一种新型高性能巡逻搜救无人艇的制作方法

1.本发明涉及无人艇的技术领域，具体而言，涉及一种新型高性能巡逻搜救无人艇。


背景技术：

2.近些年来，锁着航海领域的逐步扩大，提升海域的安全以及对于突然情况的提前应对，海上巡逻任务是必不可少的，目前的巡逻艇在执行任务时，通常需要人员驾驶，耗费一定的人力物力，并且在不安全水域执行任务存在会造成人员伤亡事故的风险，而无人艇凭借其体积小，无人驾驶，行动快速等优势在海战中显得尤为重要，但是在利用无人巡逻艇巡逻过程中，存在稳定性差，难以对其位姿进行定位且续航能力受限等问题。
3.而且在小艇行驶时，艇艏对水施加压力，把水劈开而前进，于是就激起了一组随艇前进的波浪，这就是首波。艇艉在前进时，水中留出了一个低压区，成为波谷，形成了一组由艇艉引起的波浪，称为尾波。由于小艇航行时，艇体兴起了首波和尾波，需要能量，故形成了兴波阻力，对巡逻艇造成了一定的阻力。
4.多智能体系统时多个智能体组成的集合，通过各智能体间的通讯、合作、互解、协调、调度、管理及控制来表达系统的结构、功能及行为特性。采用多智能体系解决实际应用问题，具有很强的鲁棒性和可靠性，并具有较高的问题求解效率。
5.而由于国内现存单体无人艇主要缺陷在稳定性较差，工作调节能力较为单一，不能满足巡逻海域的多种任务要求。


技术实现要素：

6.本发明的目的在于：提供一种稳定性高，工作功能多的巡逻搜救无人艇。
7.本发明的技术方案是：提供了一种新型高性能巡逻搜救无人艇，该无人艇包括：上艇体、下艇体和载荷设备支架；
8.上艇体为棱台结构，上艇体后方斜面上设置两个通风孔，下艇体前端为尖形，下艇体尾端为方形，上艇体和下艇体的棱边均为圆角设计，下艇体的船底部设置六条减阻曲面；载荷设备支架安装在上艇体的尾部，载荷设备支架向无人艇后方倾斜；
9.下艇体舱内通过隔水挡板将舱室分为两个部分，前部为控制设备舱，后部为动力设备舱；隔水挡板上部设置两个散热孔，散热孔与通风孔相连。
10.上述任一项技术方案中，进一步地，散热孔位于无人艇的内部，每个散热孔内均安装一个涡扇，在同一时刻，两个涡扇处于不同的工作状态，工作状态包括吸气和吹气，涡扇在控制设备舱内部形成对流通气散热；动力设备舱包括蓄电池、汽油机、冷却管路和进气管路，散热孔分别连接冷却管路和进气管路为蓄电池和汽油机散热。
11.上述任一项技术方案中，进一步地，通风孔包括：通风孔道、电动球阀和旋转台，旋转台与无人艇表面的连接处密封，通风孔道与散热孔相连，电动球阀安装在通风管道上，电动球阀工作时关断通风管道，旋转台的通风口以旋转台中心为轴旋转。
12.上述任一项技术方案中，进一步地，通风孔具有抗侧翻功能，抗侧翻功能的实现方
法包括：
13.无人艇检测横倾角度大于第一预设值时，靠近横倾方向的通风孔的通风口朝向横倾方向，这一通风孔内部的涡扇工作状态为吹气，远离横倾方向的通风孔的通风口朝向横倾方向的相反方向，这一通风孔内部的涡扇工作状态为吸气，给无人艇一个与横倾方向相反的力使其稳定；
14.无人艇检测横倾角度大于第二预设值时，两个涡扇停止工作，电动球阀工作关断通风管道防止进水；
15.第二预设值大于第一预设值。
16.上述任一项技术方案中，进一步地，载荷设备支架上设置微波天线、g/g天线、激光雷达、后置摄像头、电磁开关、救援器材、多自由度旋转定位体和弹射缸；
17.电磁开关安装在救援器材上方将救援器材固定，电磁开关开启后释放救援器材，救援器材同时与弹射缸相连，弹射缸固定在多自由度旋转定位体上。
18.上述任一项技术方案中，进一步地，无人艇通过gps定位得到自身的位置坐标，无人艇接收由遥控设备发送的信号获取遥控设备的位置坐标，从而计算出自身与岸基控制台或手持无线遥控器之间的距离；
19.遥控设备包括：岸基控制台和手持无线遥控器；
20.当遥控设备与无人艇之间的距离在十公里以内时，无人艇通过微波天线使用控制数据的延时短的数传电台模式路径通讯；当遥控设备与无人艇之间的距离大于十公里时，无人艇通过可以保证数据远距离传输的可靠性的4g/5g天线使用4g/5g模式路径通讯，保证数据远距离传输的可靠性。
21.上述任一项技术方案中，进一步地，用户通过遥控设备指定无人艇的目标位置点，并发送目标位置信号至无人艇，无人艇根据目标位置信号规划路径并航行。
22.上述任一项技术方案中，进一步地，用户通过遥控设备指定无人艇的航线，航线为折线或弧线，并持续发送控制信号至无人艇，无人艇根据控制信号航行，并向遥控设备持续发送自身位置信号以便矫正航线。
23.上述任一项技术方案中，进一步地，当无人艇与待救援对象较为接近时，所述后置摄像头(14)旋转扫描待救援对象发出求救信号的位置获得图像，提取图像的特征参数，计算出所述无人艇与待救援对象的相对位置和方向；
24.救援步骤包括：首先开启所述电磁开关(16)释放所述救援器材(17)，然后所述多自由度旋转定位体(46)调整所述弹射缸(47)角度，所述弹射缸(47)调整力度，准确将所述救援器材(17)弹射到待救援对象身边。
25.上述任一项技术方案中，进一步地，无人艇的船尾底端安装喷泵，喷泵的出水口方向根据艇体目标方向转动。
26.本发明的有益效果是：
27.本发明中的技术方案采用了受阻力小的无人艇表面设计，上艇体采用梯台形，下艇体使用前尖尾方的破浪型，在无人艇底部还设计了六条减阻曲面，涂层采用由硅凝胶、硅橡胶与聚乙烯薄膜构成的减阻漆面涂层，安装在无人艇尾部的载荷设备支架向后倾斜设置，尽可能地减少无人艇航行过程受到的阻力；
28.载荷设备支架上搭载的救援设备采用弹射机构的设计，能够保证救援的及时与准
确性，待救援人员可以通过弹射的救援器材进行自救；
29.通风孔设置在上艇体后斜面上，并且通风孔设计有开关阀，通过检测的横倾角度进行开关动作，可以在正常航行和即将侧翻时有效防止海水进入，可旋转的通风孔设计还能够通过控制迎风面来调整艇体姿态；
30.无人艇与岸基控制台/手持无线遥控器通过距离来选择不同的通信方式，近程追求响应速度，远程追求可靠性。
附图说明
31.本发明的上述和附加方面的优点在结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
32.图1是根据本发明的一个实施例的新型高性能巡逻搜救无人艇的整体示意图；
33.图2是根据本发明的一个实施例的新型高性能巡逻搜救无人艇的侧面示意图；
34.图3是根据本发明的一个实施例的新型高性能巡逻搜救无人艇的正面示意图；
35.图4是根据本发明的一个实施例的新型高性能巡逻搜救无人艇的背面示意图；
36.图5是根据本发明的一个实施例的新型高性能巡逻搜救无人艇的去掉上艇体的俯视示意图；
37.图6是根据本发明的一个实施例的新型高性能巡逻搜救无人艇的去掉上艇体的正面示意图；
38.图7是根据本发明的一个实施例的新型高性能巡逻搜救无人艇的救援器材弹射装置示意图；
39.图8是根据本发明的一个实施例的新型高性能巡逻搜救无人艇的通风孔示意图。
40.其中，1-十字缆桩、2-注油孔、3-喊话器、4-导航天线、5-通风孔、6-检修水密门、7-舷灯、8-微波天线、9-载荷设备支架、10-夜视仪、11-4g/5g天线、12-激光雷达、13-控制器天线、14-后置摄像头、15-警灯、16-电磁开关、17-救援器材、18-总开关、19-探照灯、20-充电孔、21-库仑计、22-第一支架、23-硬盘录像机、24-第二支架、25-智能主控箱、26-第三支架、27-第四支架、28-遥控器接收盒、29-蓄电池、30-汽油机、31-冷却管路、32-进气管路、33-传动轴系、34-管路组件、35-隔水挡板、36-交换机、37-转速表模块、38-充电机、39-4g通信模块、40-配电箱、41-工控机、42-组合导航模块、43-油门喷泵控制箱、44-翻斗控制箱、45-喷泵、46-多自由度旋转定位体、47-弹射缸、100-上艇体、101-上艇艏部、102-上艇舯部、103-上艇艉部、200-下艇体、201-下艇艏部、202-下艇舯部、203-下艇艉部、501-通风孔道、502-电动球阀、503-旋转台。
具体实施方式
41.为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
42.在下面的描述中，阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
43.如图1至图2所示，本实施例提供了一种新型高性能巡逻搜救无人艇，该无人艇包括：上艇体100、下艇体200和载荷设备支架9。
44.具体地，上艇体100为棱台结构，上艇体100根据棱边划分为上艇艏部101、上艇舯部102和上艇艉部103三个区域，下艇体200根据上艇体100的分区划分为下艇艏部201、下艇舯部202和下艇艉部203三个区域，各部分连接过渡处均为圆角设计；载荷设备支架9安装在上艇艉部103，载荷设备支架9向无人艇后方倾斜，载荷设备支架9为镂空设计，减轻重量的同时减小受到的空气阻力；下艇体200的船底部设置六条减阻曲面。
45.下艇艏部201为尖形，下艇艉部203为方形，此种艇型设计有利于破浪，能大幅提高船的快速性，从下艇艏部201向下艇舯部202约35％艇体长度处宽度变为最大，下艇舯部202至下艇艉部203的宽度保持不变。
46.整艇外涂减阻漆面涂层，涂层由硅凝胶、硅橡胶与聚乙烯薄膜构成，随着船舶航速的提高减阻优势也会更加明显，在最佳条件下，涂层的总阻力会减少3％。
47.如图3至图4所示，上艇艏部101的前端正中间处设置十字缆桩1，用于系泊使用，上艇艏部101的前脸安装检修水密门6，检修水密门6的两侧分别设置注油孔2和充电孔20。
48.上艇舯部102的顶端设置喊话器3、导航天线4和探照灯19，上艇舯部102侧壁设置总开关18，用于控制无人艇的启动。
49.上艇艉部103的尾端两侧也分别设置一个十字缆桩1，上艇艉部103的后脸上也安装了检修水密门6，检修水密门6上方的斜面上安装两个通风孔5，由于通风孔5安装在无人艇的后方斜面上，大幅减少了海水通过通风孔5进入船舱的可能性。
50.无人艇的船尾底端安装喷泵45，喷泵45可根据艇体前进方向转动，相比传统的桨舵推进方式，可以更自由快捷地调整推进力的方向，进而提高艇的操纵性，并减少对环境的影响。
51.载荷设备支架9外廓面安装舷灯7，能够有效的标识艇体的宽度外廓；支架外侧安装有聚氨酯材质防撞块，防止在系泊靠岸时发生碰撞损坏支架及上面的载荷设备。
52.在本实施例中，载荷设备支架9上设有舷灯7、微波天线8、夜视仪10、4g/5g天线11、激光雷达12、控制器天线13、后置摄像头14、警灯15、电磁开关16和救援器材17，电磁开关16装在救援器材17上方将救援器材17固定，电磁开关16在开启后取消对救援器材17的固定，救援器材17释放到海中提供给救援目标使用；如图7所示，救援器材17同时与弹射缸47相连，弹射缸47固定在安装于上艇艉部103的多自由度旋转定位体46上，当无人艇与待救援对象较为接近时，后置摄像头14旋转扫描待救援对象发出求救信号的位置获得图像，提取图像的特征参数，计算出无人艇与待救援对象的相对位置和方向，然后准备发射救援器材17，首先开启电磁开关16释放救援器材17，然后多自由度旋转定位体46调整弹射缸47角度，弹射缸47调整力度，准确将救援器材17弹射到待救援对象身边。
53.在本实施例中，后置摄像头14获得图像并提取图像特征参数使用现有的目标检测技术实现，目标检测技术可以采用计算机视觉技术如sift、surf和orb等算法，也可以采用卷积神经网络处理，与数据库内数据做匹配判断，判定目标并得到目标的具体位置，结合后置摄像头14的旋转角度计算出无人艇与目标的相对位置和方向。
54.载荷设备支架9与其搭载的各设备均采用隔振阻尼垫连接，可以有效地减小设备的振动；载荷设备支架9根据需要实现的不同功能随时在上方增设相应的设备。
55.在本实施例中，无人艇在需要停泊时，通过激光雷达12和后置摄像头14实现对停泊位置的跟踪，后置摄像头14旋转扫描海天区域图像，使用上文提到的方法提取海天区域图像的特征参数与用于标定的模板图像特征参数比对，确认靠泊位置区域，并计算出无人艇与靠泊位置区域的相对位置、方向和艏向；激光雷达12在确认靠泊位置区域后将扫描方向朝向靠泊位置区域，获取雷达图像，在停泊过程中激光雷达12跟踪靠泊位置区域，使其时刻位于雷达图像中央。
56.如图5至图6所示，下艇体200舱内通过隔水挡板35将整个舱室分为两个部分，前部为控制设备舱，后部为动力设备舱；舱中设备的布置根据单个控制设备的重量尽可能的对称布置从而保证艇体的横倾稳性；舱内的侧部和底部铺满了泡沫材料，如若发生倾覆侧翻事故，可以保证无人艇仍有一定的浮力浮在水面上，保证救援船能够第一时间发现。
57.在本实施例中，控制设备舱中从前到后依次设置第一支架22、第二支架24、第三支架26和第四支架27；第一支架22上安装有库仑计21、油门喷泵控制箱43和翻斗控制箱44；第二支架24上安装有硬盘录像机23、工控机41和组合导航模块42，工控机41负责接收外部指令信号；第三支架26上安装有智能主控箱25、4g通信模块39和配电箱40；第四支架27上安装有遥控器接收盒28、交换机36、转速表模块37和充电机38。
58.在本实施例中，动力设备舱安装有蓄电池29、汽油机30、冷却管路31、进气管路32、传动轴系33和管路组件34。
59.另外，隔水挡板35上部设计两组散热孔，散热孔与通风孔5相连，每个散热孔内安装一个涡扇，在同一时刻，两个涡扇处于不同的工作状态，工作状态包括吸气和吹气，从而在控制设备舱内部形成一个气流通道，用于通气散热；冷却管路31和进气管路32连接散热孔为动力设备舱散热。
60.如图8所示，通风孔5包括：通风孔道501、电动球阀502和旋转台503，旋转台503与无人艇表面的连接处密封，通风孔道501与散热孔相连，电动球阀502安装在通风管道501上，电动球阀502工作时关断通风管道501，旋转台501的通风口以旋转台501中心为轴旋转。
61.通风孔5具有抗侧翻功能，抗侧翻功能的实现方法包括：
62.无人艇检测横倾角度大于第一预设值时，靠近横倾方向的通风孔5的通风口朝向横倾方向，这一通风孔5内部的涡扇工作状态为吹气，远离横倾方向的通风孔5的通风口朝向横倾方向的相反方向，这一通风孔5内部的涡扇工作状态为吸气，给无人艇一个与横倾方向相反的力使其稳定。
63.无人艇检测横倾角度大于第二预设值时，两个涡扇停止工作，电动球阀502工作关断通风管道501防止进水；其中，第二预设值大于第一预设值。
64.本实施例的无人艇通过gps定位得到自身的位置坐标，无人艇接收由岸基控制台或手持无线遥控器发送的信号获取岸基控制台或手持无线遥控器的位置坐标，从而计算出自身与岸基控制台或手持无线遥控器之间的距离，当距离在十公里以内时，无人艇采用数传电台模式路径通讯，可以有效减少控制数据延时特性，提高了操作的实时性；当距离大于十公里选择4g/5g模式路径通讯，可以保证数据远距离传输的可靠性。
65.本实施例的无人艇在用户使用岸基控制台或手持无线遥控器等遥控设备指定目标位置点或航线后，无人艇与遥控设备互相通讯执行对应的移动操作，具体包括：当用户指定目标位置点时，遥控设备向无人艇发送目标位置信号，无人艇通过工控机41接收到信号
后，通过无人艇搭载的导航相关的设备自行规划路线并航行；当用户指定无人艇航线时，遥控设备与无人艇保持通信获取无人艇的实时位置，并根据无人艇的实时位置对应在用户指定的航线上的位置，判断当前时刻应该前进的方向避免偏航，遥控设备向无人艇发送方向信号。
66.综上所述，本发明提出了一种新型高性能巡逻搜救无人艇，包括：上艇体100、下艇体200和载荷设备支架9。
67.上艇体100为棱台结构，上艇体100后方斜面上设置两个通风孔5，下艇体200前端为尖形，尾端为方形，船底部设置六条减阻曲面；载荷设备支架9安装在上艇体100的尾部，载荷设备支架9向无人艇后方倾斜。
68.下艇体200舱内通过隔水挡板35将舱室分为两个部分，前部为控制设备舱，后部为动力设备舱；隔水挡板35上部设置两个散热孔，散热孔与通风孔5相连，散热孔位于无人艇的内部，每个散热孔内均安装一个涡扇，两个涡扇处于不同的工作状态，工作状态包括吸气和吹气，在控制设备舱内部形成对流通气散热；动力设备舱包括蓄电池29、汽油机30、冷却管路31和进气管路32，散热孔分别连接冷却管路31和进气管路32为蓄电池29和汽油机30散热。
69.通风孔5包括：通风孔道501、电动球阀502和旋转台503，旋转台503与无人艇表面的连接处密封，通风孔道501与散热孔相连，电动球阀502安装在通风管道501上，电动球阀502工作时关断通风管道501，旋转台501的通风口以旋转台501中心为轴旋转。
70.通风孔5具有抗侧翻功能，抗侧翻功能的实现方法包括：
71.无人艇检测横倾角度大于第一预设值时，靠近横倾方向的通风孔5的通风口朝向横倾方向，这一通风孔5内部的涡扇工作状态为吹气，远离横倾方向的通风孔5的通风口朝向横倾方向的相反方向，这一通风孔5内部的涡扇工作状态为吸气，给无人艇一个与横倾方向相反的力使其稳定；
72.无人艇检测横倾角度大于第二预设值时，两个涡扇停止工作，电动球阀502工作关断通风管道501防止进水；第二预设值大于第一预设值。
73.载荷设备支架9上设置微波天线8、4g/5g天线11、激光雷达12、后置摄像头14、电磁开关16、救援器材17、多自由度旋转定位体46和弹射缸47，电磁开关16安装在救援器材17上方将救援器材17固定，电磁开关16开启后释放救援器材17，救援器材17同时与弹射缸47相连，弹射缸47固定在多自由度旋转定位体46上；载荷设备支架9根据需要实现的不同功能随时在上方增设相应的设备。
74.当无人艇与待救援对象较为接近时，后置摄像头14旋转扫描待救援对象发出求救信号的位置获得图像，提取图像的特征参数，计算出无人艇与待救援对象的相对位置、方向和艏向。
75.救援步骤包括：首先开启电磁开关16释放救援器材17，然后多自由度旋转定位体46调整弹射缸47角度，弹射缸47调整力度，准确将救援器材17弹射到待救援对象身边。
76.在本发明中，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
77.附图中的各个部件的形状均是示意性的，不排除与其真实形状存在一定差异，附图仅用于对本发明的原理进行说明，并非意在对本发明进行限制。
78.尽管参考附图详地公开了本发明，但应理解的是，这些描述仅仅是示例性的，并非用来限制本发明的应用。本发明的保护范围由附加权利要求限定，并可包括在不脱离本发明保护范围和精神的情况下针对发明所作的各种变型、改型及等效方案。

技术特征：
1.一种新型高性能巡逻搜救无人艇，其特征在于，所述无人艇包括：上艇体(100)、下艇体(200)和载荷设备支架(9)；所述上艇体(100)为棱台结构，所述上艇体(100)后方斜面上设置两个通风孔(5)，所述下艇体(200)前端为尖形，所述下艇体(200)尾端为方形，所述上艇体(100)和所述下艇体(200)的棱边均为圆角设计，所述下艇体(200)的船底部设置六条减阻曲面；所述载荷设备支架(9)安装在所述上艇体(100)的尾部，所述载荷设备支架(9)向无人艇后方倾斜；所述下艇体(200)舱内通过隔水挡板(35)将舱室分为两个部分，前部为控制设备舱，后部为动力设备舱；所述隔水挡板(35)上部设置两个散热孔，所述散热孔与所述通风孔(5)相连。2.如权利要求1所述的新型高性能巡逻搜救无人艇，其特征在于，所述散热孔位于所述无人艇的内部，每个所述散热孔内均安装一个涡扇，在同一时刻，两个所述涡扇处于不同的工作状态，所述工作状态包括吸气和吹气，所述涡扇在所述控制设备舱内部形成对流通气散热；所述动力设备舱包括蓄电池(29)、汽油机(30)、冷却管路(31)和进气管路(32)，所述散热孔分别连接所述冷却管路(31)和所述进气管路(32)为所述蓄电池(29)和所述汽油机(30)散热。3.如权利要求2所述的新型高性能巡逻搜救无人艇，其特征在于，所述通风孔(5)包括：通风孔道(501)、电动球阀(502)和旋转台(503)，所述旋转台(503)与无人艇表面的连接处密封，所述通风孔道(501)与所述散热孔相连，所述电动球阀(502)安装在所述通风管道(501)上，所述电动球阀(502)工作时关断所述通风管道(501)，所述旋转台(501)的通风口以所述旋转台(501)中心为轴旋转。4.如权利要求1所述的新型高性能巡逻搜救无人艇，其特征在于，所述通风孔(5)具有抗侧翻功能，所述抗侧翻功能的实现方法包括：所述无人艇检测横倾角度大于第一预设值时，靠近横倾方向的所述通风孔(5)的通风口朝向横倾方向，这一所述通风孔(5)内部的所述涡扇工作状态为吹气，远离横倾方向的所述通风孔(5)的通风口朝向横倾方向的相反方向，这一所述通风孔(5)内部的所述涡扇工作状态为吸气，给所述无人艇一个与横倾方向相反的力使其稳定；所述无人艇检测横倾角度大于第二预设值时，两个所述涡扇停止工作，所述电动球阀(502)工作关断所述通风管道(501)防止进水；所述第二预设值大于所述第一预设值。5.如权利要求1所述的新型高性能巡逻搜救无人艇，其特征在于，所述载荷设备支架(9)上设置微波天线(8)、4g/5g天线(11)、激光雷达(12)、后置摄像头(14)、电磁开关(16)、救援器材(17)、多自由度旋转定位体(46)和弹射缸(47)；所述电磁开关(16)安装在所述救援器材(17)上方将所述救援器材(17)固定，所述电磁开关(16)开启后释放所述救援器材(17)，所述救援器材(17)同时与所述弹射缸(47)相连，所述弹射缸(47)固定在所述多自由度旋转定位体(46)上。6.如权利要求5所述的新型高性能巡逻搜救无人艇，其特征在于，所述无人艇通过gps定位得到自身的位置坐标，所述无人艇接收由遥控设备发送的信号获取所述遥控设备的位置坐标，从而计算出自身与岸基控制台或手持无线遥控器之间的距离；所述遥控设备包括：岸基控制台和手持无线遥控器；
当所述遥控设备与所述无人艇之间的距离在十公里以内时，所述无人艇通过所述微波天线(8)使用控制数据的延时短的数传电台模式路径通讯；当所述遥控设备与所述无人艇之间的距离大于十公里时，所述无人艇通过所述4g/5g天线(11)使用可以保证数据远距离传输的可靠性的4g/5g模式路径通讯。7.如权利要求6所述的新型高性能巡逻搜救无人艇，其特征在于，用户通过所述遥控设备指定所述无人艇的目标位置点，并发送目标位置信号至所述无人艇，所述无人艇根据目标位置信号规划路径并航行。8.如权利要求6所述的新型高性能巡逻搜救无人艇，其特征在于，用户通过所述遥控设备指定所述无人艇的航线，所述航线为折线或弧线，并持续发送控制信号至所述无人艇，所述无人艇根据所述控制信号航行，并向所述遥控设备持续发送自身位置信号以便矫正航线。9.如权利要求5所述的新型高性能巡逻搜救无人艇，其特征在于，当所述无人艇与待救援对象较为接近时，所述后置摄像头(14)旋转扫描待救援对象发出求救信号的位置获得图像，提取图像的特征参数，计算出所述无人艇与待救援对象的相对位置和方向；救援步骤包括：首先开启所述电磁开关(16)释放所述救援器材(17)，然后所述多自由度旋转定位体(46)调整所述弹射缸(47)角度，所述弹射缸(47)调整力度，准确将所述救援器材(17)弹射到待救援对象身边。10.如权利要求1所述的新型高性能巡逻搜救无人艇，其特征在于，所述无人艇的船尾底端安装喷泵(45)，所述喷泵(45)的出水口方向根据艇体目标方向转动。

技术总结
本发明公开了一种新型高性能巡逻搜救无人艇，涉及无人艇的技术领域，包括：上艇体、下艇体和载荷设备支架；上艇体为棱台结构，上艇体后方斜面上设置两个通风孔，下艇体前端为尖形，尾端为方形，船底部设置六条减阻曲面；载荷设备支架安装在上艇体的尾部，载荷设备支架向无人艇后方倾斜；通风孔设计为可根据整艇的横倾状态进行旋转，并且通风孔设计有开关阀，通过检测的横倾角度进行开关动作，可以保证在倾覆的状态下艇体密封，通风孔内安装涡扇，在舱内部形成对流通气散热；通风孔分别连接冷却管路和进气管路为蓄电池和汽油机散热。路和进气管路为蓄电池和汽油机散热。路和进气管路为蓄电池和汽油机散热。


技术研发人员：杜俭业 鲍永亮 石岱 张涛
受保护的技术使用者：航天科工深圳（集团）有限公司
技术研发日：2023.05.17
技术公布日：2023/8/4