高精度地图精度评估方法及系统与流程

1.本发明涉及汽车驾驶技术领域，更具体地，涉及一种高精度地图精度评估方法及系统。


背景技术：

2.近年来，随着自动驾驶技术研究的深入和自动驾驶导航的精细要求，高精度地图作为汽车智能化必不可少的关键技术之一。传统导航地图仅能提供道路级别的导航位置信息，而作为自动驾驶决策的输入，高精度地图需要实现车道级的导航位置信息，且输入的轨迹需要平滑，无跳变。
3.虽然高精度地图加工制作的过程中，会对精度进行校正和验证，但验证精度通常采用gps信号强度的分析软件来评判精度的误差。
4.通过gnss定位技术采集到的地图数据精度受到gnss定位精度的影响，存在以下缺陷：隧道内精度难以保证；无网路信号时的精度很差；对作业环境有一定要求。
5.因此，有必要开发一种高精度地图精度评估方法及系统。
6.公开于本发明背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。


技术实现要素：

7.本发明提出了一种高精度地图精度评估方法及系统，其能够通过rtk测量及全站仪测量方式获取道路上若干特征点位的wgs84绝对坐标，为高精度地图数据的绝对精度、相对精度、以及曲率、坡度等要素的评定提供坐标依据，并进行针对特征对象形状和大小的精度分析。
8.第一方面，本公开实施例提供了一种高精度地图精度评估方法，包括：
9.确定验证路段，架设gps基站并与流动站连接；
10.在所述验证路段通过rtk采集控制点坐标；
11.针对所述控制点坐标进行坐标转换，将坐标转换后的控制点坐标输入到全站仪内，并将所述全站仪架设在控制点上；
12.通过所述全站仪对测量对象或道路标线进行gcp坐标点采集；
13.导入所述gcp坐标点，并按照不同的对象将所述gcp坐标点进行分类；
14.将所述gcp坐标点与mif数据坐标进行对比分析，得出误差值，评估精度。
15.优选地，在距离所述验证路段2km以内选择空旷地点架设所述gps基站。
16.优选地，所述gps基站与所述流动站通过电台连接的方式连接。
17.优选地，将所述控制点坐标由大地坐标转换为平面坐标。
18.优选地，通过arcgis工具导入所述gcp坐标点。
19.作为本公开实施例的一种具体实现方式，
20.第二方面，本公开实施例还提供了一种高精度地图精度评估系统，包括：
21.存储器，存储有计算机可执行指令；
22.处理器，所述处理器运行所述存储器中的计算机可执行指令，执行以下步骤：
23.确定验证路段，架设gps基站并与流动站连接；
24.在所述验证路段通过rtk采集控制点坐标；
25.针对所述控制点坐标进行坐标转换，将坐标转换后的控制点坐标输入到全站仪内，并将所述全站仪架设在控制点上；
26.通过所述全站仪对测量对象或道路标线进行gcp坐标点采集；
27.导入所述gcp坐标点，并按照不同的对象将所述gcp坐标点进行分类；
28.将所述gcp坐标点与mif数据坐标进行对比分析，得出误差值，评估精度。
29.优选地，在距离所述验证路段2km以内选择空旷地点架设所述gps基站。
30.优选地，所述gps基站与所述流动站通过电台连接的方式连接。
31.优选地，将所述控制点坐标由大地坐标转换为平面坐标。
32.优选地，通过arcgis工具导入所述gcp坐标点。
33.本发明的方法和装置具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施方式中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施方式中进行详细陈述，这些附图和具体实施方式共同用于解释本发明的特定原理。
附图说明
34.通过结合附图对本发明示例性实施例进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本发明示例性实施例中，相同的参考标号通常代表相同部件。
35.图1示出了根据本发明的一个实施例的高精度地图精度评估方法的步骤的流程图。
36.图2示出了根据本发明的一个实施例的精度验证流程图。
37.图3示出了根据本发明的一个实施例的对判断结果进行验证的标记图。
38.图4示出了根据本发明的一个实施例的绝对距离的示意图。
39.图5示出了根据本发明的一个实施例的相对距离的示意图。
具体实施方式
40.下面将更详细地描述本发明的优选实施方式。虽然以下描述了本发明的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施方式所限制。
41.为便于理解本发明实施例的方案及其效果，以下给出两个具体应用示例。本领域技术人员应理解，该示例仅为了便于理解本发明，其任何具体细节并非意在以任何方式限制本发明。
42.实施例1
43.图1示出了根据本发明的一个实施例的高精度地图精度评估方法的步骤的流程图。
44.如图1所示，该高精度地图精度评估方法包括：步骤101，确定验证路段，架设gps基
站并与流动站连接；步骤102，在验证路段通过rtk采集控制点坐标；步骤103，针对控制点坐标进行坐标转换，将坐标转换后的控制点坐标输入到全站仪内，并将全站仪架设在控制点上；步骤104，通过全站仪对测量对象或道路标线进行gcp坐标点采集；步骤105，导入gcp坐标点，并按照不同的对象将gcp坐标点进行分类；步骤106，将gcp坐标点与mif数据坐标进行对比分析，得出误差值，评估精度。
45.在一个示例中，在距离验证路段2km以内选择空旷地点架设gps基站。
46.在一个示例中，gps基站与流动站通过电台连接的方式连接。
47.在一个示例中，将控制点坐标由大地坐标转换为平面坐标。
48.在一个示例中，通过arcgis工具导入gcp坐标点。
49.图2示出了根据本发明的一个实施例的精度验证流程图。
50.具体地，如图2所示，选取验证地点：在产品测评路线上选取适合现场进行精度验证的路段；架设gps基站：在距离验证路段2km以内选取空旷地点架设gps基站；连接基站流动站：在进行rtk测量前需要将架设的基站与流动站通过电台连接的方式连接。
51.测量控制点：基站与流动站连接完毕后，在需要验证的路段使用rtk采集控制点坐标；坐标转换：rtk采集的控制点坐标为大地坐标，全站仪使用的坐标是平面坐标，在采集完控制点坐标后需要使用坐标转换软件将大地坐标转换为平面坐标，以便全站仪测量。
52.架设全站仪：在坐标转换完后，需要将转换后的控制点坐标(平面坐标)输入到全站仪内，在现场采集的控制点上将全站仪架设完成，并且进行整平、对中；测量gcp：在控制点上架设好全站仪后，对需要测量的对象或道路标线进行gcp点采集；数据分类：在现场采集gcp点完成后，在室内通过arcgis工具将gcp坐标点导入，将坐标按照不同的对象进行分类，由于gcp坐标点数量众多，分类便于识别对象类型，为后续不同类型进行对比计算提供帮助，便于区分，分类记录，统计分析；数据对比：将gcp点坐标与mif数据坐标进行对比分析，得出误差值，mif数据是高精度地图的一种数据格式，还有mid格式数据、nds、opendrive等；输出报告：将对比分析得出的误差值进行总结分析，得到精度分析报告。
53.图3示出了根据本发明的一个实施例的对判断结果进行验证的标记图，测量现场c为路侧全站仪架设点，通过全站仪测量交通标牌a、b，通过测量得到b’，b’为测量后的真实坐标，与b的验证坐标进行计算，得到误差结果。
54.图4示出了根据本发明的一个实施例的绝对距离的示意图，绝对距离(absolute distance)是指真实世界中的离散几何要素与地图中对应的离散几何要素的绝对距离。
55.图5示出了根据本发明的一个实施例的相对距离的示意图，相对精度是指在一定范围内两个(或更多)物体的相对距离的测量值和真实值的差值，其中测量值是指地图上两个要素之间的距离，真实值是指真实世界中对应要素之间的距离。
56.本发明针对自动驾驶，提出更加适用于智能驾驶的高精度地图数据，提高高精度地图精度，作为智能驾驶的决策输入，提升自动驾驶高精度地图的可靠性和安全性；利用rtk测量及全站仪测量方式获取道路上若干特征点位的wgs84绝对坐标，为高精度地图数据的绝对精度、相对精度、以及曲率、坡度等要素的评定提供坐标依据。
57.实施例2
58.一种高精度地图精度评估系统，包括：
59.存储器，存储有计算机可执行指令；
60.处理器，所述处理器运行所述存储器中的计算机可执行指令，执行以下步骤：
61.确定验证路段，架设gps基站并与流动站连接；
62.在验证路段通过rtk采集控制点坐标；
63.针对控制点坐标进行坐标转换，将坐标转换后的控制点坐标输入到全站仪内，并将全站仪架设在控制点上；
64.通过全站仪对测量对象或道路标线进行gcp坐标点采集；
65.导入gcp坐标点，并按照不同的对象将gcp坐标点进行分类；
66.将gcp坐标点与mif数据坐标进行对比分析，得出误差值，评估精度。
67.在一个示例中，在距离验证路段2km以内选择空旷地点架设gps基站。
68.在一个示例中，gps基站与流动站通过电台连接的方式连接。
69.在一个示例中，将控制点坐标由大地坐标转换为平面坐标。
70.在一个示例中，通过arcgis工具导入gcp坐标点。
71.本领域技术人员应理解，上面对本发明的实施例的描述的目的仅为了示例性地说明本发明的实施例的有益效果，并不意在将本发明的实施例限制于所给出的任何示例。
72.以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。

技术特征：
1.一种高精度地图精度评估方法，其特征在于，包括：确定验证路段，架设gps基站并与流动站连接；在所述验证路段通过rtk采集控制点坐标；针对所述控制点坐标进行坐标转换，将坐标转换后的控制点坐标输入到全站仪内，并将所述全站仪架设在控制点上；通过所述全站仪对测量对象或道路标线进行gcp坐标点采集；导入所述gcp坐标点，并按照不同的对象将所述gcp坐标点进行分类；将所述gcp坐标点与mif数据坐标进行对比分析，得出误差值，评估精度。2.根据权利要求1所述的高精度地图精度评估方法，其中，在距离所述验证路段2km以内选择空旷地点架设所述gps基站。3.根据权利要求1所述的高精度地图精度评估方法，其中，所述gps基站与所述流动站通过电台连接的方式连接。4.根据权利要求1所述的高精度地图精度评估方法，其中，将所述控制点坐标由大地坐标转换为平面坐标。5.根据权利要求1所述的高精度地图精度评估方法，其中，通过arcgis工具导入所述gcp坐标点。6.一种高精度地图精度评估系统，其特征在于，该系统包括：存储器，存储有计算机可执行指令；处理器，所述处理器运行所述存储器中的计算机可执行指令，执行以下步骤：确定验证路段，架设gps基站并与流动站连接；在所述验证路段通过rtk采集控制点坐标；针对所述控制点坐标进行坐标转换，将坐标转换后的控制点坐标输入到全站仪内，并将所述全站仪架设在控制点上；通过所述全站仪对测量对象或道路标线进行gcp坐标点采集；导入所述gcp坐标点，并按照不同的对象将所述gcp坐标点进行分类；将所述gcp坐标点与mif数据坐标进行对比分析，得出误差值，评估精度。7.根据权利要求6所述的高精度地图精度评估系统，其中，在距离所述验证路段2km以内选择空旷地点架设所述gps基站。8.根据权利要求6所述的高精度地图精度评估系统，其中，所述gps基站与所述流动站通过电台连接的方式连接。9.根据权利要求6所述的高精度地图精度评估系统，其中，将所述控制点坐标由大地坐标转换为平面坐标。10.根据权利要求6所述的高精度地图精度评估系统，其中，通过arcgis工具导入所述gcp坐标点。

技术总结
本申请公开了一种高精度地图精度评估方法及系统。该方法包括：确定验证路段，架设GPS基站并与流动站连接；在验证路段通过RTK采集控制点坐标；针对控制点坐标进行坐标转换，将坐标转换后的控制点坐标输入到全站仪内，并在控制点上架设全站仪；通过全站仪采集测量对象或道路标线的GCP坐标点；导入GCP坐标点，并按照不同的对象将GCP坐标点进行分类；将GCP坐标点与MIF数据坐标进行对比分析，得出误差值，评估精度。本发明通过RTK测量及全站仪测量方式获取道路上若干特征点位的WGS84绝对坐标，为高精度地图数据的绝对精度、相对精度、以及曲率、坡度等要素的评定提供坐标依据，并进行针对特征对象形状和大小的精度分析。对特征对象形状和大小的精度分析。对特征对象形状和大小的精度分析。


技术研发人员：宋昕昊 菅少鹏
受保护的技术使用者：北京汽车股份有限公司
技术研发日：2023.04.07
技术公布日：2023/7/28