一种用于自动装卸货物的抓取装置的制作方法

1.本发明属于物流装卸的技术领域，并且特别涉及一种用于自动装卸货物的抓取装置。


背景技术：

2.对于集装箱等封闭式的物流装卸环境，依靠人工装卸劳动强度高，而且环境相对封闭，不利于装卸人员的身体健康。因此，就需要自动化的装卸抓取装置来实现自动化装卸，提升作业效率。
3.现有的自动化装卸抓取装置虽然能够在一定程度上实现自动装卸抓取，但结构相对复杂，并且抓取机构的稳定性较差。例如，公开号为cn 112660819a的中国专利公开了一种适用于烟箱自动装载和装卸的抓取装置，该装置存在以下多个问题：1.受限于两侧导向板的影响，使得所取卸的纸箱类货物必须在其两侧导向板的范围内，故而诸如在集装箱内部等两侧封闭空间内的两侧面货物(两侧靠边的货物)取卸不了，只能取卸中间的货物。另外所取货物(纸箱)大小被两侧导向板限制了，大小不能超过导向板之间的宽度；2.抓取机构(吸盘等平行四边形机构)在其支撑滚动平面上，平行四边形机构是向前倾斜的，除了自重外，没有其他受力，故而会合使该机构不稳定，出现前面吸盘受阻力后会向后摆动，故而吸取货物时容易出现吸不住的问题，另外在所述爬升坡面处时，必须慢速通过才行，因为一加速，抓取机构极有可能直接后翻，变成平行四边形机构向后倾斜，导致该机构出现严重问题，无法使用；3.整个抓取平形四边形机构均是通过行走轮及滑槽来限位，使得整体机构的加工安装精度均要求很高，否则的话整个抓取平形四边形机构会左右上下串动晃动；4.整体机构相对比较复杂，相关气动原器件电磁阀等没有安装在前端，使得气动原器件响应比较慢等。


技术实现要素：

4.为了解决现有技术中存在的上述问题，本技术提供一种用于自动装卸货物的抓取装置，以解决上述技术缺陷问题。
5.本发明提出了一种用于自动装卸货物的抓取装置，包括支架、第一输送部和第二输送部，第一输送部和第二输送部间隔设置于支架的中部，还包括：
6.抓取机构，抓取机构包括主动曲柄、从动曲柄、连杆和抓取部，主动曲柄和从动曲柄的一端可转动设置于支架上，另一端与连杆转动连接，抓取部设置于连杆的一端，主动曲柄上设置有驱动槽；
7.驱动机构，驱动机构包括电机、以及设置于支架两侧的同步带、导轨和驱动部，驱动部与导轨配合并与同步带夹紧，驱动部上设置有驱动滚轮，驱动滚轮与驱动槽配合；
8.电机驱使驱动部沿导轨位移时，驱动滚轮在驱动槽中驱使主动曲柄做圆周摆动，以使得抓取机构可从第一输送部和第二输送部之间抬升，并向第一输送部的方向位移或返回第一输送部和第二输送部之间。该自动装卸的抓取装置的驱动力为驱动滚轮从主动曲柄
的驱动槽内驱动，故而该结构在取卸货物时不会发生背景技术方案中可能出现的向后摆动的问题，更加稳定。
9.在一些具体的实施例中，抓取部上设置有多个吸盘，抓取部与连杆的配合处设置有角度自适应机构，角度自适应机构包括扭簧。凭借该设置能够自适应调整抓取部角度以满足低高度靠近底面的货物的抓取。
10.在一些具体的实施例中，驱动部包括夹紧块、滑块和连接块，夹紧块通过连接块安装在滑块上，滑块与导轨配合并可在导轨上滑动，夹紧块夹紧同步带并可随同步带运动，驱动滚轮设置于连接块上。凭借该设置能够通过电机驱动同步带实现驱动滚轮的前进后退。
11.在一些具体的实施例中，夹紧块与支架之间还设置有拉伸弹簧，拉伸弹簧将夹紧块拉向第一输送部。凭借该设置能够进一步保证抓取装置在取卸货物时不会向后摆动。
12.在一些具体的实施例中，主动曲柄和从动曲柄的一端可转动地设置于支架上，且转轴处分别设置有滚轮，支架的侧板上开设有滑槽，滚轮与滑槽配合以使得主动曲柄和从动曲柄可转动且可沿滑槽方向位移。凭借该设置能够使得抓取部随主动曲柄的转动和滑移实现抬升、前进的动作。
13.在一些具体的实施例中，还包括自动复位限位机构，自动复位限位机构设置于支架两侧，自动复位限位机构限制主动曲柄的转轴处滚轮，在主动曲柄转动抬升抓取部后释放滚轮，以使得主动曲柄由圆周转动变为直线运动。凭借该设置能够使得抓取部随主动曲柄旋转抬升到位后再进行前进的动作，复位时后对到位后再进行旋转收回的动作。
14.在一些具体的实施例中，连接块上设置有拨动块，拨动块沿前后运动方向设置分别对称设置有两斜面，自动复位限位机构包括限位机构和复位机构，限位机构上设置有凸轮机构以及容置主动曲柄的转轴处滚轮的凹槽，以阻挡转轴处滚轮在滑槽中位移，拨动块随滑块前进时，拨动块的前一斜面可推动凸轮机构使得限位机构下移释放，主动曲柄的转轴处滚轮可沿滑槽方向前进；拨动块随滑块后退时，拨动块的后一斜面可推动凸轮机构使得限位机构下移释放，主动曲柄的转轴处滚轮进入凹槽，主动曲柄被限位仅做圆周转动。凭借连接块上的拨动块与凸轮机构的配合可以准确实现转动与滑移之间的切换。
15.在一些具体的实施例中，复位机构为阻止限位机构被拨动块推动位移方向设置的弹簧结构。凭借该设置能够将被拨动块顶开的限位机构复位。
16.在一些具体的实施例中，支架的侧边分别设置有第一滑槽和第二滑槽，第一滑槽位于第二滑槽的上方，第一滑槽的两端设置有弧线段，且第二滑槽左侧端点为第一滑槽左侧弧线段的圆心，第二滑槽的右侧端点为第一滑槽右侧弧线段的圆心，主动曲柄的靠近转轴的一端还设置有第二滚轮，主动曲柄的转轴处滚轮可位移设置于第二滑槽内，第二滚轮可位移设置于第一滑槽内。凭借该设置可以省去原有自动复位限位机构，结构更加简单明了。
17.在一些具体的实施例中，支架的两侧上端面沿传输方向排列设置有无动力滚子。凭借该设置可用于取集装箱两侧货物时提供辅助支撑。
18.与现有技术相比，本发明的有益成果在于：
19.本技术的用于自动装卸货物的抓取装置结构更为简单紧凑，精度更高，不存在有左右上下串动的风险；
20.纸箱货物大小不受于原两侧导向板的限制，纸箱品规容纳范围更广，可取集装箱
等两侧封闭空间内的货物；
21.吸盘抓取机构不会有前后串动的风险，本技术的驱动力是作用在主动曲柄上，而且在夹紧块与机架上还增设有拉伸弹簧额外的作用力，用于保证该结构在取卸货时不会有向后摆动的风险；
22.自动复位限位机构，若限位机构没有释放，则抓取机构不能进行前进后退的直线位移，通过复位机构与拨块的配合动作实现圆周摆动与直线运动的自由切换，仅用一个动力实现吸盘抓取机构的前后移动和下沉避让运动；
23.吸盘抓取机构上设置有吸盘角度自适应结构，用于低高度靠近地面上的纸箱货物的抓取；
24.本技术中的平形四边形连杆机构，具有急回特性，当吸盘机构取货后，回程到起始位置的时候，此时自动复位限位机构已经把主动曲柄上的滚轮限制住了前后移动的自由度，只能做圆周转动，而主动曲柄在夹紧块的带动下，由向前倾斜的状态做周转运动回到下沉避让位置(向后倾斜状态)，上端连杆的水平速度(抓取机构的水平速度)比夹紧块的速度更快，所以具备急回的特性，通常情况下，夹紧块的速度与中间两段输送线的速度一样或更大；
25.急回特性的优点：在取货的时候，可以保证货物在吸盘释放真空后，输送线不用停下来，继续输送，而吸盘抓举机构则利用急回特性直接就下沉给货物避让，互不干涉，大大提高了整个设备的取卸货效率。
附图说明
26.包括附图以提供对实施例的进一步理解并且附图被并入本说明书中并且构成本说明书的一部分。附图图示了实施例并且与描述一起用于解释本发明的原理。将容易认识到其它实施例和实施例的很多预期优点，因为通过引用以下详细描述，它们变得被更好地理解。附图的元件不一定是相互按照比例的。同样的附图标记指代对应的类似部件。
27.图1是根据本发明的一个实施例的用于自动装卸货物的抓取装置的结构示意图；
28.图2是根据本发明的一个具体的实施例的用于自动装卸货物的抓取装置内部结构示意图；
29.图3是根据本发明的一个具体的实施例的抓取机构的局部结构示意图；
30.图4a-4d是根据本发明的一个具体的实施例的自动复位限位机构的不同状态示意图；
31.图5a-5d是根据本发明的另一个具体的实施例的抓取机构的结构示意图。
32.图中各编号的含义：1-支架、11-无动力滚子、12-第一滑槽、13-第二滑槽、2-第一输送部、3-第二输送部、4-抓取机构、41-主动曲柄、42-从动曲柄、43-连杆、44-抓取部、5-驱动机构、51-电机、52-驱动带、53-同步带、54-导轨、55-驱动部、551-夹紧块、552-连接块、553-驱动滚轮、554-拉伸弹簧、555-拨动块、556-滚轮、557-第二滚轮、6-自动复位限位机构、61-限位机构、62-复位机构。
具体实施方式
33.在以下详细描述中，参考附图，该附图形成详细描述的一部分，并且通过其中可实
践本发明的说明性具体实施例来示出。对此，参考描述的图的取向来使用方向术语，例如“顶”、“底”、“左”、“右”、“上”、“下”等。因为实施例的部件可被定位于若干不同取向中，为了图示的目的使用方向术语并且方向术语绝非限制。应当理解的是，可以利用其他实施例或可以做出逻辑改变，而不背离本发明的范围。因此以下详细描述不应当在限制的意义上被采用，并且本发明的范围由所附权利要求来限定。
34.本发明提出了一种用于自动装卸货物的抓取装置，图1示出了本发明的第一个实施例的用于自动装卸货物的抓取装置的结构示意图，如图1所示，该用于自动装卸货物的抓取装置包括支架1、第一输送部2、第二输送部3和抓取机构4，其中，第一输送部2和第二输送部3间隔设置于支架1的中部，第一输送部2设置于取货方向的前端，抓取机构4设置于第一输送部2和第二输送部3之间，且该抓取机构4可以从两输送部之间抬升并向第一输送部2的方向位移，将货物抓取至第一输送部2上后抓取机构后退缩回至两输送部之间，货物被第一输送部2传递至第二输送部1并向后传输，完成一次抓取作业。
35.在具体的实施例中，支架1的两侧板的顶部沿输送方向排列设置有无动力滚子11。该设置在取货时，纸箱货物大小不受于原两侧导向板的限制，纸箱品规容纳范围更广，可用于取集装箱两侧货物时提供辅助支撑。
36.继续参考图2，图2示出了根据本发明的一个具体的实施例的用于自动装卸货物的抓取装置内部结构示意图，如图2所示，还包括驱动机构5，该驱动机构5包括电机51、驱动带52、同步带53、导轨54和驱动部55，其中，电机51设置于支架1的传输部的下方，导轨54设置于两侧支架1的侧壁上，电机51通过驱动带52驱动同步轴旋转，进而带动支架1两侧的同步带53同步旋转，两侧的驱动机构5夹紧于同步带53上，可随同步带53前进或后退。抓取机构4包括主动曲柄41、从动曲柄42、连杆43和抓取部44，其中主动曲柄41和从动曲柄42的一端可转动设置于支架1的侧壁，具体可以采用销接或铰接等方式，另一端与连杆43转动连接，形成平行四边形的连杆结构，抓取部44设置于一对连杆43的端部，抓取部44上设置有多个吸盘，通过吸盘真空吸取货物。吸盘的气动原器件设置于输送线的下方，整体空间紧凑合理，利用气动系统的响应速度更快。该平行四边形连杆结构可使得抓取部44保持水平的抬升和下沉，吸盘在前进后退过程中保持运动方向一致(始终为水平方向与输送线的输送方向平行)，在旋转摆动时吸盘不会因摆动翘起或下垂引起不必要的干涉。
37.在具体的实施例中，抓取部44的两侧设置有角度自适应调节机构，具体的，该调节机构可以为扭簧，用以在低高度靠近底面上的货物抓取时，将抓取部44推至货物时可以发生转动使得吸盘贴合，更好的吸取货物。
38.在具体的实施例中，主动曲柄41和从动曲柄42可旋转设置于支架1一端的转轴处还设置有滚轮，支架1的两侧板上对应开设有滑槽，滚轮嵌套装设于滑槽中，以实现抓取机构的前进后退的动作。
39.在具体的实施例中，图3示出了根据本发明的一个具体的实施例的抓取机构的局部结构示意图，如图3所示，驱动部55包括夹紧块551、滑块和连接块552，其中夹紧块551通过连接块552安装于滑块上，滑块与导轨54配合并可在导轨54上前后滑移，夹紧块551夹紧于同步带53上并可随同步带53前后位移，连接块552上设置有一驱动滚轮553。主动曲柄41上设置有驱动槽411，驱动滚轮553嵌套安装在驱动槽411内，驱动滚轮553在随连接块552前后位移时，可作用于驱动槽411使得主动曲柄41发生转动或位移。该驱动结构相比于对比文
件中驱动力作用在平形四边形连杆结构底部的机架上(有向后摆动风险)，本技术中驱动力直接作用在主动曲柄上，可保证该结构在取卸货时不会有向后摆动的风险。
40.在具体的实施例中，夹紧块551与支架1之间还设置有拉伸弹簧554，拉伸弹簧554处于拉伸状态，以提供将夹紧块551拉向抓取部44方向的作用力，用以保证在取卸货时抓取机构不会有向后摆动的风险。
41.在具体的实施例中，支架1的两侧还分别设置有自动复位限位机构，该自动复位限位机构用于限制主动曲柄41的转轴处滚轮，使得主动曲柄41转动抬升抓取部44到一定高度时，释放转轴处滚轮，使得主动曲柄41能够在滑槽中直线滑移，以将抓取部44推至取货面进行取货。图4a-4d示出了根据本发明的一个具体的实施例的自动复位限位机构的不同状态示意图，如图4a所示，该自动复位限位机构6包括复位限位机构61和复位机构62，其中限位机构61的主体呈“j”型结构，下部有一用于限制转轴处滚轮556的凹槽，限位机构61的上部设置有一凸轮机构，连接块552上设置有拨动块555，该拨动块555沿其前进后退方向对称设置有斜面，具体的整体呈倒梯形结构，拨动块555随连接块552前后移动时，可触发凸轮机构，使得限位机构61下移释放滚轮556，滚轮556即可在滑槽上前后位移。复位机构62设置于限位机构61旁，限位机构61可上下位移地设置于复位机构62上，并且复位机构62在限位机构61下移的方向设置有弹簧用以将限位机构61顶升至初始限位位置。下面结合图4a-4d的状态以及图1-3对整体结构原理进行说明：
42.图4a为抓取部44缩回第一输送部2与第二输送部3之间的状态，电机51驱动同步带轮53驱动同步带带动夹紧块551进行前后移动，夹紧块551带动滑块、连接块552在滑轨54上前后滑动，此时，限位机构61限制滚轮556前进，滚轮556在凹槽中旋转，连接块552上的驱动滚轮553跟随连接块552前进并作用于主动曲柄41的驱动槽，使得主动曲柄41旋转将抓取部44抬升。连接块552继续前进，直至拨动块555移动至限位机构61的凸轮机构，如图4b所示，拨动块555的前段斜面越过凸轮机构时，限位机构61下移，滚轮556被释放可以向前沿滑槽位移，此时主动曲柄41旋转到一定的前倾角度时，受机架的角度限位，无法继续转动(如图4c的状态所示)，从而推动抓取部的平行四边形连杆结构前进(如图4d的状态所示)，以将抓取部44移动至所需取货的位置。抓取部44收缩回第一输送部2与第二输送部3之间的原理同上，利用拨动块555后退方向的斜面触发凸轮机构，将滚轮556收回至初始限位状态后，主动曲柄41的后退运动中止，切换为旋转收回状态。本技术的复位限位机构利用凸轮机构仅利用一个动力实现抓取部的前后移动以及旋转下沉避让运动。
43.本技术的抓取机构在吸盘机构取货后，回程到起始位置的时候，此时自动复位限位机构已经限制了主动曲柄上的滚轮的前后移动的自由度，只能做圆周转动，主动曲柄在夹紧块的带动下，由向前倾斜的状态做周转运动回到下沉避让位置(向后倾斜状态)，且平行四边形连杆结构的上端连杆(抓取部)的水平速度比夹紧块的速度更快，所以具备急回的特性。通常情况下，夹紧块的速度与中间两段输送线的速度一样或更大，因此在取货的时候，可以保证货物在吸盘释放真空后，输送线不用停下来，继续输送，而吸盘抓举机构则利用急回特性直接就下沉给货物避让，互不干涉，大大提高了整个设备的取卸货效率。
44.图5a-5d示出了根据本发明的另一个具体的实施例的抓取机构的结构状态示意图，如图5a-5d所示，通过支架1侧板上开设的第一滑槽12和第二滑槽13，其中，第一滑槽12设置于第二滑槽13的上方，下方第二滑槽13左侧端点为上方第一滑槽12左侧弧线段的圆
心，下方第二滑槽13右侧端点为上方第一滑槽12右侧弧线段的圆心，左右两侧弧线段的圆大小一致，左右两侧弧段的变化角度是连续的。相对水平线来说，左侧上方弧线段末端与圆心相连，角度是45度，则右侧弧线段起始点与圆心相连，角度则必须从45度开始，左右两侧圆弧段始末的角度必须是连续的。可替代的，上下两端滑槽可按设计结构需求，互换位置，同样可以实现本技术的技术效果。
45.在具体的实施例中，主动曲柄41靠近转轴的一端还设置有第二滚轮557，转轴处的滚轮556’装设于第二滑槽13内，第二滚轮557装设于第一滑槽12内，在滑槽中间水平段时，两滚轮中心连线与水平线呈一定角度布置。当平形四边形连杆机构上的连杆受到水平力的时候，整个平行四边形机构不会变形。因为主动曲柄41上的两滚轮受限于侧板上的两滑槽，所以该机构只剩前进后退这个方向的一个自由度，故只能跟随驱动连接块做所需的前进后退动作。该实施例中的从动曲柄设置为三个首尾转动连接的连杆，其中，中部连杆的杆身与主动曲柄41的中部转动连接。该实施例省去了自动复位限位机构，结构更为简单明了；整个平行四边形连杆结构更为稳固，受力不会变形，角度可提前设计确定；前端取货时，连杆可以实现向前并同步向下的动作，吸盘吸到货物后，可以向上抬起货物，抬升一定的设计高度，结合原有的吸盘自适应结构，更有利于底层货物的吸取(尤其是最底层的货物)；整体结构空间设计更为紧凑，结构更为简单，成本更低。
46.显然，本领域技术人员在不偏离本发明的精神和范围的情况下可以作出对本发明的实施例的各种修改和改变。以该方式，如果这些修改和改变处于本发明的权利要求及其等同形式的范围内，则本发明还旨在涵盖这些修改和改变。词语“包括”不排除未在权利要求中列出的其它元件或步骤的存在。某些措施记载在相互不同的从属权利要求中的简单事实不表明这些措施的组合不能被用于获利。权利要求中的任何附图标记不应当被认为限制范围。

技术特征：
1.一种用于自动装卸货物的抓取装置，包括支架、第一输送部和第二输送部，所述第一输送部和所述第二输送部间隔设置于所述支架的中部，其特征在于，还包括：抓取机构，所述抓取机构包括主动曲柄、从动曲柄、连杆和抓取部，所述主动曲柄和从动曲柄的一端可转动设置于所述支架上，另一端与所述连杆转动连接，所述抓取部设置于所述连杆的一端，所述主动曲柄上设置有驱动槽；驱动机构，所述驱动机构包括电机、以及设置于所述支架两侧的同步带、导轨和驱动部，所述驱动部与所述导轨配合并与所述同步带夹紧，所述驱动部上设置有驱动滚轮，所述驱动滚轮与所述驱动槽配合；所述电机驱动所述驱动部沿所述导轨位移时，所述驱动滚轮在所述驱动槽中驱使所述主动曲柄做圆周摆动，以使得所述抓取机构可从所述第一输送部和所述第二输送部之间抬升，并向所述第一输送部的方向位移或返回所述第一输送部和所述第二输送部之间。2.根据权利要求1所述的一种用于自动装卸货物的抓取装置，其特征在于，所述抓取部上设置有多个吸盘，所述抓取部与所述连杆的配合处设置有角度自适应机构，所述角度自适应机构包括扭簧。3.根据权利要求1所述的一种用于自动装卸货物的抓取装置，其特征在于，所述驱动部包括夹紧块、滑块和连接块，所述夹紧块通过所述连接块安装在所述滑块上，所述滑块与所述导轨配合并可在所述导轨上滑动，所述夹紧块夹紧所述同步带并可随所述同步带运动，所述驱动滚轮设置于所述连接块上。4.根据权利要求3所述的一种用于自动装卸货物的抓取装置，其特征在于，所述夹紧块与所述支架之间还设置有拉伸弹簧，所述拉伸弹簧将所述夹紧块拉向所述第一输送部。5.根据权利要求3所述的一种用于自动装卸货物的抓取装置，其特征在于，所述主动曲柄和所述从动曲柄的一端可转动地设置于所述支架上，且转轴处分别设置有滚轮，所述支架的侧板上开设有滑槽，所述滚轮与所述滑槽配合以使得所述主动曲柄和所述从动曲柄可转动且可沿滑槽方向位移。6.根据权利要求5所述的一种用于自动装卸货物的抓取装置，其特征在于，还包括自动复位限位机构，所述自动复位限位机构设置于所述支架两侧，所述自动复位限位机构限制所述主动曲柄的转轴处滚轮，在所述主动曲柄转动抬升所述抓取部后释放滚轮，以使得所述主动曲柄由圆周转动变为直线运动。7.根据权利要求6所述的一种用于自动装卸货物的抓取装置，其特征在于，所述连接块上设置有拨动块，所述拨动块沿前后运动方向设置分别对称设置有两斜面，所述自动复位限位机构包括限位机构和复位机构，所述限位机构上设置有凸轮机构以及容置所述主动曲柄的转轴处滚轮的凹槽，以阻挡所述转轴处滚轮在滑槽中位移，所述拨动块随所述滑块前进时，所述拨动块的前一斜面可推动所述凸轮机构使得所述限位机构下移释放，所述主动曲柄的转轴处滚轮可沿滑槽方向前进；所述拨动块随所述滑块后退时，所述拨动块的后一斜面可推动所述凸轮机构使得所述限位机构下移释放，所述主动曲柄的转轴处滚轮进入所述凹槽，所述主动曲柄被限位仅做圆周转动。8.根据权利要求7所述的一种用于自动装卸货物的抓取装置，其特征在于，所述复位机构为阻止所述限位机构被所述拨动块推动位移方向设置的弹簧结构。9.根据权利要求5所述的一种用于自动装卸货物的抓取装置，其特征在于，所述支架的
侧边分别设置有第一滑槽和第二滑槽，所述第一滑槽位于所述第二滑槽的上方，所述第一滑槽的两端设置有弧线段，且所述第二滑槽左侧端点为所述第一滑槽左侧弧线段的圆心，所述第二滑槽的右侧端点为所述第一滑槽右侧弧线段的圆心，所述主动曲柄的靠近转轴的一端还设置有第二滚轮，所述主动曲柄的转轴处滚轮可位移设置于所述第二滑槽内，所述第二滚轮可位移设置于所述第一滑槽内。10.根据权利要求1所述的一种用于自动装卸货物的抓取装置，其特征在于，所述支架的两侧上端面沿传输方向排列设置有无动力滚子。

技术总结
本发明提出了一种用于自动装卸货物的抓取装置，包括支架，间隔设置于支架的中部的第一输送部和第二输送部间，抓取机构包括主动曲柄、从动曲柄、连杆和抓取部，主动曲柄和从动曲柄的一端可转动设置于支架上，另一端与连杆转动连接，抓取部设置于连杆的一端，主动曲柄上设置有驱动槽；驱动机构包括电机、以及设置于支架两侧的同步带、导轨和驱动部，驱动部与导轨配合并与同步带夹紧，驱动部上设置有与驱动槽配合的驱动滚轮；电机驱使驱动部沿导轨位移时，驱动滚轮在驱动槽中驱使主动曲柄做圆周摆动，以使得抓取机构从第一输送部和第二输送部之间抬升，向第一输送部的方向位移或返回。本申请结构简单紧凑，精度高，抓取过程更加稳定。抓取过程更加稳定。抓取过程更加稳定。


技术研发人员：郑庆元 阮文彪 唐树哲
受保护的技术使用者：厦门艾科曼智能装备有限公司
技术研发日：2023.05.24
技术公布日：2023/8/4