用于冷原子实验的八通道高带宽数字伺服控制器

1.本发明属于冷原子物理实验设备技术领域，尤其涉及一种用于冷原子实验的八通道高带宽数字伺服控制器。


背景技术：

2.冷原子物理实验中需要对原子、分子、离子等微观粒子进行量子态的操纵及测量。由于微观粒子的量子态演化过程对与其耦合的电磁场性质极其敏感，实验过程中需要对多种实验参量进行主动稳定，例如激光的频率、功率、相位、线圈磁场的幅值和方向等。对这些实验参量的主动稳定是通常是基于正比-积分-微分闭环反馈控制算法，并通过专用的伺服控制器实现。
3.传统的伺服控制器使用模拟电路，通过电阻、电容、电感等基本元件模拟正比，积分，微分过程，从而实现反馈控制算法。冷原子实验中常用的模拟伺服控制器，如国外vescent公司的d2-125，以及toptica公司的falc110，性能很好，带宽能达到10mhz。但是价格十分昂贵，而且体积大，通道数也仅有一个。由于模拟电路的特性，模拟伺服控制器对其内部电路修改的难度和成本极大，在冷原子的多种复杂的实验条件下，通常需要使用不同的模拟伺服控制器。
4.由于模拟伺服控制器的局限性以及数字电路的高速发展，冷原子实验系统近年出现了基于现场可编辑逻辑门阵列的数字伺服系统。得益于丰富的数字硬件资源，如大量的逻辑片、存储单元以及多通道的输入/输出接口等，现场可编辑门阵列能够高速，并行地执行多种复杂的算法，包括冷原子实验系统中常用的正比-积分-微分闭关反馈控制算法。由于其内部数字电路的特性，无须对硬件进行修改，就可以对算法进行重新编译，参数重新配置，并且相对于模拟电路，数字电路对外界的噪声干扰相对不敏感，这对具有复杂应用场景的冷原子实验极具有吸引力。如一种名称为“火龙果”的现场可编辑门阵列，近年被普遍用于国内外冷原子研究组的伺服控制器研究。其具有两个反馈控制通道，通过常用的硬件语言进行开发，而且具有价格便宜，占用空间小的优势。
5.随着最近几年冷原子物理实验研究的飞速发展，实验系统发展得愈加复杂。诸如多粒子体系和混合体系的实验研究，需要主动稳定的物理参量成倍增加，因此对于伺服控制通道的数量的要求也成倍增加。无论是传统的模拟伺服控制器还是由火龙果实现的数字伺服控制器，由于通道数不超过两个，都无法应对大量的需要稳定的实验参量。如果通过增加伺服控制器的数量来解决这一问题，会面临占用空间大，容错率低，无法统一控制等问题。
6.有鉴于此，特提出本发明。


技术实现要素：

7.本发明的目的是提供了一种用于冷原子实验的八通道高带宽数字伺服控制器，能在一个数字伺服控制器内统一、并行地完成冷原子实验中多个物理参量的主动稳定，进而
解决现有技术中存在的上述技术问题。
8.本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
9.一种用于冷原子实验的八通道高带宽数字伺服控制器，包括：
10.印制电路板、现场可编辑逻辑门阵列核心板、四个双通道模拟-数字转换器、四个双通道数字-模拟转换器；其中，
11.所述印制电路板上设有八个40端口的连接槽；
12.所述现场可编辑逻辑门阵列核心板嵌设在所述印制电路板上，该现场可编辑逻辑门阵列核心板的任意40个数字i/o端口分别与所述印制电路板上的八个40端口的连接槽通信连接；
13.每个双通道模拟-数字转换器，通过一个40端口的连接槽安装在所述印制电路板上，与所述现场可编辑逻辑门阵列核心板的任意40个数字i/o端口通信连接；
14.每个双通道数字-模拟转换器，通过一个40端口的连接槽安装在所述印制电路板上，与所述现场可编辑逻辑门阵列核心板的任意40个数字i/o端口通信连接；
15.现场可编辑逻辑门阵列核心板内处理采样信号的每个数字电路通道均运行信号控制固件。
16.与现有技术相比，本发明所提供的用于冷原子实验的八通道高带宽数字伺服控制器，其有益效果包括：
17.通过印制电路板嵌设现场可编辑逻辑门阵列核心板，并通过印制电路板上的八个40端口的连接槽安装四个双通道模拟-数字转换器与四个双通道数字-模拟转换器，形成了具有八通道输入、八通道输出配置的数字伺服控制器，其通道数远超目前的数字伺服控制器。每个通道整体信号处理引入的时间延迟为390纳秒，标志着每个通道都具有高达1.25mhz的控制带宽，通过采用特定型号的模拟-数字转换器以及数字-模拟转换器，能实现模拟-数字的输入阶段噪声低于10微伏，数字-模拟的输出阶段噪声低于1微伏。该数字伺服控制器具有8通道的优势，相比于传统的模拟伺服控制器和目前出现的数字伺服控制器，能够统一，便捷地实现冷原子系统中多物理量的控制过程。由于该数字电路开发的便捷性，冷原子实验中各类特定的算法均能够与该数字伺服控制器联合，完成更加复杂的控制任务。
附图说明
18.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。
19.图1为本发明实施例提供的用于冷原子实验的八通道高带宽数字伺服控制器的构成框图。
20.图2为本发明实施例提供的数字伺服控制器的每个数字电路通道用信号控制固件的构成框图。
具体实施方式
21.下面结合本发明的具体内容，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描
述；显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，这并不构成对本发明的限制。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。
22.首先对本文中可能使用的术语进行如下说明：
23.术语“和/或”是表示两者任一或两者同时均可实现，例如，x和/或y表示既包括“x”或“y”的情况也包括“x和y”的三种情况。
24.术语“包括”、“包含”、“含有”、“具有”或其它类似语义的描述，应被解释为非排它性的包括。例如：包括某技术特征要素(如原料、组分、成分、载体、剂型、材料、尺寸、零件、部件、机构、装置、步骤、工序、方法、反应条件、加工条件、参数、算法、信号、数据、产品或制品等)，应被解释为不仅包括明确列出的某技术特征要素，还可以包括未明确列出的本领域公知的其它技术特征要素。
25.术语“由
……
组成”表示排除任何未明确列出的技术特征要素。若将该术语用于权利要求中，则该术语将使权利要求成为封闭式，使其不包含除明确列出的技术特征要素以外的技术特征要素，但与其相关的常规杂质除外。如果该术语只是出现在权利要求的某子句中，那么其仅限定在该子句中明确列出的要素，其他子句中所记载的要素并不被排除在整体权利要求之外。
26.除另有明确的规定或限定外，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如：可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本文中的具体含义。
27.术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是明示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本文的限制。
28.下面对本发明所提供的用于冷原子实验的八通道高带宽数字伺服控制器进行详细描述。本发明实施例中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。本发明实施例中未注明具体条件者，按照本领域常规条件或制造商建议的条件进行。本发明实施例中所用试剂或仪器未注明生产厂商者，均为可以通过市售购买获得的常规产品。
29.如图1所示，本发明实施例提供一种用于冷原子实验的八通道高带宽数字伺服控制器，包括：
30.印制电路板、现场可编辑逻辑门阵列核心板、四个双通道模拟-数字转换器、四个双通道数字-模拟转换器；其中，
31.所述印制电路板上设有八个40端口的连接槽；
32.所述现场可编辑逻辑门阵列核心板嵌设在所述印制电路板上，该现场可编辑逻辑门阵列核心板的任意40个数字i/o端口分别与所述印制电路板上的八个40端口的连接槽通信连接；
33.每个双通道模拟-数字转换器，通过一个40端口的连接槽安装在所述印制电路板
上，与所述现场可编辑逻辑门阵列核心板的任意40个数字i/o端口通信连接；
34.每个双通道数字-模拟转换器，通过一个40端口的连接槽安装在所述印制电路板上，与所述现场可编辑逻辑门阵列核心板的任意40个数字i/o端口通信连接；
35.所述现场可编辑逻辑门阵列核心板内处理采样信号的每个数字电路通道均运行信号控制固件。
36.上述控制器中的四个双通道模拟-数字转换器分别为图1中的第一双通道模拟-数字转换器、第二双通道模拟-数字转换器、第三双通道模拟-数字转换器、第四双通道模拟-数字转换器。
37.上述控制器中的四个双通道数字-模拟转换器分别为图1中的第一双通道数字-模拟转换器、第二双通道数字-模拟转换器、第三双通道数字-模拟转换器、第四双通道数字-模拟转换器。
38.参见图2，上述数字伺服控制器中，所述信号控制固件包括：
39.采样信号接收端、预处理模块、相位延迟模块、直接数字合成器、误差信号总输出端、第一误差信号处理模块、第二误差信号处理模块和反馈信号总输入端；其中，
40.所述预处理模块分别设置所述采样信号输入端、误差信号输出端和相位输入端；
41.所述采样信号接收端与所述预处理模块的采样信号输入端通信连接；
42.所述相位延迟模块分别设有相位输出端与调制信号输出端，所述相位输出端与所述预处理模块的相位输入端通信连接；
43.所述预处理模块与所述误差信号总输出端通信连接；
44.所述误差信号总输出端分别与第一误差信号处理模块、第二误差信号处理模块通信连接；
45.所述第一误差信号处理模块设有第一反馈信号输出端，与所述反馈信号总输出端通信连接；
46.所述第二误差信号处理模块分别设有快反馈信号输出端、慢反馈信号输出端，快反馈信号输出端与慢反馈信号输出端分别与所述反馈信号总输出端通信连接。
47.优选的，上述信号控制固件中，所述预处理模块由依次连接的第四低通滤波器、混合器和第五低通滤波器构成；其中，所述第四低通滤波器设置所述采样信号输入端；
48.所述混合器设置相位输入端；
49.所述第五低通滤波器设置误差信号输出端。
50.优选的，上述信号控制固件中，所述第一误差信号处理模块包括：
51.第一正比-积分-微分器、第一低通滤波器和第一扫描模块；其中，
52.所述第一正比-积分-微分器设有第一采样输入端和输出端，所述第一采样输入端与所述误差信号总输出端通信连接，所述输出端与第一低通滤波器电性连接；
53.所述第一扫描模块的输出端连接第一控制开关电路、所述第一低通滤波器的输出端经第一异或器输出后连接至所述反馈信号总输入端。
54.优选的，上述信号控制固件中，所述第二误差信号处理模块包括：
55.快反馈处理子模块和慢反馈处理子模块；
56.所述快反馈处理子模块由顺次连接的第二正比-积分-微分器与第二低通滤波器构成，所述第二低通滤波器的输出端连接至所述反馈信号总输入端；
57.所述慢反馈处理子模块包括：顺次连接的第二积分器与第三低通滤波器，第三低通滤波器的输出端与第二异或器通信连接，第二扫描模块的输出端经第二开关控制电路与第二异或器通信连接，
58.所述第二异或器的输出端连接至所述反馈信号总输入端。
59.可以知道，上述信号控制固件的各组成部分均通过对现场可编辑逻辑门阵列核心板的可编辑逻辑门阵列编程来实现。如：第一正比-积分-微分器的实现可以通过现场可编辑逻辑门阵列对采样信号进行正比运算、积分运算、微分运算后并通过设定的加权参数累加，得出反馈信号。
60.优选的，上述数字伺服控制器中，所述现场可编辑逻辑门阵列核心板采用具有50000个逻辑片及超过500个输入端口与输出端口的可编辑逻辑门阵列核心板。
61.优选的，上述数字伺服控制器中，所述模拟-数字转换器采用具有双通道、12位、采样率为65m的模拟-数字转换器。如采用型号为ad9238的模拟-数字转换器，这种型号的模拟-数字转换器能实现模拟-数字的输入阶段噪声低于10微伏的性能。
62.优选的，上述数字伺服控制器中，所述数字-模拟转换器采用具有双通道、14位、采样率125m的数字-模拟转换器。如采用型号为ad9767的数字-模拟转换器，这种型号的数字-模拟转换器能实现数字-模拟的输出阶段噪声低于1微伏的性能。
63.优选的，上述数字伺服控制器中，每个所述双通道模拟-数字转换器均通过一个ad8065芯片将输入信号从正负5伏衰减至1伏至3伏范围；
64.每个所述双通道数字-模拟转换器均通过一个ad8065芯片将输入信号从正负20毫安的差分电流范围转换至负5伏至5伏电压范围。
65.优选的，上述数字伺服控制器中，所述印制电路板上设有高速串行计算机扩展总线，所述现场可编辑逻辑门阵列核心板与高速串行计算机扩展总线通信连接，能通过高速串行计算机扩展总线与外部计算机通信连接。通过设置高速串行计算机扩展总线(即pcie接口)，使得该数字伺服控制器能实现与外部计算机高速通信连接。
66.综上可见，本发明实施例的数字伺服控制器具有8通道的优势，相比于传统的模拟伺服控制器和目前出现的数字伺服控制器，能够统一，便捷地实现冷原子系统中多物理量的控制过程。由于该数字电路开发的便捷性，冷原子实验中各类特定的算法均能够与该数字伺服控制器联合，完成更加复杂的控制任务。
67.为了更加清晰地展现出本发明所提供的技术方案及所产生的技术效果，下面以具体实施例对本发明实施例所提供的用于冷原子实验的八通道高带宽数字伺服控制器进行详细描述。
68.实施例1
69.如图1所示，本发明实施例提供一种用于冷原子实验的八通道高带宽数字伺服控制器，一块现场可编辑逻辑门阵列核心板嵌设在一块印制电路板，与4个双通道模拟-数字转换器和4个双通道数字-模拟转换器构成数字伺服控制器的主体部分；其中，选用了具有50000个逻辑片，及超过500个输入/输出端口的型号为xilinx kintex-7 xc7k325t的可编辑逻辑门阵列核心板，以应对八个通道繁重的算法执行任务；模拟-数字转换器的型号为ad9238(analogdevices公司)，其具有双通道，12位，采样率为65m。数字-模拟转换器的型号为ad9767(analog devices公司)，其具有双通道，14位，采样率125m。该两种转换器均通过
型号为ad8065(analog devices公司)的运算放大器将电压范围扩展到正负5伏。
70.转换器与现场可编辑逻辑门阵列的连接方式采用可拆卸的方式，具体是通过印刷电路板的八处40端口的连接槽实现，如图1右下角所示。该数字伺服控制器包含40个数字输入/输出端口，以满足冷原子实验中的触发要求。该可拆卸方式便于切换不同的转换器，以应对冷原子实验中不同场景的需求。数字伺服控制器与电脑的通信采用高速串行计算机扩展总线标准实现，保证了高速通信的需求。
71.图2所示为数字伺服控制器的单个通道的固件部分，其余通道原理相同。现场可编程逻辑门阵列的顶层时钟被修改为200mhz，极大提高了其数字信号的处理速度。如采样信号即为误差信号，其将被直接输入到正比-积分-微分算法中。对于信噪比较差的情形，伺服系统内部提供了锁相放大器模块以提高性噪比，得出误差信号后再输入正比-积分-微分算法中。一旦正比-积分-微分算法获取到误差信号，将快速执行计算，得出反馈信号后，通过数字-模拟转换器输出控制信号。对于双控制量的物理系统，如同时具有压电陶瓷反馈光栅和注入电流反馈二极管的外腔二极管激光器，数字伺服也提供了正比-积分-积分-微分的算法，能够同时反馈两个控制量。
72.数字伺服固件部分包含直接数字合成器，数字巴特沃斯滤波器，扫描模块等辅助实现具体的反馈过程。模块的调用，各类参量的修改，以及反馈状态的控制，均在电脑端实现。
73.实施例2
74.本实施例提供一种用于冷原子实验的八通道高带宽数字伺服控制器，各部件的连接关系与实施例1相同，两类转换器与印制电路板上现场可编辑逻辑门阵列核心板的连接方式仍为可拆卸的方式。不同的是：现场可编辑逻辑门阵列核心板选用的型号，模拟-数字转换器，数字-模拟转换器选用的型号调整，如模拟-数字转换器采用：ad9280，ad9226，ad7606等，数字-模拟转换器采用：ad9708，ad9775等，不影响本伺服系统的设计和总体性能。输入通道数，输出通道数略为提高，如15通道以内，不影响本数字伺服控制器的性能。
75.实施例3
76.硬件与前两种具体实施方案所述基本相同，固件部分稍作调整。修改的固件部分仅限于冷原子实验中常用的数字算法，如仅使用第一正比-积分-微分器，不使用第二正比-积分-微分器；不使用数字低通滤波器。，不影响本数字伺服控制器的性能。
77.本发明基于现场可编辑逻辑门阵列，实现了八个通道的数字伺服控制器，每个通道均具有超过1mhz的高控制带宽；其中，模拟-数字转换器和数字-模拟转换器均采用可拆卸的设计与主体连接，该种方式使得面对不同的应用场景，可以采用最优的转换器进行主动稳定工作。本发明解决了冷原子实验研究中伺服控制器通道数不足的问题，各通道能够针对具有不同要求的物理参量分别进行优化，并且能够结合其他特定的算法，统一地管理多个物理参量的主动稳定过程。
78.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。本文背景技术部分公开的信息仅仅旨在加深对本发明的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

技术特征：
1.一种用于冷原子实验的八通道高带宽数字伺服控制器，其特征在于，包括：印制电路板、现场可编辑逻辑门阵列核心板、四个双通道模拟-数字转换器、四个双通道数字-模拟转换器；其中，所述印制电路板上设有八个40端口的连接槽；所述现场可编辑逻辑门阵列核心板嵌设在所述印制电路板上，该现场可编辑逻辑门阵列核心板的任意40个数字i/o端口分别与所述印制电路板上的八个40端口的连接槽通信连接；每个双通道模拟-数字转换器，通过一个40端口的连接槽安装在所述印制电路板上，与所述现场可编辑逻辑门阵列核心板的任意40个数字i/o端口通信连接；每个双通道数字-模拟转换器，通过一个40端口的连接槽安装在所述印制电路板上，与所述现场可编辑逻辑门阵列核心板的任意40个数字i/o端口通信连接；所述现场可编辑逻辑门阵列核心板内处理采样信号的每个数字电路通道均运行信号控制固件。2.根据权利要求1所述的用于冷原子实验的八通道高带宽数字伺服控制器，其特征在于，所述信号控制固件包括：采样信号接收端、预处理模块、相位延迟模块、直接数字合成器、误差信号总输出端、第一误差信号处理模块、第二误差信号处理模块和反馈信号总输入端；其中，所述预处理模块分别设置所述采样信号输入端、误差信号输出端和相位输入端；所述采样信号接收端与所述预处理模块的采样信号输入端通信连接；所述相位延迟模块分别设有相位输出端与调制信号输出端，所述相位输出端与所述预处理模块的相位输入端通信连接；所述预处理模块与所述误差信号总输出端通信连接；所述误差信号总输出端分别与第一误差信号处理模块、第二误差信号处理模块通信连接；所述第一误差信号处理模块设有第一反馈信号输出端，与所述反馈信号总输出端通信连接；所述第二误差信号处理模块分别设有快反馈信号输出端、慢反馈信号输出端，快反馈信号输出端与慢反馈信号输出端分别与所述反馈信号总输出端通信连接。3.根据权利要求2所述的用于冷原子实验的八通道高带宽数字伺服控制器，其特征在于，所述预处理模块由顺次连接的第四低通滤波器、混合器和第五低通滤波器构成；其中，所述第四低通滤波器设置所述采样信号输入端；所述混合器设置相位输入端；所述第五低通滤波器设置误差信号输出端。4.根据权利要求2所述的用于冷原子实验的八通道高带宽数字伺服控制器，其特征在于，所述第一误差信号处理模块包括：第一正比-积分-微分器、第一低通滤波器和第一扫描模块；其中，所述第一正比-积分-微分器设有第一采样输入端和输出端，所述第一采样输入端与所述误差信号总输出端通信连接，所述输出端与第一低通滤波器电性连接；
所述第一扫描模块的输出端连接第一控制开关电路、所述第一低通滤波器的输出端经第一异或器输出后连接至所述反馈信号总输入端。5.根据权利要求2所述的用于冷原子实验的八通道高带宽数字伺服控制器，其特征在于，所述第二误差信号处理模块包括：快反馈处理子模块和慢反馈处理子模块；所述快反馈处理子模块由顺次连接的第二正比-积分-微分器与第二低通滤波器构成，所述第二低通滤波器的输出端连接至所述反馈信号总输入端；所述慢反馈处理子模块包括：顺次连接的第二积分器与第三低通滤波器，第三低通滤波器的输出端与第二异或器通信连接，第二扫描模块的输出端经第二开关控制电路与第二异或器通信连接，所述第二异或器的输出端连接至所述反馈信号总输入端。6.根据权利要求1-4任一项所述的用于冷原子实验的八通道高带宽数字伺服控制器，其特征在于，所述现场可编辑逻辑门阵列核心板采用具有50000个逻辑片及超过500个输入端口与输出端口的可编辑逻辑门阵列核心板。7.根据权利要求1-4任一项所述的用于冷原子实验的八通道高带宽数字伺服控制器，其特征在于，所述模拟-数字转换器采用具有双通道、12位、采样率为65m的模拟-数字转换器。8.根据权利要求1-4任一项所述的用于冷原子实验的八通道高带宽数字伺服控制器，其特征在于，所述数字-模拟转换器采用具有双通道、14位、采样率125m的数字-模拟转换器。9.根据权利要求1-4任一项所述的用于冷原子实验的八通道高带宽数字伺服控制器，其特征在于，每个所述双通道模拟-数字转换器均通过一个ad8065芯片将输入信号从正负5伏衰减至1伏至3伏范围；每个所述双通道数字-模拟转换器均通过一个ad8065芯片将输入信号从正负20毫安的差分电流范围转换至负5伏至5伏电压范围。10.根据权利要求1-4任一项所述的用于冷原子实验的八通道高带宽数字伺服控制器，其特征在于，所述印制电路板上设有高速串行计算机扩展总线，所述现场可编辑逻辑门阵列核心板与高速串行计算机扩展总线通信连接，能通过高速串行计算机扩展总线与外部计算机通信连接。

技术总结
本发明公开一种用于冷原子实验的八通道高带宽数字伺服控制器，属冷原子物理实验设备，包括：印制电路板上设八个40端口的连接槽；现场可编辑逻辑门阵列核心板嵌设在印制电路板上，其任意40个数字I/O端口分别与印制电路板上的八个40端口的连接槽通信连接；每个双通道模拟-数字转换器，通过40端口的连接槽安在印制电路板上，与核心板的任意40个数字I/O端口通信连接；每个双通道数字-模拟转换器，通过一个40端口的连接槽安装在印制电路板上，与核心板的任意40个数字I/O端口通信连接；核心板内处理采样信号的每个数字电路通道均运行信号控制固件。该控制器具有八个通道能够与该数字伺服控制器联合，完成更加复杂的控制任务。完成更加复杂的控制任务。完成更加复杂的控制任务。


技术研发人员：周小龙 王健 李传锋 郭光灿
受保护的技术使用者：中国科学技术大学
技术研发日：2023.03.10
技术公布日：2023/7/31