一种码垛系统用抓手装置的制作方法

1.本实用新型涉及码垛抓手技术领域，尤其涉及一种框体件码垛使用的抓手装置。


背景技术：

2.随着科技的发展，目前在需要码垛的行业，机器人在物流码垛作业中的应用已日益广泛，适用于各种不同物品的码垛技术也越来越成熟，大多数通过机器人代替人工载重搬运，并将物料整齐排列在货板上，对于矩形筐件的码垛一般采用夹持的方法，传统的机械手是将两侧的抓板铰接，然后依靠一根链条实现抓取动作，这样抓取并不精准，而且无法保证抓取力度，很容易造成货物损坏，目前的机械抓手的抓手装置部分大多是通过一个铰接点进行固定的，需要较大的开合角度才能将货物搬起然后放在托板上进行码垛，在现有技术中有关机械臂与托板的位置配合及对矩形框件的摆放程序已经成熟，但是现有的抓手装置在使用铰接的方式进行抓取时需要占用的空间较大，并且在抓取时若有个别抓手没有作用到矩形框上，若继续抓取动作则会在使用中造成矩形框件的倾斜及里面货物的散落，造成生产事故，降低了码垛质量。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于克服现有技术中矩形框的抓取码垛装置在进行使用时铰接结构工作不稳定的不足，提供一种码垛系统用抓手装置。
4.本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种码垛系统用抓手装置，包括固定架，所述固定架的中间位置设置有与机械臂连接的安装盘，所述固定架的两端均设置有安装架，所述安装架的端部均设置有夹取装置，所述夹取装置包括设置在安装架底部的导轨，所述导轨的外侧设置有定位板，所述导轨的内侧设置有驱动装置，所述导轨上滑动设置有夹板，所述夹板与驱动装置连接。
5.进一步地，所述固定架的端部与安装架的中间位置连接，所述固定架与安装架呈工字型。
6.进一步地，所述安装架的侧壁面及底面均设置有安装槽，所述定位板及导轨通过设置在安装槽内的螺栓与安装架活动连接。
7.进一步地，所述安装槽为内部大开槽小的条形槽，所述定位板的上部设置有u型缺口卡接在安装架上，所述定位板在安装架下方的部分设置有用于导轨及驱动装置输出端通过的通孔。
8.进一步地，所述夹板通过滑块滑动设置在导轨上，所述夹板通过设置在滑块上的连接板与驱动装置连接，所述夹板为l型版，所述夹板两两相对设置。
9.进一步地，所述驱动装置为驱动气缸，所述驱动气缸与连接板与滑块水平设置。
10.进一步地，所述固定架上在安装架的内侧设置有真空吸盘，所述真空吸盘通过支撑架上下滑动设置在固定架上，所述支撑架的中间位置竖直设置有吸取气缸。
11.本实用新型的有益效果在于：导轨上滑动设置有夹板，夹板与驱动装置连接，夹板
通过滑块滑动设置在导轨上，夹板通过设置在滑块上的连接板与驱动装置连接，夹板为l型版，两夹板两两相对设置，在使用时机械臂控制固定架与安装架对输送带上的矩形框进行定位抓取，在抓取时驱动气缸会先将夹板与定位板分开，然后向下运行，将定位板插入到矩形框的内部，同时夹板在矩形框的外部，在矩形框的四角形成稳定的抓取点，保证机械臂在抓取时的稳定性，由于夹板时沿着安装架的方向滑动的，在使用时不用铰接点，使得夹板在使用时占用的空间较小，可根据托板上的码垛空间进行调整，防止夹板之间与矩形框之间出现较大的间隙，即使是定位板在矩形框内部存在较大的间隙，只要夹板在矩形框的外侧，在驱动气缸的作用下夹板也会作用到矩形框上，提高夹取及码放时的稳定性，防止矩形框倾斜，提高码垛质量，保证使用效果。
附图说明
12.图1为本实用新型的整体结构示意图；
13.图2为本实用新型的侧视结构示意图；
14.图3为本实用新型的另一角度侧视结构示意图；
15.其中：1、固定架；101、安装盘；2、安装架；3、夹板；301、导轨；302、滑块；303、定位板；304、连接板；4、真空吸盘；401、支撑架；402、滑杆；403、吸取气缸；5、驱动气缸。
具体实施方式
16.在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
17.下面将结合实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
18.实施例1
19.如图1-3所示：一种码垛系统用抓手装置，包括固定架1，固定架1上表面的中间位置设置有与机械臂连接的安装盘101，在安装盘101的外侧还设置有防护壳，在使用时安装盘101与机械臂连接，通过机械臂的位置动作实现对矩形框体抓取、摆放码垛，通过与放置在转动架上的托盘配合可以实现多个托盘的摆放及码垛，配合矩形框的输送带，实现多个托盘的码垛。
20.在固定架1的两端均设置有安装架2，固定架1的端部与安装架2的中间位置连接，固定架1与安装架2呈工字型，根据矩形框的体积大小设置固定架1与安装架2之间的安装距离，固定架1与安装架2之间可以通过焊接、栓接等连接方式进行连接，技术成熟。在安装架2的端部均设置有夹取装置，夹取装置包括设置在安装架2底部的导轨301，导轨301的外侧设置有定位板303，导轨301的内侧设置有驱动装置，导轨301上滑动设置有夹板3，夹板3与驱动装置连接，夹板3通过滑块302滑动设置在导轨301上，夹板3通过设置在滑块302上的连接
板304与驱动装置连接，夹板3为l型版，两夹板两两相对设置，在使用时机械臂控制固定架1与安装架2对输送带上的矩形框进行定位抓取，在抓取时驱动气缸5会先将夹板3与定位板303分开，然后向下运行，将定位板303插入到矩形框的内部，同时夹板3在矩形框的外部，对于一些开口的矩形框，如消毒餐具的矩形框或者框内装有小部件的矩形框等等均能够适用，驱动气缸5在机械臂运行到指定位置后会向内部收缩将夹板3向定位板303的方向拉紧，进而将矩形框的边沿夹紧在夹板3与定位板303之间，l型的夹板3底部会勾住矩形框边沿的下部，在矩形框的四角形成稳定的抓取点，保证机械臂在抓取时的稳定性，由于夹板3时沿着安装架2的方向滑动的，在使用时不用铰接点，使得夹板3在使用时占用的空间较小，可根据托板上的码垛空间进行调整，防止夹板3之间与矩形框之间出现较大的间隙，即使是定位板303在矩形框内部存在较大的间隙，只要夹板3在矩形框的外侧，在驱动气缸5的作用下夹板3也会作用到矩形框上，若矩形框在输送带上稍微偏移，定位板303插入到矩形框的内部与边框作用，有调整矩形框位置的作用，同时在夹取时夹板3作用到矩形框上为夹板3提供一个受力点，进一步提高夹取及码放时的稳定性，防止矩形框倾斜，提高码垛质量，保证使用效果。
21.在安装架2的侧壁面及底面均设置有安装槽，定位板303及导轨301通过设置在安装槽内的螺栓与安装架2活动连接，安装槽为内部大开槽小的条形槽，定位板303的上部设置有u型缺口卡接在安装架2上，定位板303在安装架2下方的部分设置有用于导轨301及驱动装置输出端通过的通孔，驱动装置为驱动气缸5，驱动气缸5与连接板304与滑块302水平设置，驱动气缸5、定位板303与导轨301均通过连接螺栓栓接在安装架2上，可以在使用时通过矩形框的不同大小调整四角处驱动气缸5、定位板303及导轨301的安装位置，适用多种不同规格的矩形框，在保证夹取时的稳定性的同时还适用多种不同规格的矩形框，提高经济效益，保证使用效果。
22.固定架1上在安装架2的内侧设置有真空吸盘4，真空吸盘4通过支撑架401上下滑动设置在固定架1上，支撑架401的中间位置竖直设置有吸取气缸403，在支撑架上设置有滑杆402辅助真空吸盘上下运动，在安装架2的内侧设置真空吸盘4在使用时能够对一些具有平面的箱体进行码放，在使用时真空吸盘4直接作用到箱体的平面上，对箱体实现抓取的转运及码放，实现多种用途的换用，大大提高商品的竞争力。
23.工作原理：在进行使用时，通过将本装置安装在机械臂上，通过机械臂的动作实现对矩形框的摆放及定位，通过驱动气缸控制夹板在水平方向上滑动，减少了夹板在夹取时的占用空间，通过夹板向内的收缩力实现对矩形框的夹紧固定，实现摆放。
24.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：
1.一种码垛系统用抓手装置，包括固定架，所述固定架的中间位置设置有与机械臂连接的安装盘，其特征在于：所述固定架的两端均设置有安装架，所述安装架的端部均设置有夹取装置，所述夹取装置包括设置在安装架底部的导轨，所述导轨的外侧设置有定位板，所述导轨的内侧设置有驱动装置，所述导轨上滑动设置有夹板，所述夹板与驱动装置连接。2.根据权利要求1所述的一种码垛系统用抓手装置，其特征在于：所述固定架的端部与安装架的中间位置连接，所述固定架与安装架呈工字型。3.根据权利要求1所述的一种码垛系统用抓手装置，其特征在于：所述安装架的侧壁面及底面均设置有安装槽，所述定位板及导轨通过设置在安装槽内的螺栓与安装架活动连接。4.根据权利要求3所述的一种码垛系统用抓手装置，其特征在于：所述安装槽为内部大开槽小的条形槽，所述定位板的上部设置有u型缺口卡接在安装架上，所述定位板在安装架下方的部分设置有用于导轨及驱动装置输出端通过的通孔。5.根据权利要求4所述的一种码垛系统用抓手装置，其特征在于：所述夹板通过滑块滑动设置在导轨上，所述夹板通过设置在滑块上的连接板与驱动装置连接，所述夹板为l型版，所述夹板两两相对设置。6.根据权利要求5所述的一种码垛系统用抓手装置，其特征在于：所述驱动装置为驱动气缸，所述驱动气缸与连接板与滑块水平设置。7.根据权利要求1所述的一种码垛系统用抓手装置，其特征在于：所述固定架上在安装架的内侧设置有真空吸盘，所述真空吸盘通过支撑架上下滑动设置在固定架上，所述支撑架的中间位置竖直设置有吸取气缸。

技术总结
本实用新型公开了一种码垛系统用抓手装置，包括固定架，所述固定架的中间位置设置有与机械臂连接的安装盘，所述固定架的两端均设置有安装架，所述安装架的端部均设置有夹取装置，所述夹取装置包括设置在安装架底部的导轨，所述导轨的外侧设置有定位板，所述导轨的内侧设置有驱动装置，所述导轨上滑动设置有夹板，所述夹板与驱动装置连接，提高夹取及码放时的稳定性，防止矩形框倾斜，提高码垛质量，保证使用效果。证使用效果。证使用效果。


技术研发人员：张瑞 张东东 陈浩浩 王利琴 王建国
受保护的技术使用者：焦作力普智能装备有限公司
技术研发日：2023.02.24
技术公布日：2023/7/28