一种基于定位候选区域属性的定位方法、存储介质及系统与流程

1.本发明终端定位技术领域，具体涉及一种基于定位候选区域属性的定位方法、存储介质及系统。


背景技术：

2.在定位算法中运用测量数据计算目标用户的位置信息时，环境因素以及测量数据的好坏会影响到定位精度，结合环境特性，以及在定位测量数据中选取没有被遮挡的，测量精度高数据，会大幅提升定位的精度，但是在定位开始前，我们并不知道目标所处的位置，我们就无法结合环境特性，也判定不了测量值的好坏。


技术实现要素：

3.为了克服上述技术缺陷，本发明提供一种基于定位候选区域属性的定位方法、存储介质及系统，其能提升目标定位的计算精度。
4.为了解决上述问题，本发明按以下技术方案予以实现：
5.第一方面，本发明提供一种基于定位候选区域属性的定位方法，包括如下步骤：
6.获取基站覆盖的定位候选区域的空间模型，根据定位候选区域内基站的工参，将定位候选区域进行粗划分，得到距离每个基站最近的粗划分区域，获取每个基站基站的测量报告；
7.根据每个基站的测量报告，计算目标设备的定位信息；
8.将粗划分区域划分为细划分区域，根据目标设备的定位信息，判断目标设备所属的细划分区；
9.根据目标设备的定位信息和所属的细划分区域，筛选基站数据，更新目标设备的定位信息；
10.计算定位信息的定位误差变化量，判断定位误差变化量是否满足收敛条件，若是，则输出目标设备的定位信息；若否，则返回至所述将粗划分区域划分为细划分区域，根据目标设备的定位信息，判断目标设备所属的细划分区域的步骤以进行迭代计算，直至定位误差变化量满足收敛条件。
11.作为上述方案的改进，所述根据每个基站的测量报告，计算目标设备的定位信息包括步骤：
12.根据每个粗划分区域的区域属性，获取每个粗划分区域的可视距传播基站和不可视距传播基站；
13.判断目标设备可能所处的粗划分区域，获得目标设备可能所处的粗划分区域的可视距传播基站集，根据可视距传播基站集的测量报告，计算目标设备的定位信息。
14.作为上述方案的改进，当所述目标设备可能所述的粗划分区域不止一个时，所述可视传播视距基站集为可能所处的粗划分区域的可视传播基站的并集。
15.作为上述方案的改进，根据目标设备的定位信息和所属的细划分区域，筛选基站
数据，更新目标设备的定位信息包括步骤：
16.根据每个细划分区域的区域属性，获取每个细划分区域的可视距传播基站和不可视距传播基站；
17.根据定位信息判断目标设备所处的细划分区域，获得目标设备所处的细划分区域的可视距传播基站集，根据可视距传播基站集的测量报告，更新目标设备的定位信息。
18.作为上述方案的改进，根据目标设备的定位信息和所属的细划分区域，筛选基站数据，更新目标设备的定位信息包括步骤：
19.根据目标设备的定位信息，计算每个基站的测量误差，得到误差集合；
20.选取误差集合中小于误差阈值的基站数据，计算并更新目标设备的定位信息。
21.作为上述方案的改进，判断定位误差变化量是否满足收敛条件的步骤，包括：
22.若定位误差变化量小于阈值，则满足收敛条件；
23.若定位误差变化量大于或等于阈值，则不满足收敛条件。
24.作为上述方案的改进，所述将定位候选区域进行粗划分步骤和所述将粗划分区域划分为细划分区域采用3d射线追踪原理。
25.作为上述方案的改进，所述测量报告包括基站坐标及测量时延。
26.第二方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如第一方面所述的基于定位候选区域属性的定位方法。
27.第三方面，本发明提供一种设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如第一方面所述的基于定位候选区域属性的定位方法。
28.与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
29.本技术通过依据地图信息对定位区域进行属性划分，然后结合环境属性，对目标位置粗计算得到目标的初始定位信息，然后根据初始定位信息进行基站数据筛选，从而对定位信息反复迭代计算，以提高定位的精度。
附图说明
30.下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，其中：
31.图1为一个实施例中基于定位候选区域属性的定位方法的流程示意图；
32.图2为一些实施例中所述房建模型的平面示意图；
33.图3为一些实施例中所述步骤s200的流程示意图；
34.图4为一些实施例中所述步骤s400的流程示意图；
35.图5为一些实施例中房建模型细划分的平面示意图；
36.图6为一些实施例中所述步骤s400的另一流程示意图；
37.图7为一个实施例中空间区域的平面示意图；
38.图8为一个实施例中空间区域细划分的平面示意图。
具体实施方式
39.以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
40.需要注意的是，本文中所提及的序号，如s100、s200
……
，该些序号仅仅是作为步骤与步骤之间的区分，并不代表该些步骤必须要按照序号的顺序严格执行。
41.本发明提供一种基于定位候选区域属性的定位方法，，应用于5g基站上报的rtoa测量值选用utdoa定位算法进行目标定位的场景中，通过目标ue到达各个基站的时延差，运用定位算法可以计算出目标ue的位置信息，用于对终端用户的位置信息获取，提高定位的精度。
42.在一个实施例中，如图1所示，一种基于定位候选区域属性的定位方法，包括如下步骤：
43.s100：获取基站覆盖的定位候选区域的空间模型，根据定位候选区域内基站的工参，将定位候选区域进行粗划分，得到距离每个基站最近的粗划分区域，获取每个基站基站的测量报告；
44.获取基站覆盖的定位候选区域的空间模型通过利用测绘手段，或通过定位环境的cad图纸，获取定位目标的环境信息，并且将勘测的基站坐标附属到地图中，先通过最近的基站原理，将每个基站的辐射范围进行粗划分，然后通过射线传播原理，确定每个粗范围的可直线传播的基站和不可直线传播的基站，获取基站上报的测量数据。
45.具体的，依据基站所处的环境属性，可以依据射线直线传播的特点，将环境中的障碍物等信息考虑进来，可以将一整个地图信息划分为多个区域，每个区域中，可以设定部分基站的测量质量可能还行，部分基站的测量质量一定不行。如图2为例说明，在图2的房间模型中，由于部分墙体和障碍物的遮挡，可以将定位区域划分为abcd四个块，分别获取基站上报的测量报告，其中测量报告中包括基站坐标及测量时延，根据每个块的里面的基站的测量质量可以做一个判定如下：
46.区域a：测量质量可能好的基站{基站1,2,3}，测量质量不行的基站{基站4,5,6}
47.区域b：测量质量可能好的基站{基站1,2}，测量质量不行的基站{基站3,4,5,6}
48.区域c：测量质量可能好的基站{基站1,3}，测量质量不行的基站{基站2,4,5,6}
49.区域d：测量质量可能好的基站{基站4,5,6}，测量质量不行的基站{基站1,2,3}
50.s200：根据每个基站的测量报告，计算目标设备的定位信息；
51.获取基站上报的测量数据后，将目标对应到之前划分的粗划分区域中，选取合适的基站数据，进行第一步的目标定位，具体的，如图3所示，所述步骤s200还包括如下步骤：
52.s210：根据每个粗划分区域的区域属性，获取每个粗划分区域的可视距传播基站和不可视距传播基站；
53.s220：判断目标设备可能所处的粗划分区域，获得目标设备可能所处的粗划分区域的可视距传播基站集，根据可视距传播基站集的测量报告，计算目标设备的定位信息。
54.具体的，请继续参考图2，其中，每个粗划分区域的可视距传播基站即上述每个区域测量质量可能好的基站，每个粗划分区域的不可视距传播基站即测量质量不行的基站，依据基站收集到的测量信号的值来判定目标可能所在的区域，例如当目标接收到的基站的测量时延ta的最小值为prru1，则目标可能所处的区域为区域a，当最小的基站为prru4,5,
6,则目标所在的区域为区域d，从而依据区域属性，选定测量值可能可靠的基站，过滤掉测量值一定很差的基站，根据过滤得到的可视距传播基站的测量报告，计算目标设备的定位信息。
55.具体的，根据可视距传播基站集的测量报告，计算目标设备的定位信息方法如下：
56.对于每个基站的位置信息以及接收到的测量的时延信号如下公式所示：
57.gnb
01
:[x1,y1,z1,ta1]
[0058]
gnb
02
:[x2,y2,z2,ta2]
[0059]
......
[0060]
gnb
0i
:[xi,yi,zi,tai]
[0061]
其中gnb
0i
，0表示第0次迭代后选取的基站数据，i表示第i个基站的数据。
[0062]
利用最小的ta值，判定定位目标的空间prru归属信息，从而初步判断出哪些基站的测量数据一定是不可靠的，排除不可靠的基站数据后，重新获取到的基站测量数据为：
[0063]
gnb
11
:[x1,y1,z1,ta1]
[0064]
gnb
12
:[x2,y2,z2,ta2]
[0065]
......
[0066]
gnb
1m
:[xm,ym,zm,tam]
[0067]
选取基准基站，构造utdoa定位方程如下：
[0068][0069][0070]
......
[0071][0072]
当选定出来的方程数量超过3组时，运用最小二乘法将上述的非线性方程转化成为线性迭代，求解初次的目标的位置信息：
[0073]
[x,y,z]＝[x
ue1
,y
ue1
,z
ue1
]
[0074]
在其中一些实施例中，当所述目标设备可能所述的粗划分区域不止一个时，所述可视传播视距基站集为可能所处的粗划分区域的可视传播基站的并集。
[0075]
具体的，判定目标的所在区域，利用最近的基站并不能完全准确的定位目标所在的区域，例如，对于接收到的最近基站为prru3时，目标可能在区域c，也有可能在区域a，因此对于可能好的基站，应该选取并集，对于一定差的基站应该选取交集：
[0076]
区域a：测量质量可能好的基站{基站1,2,3}和区域c：测量质量可能好的基站{基站1,3}的并集为：测量质量可能好的基站{基站1,2,3}；
[0077]
区域a：测量质量不行的基站{基站4,5,6}和区域c：测量质量不行的基站{基站2,4,5,6}的交集为：测量质量不行的基站{基站4,5,6}；
[0078]
最终，当prru3为最近基站的好坏区间为：测量质量可能好的基站{基站1,2,3}；测量质量不行的基站{基站4,5,6}，因此，当prru3为最近基站时，使用基站1、基站2及基站3的测量数据计算目标设备的定位信息，当目标处在其他位置时，同理处理。
[0079]
s300：将粗划分区域划分为细划分区域，根据目标设备的定位信息，判断目标设备
所属的细划分区；
[0080]
具体的，将已经粗划分的粗划分区域进行细化分，得到每个粗划分区域内面积更小的细化分区域，根据初次计算得到的目标设备的定位信息，判断该定位信息归属于哪一个细划分区域。
[0081]
s400：根据目标设备的定位信息和所属的细划分区域，筛选基站数据，更新目标设备的定位信息；
[0082]
具体的，根据目标设备的初次的定位信息和定位信息所述的细划分区域，对有用的基站数据进一步筛选，并根据过滤后的基站数据，计算目标设备的定位信息。
[0083]
在其中一些实施例中，如图4所示，所述步骤s400包括如下步骤：
[0084]
s410：根据每个细划分区域的区域属性，获取每个细划分区域的可视距传播基站和不可视距传播基站；
[0085]
s420：根据定位信息判断目标设备所处的细划分区域，获得目标设备所处的细划分区域的可视距传播基站集，根据可视距传播基站集的测量报告，更新目标设备的定位信息。
[0086]
具体的，有了相对准确的目标位置信息，可以进一步确定区域的环境属性，将原本通过并集和交集计算出来的宽松集合关系可以进一步的确认哪些基站的数据更佳，如图5所示，在原有的基础上，将区域a进一步细分，可以区分成区域a1，a2和a3，其中区域a1的可能基站为【prru1，prru3，prru5，prru6】，其中区域a2的可能基站为【prru1，prru2，prru3，prru5】，其中区域a3的可能基站为【prru1，prru3，prru6】，从而更精细化的利用环境因素来辅助求解目标的位置定位问题。通过判断目标设备所处的细划分区域，并获取该细划分区域可视距传播基站的测量报告，再通过可视距传播基站的测量报告，进一步更新目标设备的定位信息。其中，通过可视距传播基站的测量报告计算目标的定位信息参考前文说明，此处不再赘述。
[0087]
在其中一些实施例中，如图6所示，所述步骤s400包括如下步骤：
[0088]
s430：根据目标设备的定位信息，计算每个基站的测量误差，得到误差集合；
[0089]
s440：选取误差集合中小于误差阈值的基站数据，计算并更新目标设备的定位信息。
[0090]
具体的，通过区域的环境信息筛选后的基站测量报告策略并非唯一方式，另外还可以通过计算得到的目标位置，反向计算测量值的准确度，从而优选出更高测量精度的基站数据，进行目标位置的计算，计算方式如下：
[0091]
将目标设备的位置信息，带入ta的计算公式中：
[0092][0093]
计算误差函数：err
11
＝|ta
11-ta1|
[0094]
同理我们可以将所有的基站的测量值的误差值反馈计算出来，误差集合如下：
[0095]
err1＝[err
11
,err
12
,...,err
1i
]
[0096]
通过设置容忍的误差阈值err
thre
，选取err1集合中测量误差小于误差阈值的基站数据，通过将选取得到的基站数据，进行目标设备第二轮的定位信息迭代计算，计算方法参考前文说明，此处不再赘述，进而得到第二轮的目标位置信息：
[0097]
[x,y,z]＝[x
ue2
,y
ue2
,z
ue2
]
[0098]
s500：计算定位信息的定位误差变化量，判断定位误差变化量是否满足收敛条件，若是，则输出目标设备的定位信息；若否，则返回至所述将粗划分区域划分为细划分区域，根据目标设备的定位信息，判断目标设备所属的细划分区域的步骤以进行迭代计算，直至定位误差变化量满足收敛条件。
[0099]
具体的，计算出第二轮的目标位置信息后，需要评估第二轮的定位质量如何，设置多轮迭代的定位误差的变化量如下：
[0100][0101]
并且设置位置变化的的阈值通过计算当迭代出来的位置差值判断定位误差变化量是否满足收敛条件，当定位误差变化量小于变化阈值，认为此时的定位算法到达了稳定，此时将计算出额目标位置输出；当大于或等于设置的阈值信息时，则需要将计算出来的最新的目标位置信息，代入步骤s300，继续进行迭代计算，直至满足迭代收敛条件。
[0102]
在其中一些实施例中，所述将定位候选区域进行粗划分步骤和所述将粗划分区域划分为细划分区域采用3d射线追踪原理，将直射传播径和透射径认定为视距传播，其他绕射径反射径认定为非视距传播。运用射线追踪原理将基站覆盖的视距传播区域进行粗划分和细化分，粗划分便于目标用户的测量报告即可划分用户的区域，细化分便于获取目标用户在已知大概的位置信息后划分更加准确的视距和非视距基站测量报告。
[0103]
下面结合其中一个实施例对基于定位候选区域属性的定位方法进一步说明：
[0104]
如图7所示的环境，利用获取得到的定位目标所在的环境中的2维地图和基站所处的位置，将空间区域粗划分为几个区间，保障在每个区间中，目标到该区间中的核心基站的距离最近，因此可以将当前的地图粗划分为七个区域，并依据射线追踪原理，划分每个区域的可达基站和一定不可达的基站，划分的效果如下所示：
[0105]
区域a：测量质量可能好的基站{基站1,2}，测量质量不行的基站{基站3,4,5,6}
[0106]
区域b：测量质量可能好的基站{基站1,2,3,4,6}，测量质量不行的基站{基站5,7}
[0107]
区域c：测量质量可能好的基站{基站2,3,4,5,6}，测量质量不行的基站{基站1,7}
[0108]
区域d：测量质量可能好的基站{基站2,3,5,6,7}，测量质量不行的基站{基站1,4}
[0109]
区域e：测量质量可能好的基站{基站2,3,4}，测量质量不行的基站{基站1,5,6,7}
[0110]
区域f：测量质量可能好的基站{基站3,5,6}，测量质量不行的基站{基站1,2,4,7}
[0111]
区域g：测量质量可能好的基站{基站6,7}，测量质量不行的基站{基站1,2,3,4,5}
[0112]
依据接收到的基站的测量时延信号，判定目标所在的区域，进行第一步的基站数据挑选，如在本次中接收到的基站数据为：
[0113]
prru1:坐标：[7m,6m]，测量值：202.3tc
[0114]
prru2:坐标：[8.5m,28.6m]，测量值：107.5tc
[0115]
prru3:坐标：[30m,26m]，测量值：42tc
[0116]
prru4:坐标：[23.4m,15m]，测量值：63tc
[0117]
prru5:坐标：[38.8m,9m]，测量值：158tc
[0118]
prru6:坐标：[56m,29m]，测量值：216tc
[0119]
prru7:坐标：[55m,10.5m]，测量值：251tc
[0120]
如上测量值所示，可知，目标到达prru3最近，所以目标所处的区间为区域c，参考区域c的好坏基站的筛选条件，可知：
[0121]
区域c：测量质量可能好的基站{基站2,3,4,5,6}，测量质量不行的基站{基站1,7}
[0122]
因此第一次参与迭代计算的基站数据为：
[0123]
prru2:坐标：[8.5m,28.6m]，测量值：107.5tc
[0124]
prru3:坐标：[30m,26m]，测量值：42tc
[0125]
prru4:坐标：[23.4m,15m]，测量值：63tc
[0126]
prru5:坐标：[38.8m,9m]，测量值：158tc
[0127]
prru6:坐标：[56m,29m]，测量值：216tc
[0128]
构造utdoa方程组，将上述测量数据带入到构造的utdoa，运用最小二乘法迭代计算后，得到目标的位置初解为：[x
ue1
,y
ue1
]＝[22m,26m]
[0129]
将计算出来的目标位置代入基站测量值的误差计算中，计算每个站的测量误差如下：
[0130]
err
11
＝|163.8-202.3|＝38.5
[0131]
err
12
＝|90-107.5|＝17.5
[0132]
err
13
＝|52.4-42|＝10.4
[0133]
err
14
＝|72.7-63|＝9.7
[0134]
err
15
＝|156.6-158|＝1.4
[0135]
err
16
＝|223.7-216|＝7.7
[0136]
err
17
＝|239-216|＝23
[0137]
按照误差排序情况，可以进一步确认将prru1，prru2和prru7的数据，排除，将筛选出来的基站数据重复定位信息的计算，可以得到第二轮的定位结果：[x
ue2
,y
ue2
]＝[22.6m,23.9m]
[0138]
将计算出来的目标位置重复代入基站测量值的误差计算中，计算每个站的测量误差如下：
[0139]
err
11
＝|155.6-202.3|＝46.7
[0140]
err
12
＝|97-107.5|＝10.5
[0141]
err
13
＝|50.4-42|＝8.4
[0142]
err
14
＝|58.5-63|＝4.5
[0143]
err
15
＝|144-158|＝14
[0144]
err
16
＝|221.4-216|＝5.4
[0145]
err
17
＝|229.8-216|＝13.8
[0146]
通过误差排序，可知prru5将排除到采用的计算范围外，将prru2重新纳入到计算空间中，而有了细致的定位结果后，我们也可以运用更细致的环境因素来判别是否采纳基站的测量数据，依据射线直线传播的原理，可以将区间划分为如图8所示的更加细致的区域。例如，将区域b、c划分为更加细致的区域，基站数据的可靠性也更加清晰，由图8可知，区域b1，c1，c2的属性如下：
[0147]
区域b1：测量质量可能好的基站{基站1,2,3,4,6}，测量质量不行的基站{基站5,
7}
[0148]
区域c1：测量质量可能好的基站{基站2,3,4,5,6}，测量质量不行的基站{基站1,7}
[0149]
区域c2：测量质量可能好的基站{基站2,3,4,6}，测量质量不行的基站{基站1,5,7}
[0150]
第二轮定位结果中，目标的定位区域在c2中，因此可用基站数据为prru2、3、4、6，与通过误差计算排除的结果显示一致，因此可以选择如下数据，进行第三轮迭代计算：
[0151]
prru2:坐标：[8.5m,28.6m]，测量值：107.5tc
[0152]
prru3:坐标：[30m,26m]，测量值：42tc
[0153]
prru4:坐标：[23.4m,15m]，测量值：63tc
[0154]
prru6:坐标：[56m,29m]，测量值：216tc
[0155]
将以上数据用于目标的定位信息计算，计算目标的位置为：[x
ue3
,y
ue3
]＝[23.5m,24.2m]。
[0156]
最后，参考前面的误差变化量计算方法，计算误差的变化量并判断定位信息是否满足收敛情况，若定位误差变化量小于变化阈值，认为此时的定位信息到达了稳定，此时将计算出目标位置输出；当大于或等于设置的阈值信息时，则需要将计算出来的最新的目标位置信息，代入测量误差值计算中，进行数据筛选，继续进行迭代计算，直至满足迭代收敛条件。对目标的定位信息直到最终的定位结果平稳后，退出迭代计算，输出定位结果，相比直接运用所有的测量数据进行定位解算，本方法的定位精度有着大幅提升，并且算法选择基站数据，运用环境属性的逻辑清晰明了，算法复杂度低，可操作性强，具备适实用性。
[0157]
本发明通过利用测绘手段，或通过定位环境的cad图纸，获取定位目标的环境信息，并且将勘测的基站坐标附属到地图中，先通过最近的基站原理，将每个基站的辐射范围进行粗划分，然后通过射线传播原理，确定每个粗范围的可直线传播的基站和不可直线传播的基站，获取基站上报的测量数据后，将目标对应到之前划分的辐射区间中，选取合适的基站数据，进行第一步的目标定位，获取定位结构后，可依据射线传播原理，将原本的粗定位结果带入到细致划分的区域中后，获取准确的可靠基站数据，进行迭代计算，并且在计算过程中，重新评估测量误差，结合环境属性，进行综合选取可靠的基站，进行迭代计算出最佳的定位精度。
[0158]
在一些实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使所述处理器实现第一方面提供的基于定位候选区域属性的定位方法。
[0159]
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读存储介质上，计算机可读存储介质可以包括计算机可读存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。
[0160]
如本领域普通技术人员公知的，术语计算机可读存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机可读存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
[0161]
示例性的，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的网管设备的内部存储单元，例如所述网管设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述网管设备的外部存储设备，例如所述网管设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。
[0162]
在一些实施例中，提供了一种设备，包括处理器与存储器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现本发明第一方面提供的基于定位候选区域属性的定位方法。
[0163]
应当理解的是，处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
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以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种基于定位候选区域属性的定位方法，其特征在于，包括如下步骤：获取基站覆盖的定位候选区域的空间模型，根据定位候选区域内基站的工参，将定位候选区域进行粗划分，得到距离每个基站最近的粗划分区域，获取每个基站基站的测量报告；根据每个基站的测量报告，计算目标设备的定位信息；将粗划分区域划分为细划分区域，根据目标设备的定位信息，判断目标设备所属的细划分区；根据目标设备的定位信息和所属的细划分区域，筛选基站数据，更新目标设备的定位信息；计算定位信息的定位误差变化量，判断定位误差变化量是否满足收敛条件，若是，则输出目标设备的定位信息；若否，则返回至所述将粗划分区域划分为细划分区域，根据目标设备的定位信息，判断目标设备所属的细划分区域的步骤以进行迭代计算，直至定位误差变化量满足收敛条件。2.根据权利要求1所述的基于定位候选区域属性的定位方法，其特征在于，所述根据每个基站的测量报告，计算目标设备的定位信息包括步骤：根据每个粗划分区域的区域属性，获取每个粗划分区域的可视距传播基站和不可视距传播基站；判断目标设备可能所处的粗划分区域，获得目标设备可能所处的粗划分区域的可视距传播基站集，根据可视距传播基站集的测量报告，计算目标设备的定位信息。3.根据权利要求2所述的基于定位候选区域属性的定位方法，其特征在于，当所述目标设备可能所述的粗划分区域不止一个时，所述可视传播视距基站集为可能所处的粗划分区域的可视传播基站的并集。4.根据权利要求1所述的基于定位候选区域属性的定位方法，其特征在于，根据目标设备的定位信息和所属的细划分区域，筛选基站数据，更新目标设备的定位信息包括步骤：根据每个细划分区域的区域属性，获取每个细划分区域的可视距传播基站和不可视距传播基站；根据定位信息判断目标设备所处的细划分区域，获得目标设备所处的细划分区域的可视距传播基站集，根据可视距传播基站集的测量报告，更新目标设备的定位信息。5.根据权利要求1所述的基于定位候选区域属性的定位方法，其特征在于，根据目标设备的定位信息和所属的细划分区域，筛选基站数据，更新目标设备的定位信息包括步骤：根据目标设备的定位信息，计算每个基站的测量误差，得到误差集合；选取误差集合中小于误差阈值的基站数据，计算并更新目标设备的定位信息。6.根据权利要求1所述的基于定位候选区域属性的定位方法，其特征在于，判断定位误差变化量是否满足收敛条件的步骤，包括：若定位误差变化量小于阈值，则满足收敛条件；若定位误差变化量大于或等于阈值，则不满足收敛条件。7.根据权利要求1所述的基于定位候选区域属性的定位方法，其特征在于，所述将定位候选区域进行粗划分步骤和所述将粗划分区域划分为细划分区域采用3d射线追踪原理。8.根据权利要求1所述的基于定位候选区域属性的定位方法，其特征在于，所述测量报
告包括基站坐标及测量时延。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1至8任一所述的基于定位候选区域属性的定位方法。10.一种设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至8任一所述的基于定位候选区域属性的定位方法。

技术总结
本发明公开了一种基于定位候选区域属性的定位方法、存储介质及系统，方法通过定位基站和目标设备所处的环境信息以及基站上报的定位测量报告，初步结合环境信息和测量报告获取目标的大概位置信息，获取目标位置粗信息后，通过射线传播原理，迭代选取更加准确的测量报告信息，进而计算出更加准确的目标位置信息。本发明能够结合环境模型信息选择比较准确的基站测量报告，进而获取更准确的位置信息，从而运用更精准的环境模型信息，从正反馈方向，筛选误差数据，运用环境信息，获取得到更高的定位精度。的定位精度。的定位精度。


技术研发人员：龚小聪 蔡昌俊 牛晖萍 陈晓明 付强 邓一帆
受保护的技术使用者：广州地铁集团有限公司
技术研发日：2023.04.25
技术公布日：2023/8/4