包含的所述太阳能发电场内所需要巡检的巡检区域；利用所述巡检区域在所述服务端上存储在所述服务端上的场内标记地图进行拟合处理，获得所述巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置。
54.进一步的，所述利用所述巡检区域在所述服务端上存储在所述服务端上的场内标记地图进行拟合处理，获得所述巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置，包括：利用所述巡检区域在所述服务端上存储在所述服务端上的场内标记地图中进行拟合匹配，获得所述巡检区域在所述场内标记地图的位置；基于所述巡检区域在所述场内标记地图的位置按照获得所述巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置。
55.进一步的，所述场内标记地图为以所述太阳能发电场内的所述巡检机器人行走的路径及所述太阳能发电设备所在位置进行标记而成的地图；所述太阳能发电设备中设置有相应的数据采集传感器和数据汇总节点，数据采集传感器将采集到的数据汇总至数据汇总节点上；所述数据汇总节点为具有与所述巡检机器人进行无线组网的无线传感器节点。
56.具体的，首先服务端通过对巡检作业指令进行解析，即可得到巡检作业指令中所包含的太阳能发电场内所需要巡检的巡检区域；然后再利用巡检区域在服务端上存储在服务端上的场内标记地图进行拟合处理，即可得到检区域内的太阳能发电设备的设置位置。
57.在进行拟合处理时，需要利用巡检区域在服务端上存储在服务端上的场内标记地图中进行拟合匹配，即可得到巡检区域在场内标记地图的位置；再根据巡检区域在场内标记地图的位置按照获得巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置。
58.其中，场内标记地图为以太阳能发电场内的巡检机器人行走的路径及太阳能发电设备所在位置进行标记而成的地图；太阳能发电设备中设置有相应的数据采集传感器和数据汇总节点，数据采集传感器将采集到的数据汇总至数据汇总节点上；该数据汇总节点为具有与巡检机器人进行无线组网的无线传感器节点。
59.s13：在所述服务端上基于所述当前定位信息及所述巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置构建所述巡检机器人的巡检路径；
60.在本发明具体实施过程中，所述在所述服务端上基于所述当前定位信息及所述巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置构建所述巡检机器人的巡检路径，包括：在所述服
务端上利用所述当前定位信息及所述巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置按照最短巡检路线构建所述巡检机器人的巡检路径。
61.具体的，在该服务端上利用当前定位信息及巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置在场内标记地图按照最短巡检路线来构建巡检机器人的巡检路径。
62.s14：控制所述巡检机器人按照所述巡检路径对所述巡检区域内的太阳能发电设备进行巡检作业；
63.在本发明具体实施过程中，所述控制所述巡检机器人按照所述巡检路径对所述巡检区域内的太阳能发电设备进行巡检作业，包括：所述服务端将所述巡检路径下发至所述巡检机器人，并控制所述巡检机器人按照所述巡检路径对所述巡检区域内的太阳能发电设备进行巡检作业。
64.具体的，在服务端上将巡检路径下发到巡检机器人，然后通过该巡检路径控制巡检机器人按照该巡检路径来对巡检区域内的太阳能发电设备进行巡检作业；其中，巡检作业主要包括在巡检路径上的预设点上与对应的太阳能发电设备内置的数据汇总节点建立通信连接，通过该通信连接接收该数据汇聚节点上的数据；同时在预设的位置上对该太阳能发电设备进行图像或者视频采集；同时将采集到的图像或者视频回传至服务端，将汇聚节点传输过来的数据也输出至服务端；服务端对这些数据、图像或视频进行分析处理，判断是否存在问题，需要做进行一步处理或者维护。
65.s15：所述巡检机器人对进行巡检作业时，每隔预设时间对所述巡检机器人进行巡检定位处理，获得巡检定位信息；
66.在本发明具体实施过程中，所述每隔预设时间对所述巡检机器人进行巡检定位处理，获得巡检定位信息，包括：每隔预设时间启动所述巡检机器人自身携带的定位系统对自身进行定位处理，获得所述巡检机器人的第一定位信息；所述巡检机器人基于与所述太阳能发电设备上的数据汇总节点进行无线组网时的rssi信号的强度进行定位算处理，获得所述巡检机器人的第二定位信息；利用所述巡检机器人的第一定位信息与所述第二定位信息进行组合定位处理，获得所述巡检机器人的巡检定位信息。
67.具体的，在巡检的过程中，每隔预设时间启动该巡检机器人自身携带的定位系统来对巡检机器人自身进行定位处理，即可获得巡检机器人的第一定位信息；巡检机器人基于与该太阳能达到设备上的数据汇聚节点进行无线组网是的rssi信号强度进行定位计算处理，即可得到巡检机器人的第二定位信息；该定位计算是通过获得巡检机器人当前位置上的rssi信号，然后对rssi信号进行预处理，然后对预处理后的rssi信号进行信号欧式距离计算，即可得到信号欧式距离，对信号欧式距离进行最小距离聚类处理，得到最小距离聚类中心，利用最小距离聚类中心作为rssi信号最强，并与该信号建立连接，同时利用加权k邻近算法在预设rssi信号位置数据库中进行匹配，即可得到巡检机器人的第二定位信息；由于太阳能发电设备之间相距距离较近，每个数据汇总节点的rssi信号存在重复覆盖区域，需要选取rssi信号最强的最为最近的需要巡检的太阳能发电设备；然后在利用巡检机器人的第一定位信息与第二定位信息进行组合定位处理，获得巡检机器人的巡检定位信息；具体的组合定位为根据第二位置信息与第一位置信息总体精确度赋予对应的权重，然后利用对应的权重对第二位置信息与第一位置信息进去加权组合处理，即可实现较为精确的定位。
68.即对rssi信号进行预处理时，首先利用残差去除粗大误差法进行粗大误差去除处理，获取去除误差的rssi信号；然后再利用限幅与算术平均滤波算法对去除误差的rssi信号进行滤波，最后即可获取预处理后的rssi信号；其中，预设rssi信号位置数据库是通过获得每个数据汇总节点发射的rssi信号的每个信号强度等级的坐标位置，并利用每个信号强度等级的坐标位置所构建的数据量。
69.s16：基于所述巡检定位信息及所述巡检路径对所述巡检机器人进行巡检位置纠正控制。
70.在本发明具体实施过程中，所述基于所述巡检定位信息及所述巡检路径对所述巡检机器人进行巡检位置纠正控制，包括：基于所述巡检定位信息判断所述巡检机器人是否偏离所述巡检路径；在所述巡检机器人偏离所述巡检路径时，基于所述巡检定位信息相对于所述巡检路径的位置对所述巡检机器人进行巡检位置纠正控制。
71.具体的，首先通过巡检定位信息判断巡检机器人是否偏离所述巡检路径；若不偏离时，则不需要进行任何的位置纠正操作；在巡检机器人偏离巡检路径时，这需要根据巡检定位信息相对于巡检路径的位置对巡检机器人进行巡检位置纠正控制。
72.在本发明实施例中，只需远程控制设置在太阳能发电场的巡检机器人，即可实现利用巡检机器人对发电设备进行精确巡检，同时降低人力成本；同时，巡检机器人在巡检过程中通过对自身位置的定位，可以保证巡检机器人在巡检过程中不偏离巡检路径；使得能准确高效的完成设定的巡检任务。
73.实施例二
74.请参阅图2，图2是本发明实施例中的基于巡检机器人的太阳能发电场巡检控制装置的结构组成示意图。
75.如图2所示，一种基于巡检机器人的太阳能发电场巡检控制装置，所述装置包括：
76.第一定位模块21：用于服务端在接收用户生成的巡检作业指令后，控制巡检机器人对自身进行定位处理，获得当前定位信息；
77.在本发明具体实施过程中，所述控制巡检机器人对自身进行定位处理，获得当前定位信息，包括：所述服务端生成巡检机器人的定位指令，并将所述定位指令下发至对应的所述巡检机器人；所述巡检机器人基于所述定位指令启动自身携带的定位系统对自身进行定位处理，获得当前定位信息；所述巡检机器人将所述当前定位信息上传至所述服务端。
78.具体的，巡检作业指令是由控制用户在控制端上操作生成的，然后通过局域网等方式将生成的巡检作业指令上传至服务端；在服务端接收到用户上传的巡检作业指令之后，通过生成巡检机器人的定位指令，并将定位指令下发至对应的巡检机器人；该巡检机器人根据定位指令启动自身携带的定位系统对自身进行定位处理，即可获得当前定位信息；同时巡检机器人将该当前定位信息上传至服务端。
79.获得模块22：用于所述服务端基于所述巡检作业指令获得太阳能发电场内所需要巡检的巡检区域，及所述巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置；
80.在本发明具体实施过程中，所述服务端基于所述巡检作业指令获得太阳能发电场内所需要巡检的巡检区域，及所述巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置，包括：所述服务端对所述巡检作业指令进行解析，并获得所述巡检作业指令中所包含的所述太阳能发电场内所需要巡检的巡检区域；利用所述巡检区域在所述服务端上存储在所述服务端上的场
内标记地图进行拟合处理，获得所述巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置。
81.进一步的，所述利用所述巡检区域在所述服务端上存储在所述服务端上的场内标记地图进行拟合处理，获得所述巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置，包括：利用所述巡检区域在所述服务端上存储在所述服务端上的场内标记地图中进行拟合匹配，获得所述巡检区域在所述场内标记地图的位置；基于所述巡检区域在所述场内标记地图的位置按照获得所述巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置。
82.进一步的，所述场内标记地图为以所述太阳能发电场内的所述巡检机器人行走的路径及所述太阳能发电设备所在位置进行标记而成的地图；所述太阳能发电设备中设置有相应的数据采集传感器和数据汇总节点，数据采集传感器将采集到的数据汇总至数据汇总节点上；所述数据汇总节点为具有与所述巡检机器人进行无线组网的无线传感器节点。
83.具体的，首先服务端通过对巡检作业指令进行解析，即可得到巡检作业指令中所包含的太阳能发电场内所需要巡检的巡检区域；然后再利用巡检区域在服务端上存储在服务端上的场内标记地图进行拟合处理，即可得到检区域内的太阳能发电设备的设置位置。
84.在进行拟合处理时，需要利用巡检区域在服务端上存储在服务端上的场内标记地图中进行拟合匹配，即可得到巡检区域在场内标记地图的位置；再根据巡检区域在场内标记地图的位置按照获得巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置。
85.其中，场内标记地图为以太阳能发电场内的巡检机器人行走的路径及太阳能发电设备所在位置进行标记而成的地图；太阳能发电设备中设置有相应的数据采集传感器和数据汇总节点，数据采集传感器将采集到的数据汇总至数据汇总节点上；该数据汇总节点为具有与巡检机器人进行无线组网的无线传感器节点。
86.路径构建模块23：用于在所述服务端上基于所述当前定位信息及所述巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置构建所述巡检机器人的巡检路径；
87.在本发明具体实施过程中，所述在所述服务端上基于所述当前定位信息及所述巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置构建所述巡检机器人的巡检路径，包括：在所述服务端上利用所述当前定位信息及所述巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置按照最短巡检路线构建所述巡检机器人的巡检路径。
88.具体的，在该服务端上利用当前定位信息及巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置在场内标记地图按照最短巡检路线来构建巡检机器人的巡检路径。
89.巡检作业模块24：用于控制所述巡检机器人按照所述巡检路径对所述巡检区域内的太阳能发电设备进行巡检作业；
90.在本发明具体实施过程中，所述控制所述巡检机器人按照所述巡检路径对所述巡检区域内的太阳能发电设备进行巡检作业，包括：所述服务端将所述巡检路径下发至所述巡检机器人，并控制所述巡检机器人按照所述巡检路径对所述巡检区域内的太阳能发电设备进行巡检作业。
91.具体的，在服务端上将巡检路径下发到巡检机器人，然后通过该巡检路径控制巡检机器人按照该巡检路径来对巡检区域内的太阳能发电设备进行巡检作业；其中，巡检作业主要包括在巡检路径上的预设点上与对应的太阳能发电设备内置的数据汇总节点建立通信连接，通过该通信连接接收该数据汇聚节点上的数据；同时在预设的位置上对该太阳能发电设备进行图像或者视频采集；同时将采集到的图像或者视频回传至服务端，将汇聚
节点传输过来的数据也输出至服务端；服务端对这些数据、图像或视频进行分析处理，判断是否存在问题，需要做进行一步处理或者维护。
92.第二定位模块25：用于所述巡检机器人对进行巡检作业时，每隔预设时间对所述巡检机器人进行巡检定位处理，获得巡检定位信息；
93.在本发明具体实施过程中，所述每隔预设时间对所述巡检机器人进行巡检定位处理，获得巡检定位信息，包括：每隔预设时间启动所述巡检机器人自身携带的定位系统对自身进行定位处理，获得所述巡检机器人的第一定位信息；所述巡检机器人基于与所述太阳能发电设备上的数据汇总节点进行无线组网时的rssi信号的强度进行定位算处理，获得所述巡检机器人的第二定位信息；利用所述巡检机器人的第一定位信息与所述第二定位信息进行组合定位处理，获得所述巡检机器人的巡检定位信息。
94.具体的，在巡检的过程中，每隔预设时间启动该巡检机器人自身携带的定位系统来对巡检机器人自身进行定位处理，即可获得巡检机器人的第一定位信息；巡检机器人基于与该太阳能达到设备上的数据汇聚节点进行无线组网是的rssi信号强度进行定位计算处理，即可得到巡检机器人的第二定位信息；该定位计算是通过获得巡检机器人当前位置上的rssi信号，然后对rssi信号进行预处理，然后对预处理后的rssi信号进行信号欧式距离计算，即可得到信号欧式距离，对信号欧式距离进行最小距离聚类处理，得到最小距离聚类中心，利用最小距离聚类中心作为rssi信号最强，并与该信号建立连接，同时利用加权k邻近算法在预设rssi信号位置数据库中进行匹配，即可得到巡检机器人的第二定位信息；由于太阳能发电设备之间相距距离较近，每个数据汇总节点的rssi信号存在重复覆盖区域，需要选取rssi信号最强的最为最近的需要巡检的太阳能发电设备；然后在利用巡检机器人的第一定位信息与第二定位信息进行组合定位处理，获得巡检机器人的巡检定位信息；具体的组合定位为根据第二位置信息与第一位置信息总体精确度赋予对应的权重，然后利用对应的权重对第二位置信息与第一位置信息进去加权组合处理，即可实现较为精确的定位。
95.即对rssi信号进行预处理时，首先利用残差去除粗大误差法进行粗大误差去除处理，获取去除误差的rssi信号；然后再利用限幅与算术平均滤波算法对去除误差的rssi信号进行滤波，最后即可获取预处理后的rssi信号；其中，预设rssi信号位置数据库是通过获得每个数据汇总节点发射的rssi信号的每个信号强度等级的坐标位置，并利用每个信号强度等级的坐标位置所构建的数据量。
96.位置纠正模块26：用于基于所述巡检定位信息及所述巡检路径对所述巡检机器人进行巡检位置纠正控制。
97.在本发明具体实施过程中，所述基于所述巡检定位信息及所述巡检路径对所述巡检机器人进行巡检位置纠正控制，包括：基于所述巡检定位信息判断所述巡检机器人是否偏离所述巡检路径；在所述巡检机器人偏离所述巡检路径时，基于所述巡检定位信息相对于所述巡检路径的位置对所述巡检机器人进行巡检位置纠正控制。
98.具体的，首先通过巡检定位信息判断巡检机器人是否偏离所述巡检路径；若不偏离时，则不需要进行任何的位置纠正操作；在巡检机器人偏离巡检路径时，这需要根据巡检定位信息相对于巡检路径的位置对巡检机器人进行巡检位置纠正控制。
99.在本发明实施例中，只需远程控制设置在太阳能发电场的巡检机器人，即可实现
利用巡检机器人对发电设备进行精确巡检，同时降低人力成本；同时，巡检机器人在巡检过程中通过对自身位置的定位，可以保证巡检机器人在巡检过程中不偏离巡检路径；使得能准确高效的完成设定的巡检任务。
100.本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器(rom，read only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁盘或光盘等。
101.另外，以上对本发明实施例所提供的一种基于巡检机器人的太阳能发电场巡检控制方法及装置进行了详细介绍，本文中应采用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

技术特征：
1.一种基于巡检机器人的太阳能发电场巡检控制方法，其特征在于，所述方法包括：服务端在接收用户生成的巡检作业指令后，控制巡检机器人对自身进行定位处理，获得当前定位信息；所述服务端基于所述巡检作业指令获得太阳能发电场内所需要巡检的巡检区域，及所述巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置；在所述服务端上基于所述当前定位信息及所述巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置构建所述巡检机器人的巡检路径；控制所述巡检机器人按照所述巡检路径对所述巡检区域内的太阳能发电设备进行巡检作业；所述巡检机器人对进行巡检作业时，每隔预设时间对所述巡检机器人进行巡检定位处理，获得巡检定位信息；基于所述巡检定位信息及所述巡检路径对所述巡检机器人进行巡检位置纠正控制。2.根据权利要求1所述的太阳能发电场巡检控制方法，其特征在于，所述控制巡检机器人对自身进行定位处理，获得当前定位信息，包括：所述服务端生成巡检机器人的定位指令，并将所述定位指令下发至对应的所述巡检机器人；所述巡检机器人基于所述定位指令启动自身携带的定位系统对自身进行定位处理，获得当前定位信息；所述巡检机器人将所述当前定位信息上传至所述服务端。3.根据权利要求1所述的太阳能发电场巡检控制方法，其特征在于，所述服务端基于所述巡检作业指令获得太阳能发电场内所需要巡检的巡检区域，及所述巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置，包括：所述服务端对所述巡检作业指令进行解析，并获得所述巡检作业指令中所包含的所述太阳能发电场内所需要巡检的巡检区域；利用所述巡检区域在所述服务端上存储在所述服务端上的场内标记地图进行拟合处理，获得所述巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置。4.根据权利要求3所述的太阳能发电场巡检控制方法，其特征在于，所述利用所述巡检区域在所述服务端上存储在所述服务端上的场内标记地图进行拟合处理，获得所述巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置，包括：利用所述巡检区域在所述服务端上存储在所述服务端上的场内标记地图中进行拟合匹配，获得所述巡检区域在所述场内标记地图的位置；基于所述巡检区域在所述场内标记地图的位置按照获得所述巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置。5.根据权利要求3所述的太阳能发电场巡检控制方法，其特征在于，所述场内标记地图为以所述太阳能发电场内的所述巡检机器人行走的路径及所述太阳能发电设备所在位置进行标记而成的地图；所述太阳能发电设备中设置有相应的数据采集传感器和数据汇总节点，数据采集传感器将采集到的数据汇总至数据汇总节点上；所述数据汇总节点为具有与所述巡检机器人进行无线组网的无线传感器节点。
6.根据权利要求1所述的太阳能发电场巡检控制方法，其特征在于，所述在所述服务端上基于所述当前定位信息及所述巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置构建所述巡检机器人的巡检路径，包括：在所述服务端上利用所述当前定位信息及所述巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置按照最短巡检路线构建所述巡检机器人的巡检路径。7.根据权利要求1所述的太阳能发电场巡检控制方法，其特征在于，所述控制所述巡检机器人按照所述巡检路径对所述巡检区域内的太阳能发电设备进行巡检作业，包括：所述服务端将所述巡检路径下发至所述巡检机器人，并控制所述巡检机器人按照所述巡检路径对所述巡检区域内的太阳能发电设备进行巡检作业。8.根据权利要求1所述的太阳能发电场巡检控制方法，其特征在于，所述每隔预设时间对所述巡检机器人进行巡检定位处理，获得巡检定位信息，包括：每隔预设时间启动所述巡检机器人自身携带的定位系统对自身进行定位处理，获得所述巡检机器人的第一定位信息；所述巡检机器人基于与所述太阳能发电设备上的数据汇总节点进行无线组网时的rssi信号的强度进行定位计算处理，获得所述巡检机器人的第二定位信息；利用所述巡检机器人的第一定位信息与所述第二定位信息进行组合定位处理，获得所述巡检机器人的巡检定位信息。9.根据权利要求1所述的太阳能发电场巡检控制方法，其特征在于，所述基于所述巡检定位信息及所述巡检路径对所述巡检机器人进行巡检位置纠正控制，包括：基于所述巡检定位信息判断所述巡检机器人是否偏离所述巡检路径；在所述巡检机器人偏离所述巡检路径时，基于所述巡检定位信息相对于所述巡检路径的位置对所述巡检机器人进行巡检位置纠正控制。10.一种基于巡检机器人的太阳能发电场巡检控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一定位模块：用于服务端在接收用户生成的巡检作业指令后，控制巡检机器人对自身进行定位处理，获得当前定位信息；获得模块：用于所述服务端基于所述巡检作业指令获得太阳能发电场内所需要巡检的巡检区域，及所述巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置；路径构建模块：用于在所述服务端上基于所述当前定位信息及所述巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置构建所述巡检机器人的巡检路径；巡检作业模块：用于控制所述巡检机器人按照所述巡检路径对所述巡检区域内的太阳能发电设备进行巡检作业；第二定位模块：用于所述巡检机器人对进行巡检作业时，每隔预设时间对所述巡检机器人进行巡检定位处理，获得巡检定位信息；位置纠正模块：用于基于所述巡检定位信息及所述巡检路径对所述巡检机器人进行巡检位置纠正控制。

技术总结
本发明公开了一种基于巡检机器人的太阳能发电场巡检控制方法及装置，其中，所述方法包括：服务端在接收用户生成的巡检作业指令后，控制巡检机器人对自身进行定位处理；服务端基于巡检作业指令获得太阳能发电场内所需要巡检的巡检区域，及巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置；在所述服务端上基于当前定位信息及巡检区域内的太阳能发电设备的设置位置构建巡检路径；控制巡检机器人按照巡检路径对巡检区域内的太阳能发电设备进行巡检作业；每隔预设时间对所述巡检机器人进行巡检定位处理；基于巡检定位信息及巡检路径对巡检机器人进行巡检位置纠正控制。在本发明实施例中，实现利用巡检机器人对发电设备进行精确巡检，同时降低人力成本。同时降低人力成本。同时降低人力成本。


技术研发人员：周宇 由嘉 韦永宏
受保护的技术使用者：安捷电维智能科技研究院（广州）有限公司
技术研发日：2023.04.17
技术公布日：2023/7/28