基于一轨双车的堆垛机任务优先级管理方法与流程

1.本发明涉及卷烟工业物流技术领域，尤其涉及一种基于一轨双车的堆垛机任务优先级管理方法。


背景技术：

2.为了提高自动立体库的出入库效率，很多企业的滤棒库堆垛机采用的是一轨双车的运行模式，成型端的滤棒和格斗出入库作业由1号巷道的1#和2#堆垛机完成，发射端的滤棒和格斗出入库作业由2号巷道的3#和4#堆垛机完成。但是，在实际生产中存在堆垛机取放货不及时的情况发生。部分设备是高速机组，要求响应速度快，但目前的堆垛机任务分配模式是按照站台编号顺序进行，当多台成型机组同时申请出入库作业时，按照站台编号依次执行任务，这样一来，编号靠后的高速机组势必排队等待时间长，进而断料停机。
3.目前自动立体库的设计中针对堆垛机一轨双车的任务管理主要有两种模式，一种是将堆垛机的任务管理集成到自动立体库的调度管理系统里，由自动立体库调度系统直接进行任务管理和分配，任务由调度系统直接下达到堆垛机；另外一种模式是通过堆垛机调度管理系统，由堆垛机调度系统进行堆垛机间的任务管理、避让控制等一系列管理。堆垛机执行任务顺序目前主要有两种，一种是根据任务产生的先后顺序进行排序，先到先得；另外一种是将出入库站台进行编号，按照站台顺序依次执行下去。无论哪种模式，都不能实现任务优先级的柔性化管理，在实际生产过程中，一定有部分设备实时性要求比较高，2台堆垛机负责20多个输送站台时，如何按照轻重缓急，进行任务的优先级管理，成为了需要解决的一个主要问题。
4.因此，亟需一种基于一轨双车的堆垛机任务优先级管理方法。


技术实现要素：

5.本发明的目的是提供一种基于一轨双车的堆垛机任务优先级管理方法，以解决上述现有技术中的问题，能够根据生产的变化，对输送机站台的优先级进行柔性化管理，满足生产要求。
6.本发明提供了一种基于一轨双车的堆垛机任务优先级管理方法，其中，包括：
7.滤棒库管理系统将若干站台任务和各所述站台任务对应的初始最大延时时间下达到堆垛机任务管理系统；
8.堆垛机任务管理系统循环扫描堆垛机状态以判断是否存在空闲的堆垛机；
9.若不存在空闲的堆垛机，则返回堆垛机任务管理系统循环扫描堆垛机状态的步骤；
10.若存在空闲的堆垛机，则拣选堆垛机可执行的站台任务；
11.根据各站台任务的实时最大延迟时间进行任务排序，其中，实时最大延迟时间的初始值为所述初始最大延时时间，并在任务信息下达到任务区后随时间递减，所述实时最大延迟时间用于表征站台任务的紧急程度；
12.判断是否存在多个站台任务的实时最大延迟时间均为零的情况；
13.若不存在多个站台任务的实时最大延迟时间均为零的情况，则选取实时最大延迟时间最小的站台任务，并将站台任务下达到堆垛机；
14.若存在多个站台任务的实时最大延迟时间均为零的情况，则比较实时最大延迟时间均为零的任务在下达任务时的初始最大延迟时间；
15.若实时最大延迟时间均为零的站台任务在下达任务时的初始最大延迟时间不同，则选取初始最大延迟时间为最小值的站台任务；
16.若实时最大延迟时间均为零的站台任务在下达任务时的初始最大延迟时间相同，则按站台顺序拣选站台任务，并将站台任务下达到堆垛机。
17.如上所述的基于一轨双车的堆垛机任务优先级管理方法，其中，优选的是，在滤棒库管理系统将任务信息下达到任务区后，所述实时最大延迟时间每秒都会减1秒。
18.如上所述的基于一轨双车的堆垛机任务优先级管理方法，其中，优选的是，所述滤棒库管理系统将若干站台任务和各所述站台任务对应的初始最大延时时间下达到堆垛机任务管理系统，具体包括：
19.滤棒库管理系统根据站台任务的类型和各站台对应的成型线的运行速度，确定各站台任务对应的优先级；
20.根据各站台任务对应的优先级确定各站台任务对应的初始最大延时时间；
21.滤棒库管理系统通过opc通信网络将若干站台任务和各所述站台任务对应的初始最大延时时间参数下达到堆垛机任务管理系统。
22.如上所述的基于一轨双车的堆垛机任务优先级管理方法，其中，优选的是，所述滤棒库管理系统根据站台任务的类型和各站台对应的成型线的运行速度，确定各站台任务对应的优先级，具体包括：
23.出库任务的优先级高于入库任务的优先级，入库任务的优先级高于移库任务的优先级；
24.对于出库任务，高速机对应站台的优先级最高，根据生产变化实时调整中速机站台的优先级。
25.如上所述的基于一轨双车的堆垛机任务优先级管理方法，其中，优选的是，所述根据各站台任务对应的优先级确定各站台任务对应的初始最大延时时间，具体包括：
26.优先级越低的站台任务对应的初始最大延时时间越大，优先级越高的站台任务对应的初始最大延时时间越小。
27.如上所述的基于一轨双车的堆垛机任务优先级管理方法，其中，优选的是，所述根据各站台任务的实时最大延迟时间进行任务排序，具体包括：
28.基于就近原则和动态平衡策略确定执行站台任务的堆垛机；
29.根据站台任务的类型和各站台对应的成型线的速度，设定堆垛机执行各站台任务的初始最大延时时间。
30.如上所述的基于一轨双车的堆垛机任务优先级管理方法，其中，优选的是，所述基于就近原则和动态平衡策略确定执行站台任务的堆垛机，具体包括：
31.根据站台任务起始位置的x轴坐标和站台任务目标底座的x轴坐标，通过以下公式计算站台任务的中心点：
32.centerpoint＝(xsourcepos+xdestpos)/2
33.其中，xsourcepos表示站台任务起始位置相对于货架的x轴坐标，xdestpos表示站台任务目标地址相对于货架的x轴坐标，centerpoint表示站台任务的中心点；
34.确定一轨双车的巷道平衡点balance-p；
35.将站台任务的中心点centerpoint和巷道平衡点balance-p进行比较；
36.若站台任务的中心点centerpoint小于巷道平衡点balance-p，则将站台任务分配给1号堆垛机；
37.若站台任务的中心点centerpoint大于等于巷道平衡点balance-p，则将站台任务分配给2号堆垛机。
38.如上所述的基于一轨双车的堆垛机任务优先级管理方法，其中，优选的是，所述确定一轨双车的巷道平衡点balance-p，具体包括：
39.若1号堆垛机和2号堆垛机对应区域的成型机设备的任务量均衡且速度一致，则一轨双车的巷道平衡点balance-p为固定值；
40.若1号堆垛机和2号堆垛机对应区域的成型机设备的任务量不均衡或速度不一致，则通过以下公式计算巷道平衡点balance-p，
[0041][0042]
其中，x2hours表示2号堆垛机的x轴累计运行时间，z2hours表示2号堆垛机的z轴累计运行时间，x1hours表示1号堆垛机的x轴累计运行时间，z1hours表示1号堆垛机的z轴累计运行时间。
[0043]
如上所述的基于一轨双车的堆垛机任务优先级管理方法，其中，优选的是，所述根据站台任务的类型和各站台对应的成型线的速度，确定堆垛机设定各站台任务的初始最大延时时间，具体包括：
[0044]
堆垛机管理系统采用上位管理系统下发的各站台任务的初始最大延时时间的设定值，或者在设置界面对各站台任务的初始最大延时时间进行个性化设置。
[0045]
本发明提供一种基于一轨双车的堆垛机任务优先级管理方法，通过堆垛机任务管理系统，实现两台堆垛机的任务量相对均衡，高速机区域任务量大时，可以通过另外一台堆垛机进行任务的分担，提高运行效率；将入库任务、出库任务、移库任务等任务类型进行优先级分类，整体上出库任务优先级最高，入库任务其次，移库任务最后；保证滤棒发射端滤棒出库快速响应，减少了滤棒供应不及时的情况发生；在成型机区域，对高速机站台和中速机站台进行优先级分类，同等情况下，高速机对应站台出入库优先响应，保证了高速机组的连续生产，比起简单按照时间先后或者站台顺序的模式要人性化很多，能够根据生产的变化对输送机站台的优先级进行柔性化管理，满足生产要求，解决成型机站台响应不及时，堆垛机的任务优先级管理不合理等问题。
附图说明
[0046]
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步描述，其中：
[0047]
图1为滤棒自动立体库的俯视图；
[0048]
图2为本发明提供的基于一轨双车的堆垛机任务优先级管理方法实施例的流程图；
[0049]
图3为本发明提供的基于一轨双车的堆垛机任务优先级管理方法实施例的逻辑图。
具体实施方式
[0050]
现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。本公开可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。
[0051]
本公开中使用的“第一”、“第二”：以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
[0052]
在本公开中，当描述到特定部件位于第一部件和第二部件之间时，在该特定部件与第一部件或第二部件之间可以存在居间部件，也可以不存在居间部件。当描述到特定部件连接其它部件时，该特定部件可以与所述其它部件直接连接而不具有居间部件，也可以不与所述其它部件直接连接而具有居间部件。
[0053]
本公开使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。
[0054]
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
[0055]
本发明的基于一轨双车的堆垛机任务优先级管理方法以图1示出的自动立体库的一轨双车为平台，通过滤棒库管理系统(wms)进行任务下达，通过堆垛机任务管理系统(scs)进行站台任务管理和分配，实现了站台任务的优先级管理，确保出库任务和高速机站台优先响应。
[0056]
如图2和图3所示，本实施例提供的基于一轨双车的堆垛机任务优先级管理方法在实际执行过程中，具体包括如下步骤：
[0057]
步骤s1、滤棒库管理系统(wms)将若干站台任务和各所述站台任务对应的初始最大延时时间下达到堆垛机任务管理系统(scs)。
[0058]
本发明对滤棒库管理系统(wms)和堆垛机任务管理系统(scs)之间的交互区进行了扩充，每个站台的交互区都增加了最大延时时间这一参数，该参数表示该任务的最大延时时间，用于指导堆垛机任务管理系统scs进行任务的优先级管理。具体地，滤棒库管理系统(wms)根据优先级预先设定每个站台的最大延时时间参数，在下达任务时一并将最大延
时时间参数下达到堆垛机任务管理系统。在本发明的基于一轨双车的堆垛机任务优先级管理方法的一种实施方式中，所述步骤s1具体可以包括：
[0059]
步骤s101、滤棒库管理系统根据站台任务的类型和各站台对应的成型线的运行速度，确定各站台任务对应的优先级。
[0060]
堆垛机在执行任务时，有入库任务、出库任务和移库任务这三种，具体地，出库任务的优先级高于入库任务的优先级，入库任务的优先级高于移库任务的优先级；对于出库任务，高速机对应站台的优先级最高，根据生产变化实时调整中速机站台的优先级。
[0061]
步骤s102、根据各站台任务对应的优先级确定各站台任务对应的初始最大延时时间。
[0062]
具体地，优先级越低的站台任务对应的初始最大延时时间越大，优先级越高的站台任务对应的初始最大延时时间越小。在具体实现中，可根据站台类型的不同，对初始最大延时时间这一任务参数做不同的设置，移库任务的初始最大延时时间的设置值最大，高速机对应的出库站台任务的初始最大延时时间的设置值最小。
[0063]
步骤s103、滤棒库管理系统通过opc通信网络将若干站台任务和各所述站台任务对应的初始最大延时时间参数下达到堆垛机任务管理系统。
[0064]
滤棒库管理系统(wms)在向堆垛机任务管理系统(scs)下达任务时，每个任务都会有一个相应的参数，即初始最大延时时间(max delay seconds)，该参数代表着这个任务的最大延时时间。
[0065]
步骤s2、堆垛机任务管理系统循环扫描堆垛机状态以判断是否存在空闲的堆垛机。
[0066]
步骤s3、若不存在空闲的堆垛机，则返回堆垛机任务管理系统循环扫描堆垛机状态的步骤(即返回步骤s2)。
[0067]
步骤s4、若存在空闲的堆垛机，则拣选堆垛机可执行的站台任务。
[0068]
步骤s5、根据各站台任务的实时最大延迟时间进行任务排序，其中，实时最大延迟时间的初始值为所述初始最大延时时间，并在任务信息下达到任务区后随时间递减，所述实时最大延迟时间用于表征站台任务的紧急程度。
[0069]
其中，在滤棒库管理系统(wms)将任务信息下达到任务区后，所述实时最大延迟时间每秒都会减1秒，越来越小，这就意味着一条任务被下发后写入地面柜的任务区后，就开始倒计时，所剩时间越小，说明经过的时间越长，也就是说，越应该提前做；时间越多，说明是新的任务，也就先不急着做，因此，实时最大延迟时间可用于表征站台任务的紧急程度。
[0070]
在本发明的基于一轨双车的堆垛机任务优先级管理方法的一种实施方式中，所述步骤s5具体可以包括：
[0071]
步骤s51、基于就近原则和动态平衡策略确定执行站台任务的堆垛机。
[0072]
堆垛机任务管理系统(scs)在接受到滤棒库管理系统(wms)下达的站台任务后，要进行任务分配，一轨双车的情况下，先确认将任务分配给哪台堆垛机，一轨双车俯视图如上图1所示。1#和2#堆垛机各自有自己的对应活动区域，本发明采用的是就近原则，结合动态平衡进行堆垛机间的任务调配。在本发明的基于一轨双车的堆垛机任务优先级管理方法的一种实施方式中，所述步骤s51具体可以包括：
[0073]
步骤s511、根据站台任务起始位置的x轴坐标和站台任务目标底座的x轴坐标，通
过以下公式计算站台任务的中心点：
[0074]
centerpoint＝(xsourcepos+xdestpos)/2
[0075]
其中，xsourcepos表示站台任务起始位置相对于货架的x轴坐标，xdestpos表示站台任务目标地址相对于货架的x轴坐标，centerpoint表示站台任务的中心点，即该任务的x轴起点位置和目标位置的平均值。
[0076]
步骤s512、确定一轨双车的巷道平衡点balance-p。
[0077]
巷道平衡点balance-p表示一轨双车的任务平衡点。在本发明的基于一轨双车的堆垛机任务优先级管理方法的一种实施方式中，所述步骤s512具体可以包括：
[0078]
步骤s5121、若1号堆垛机和2号堆垛机对应区域的成型机设备的任务量均衡且速度一致，则一轨双车的巷道平衡点balance-p为固定值。
[0079]
本发明在一些实施方式中，滤棒自动立体库巷道总共有80列，所以在1#和2#对应区域成型机设备比较均衡、速度一样的情况下，balance-p的值是一个固定值40，如果centerpoint小于40，那么任务就分配给1#堆垛机执行，反之分配给2#。
[0080]
步骤s5122、若1号堆垛机和2号堆垛机对应区域的成型机设备的任务量不均衡或速度不一致，则通过以下公式计算巷道平衡点balance-p，
[0081][0082]
其中，x2hours表示2号堆垛机的x轴累计运行时间，z2hours表示2号堆垛机的z轴累计运行时间，x1hours表示1号堆垛机的x轴累计运行时间，z1hours表示1号堆垛机的z轴累计运行时间。
[0083]
由于x轴和z轴的运行时间能很好地反映任务量和行驶里程，所以通过这种模式动态调整balance-p，当2#堆垛机任务量大，累计运行时间长的情况下，balance-p大于40，平衡点右移，此时需要适当增加1#堆垛机的工作量。
[0084]
在实际生产中，由于成型机等任务量的不对等，会出现两台堆垛机的任务量差距大的情况，有时候1#堆垛机很忙，2#堆垛机却是空闲状态。对此，通过以上公式动态设定balance-p，以对1#和2#堆垛机的任务量进行动态调整，从而实现任务量的均衡。
[0085]
步骤s513、将站台任务的中心点centerpoint和巷道平衡点balance-p进行比较。
[0086]
步骤s514、若站台任务的中心点centerpoint小于巷道平衡点balance-p，则将站台任务分配给1号堆垛机。
[0087]
步骤s515、若站台任务的中心点centerpoint大于等于巷道平衡点balance-p，则将站台任务分配给2号堆垛机。
[0088]
步骤s52、根据站台任务的类型和各站台对应的成型线的速度，设定堆垛机执行各站台任务的初始最大延时时间。
[0089]
具体地，堆垛机管理系统采用上位管理系统下发的各站台任务的初始最大延时时间的设定值，或者在设置界面对各站台任务的初始最大延时时间进行个性化设置。
[0090]
滤棒库管理系统(wms)下达站台任务后，对应的参数初始最大延时时间也一并下达，为了方便操作和修改，堆垛机任务管理系统(scs)可以采用滤棒库管理系统(wms)下发的设定值，也可以重新在界面进行设置，为了体现任务的优先级，可以分层分类设置，将站
台分类成高速机站台和中速机站台，在高速机对应站台里面还可以细分为出库站台和入库站台，比如高速机对应出库站台可以统一设置为150秒，优先级最高，货位间搬运的参数可以设置成1000秒，优先级最低，采用界面设置的模式下，每个站台的优先级更加直观。
[0091]
步骤s6、判断是否存在多个站台任务的实时最大延迟时间均为零的情况。
[0092]
步骤s7、若不存在多个站台任务的实时最大延迟时间均为零的情况，则选取实时最大延迟时间最小的站台任务，并将站台任务下达到堆垛机。
[0093]
步骤s8、若存在多个站台任务的实时最大延迟时间均为零的情况，则比较实时最大延迟时间均为零的任务在下达任务时的初始最大延迟时间。
[0094]
步骤s9、若实时最大延迟时间均为零的站台任务在下达任务时的初始最大延迟时间不同，则选取初始最大延迟时间为最小值的站台任务。
[0095]
如果有好几个任务的实时最大延迟时间参数都是最小值，则比较它们原先设定的优先级。
[0096]
步骤s10、若实时最大延迟时间均为零的站台任务在下达任务时的初始最大延迟时间相同，则按站台顺序拣选站台任务，并将站台任务下达到堆垛机。
[0097]
如果同时有几个任务原先设定的参数初始值也是相同，那么堆垛机任务管理系统(scs)则会按照站台顺序进行任务的依次下达。
[0098]
wms将任务下达到堆垛机任务管理系统scs后，scs先将可以做的任务记录下来，并将对应的站台号存储起来，任务被下达后，参数实时最大延迟时间就会开始倒计时，每秒减1，直到减到为0。当堆垛机从忙碌切换到空闲后，就会扫描任务区，找到自己可以做的任务，并对任务进行排序和比较，当有多条任务都可以做的情况下，在堆垛机可以作的众多任务中选择一条实时最大延迟时间参数为最小值的任务去执行，当有多条任务的实时最大延迟时间参数已经减为0，此时就会比较这些任务对应站台最初赋值的最大延迟时间(即初始最大延迟时间)，哪个任务对应站台的初始最大延迟时间数值小，就优先执行哪个任务。
[0099]
本发明实施例提供的基于一轨双车的堆垛机任务优先级管理方法，通过堆垛机任务管理系统，实现两台堆垛机的任务量相对均衡，高速机区域任务量大时，可以通过另外一台堆垛机进行任务的分担，提高运行效率；将入库任务、出库任务、移库任务等任务类型进行优先级分类，整体上出库任务优先级最高，入库任务其次，移库任务最后；保证滤棒发射端滤棒出库快速响应，减少了滤棒供应不及时的情况发生；在成型机区域，对高速机站台和中速机站台进行优先级分类，同等情况下，高速机对应站台出入库优先响应，保证了高速机组的连续生产，比起简单按照时间先后或者站台顺序的模式要人性化很多，能够根据生产的变化对输送机站台的优先级进行柔性化管理，满足生产要求，解决成型机站台响应不及时，堆垛机的任务优先级管理不合理等问题。
[0100]
至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
[0101]
虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。

技术特征：
1.一种基于一轨双车的堆垛机任务优先级管理方法，其特征在于，包括：滤棒库管理系统将若干站台任务和各所述站台任务对应的初始最大延时时间下达到堆垛机任务管理系统；堆垛机任务管理系统循环扫描堆垛机状态以判断是否存在空闲的堆垛机；若不存在空闲的堆垛机，则返回堆垛机任务管理系统循环扫描堆垛机状态的步骤；若存在空闲的堆垛机，则拣选堆垛机可执行的站台任务；根据各站台任务的实时最大延迟时间进行任务排序，其中，实时最大延迟时间的初始值为所述初始最大延时时间，并在任务信息下达到任务区后随时间递减，所述实时最大延迟时间用于表征站台任务的紧急程度；判断是否存在多个站台任务的实时最大延迟时间均为零的情况；若不存在多个站台任务的实时最大延迟时间均为零的情况，则选取实时最大延迟时间最小的站台任务，并将站台任务下达到堆垛机；若存在多个站台任务的实时最大延迟时间均为零的情况，则比较实时最大延迟时间均为零的任务在下达任务时的初始最大延迟时间；若实时最大延迟时间均为零的站台任务在下达任务时的初始最大延迟时间不同，则选取初始最大延迟时间为最小值的站台任务；若实时最大延迟时间均为零的站台任务在下达任务时的初始最大延迟时间相同，则按站台顺序拣选站台任务，并将站台任务下达到堆垛机。2.根据权利要求1所述的基于一轨双车的堆垛机任务优先级管理方法，其特征在于，在滤棒库管理系统将任务信息下达到任务区后，所述实时最大延迟时间每秒都会减1秒。3.根据权利要求1所述的基于一轨双车的堆垛机任务优先级管理方法，其特征在于，所述滤棒库管理系统将若干站台任务和各所述站台任务对应的初始最大延时时间下达到堆垛机任务管理系统，具体包括：滤棒库管理系统根据站台任务的类型和各站台对应的成型线的运行速度，确定各站台任务对应的优先级；根据各站台任务对应的优先级确定各站台任务对应的初始最大延时时间；滤棒库管理系统通过opc通信网络将若干站台任务和各所述站台任务对应的初始最大延时时间参数下达到堆垛机任务管理系统。4.根据权利要求3所述的基于一轨双车的堆垛机任务优先级管理方法，其特征在于，所述滤棒库管理系统根据站台任务的类型和各站台对应的成型线的运行速度，确定各站台任务对应的优先级，具体包括：出库任务的优先级高于入库任务的优先级，入库任务的优先级高于移库任务的优先级；对于出库任务，高速机对应站台的优先级最高，根据生产变化实时调整中速机站台的优先级。5.根据权利要求4所述的基于一轨双车的堆垛机任务优先级管理方法，其特征在于，所述根据各站台任务对应的优先级确定各站台任务对应的初始最大延时时间，具体包括：优先级越低的站台任务对应的初始最大延时时间越大，优先级越高的站台任务对应的初始最大延时时间越小。
6.根据权利要求1所述的基于一轨双车的堆垛机任务优先级管理方法，其特征在于，所述根据各站台任务的实时最大延迟时间进行任务排序，具体包括：基于就近原则和动态平衡策略确定执行站台任务的堆垛机；根据站台任务的类型和各站台对应的成型线的速度，设定堆垛机执行各站台任务的初始最大延时时间。7.根据权利要求6所述的基于一轨双车的堆垛机任务优先级管理方法，其特征在于，所述基于就近原则和动态平衡策略确定执行站台任务的堆垛机，具体包括：根据站台任务起始位置的x轴坐标和站台任务目标底座的x轴坐标，通过以下公式计算站台任务的中心点：centerpoint＝(xsourcepos+xdestpos)/2其中，xsourcepos表示站台任务起始位置相对于货架的x轴坐标，xdestpos表示站台任务目标地址相对于货架的x轴坐标，centerpoint表示站台任务的中心点；确定一轨双车的巷道平衡点balance-p；将站台任务的中心点centerpoint和巷道平衡点balance-p进行比较；若站台任务的中心点centerpoint小于巷道平衡点balance-p，则将站台任务分配给1号堆垛机；若站台任务的中心点centerpoint大于等于巷道平衡点balance-p，则将站台任务分配给2号堆垛机。8.根据权利要求7所述的基于一轨双车的堆垛机任务优先级管理方法，其特征在于，所述确定一轨双车的巷道平衡点balance-p，具体包括：若1号堆垛机和2号堆垛机对应区域的成型机设备的任务量均衡且速度一致，则一轨双车的巷道平衡点balance-p为固定值；若1号堆垛机和2号堆垛机对应区域的成型机设备的任务量不均衡或速度不一致，则通过以下公式计算巷道平衡点balance-p，其中，x2hours表示2号堆垛机的x轴累计运行时间，z2hours表示2号堆垛机的z轴累计运行时间，x1hours表示1号堆垛机的x轴累计运行时间，z1hours表示1号堆垛机的z轴累计运行时间。9.根据权利要求6所述的基于一轨双车的堆垛机任务优先级管理方法，其特征在于，所述根据站台任务的类型和各站台对应的成型线的速度，确定堆垛机设定各站台任务的初始最大延时时间，具体包括：堆垛机管理系统采用上位管理系统下发的各站台任务的初始最大延时时间的设定值，或者在设置界面对各站台任务的初始最大延时时间进行个性化设置。

技术总结
本发明公开了一种基于一轨双车的堆垛机任务优先级管理方法，包括：将任务和对应的初始最大延时时间下达到堆垛机任务管理系统；循环扫描堆垛机状态并判断是否存在空闲的堆垛机；若不存在，则循环扫描堆垛机状态；若存在，则拣选堆垛机可执行任务；根据任务的实时最大延迟时间进行任务排序；判断是否存在多个任务的实时最大延迟时间均为零；若不存在，则选取实时最大延迟时间最小的任务；若存在，则比较下达任务时的初始最大延迟时间是否相同；若不同，则选取初始最大延迟时间最小值的任务；若相同，则按站台顺序拣选任务。本发明的基于一轨双车的堆垛机任务优先级管理方法，能够根据生产的变化对输送机站台的优先级进行柔性化管理，满足生产要求。满足生产要求。满足生产要求。


技术研发人员：沈学 姚海彬 舒梦 沈冬晖 孙顺凯 徐琦 陈海涛 崔浩波
受保护的技术使用者：浙江中烟工业有限责任公司
技术研发日：2023.02.07
技术公布日：2023/7/31