车辆底盘增紧设备、方法及计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及汽车底盘加工技术领域，尤其涉及一种车辆底盘增紧设备、方法及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.目前在现有的车辆生产加工中，车辆的前悬和后悬搭载完毕后，需要对底盘大扭力螺栓进行增紧，对于螺栓的增紧业内常用以下两种方式：该工序由人工进行，为便于人工操作，通常需要将车辆悬置于指定位置处，再由工作人员操作拧紧工具对螺栓进行增紧作业，该过程不仅耗费大量人力，还由于车辆需要在一个位置停留较长时间，迟迟无法进入下个工位进行加工，增紧完成后再向下个工位移动，从而降低了车辆的生产效率；另一种方式为增设运载车，运载车与车辆保持同步移动，由于工作人员在移动的运载车上不便作业，因此通过在运载车上加设自动增紧机构对底盘螺栓进行自动增紧，该方式不仅节省了人力，还减少了车辆在完成底盘螺栓增紧后移动至下个工位所花费的时间，进而提高了生产效率。现有的自动增紧机构在对车辆底盘进行增紧的过程中，由于所需增紧的车辆底盘的型号存在差异，增紧设备只能针对某个型号的车辆底盘进行增紧，当更换了车辆底盘后，需要重新的增紧设备的控制程序进行改写或更换增紧设备，自动化程度以及增紧效率均不理想。
3.鉴于此，有必要提供一种新的车辆底盘增紧设备和车辆生产线，以解决或至少缓解上述技术缺陷。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的是提供出一种车辆底盘增紧设备、方法及计算机可读存储介质，旨在解决车辆底盘增紧设备进行车辆底盘螺栓增紧的过程中自动化低、增紧效率不高的问题。
5.为实现上述目的，本发明提出一种车辆底盘增紧设备，所述一种车辆底盘增紧设备包括运载车、同步机构、增紧机构、套筒切换机构和视觉机构，所述运载车包括安装架和多个安装于所述安装架底部的移动轮；所述同步机构包括顶升驱动件和与所述顶升驱动件的伸出轴连接的夹持组件，所述顶升驱动件安装于所述安装架，所述顶升驱动件用以驱动所述夹持组件升降，以使所述夹持组件夹持或放开所述吊具；所述增紧机构包括机械臂和拧紧枪，所述机械臂安装于所述安装架，所述机械臂用以驱动所述拧紧枪移动，所述拧紧枪用以对所述车辆底盘的螺栓进行增紧；所述套筒切换机构安装于所述安装架，所述套筒切换机构形成有用于放置套筒的容纳腔，所述拧紧枪伸入至所述容纳腔内时，所述套筒切换机构用于将套筒套设于所述拧紧枪，或将套筒从所述拧紧枪上取出；所述视觉机构包括相机，所述相机连接所述拧紧枪，所述相机用于对所述车辆底盘进行拍照。
6.在一实施例中，所述同步机构还包括保护组件和安装台，所述夹持组件包括夹持驱动件、第一夹持件和第二夹持件，所述夹持驱动件安装于所述安装台，所述夹持驱动件的
伸出轴与所述第二夹持件连接，用以驱动所述第二夹持件靠近或远离所述第一夹持件，所述第一夹持件与所述安装台滑动配合；所述保护组件包括活动件、过载检查件和弹性件，所述活动件包括相互连接的触发部和滑动部，所述触发部与所述第一夹持件连接，所述安装台设置有与所述滑动部滑动配合的固定块，所述弹性件的两端分别与所述固定块和所述触发部抵接，所述滑动部远离所述触发部的一端与所述过载检查件间隔设置，所述过载检查件用以检测所述滑动部。
7.在一实施例中，所述增紧机构还包括伸缩臂、转动块和安装组件，所述拧紧枪的一端连接有拧紧头，所述拧紧枪竖向穿设于所述安装组件，所述相机安装于所述安装组件的外壁，所述拧紧头位于所述安装组件上方，所述机械臂的一端安装于所述安装架，所述机械臂的另一端连接所述安装组件，所述转动块的一端通过竖向设置的第一转轴可转动地安装于所述安装架，所述伸缩臂包括相对设置的固定端和伸缩端，所述固定端通过水平设置的第二转轴可转动地安装于所述转动块的另一端，所述伸缩端连接所述安装组件。
8.在一实施例中，所述套筒切换机构包括支撑架、升降驱动件和盒体，所述支撑架安装于所述安装架顶部，所述盒体内形成所述容纳腔，所述容纳腔内设置有安装块，所述安装块开设有至少两个沿横向间隔设置的卡槽，所述卡槽用于放置套筒，所述盒体对应各所述卡槽的位置均开设有与容纳腔连通的第一开口和第二开口，所述套筒用于自所述第一开口伸入至所述卡槽内，所述盒体的顶部穿设有压紧套，所述压紧套的数量与所述卡槽的数量一致且一一对应，所述升降驱动件用于驱动所述压紧套相对所述安装块下降或上升，以使所述压紧套抵紧对应的所述卡槽内的所述套筒或与所述套筒脱离抵接。
9.在一实施例中，所述盒体包括底板、顶板和围板，所述围板位于所述顶板和所述底板之间并与所述顶板和所述底板围合成所述容纳腔，所述底板开设有所述第二开口，所述安装块安装于所述底板，所述安装块与所述底板的连接处形成用于支撑所述套筒的台阶，所述围板开设有所述第一开口，所述顶板与所述升降驱动件连接，所述压紧套穿设于所述顶板，所述升降驱动件用于驱动所述顶板相对所述底板下降或上升，以使所述顶板带动所述压紧套下降或上升。
10.在一实施例中，所述车辆底盘增紧设备还包括保护机构，所述保护机构包括安全护栏、导向杆和检测件，所述安装架沿所述吊具的移动方向相对设置有第一端和第二端，所述安全护栏位于所述第一端的外侧，所述检测件安装于所述安装架，所述导向杆的一端与所述安全护栏连接，所述安装架设置有安装座，所述安装座与所述导向杆滑动配合，所述导向杆能够相对所述安装座滑动以使所述导向杆的另一端靠近或远离所述检测件，所述检测件用以检测所述导向杆的另一端。
11.在一实施例中，所述运载车还包括驱动组件，所述驱动组件包括行走驱动件和与所述行走驱动件传动连接的行走轮，所述行走驱动件安装于所述安装架，所述行走驱动件用以驱动所述行走轮转动，以使所述行走轮带动所述运载车移动。
12.本发明还提出一种车辆底盘增紧方法，所述车辆底盘增紧方法应用于应用于如上所述的车辆底盘增紧设备，所述车辆底盘增紧方法包括以下步骤：
13.所述吊具将所述车辆底盘吊装至第一预设位置；
14.所述运载车移动至所述第一预设位置，所述顶升驱动件驱动所述夹持组件上升，所述夹持组件夹持所述吊具；
15.所述吊具与所述运载车同步向第二预设位置移动；
16.在所述吊具与所述运载车同步向第二预设位置移动的过程中，所述相机对所述车辆底盘进行拍照，以获取所述车辆底盘的图像信息；
17.根据所述图像信息确定所述车辆底盘的多个螺栓位，其中，各所述螺栓位具有一个螺栓；
18.所述拧紧枪伸入至所述容纳腔内，以使所述套筒套设于拧紧枪外；
19.所述机械臂带动所述拧紧枪依次对所述螺栓进行增紧；
20.当所述吊具与所述运载车同步移动至所述第二预设位置时，所述夹持组件放开所述吊具，所述运载车返回至所述第一预设位置。
21.在一实施例中，所述机械臂带动所述拧紧枪依次对多个所述螺栓进行增紧的步骤包括：
22.所述拧紧枪移动至其中一个所述螺栓，并将该螺栓作为当前螺栓；
23.根据所述图像信息判断套设于所述拧紧枪外的所述套筒是否适配所述当前螺栓；
24.若是，所述拧紧枪对所述当前螺栓进行增紧；
25.若否，切换所述拧紧枪的所述套筒以适配所述当前螺栓，并对所述当前螺栓进行增紧作业；
26.返回执行所述拧紧枪移动至其中一个所述螺栓，并将该螺栓作为当前螺栓的步骤，直至完成对所有所述螺栓的增紧作业。
27.本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆底盘增紧程序，所述车辆底盘增紧程序被处理器执行时实现如上所述的车辆底盘增紧方法的步骤。
28.本发明的技术方案中，吊具吊装车辆的底盘进行移动，吊具下方设置有输送轨道，吊具沿着输送轨道的延伸方向进行移动，运载车能够沿着输送轨道进行移动，车辆底盘移动至同步机构的上方时，顶升驱动件驱动夹持组件上升，通过夹持组件对吊具的夹持实现了安装架与吊具的同步移动；在安装架与吊具完成同步后，在吊具以及安装架同步移动的过程中，机械臂驱动拧紧枪进行移动，拧紧枪移动至靠近车辆底盘的螺栓位置，相机对车辆底盘进行拍照并向控制模组传输拍照信息，控制模组根据拍照信息确定车辆底盘的螺栓位置，并通过机械臂带动拧紧枪实现车辆底盘螺栓的增紧，在进行增紧时，拧紧枪的拧紧头套设有套筒，当控制模组根据拍照信息判定套筒与车辆底盘的螺栓适配时，机械臂在控制模组的信号发出后直接操纵机械臂进行车辆底盘螺栓的增紧；当控制模组根据拍照信息判定套筒与车辆底盘的螺栓不适配时，控制模组发出信息给到机械臂，使得机械臂驱动拧紧枪伸入至套筒切换机构内并进行套筒的切换，以此往复，直至车辆底盘的螺栓全部增紧完毕，当车辆底盘的螺栓增紧完毕后，吊具停止移动，夹持驱动件放开对吊具的夹持。本发明中的车辆底盘增紧设备将将同步机构、增紧机构、套筒切换机构、视觉机构以及运载车的移动功能进行整合为一体，并通过相互控制实现车辆底盘螺栓的增紧，在增紧的过程中，通过视觉机构判定车辆底盘螺栓的位置，并通过所需增紧的螺栓位置信息控制拧紧枪进行螺栓的增紧，可针对不同型号的车辆底盘进行增紧，无需改写增紧程序，进而增加了车辆底盘螺栓的增紧效率。
附图说明
29.为了更清楚地说明本发明实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还能够以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
30.图1为本发明一实施例车辆底盘增紧设备的立体结构示意图；
31.图2为图1所示车辆底盘增紧设备的仰视结构示意图；
32.图3为本发明一实施例同步机构的立体结构示意图；
33.图4为图3所示同步机构的俯视结构示意图；
34.图5为本发明一实施例拧紧机构的立体结构示意图；
35.图6为本发明一实施例套筒切换机构的立体结构示意图；
36.图7为本发明一实施例盒体及升降驱动件的结构示意图；
37.图8为本发明一实施例盒体的结构示意图；
38.图9为本发明一实施例保护机构的结构示意图；
39.图10为本发明一实施例驱动组件的结构示意图；
40.图11为本发明一实施例车辆底盘增紧方法的流程示意图；
41.图12为本发明一实施例车辆底盘增紧方法的流程示意图。
42.附图标号说明：
43.100车辆底盘增紧设备37第二转轴1运载车4套筒切换机构11安装架42套筒12移动轮43支撑架2同步机构44升降驱动件21顶升驱动件45盒体22夹持组件451容纳腔221夹持驱动件452安装块222第一夹持件4521卡槽223第二夹持件453第一开口23保护组件454第二开口231活动件455压紧套2311触发部456顶板2312滑动部457底板232过载检查件458围板233弹性件36第一转轴24安装台5视觉机构241固定块6保护机构3增紧机构61安全护栏31机械臂62导向杆32拧紧枪63检测件
33伸缩臂111第一端34转动块112第二端35安装组件113安装座321拧紧头7驱动组件331固定端71行走驱动件332伸缩端72行走轮
44.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施方式，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
45.下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本发明的一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
46.另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征能够以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
47.并且，本发明各个实施方式之间的技术方案能够以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
48.本发明提供一种车辆底盘增紧设备100，如图1～图4所示，该车辆底盘增紧设备100包括运载车1、同步机构2、增紧机构3、套筒切换机构4和视觉机构5，运载车1包括安装架11和多个安装于安装架11底部的移动轮12；同步机构2包括顶升驱动件21和与顶升驱动件21的伸出轴连接的夹持组件22，顶升驱动件21安装于安装架11，顶升驱动件21用以驱动夹持组件22升降，以使夹持组件22夹持或放开吊具；增紧机构3包括机械臂31和拧紧枪32，机械臂31安装于安装架11，机械臂31用以驱动拧紧枪32移动，拧紧枪32用以对车辆底盘的螺栓进行增紧；套筒切换机构4安装于安装架11，套筒切换机构4形成有用于放置套筒42的容纳腔451，拧紧枪32伸入至容纳腔451内时，套筒切换机构4用于将套筒42套设于拧紧枪32，或将套筒42从拧紧枪32上取出；视觉机构5包括相机51，相机51连接拧紧枪32，相机51用于对车辆底盘进行拍照。
49.本实施例的技术方案中，吊具吊装车辆的底盘进行移动，吊具下方设置有输送轨道，吊具沿着输送轨道的延伸方向进行移动，吊具包括吊轨和托架，吊轨的延伸方向与输送轨道的延伸方向一致，托架的数量为多个，多个托架沿吊轨的延伸方向间隔设置，托架能相对吊轨进行移动，各托架均对应吊装有一个车辆的底盘，运载车1设置于输送轨道上方并位于托架的下方，运载车1能够沿着输送轨道进行移动，当其中一个吊装着车辆底盘的托架移动至同步机构2的上方时，顶升驱动件21驱动夹持组件22上升，通过夹持组件22对吊具的夹持实现了安装架11与吊具的同步移动；在安装架11与吊具完成同步后，在吊具以及安装架11同步移动的过程中，安装于安装架11上方的增紧机构3开始工作，机械臂31驱动拧紧枪32进行移动，视觉机构5包括相机51，相机51连接拧紧枪32，当拧紧枪32在移动的过程中，拧紧枪32带动相机51共同移动，拧紧枪32移动至靠近车辆底盘的螺栓位置，相机51对车辆底盘
进行拍照并向控制模组传输拍照信息，控制模组根据拍照信息确定车辆底盘的螺栓位置，并通过机械臂31带动拧紧枪32实现车辆底盘螺栓的增紧，可以理解的，在进行增紧时，拧紧枪32的拧紧头321套设有套筒42，当控制模组根据拍照信息判定套筒42与车辆底盘的螺栓适配时，机械臂31在控制模组的信号发出后直接操纵机械臂31进行车辆底盘螺栓的增紧；当控制模组根据拍照信息判定套筒42与车辆底盘的螺栓不适配时，控制模组发出信息给到机械臂31，使得机械臂31驱动拧紧枪32伸入至套筒切换机构4内并进行套筒42的切换，以此往复，直至车辆底盘的螺栓全部增紧完毕，其中控制模组可以为plc控制器或者控制柜等，当车辆底盘的螺栓增紧完毕后，吊具停止移动，夹持驱动件221放开对吊具的夹持，定义此时运载车1所在的位置为复位区。运载车1沿输送轨道移动，使得运载车1由复位区移动至同步区，并与另一个吊装有车辆底盘的托架进行同步，以此往复。通过将本实施例中的车辆底盘增紧设备100将将同步机构2、增紧机构3、套筒切换机构4、视觉机构5以及运载车1的移动功能进行整合为一体，并通过相互控制实现车辆底盘螺栓的增紧，在增紧的过程中，通过视觉机构5判定车辆底盘螺栓的位置，并通过所需增紧的螺栓位置信息控制拧紧枪32进行螺栓的增紧，可针对不同型号的车辆底盘进行增紧，无需改写增紧程序，进而增加了车辆底盘螺栓的增紧效率，并且运载车1仅需在同步区与复位区之间往复移动，能够对吊具所吊装的所有车辆底盘依次进行增紧，合理的利用了空间，使得运载车1无需进行长距离的移动，进一步增加了车辆底盘螺栓的增紧效率。
50.在一实施例中，同步机构2还包括保护组件23和安装台24，夹持组件22包括夹持驱动件221、第一夹持件222和第二夹持件223，夹持驱动件221安装于安装台24，夹持驱动件221的伸出轴与第二夹持件223连接，用以驱动第二夹持件223靠近或远离第一夹持件222，第一夹持件222与安装台24滑动配合；保护组件23包括活动件231、过载检查件232和弹性件233，活动件231包括相互连接的触发部2311和滑动部2312，触发部2311与第一夹持件222连接，安装台24设置有与滑动部2312滑动配合的固定块241，弹性件233的两端分别与固定块241和触发部2311抵接，滑动部2312远离触发部2311的一端与过载检查件232间隔设置，过载检查件232用以检测滑动部2312。
51.其中，吊具吊装车辆底盘移动至同步机构2的上方，顶升驱动件21驱动安装台24上升，安装台24上升至夹持组件22能够夹持吊具的高度后，夹持驱动件221驱动第二夹持件223向第一夹持件222的方向移动，以使第一夹持件222和第二夹持件223完成对吊具的夹持，吊具再次移动，通过夹持组件22对吊具的夹持以及位于安装架11底部的多个滚轮实现了安装架11与吊具的同步移动；在安装架11与吊具完成同步后，机械臂31驱动拧紧组件对车辆底盘的螺栓进行增紧，在增紧过程中，如果运载车1自身发生故障或者车辆碰触到异物导致运载车1停止移动时，吊具继续沿之前的方向移动，移动的吊具会推动第一夹持件222向远离第二夹持件223的方向相对安装台24滑动，移动的第一夹持件222会通过触发部2311带动滑动部2312移动，以使滑动部2312远离触发部2311的一端向靠近过载检查件232的方向移动，同时弹性件233被压缩，当过载检查件232检测到滑动部2312时，吊具停止移动，避免拧紧组件被破坏。可以理解的是，过载检查件232向控制模组发送检测信息，控制模组根据该检测信息控制吊具是否停止，当过载检查件232检测到滑动部2312时，则将检测信息发送至控制模组，再由控制模组控制吊具停止运动。需要说明的是，顶升驱动件21可以为气缸或油缸等。根据本发明一优选实施例，顶升驱动件21为顶升气缸，顶升气缸的缸径为140mm，
顶升气缸的最大输出力为426kgf。根据本发明另一优选实施例，夹持驱动件221为夹持气缸，夹持气缸的缸径为125mm，夹持气缸的最大输出力为736kgf。
52.需要说明的是，只有当吊具对第一夹持件222的作用力不小于过载检查件232检测到滑动部2312时弹性件233对触发部2311的弹力，吊具才能够将滑动部2312顺利送入过载检查件232的检测区域内，吊具正常带动运载车1移动时，吊具对第一夹持件222的作用力小于过载检查件232检测到滑动部2312时弹性件233对触发部2311的弹力，使得运载车1既能够与吊具同步移动，还具有保护增紧机构3的功能。还需要说明的是，吊具需要对触发部2311施加多大的力才能通过触发部2311推动滑动部2312进入检测件63的检测区域内，记该作用力为触发力，其中弹性件233可以为东京发条或气体弹簧等，可以通过更换不同规格的东京发条或调整气体弹簧的弹力来适应不同的触发力要求，其中触发力的大小一般为35.6kgf-179kgf，将触发力控制在一个合理的范围内，避免触发力过小导致误触，或者避免触发力过大无法对设备起到应有的保护作用。
53.请参照图1和图5，在一实施例中，增紧机构3还包括伸缩臂33、转动块34和安装组件35，拧紧枪32的一端连接有拧紧头321，拧紧枪32竖向穿设于安装组件35，相机51安装于安装组件35的外壁，拧紧头321位于安装组件35上方，机械臂31的一端安装于安装架11，机械臂31的另一端连接安装组件35，转动块34的一端通过竖向设置的第一转轴36可转动地安装于安装架11，伸缩臂33包括相对设置的固定端331和伸缩端332，固定端331通过水平设置的第二转轴37可转动地安装于转动块34的另一端，伸缩端332连接安装组件35。
54.具体的，增紧机构3包括机械臂31、拧紧枪32、伸缩臂33、转动块34和安装组件35，机械臂31的一端安装于安装架11，机械臂31的另一端连接安装组件35，本实施例中的机械臂31可以采用现有技术中的多轴机械臂31，以实现机械臂31带动安装组件35进行移动，拧紧枪32竖向穿设于安装组件35，拧紧枪32的拧紧头321位于安装组件35上方，拧紧头321能够相对拧紧枪32的枪身转动，机械臂31通过安装组件35带动拧紧枪32移动至车辆底盘下方，以通过拧紧枪32对车辆底盘的螺栓进行增紧，由于拧紧枪32在拧紧的过程中会产生较大的反作用力，机械臂31在长时间的使用过程中，拧紧枪32在拧紧过程中的反作用力会加速机械臂31的老化。为降低拧紧枪32所产生的反作用力对机械臂31的影响，本实施例中设置有伸缩臂33和转动块34，转动块34的一端通过竖向设置的第一转轴36可转动的安装于安装架11，使得转动块34能够相对第一转轴36绕竖向转动，竖向为图5中的上下方向，伸缩臂33包括相对设置的固定端331和伸缩端332，固定端331与转动块34通过水平设置的第二转轴37连接，因此伸缩臂33能够相对转动块34实现向上或向下摆动，伸缩端332与安装组件35连接，其中，伸缩臂33的伸缩端332能够相对固定端331伸出或收回。
55.在一实施例中，套筒切换机构4包括支撑架43、升降驱动件44和盒体45，支撑架43安装于安装架11顶部，盒体45内形成容纳腔451，容纳腔451内设置有安装块452，安装块452开设有至少两个沿横向间隔设置的卡槽4521，卡槽4521用于放置套筒42，盒体45对应各卡槽4521的位置均开设有与容纳腔451连通的第一开口453和第二开口454，套筒42用于自第一开口453伸入至卡槽4521内，盒体45的顶部穿设有压紧套455，压紧套455的数量与卡槽4521的数量一致且一一对应，升降驱动件44用于驱动压紧套455相对安装块452下降或上升，以使压紧套455抵紧对应的卡槽4521内的套筒42或与套筒42脱离抵接。
56.具体的，请参照图5～图8，拧紧枪32的拧紧头321上套设有套筒42，套筒42的一端
套设于拧紧头321，套筒42的另一端能够套设螺栓，在拧紧的过程中，拧紧头321相对拧紧枪32转动以带动套筒42转动，套筒42对所套设的螺栓进行增加，由于车辆底盘的螺栓存在多种型号，因此需要更换不同的套筒42以对螺栓进行增紧，本实施例中通过设置套筒切换机构4以实现套设于拧紧枪32的套筒42的切换，套筒切换机构4包括支撑架43、升降驱动件44和盒体45，支撑架43安装于安装架11顶部，支撑架43用于支撑盒体45，盒体45内形成容纳腔451，容纳腔451内设置有安装块452，安装块452开设有至少两个沿横向间隔设置的卡槽4521，横向为图5中所示的左右方向，各卡槽4521均可以放置有一个套筒42，盒体45对应卡槽4521的位置设置有于容纳腔451连通的第一开口453和第二开口454，其中第一开口453以及第二开口454的数量均与卡槽4521的数量一致且一一对应，第一开口453对应卡槽4521的槽口设置，第二开口454沿竖向贯通容纳腔451并位于卡槽4521的底部，竖向为图9中所示的上下方向，套筒42的直径大于第二开口454的在左右方向的宽度，第一开口453能够供套筒42穿过，使得套筒42位从第一开口453进入至卡槽4521内后，套筒42不会从对应的第二开口454脱出容纳腔451，盒体45的顶部穿设有压紧套455，压紧套455的数量与套筒42的数量一致且一一对应，升降驱动件44能够驱动压紧套455相对安装口下降或上升，使得压紧套455于对应的卡槽4521内的套筒42抵接或脱离抵接。
57.在一实施例中，盒体45包括底板457、顶板456和围板458，围板458位于顶板456和底板457之间并与顶板456和底板457围合成容纳腔451，底板457开设有第二开口454，安装块452安装于底板457，安装块452与底板457的连接处形成用于支撑套筒42的台阶，围板458开设有第一开口453，顶板456与升降驱动件44连接，压紧套455穿设于顶板456，升降驱动件44用于驱动顶板456相对底板457下降或上升，以使顶板456带动压紧套455下降或上升。本实施例中，凹槽为c形槽，凹槽的槽口朝向围板458，安装口可以靠近围板458设置，以便于套筒42从第一开口453放入至凹槽内或从凹槽内取出。压紧套455穿设于顶板456，升降驱动件44可以是设置于容纳腔451内的气缸，气缸的伸出轴与顶板456连接，通过气缸伸出轴的升降从而带动顶板456以及穿设于顶板456的压紧套455升降。
58.请参照图9，在一实施例中，车辆底盘增紧设备100还包括保护机构6，保护机构6包括安全护栏61、导向杆62和检测件63，安装架11沿吊具的移动方向相对设置有第一端111和第二端112，安全护栏61位于第一端111的外侧，检测件63安装于安装架11，导向杆62的一端与安全护栏61连接，安装架11设置有安装座113，安装座113与导向杆62滑动配合，导向杆62能够相对安装座113滑动以使导向杆62的另一端靠近或远离检测件63，检测件63用以检测导向杆62的另一端。
59.当运载车1在行驶过程中，安全护栏61与工作人员发生碰撞时，安全护栏61受到冲击向安装架11所在方向移动，同时安全护栏61推动导向杆62远向检测件63所在方向移动，当检测件63检测到导向杆62时，吊具停止运动，从而带动运载车1停止运动，避免安装架11、吊具和车辆与工作人员发生碰撞，提高了车辆底盘增紧设备100的安全系数。需要说明的是，检测件63向控制模组发送检测信息，控制模组根据该检测信息控制吊具是否停止，当检测件63检测到导向杆62时，则将检测信息发送至控制模组，再由控制模组控制吊具停止运动。
60.请参照图10，在一实施例中，运载车1还包括驱动组件7，驱动组件7包括行走驱动件71和与行走驱动件71传动连接的行走轮72，行走驱动件71安装于安装架11，行走驱动件
71用以驱动行走轮72转动，以使行走轮72带动运载车1移动。通过设置驱动组件7，使得车辆底盘增紧设备100完成对一辆车的底盘螺栓增紧作业后，可通过行走驱动件71驱动行走轮72转动，从而带动运载车1移动至同步工位，等待吊具将下一辆车运送至同步工位，不仅使运载车1能够在不借助同步机构2与吊具的帮助下实现移动，还相较于通过人工推动运载车1复位而言，节省了人力。
61.请参照图11和图12，本发明还提出一种车辆底盘增紧方法，车辆底盘增紧方法应用于如上的车辆底盘增紧设备100，车辆底盘增紧方法包括以下步骤：
62.步骤s10，吊具将车辆底盘吊装至第一预设位置；
63.吊具吊装车辆的底盘进行移动，吊具下方设置有输送轨道，吊具沿着输送轨道的延伸方向进行移动，当吊具将车辆底盘吊装至第一预设位置后，吊具停止移动。
64.步骤s20，运载车1移动至第一预设位置，顶升驱动件21驱动夹持组件22上升，夹持组件22夹持吊具；
65.运载车1移动至第第一预设位置，使运载车1处于吊具所吊装的车辆底盘的下方，顶升驱动件21驱动夹持组件22上升，当夹持组件22上升至能够夹持吊具的位置后，夹持组件22将吊具夹持，以使吊具所吊装的车辆底盘在移动的过程中，运载车1能够与车辆底盘进行同步移动，消除车辆底盘与运载车1之间的位置差异；
66.步骤s30，吊具与运载车1同步向第二预设位置移动；
67.吊具吊装车辆底盘向第二预设位置移动，由于运载车1向第二预设位置移动，此时运载车1与吊具同步移动；
68.步骤s40，在吊具与运载车1同步向第二预设位置移动的过程中，相机51对车辆底盘进行拍照，以获取车辆底盘的图像信息；
69.在移动的过程中，由相机51对车辆底盘下方进行一次拍照，并将一次拍照所获取的图像信息发送至控制模组，控制模组接收图像信息；
70.步骤s50，根据图像信息确定车辆底盘的多个螺栓位，其中，各所述螺栓位具有一个螺栓；
71.控制模组根据图像信息确定车辆底盘的螺栓位，各螺栓位均设置有一个所需增紧的螺栓；
72.步骤s60，拧紧枪32伸入至容纳腔451内，以使套筒42套设于拧紧枪32外；
73.控制模组驱动拧紧枪32伸入至容纳腔451，使得套筒42套设于拧紧枪32的拧紧头321外；
74.步骤s70，机械臂31带动拧紧枪32依次对多个螺栓进行增紧；
75.控制模组驱动机械臂31移动，使得机械臂31移动至所需增紧的螺栓位置处，机械臂31带动拧紧枪32对车辆底盘的螺栓进行增紧，可以理解的，当机械臂31移动至所需增紧的螺栓位置后，为了更加精确的定位到所需增紧的螺栓的位置，与拧紧枪32连接的相机51对车辆底盘进行二次拍照，并将二次拍照所获取的图像信息再次发送至控制模组，以进一步判定所需增紧的螺栓所在位置，在对每一个螺栓进行增紧的过程中，相机51分别对每一个螺栓单独进行一次拍照并将图像信息发送至控制模组；
76.步骤s80，当吊具与运载车1同步移动至第二预设位置时，夹持组件22放开吊具，运载车1返回至第一预设位置；
77.在增紧的过程中，吊具带动车辆底盘以及运载车1均同步向第二预设位置移动，在移动至第二预设位置后，车辆底盘的螺栓增紧完毕，第二预设位置与第一预设位置之间的距离可以根据所需增紧的螺栓的数量进行合理调整。当运载车1移动至第一预设位置后，吊具所吊装的另一所需增紧的车辆底盘移动至第一预设位置，运载车1再次与吊具进行同步，以对另一所需增紧的车辆底盘的螺栓进行增紧，以此往复。
78.本实施例的车辆底盘增紧方法通过相机51拍摄车辆底盘以获取车辆底盘的图像信息，并将图像信息发送至控制模组，以确定所需增紧的螺栓位置，并在增紧的过程中运载车1与车辆底盘同步移动，以确保增紧过程中的稳定性与精确性将同步、增紧、定位、套筒42切换、移动功能进行整合为一体，并通过相互控制实现车辆底盘螺栓的增紧，增加了车辆底盘螺栓的增紧效率，并且运载车1在第一预设位置与第二预设位置之间往复移动，能够对吊具所吊装的所有车辆底盘依次进行增紧，合理的利用了空间，使得运载车1无需进行长距离的移动，进一步增加了车辆底盘螺栓的增紧效率。
79.参照图11，为本发明车辆底盘增紧方法第一实施例中步骤s70的细化流程示意图，步骤s70包括
80.步骤s71，拧紧枪32移动至其中一个螺栓，并将该螺栓作为当前螺栓；
81.机械臂31驱动拧紧枪32移动至多个螺栓中的其中一个待增紧螺栓下方，并将该螺栓定义为当前螺栓；
82.步骤s72，根据图像信息判断套设于拧紧枪32外的套筒42是否适配当前螺栓；
83.相机51根据图像信息判定当前螺栓是否与套筒42适配，即套筒42的型号是否与当前螺栓的型号一致，以防止套筒42型号与当前螺栓型号不一致，导致套筒42无法套设当前螺栓进行增紧；
84.步骤s73，若是，拧紧枪32对当前螺栓进行增紧；
85.机械臂31带动拧紧枪32以及套设于拧紧枪32拧紧头321上的套筒42移动，使得套筒42套设于当前螺栓外，拧紧枪32的拧紧头321转动，以对当前螺栓进行增紧；
86.若否，切换拧紧枪32的套筒42以适配当前螺栓，并对当前螺栓进行增紧作业；
87.若根据图像信息判断当前螺栓与套设于拧紧枪32的拧紧头321外的套筒42不匹配后，机械臂31驱动拧紧枪32伸入至容纳腔451内，将套设于拧紧头321外的套筒42取出，并更换与当前螺栓相匹配的拧紧头321，并重复步骤s73；
88.步骤s74，返回执行拧紧枪32移动至其中一个螺栓，并将该螺栓作为当前螺栓的步骤，直至完成对所有螺栓的增紧作业；
89.拧紧枪32将当前螺栓增紧完毕后，回到步骤s10并将未进行增紧的其中一个螺栓作为当前螺栓，直至将车辆底盘中所有未进行增紧的螺栓增紧完毕。
90.本发明还提出一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有车辆底盘增紧程序，车辆底盘增紧程序被处理器执行时实现如上的车辆底盘增紧方法的步骤。
91.以上仅为本发明的优选实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种车辆底盘增紧设备，车辆底盘用以通过吊具进行吊装，其特征在于，包括：运载车，所述运载车包括安装架和多个安装于所述安装架底部的移动轮；同步机构，所述同步机构包括顶升驱动件和与所述顶升驱动件的伸出轴连接的夹持组件，所述顶升驱动件安装于所述安装架，所述顶升驱动件用以驱动所述夹持组件升降，以使所述夹持组件夹持或放开所述吊具；增紧机构，所述增紧机构包括机械臂和拧紧枪，所述机械臂安装于所述安装架，所述机械臂用以驱动所述拧紧枪移动，所述拧紧枪用以对所述车辆底盘的螺栓进行增紧；套筒切换机构，所述套筒切换机构安装于所述安装架，所述套筒切换机构形成有用于放置套筒的容纳腔，所述拧紧枪伸入至所述容纳腔内时，所述套筒切换机构用于将套筒套设于所述拧紧枪，或将套筒从所述拧紧枪上取出；视觉机构，所述视觉机构包括相机，所述相机连接所述拧紧枪，所述相机用于对所述车辆底盘进行拍照。2.如权利要求1所述的车辆底盘增紧设备，其特征在于，所述同步机构还包括保护组件和安装台，所述夹持组件包括夹持驱动件、第一夹持件和第二夹持件，所述夹持驱动件安装于所述安装台，所述夹持驱动件的伸出轴与所述第二夹持件连接，用以驱动所述第二夹持件靠近或远离所述第一夹持件，所述第一夹持件与所述安装台滑动配合；所述保护组件包括活动件、过载检查件和弹性件，所述活动件包括相互连接的触发部和滑动部，所述触发部与所述第一夹持件连接，所述安装台设置有与所述滑动部滑动配合的固定块，所述弹性件的两端分别与所述固定块和所述触发部抵接，所述滑动部远离所述触发部的一端与所述过载检查件间隔设置，所述过载检查件用以检测所述滑动部。3.如权利要求1所述的车辆底盘增紧设备，其特征在于，所述增紧机构还包括伸缩臂、转动块和安装组件，所述拧紧枪的一端连接有拧紧头，所述拧紧枪竖向穿设于所述安装组件，所述相机安装于所述安装组件的外壁，所述拧紧头位于所述安装组件上方，所述机械臂的一端安装于所述安装架，所述机械臂的另一端连接所述安装组件，所述转动块的一端通过竖向设置的第一转轴可转动地安装于所述安装架，所述伸缩臂包括相对设置的固定端和伸缩端，所述固定端通过水平设置的第二转轴可转动地安装于所述转动块的另一端，所述伸缩端连接所述安装组件。4.如权利要求1所述的车辆底盘增紧设备，其特征在于，所述套筒切换机构包括支撑架、升降驱动件和盒体，所述支撑架安装于所述安装架顶部，所述盒体内形成所述容纳腔，所述容纳腔内设置有安装块，所述安装块开设有至少两个沿横向间隔设置的卡槽，所述卡槽用于放置套筒，所述盒体对应各所述卡槽的位置均开设有与容纳腔连通的第一开口和第二开口，所述套筒用于自所述第一开口伸入至所述卡槽内，所述盒体的顶部穿设有压紧套，所述压紧套的数量与所述卡槽的数量一致且一一对应，所述升降驱动件用于驱动所述压紧套相对所述安装块下降或上升，以使所述压紧套抵紧对应的所述卡槽内的所述套筒或与所述套筒脱离抵接。5.如权利要求4所述的车辆底盘增紧设备，其特征在于，所述盒体包括底板、顶板和围板，所述围板位于所述顶板和所述底板之间并与所述顶板和所述底板围合成所述容纳腔，所述底板开设有所述第二开口，所述安装块安装于所述底板，所述安装块与所述底板的连接处形成用于支撑所述套筒的台阶，所述围板开设有所述第一开口，所述顶板与所述升降
驱动件连接，所述压紧套穿设于所述顶板，所述升降驱动件用于驱动所述顶板相对所述底板下降或上升，以使所述顶板带动所述压紧套下降或上升。6.如权利要求1～5中任一项所述的车辆底盘增紧设备，其特征在于，所述车辆底盘增紧设备还包括保护机构，所述保护机构包括安全护栏、导向杆和检测件，所述安装架沿所述吊具的移动方向相对设置有第一端和第二端，所述安全护栏位于所述第一端的外侧，所述检测件安装于所述安装架，所述导向杆的一端与所述安全护栏连接，所述安装架设置有安装座，所述安装座与所述导向杆滑动配合，所述导向杆能够相对所述安装座滑动以使所述导向杆的另一端靠近或远离所述检测件，所述检测件用以检测所述导向杆的另一端。7.如权利要求1～5中任一项所述的车辆底盘增紧设备，其特征在于，所述运载车还包括驱动组件，所述驱动组件包括行走驱动件和与所述行走驱动件传动连接的行走轮，所述行走驱动件安装于所述安装架，所述行走驱动件用以驱动所述行走轮转动，以使所述行走轮带动所述运载车移动。8.一种车辆底盘增紧方法，其特征在于，所述车辆底盘增紧方法应用于如权利要求1～7中任一项所述的车辆底盘增紧设备，所述车辆底盘增紧方法包括以下步骤：所述吊具将所述车辆底盘吊装至第一预设位置；所述运载车移动至所述第一预设位置，所述顶升驱动件驱动所述夹持组件上升，所述夹持组件夹持所述吊具；所述吊具与所述运载车同步向第二预设位置移动；在所述吊具与所述运载车同步向第二预设位置移动的过程中，所述相机对所述车辆底盘进行拍照，以获取所述车辆底盘的图像信息；根据所述图像信息确定所述车辆底盘的多个螺栓位，其中，各所述螺栓位具有一个螺栓；所述拧紧枪伸入至所述容纳腔内，以使所述套筒套设于拧紧枪外；所述机械臂带动所述拧紧枪依次对所述螺栓进行增紧；当所述吊具与所述运载车同步移动至所述第二预设位置时，所述夹持组件放开所述吊具，所述运载车返回至所述第一预设位置。9.如权利要求8所述的车辆底盘增紧方法，其特征在于，所述机械臂带动所述拧紧枪依次对多个所述螺栓进行增紧的步骤包括：所述拧紧枪移动至其中一个所述螺栓，并将该螺栓作为当前螺栓；根据所述图像信息判断套设于所述拧紧枪外的所述套筒是否适配所述当前螺栓；若是，所述拧紧枪对所述当前螺栓进行增紧；若否，切换所述拧紧枪的所述套筒以适配所述当前螺栓，并对所述当前螺栓进行增紧作业；返回执行所述拧紧枪移动至其中一个所述螺栓，并将该螺栓作为当前螺栓的步骤，直至完成对所有所述螺栓的增紧作业。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车辆底盘增紧程序，所述车辆底盘增紧程序被处理器执行时实现如权利要求8或9中任一项所述的车辆底盘增紧方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种车辆底盘增紧设备、方法及计算机可读存储介质，车辆底盘增紧设备包括运载车、同步机构、增紧机构、套筒切换机构和视觉机构，运载车包括安装架和多个安装于安装架底部的移动轮；同步机构用以夹持或放开吊具；增紧机构用以对车辆底盘的螺栓进行增紧；套筒切换机构安装于安装架，套筒切换机构形成有用于放置套筒的容纳腔，拧紧枪伸入至容纳腔内时，套筒切换机构用于将套筒套设于拧紧枪，或将套筒从拧紧枪上取出；视觉机构包括相机，相机连接拧紧枪，相机用于对车辆底盘进行拍照。车辆底盘增紧设备在对车辆底盘螺栓进行增紧的过程中，具有较高的自动化程度及增紧效率，节省了人工成本，提升了车辆底盘生产品质。提升了车辆底盘生产品质。提升了车辆底盘生产品质。


技术研发人员：李斌 廖涵 钟裕民 邓广亮 吴志辉 马骥卿
受保护的技术使用者：广汽丰田汽车有限公司
技术研发日：2023.04.25
技术公布日：2023/8/1