带引导结构的充电枪头及充电机械臂的制作方法

1.本实用新型属于充电技术领域，更具体地说，是涉及一种带引导结构的充电枪头及充电机械臂。


背景技术：

2.随着新能源的快速发展，电动自行车、电动汽车等交通工具也逐渐增多，为了使电动交通工具更加普及，在公共场所设置充电桩也成为了必然。
3.目前已有的自动充电桩都是以机械臂作为载体，末端夹持充电头对充电载具进行充电。然而在对用电机构充电时，需要先将充电头与充电座完全对准，然后再相互插接，所以对机械臂的精度要求很高。而且，经常会出现充电头和充电座没有对准的情况，导致无法有效插接充电。


技术实现要素：

4.本实用新型实施例的目的在于提供一种带引导结构的充电枪头及充电机械臂，以解决现有技术中存在的机械臂精度不高导致的充电头和充电座可能无法准确插接的技术问题。
5.为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种充电枪头，用于与充电座插接，所述充电枪头包括固定座、用于与所述充电座引导对接的引导结构、用于与所述充电座插接的枪头本体、用于驱动所述枪头本体朝向或者远离所述充电座移动的第一驱动件，所述引导结构和所述第一驱动件均固定于所述固定座上，所述引导结构面向所述充电座一端具有用于与所述充电座接触导向的倾斜导向面，所述倾斜导向面与所述枪头本体的插接方向呈夹角设置。
6.可选地，所述第一驱动件为由流体驱动变形的驱动件。
7.可选地，所述固定座包括间隔设置的第一固定板和第二固定板，以及固定连接所述第一固定板和所述第二固定板的固定柱，所述第一驱动件设置于所述第一固定板和所述第二固定板之间，且所述第一驱动件的固定端固定于所述第一固定板或所述第二固定板，所述充电枪头还包括导向杆，所述导向杆的一端固定于所述第一驱动件的运动端，且所述导向杆的另一端穿过所述第二固定板与所述枪头本体固定连接。
8.可选地，所述引导结构包括多个第二驱动件以及与所述第二驱动件活动连接的引导块，多个所述第二驱动件围绕所述引导块设置，所述引导块上具有所述倾斜导向面。
9.可选地，所述充电枪头还包括多个连接杆，所述连接杆的一端固定连接于所述第二驱动件的运动端，所述连接杆的另一端万向连接于所述引导块；所述连接杆上套设有第一弹性件，所述第一弹性件一端抵接于所述连接杆和所述第二驱动件的连接处，所述第一弹性件的另一端抵接于所述连接杆和所述引导块的连接处；所述引导块呈环形，多个连接杆围绕所述引导块的中心线周向设置。
10.可选地，所述固定座包括间隔设置的第一固定板和第二固定板，以及固定连接所
述第一固定板和所述第二固定板的固定柱，所述第二驱动件的固定端固定于所述第一固定板，所述连接杆靠近所述第二驱动件的一端穿过所述第二固定板且与所述第二固定板万向连接。
11.可选地，所述引导结构具有相互垂直设置的第一方向和第二方向，所述第一方向和所述第二方向均与所述枪头本体的插接方向垂直；所述倾斜导向面的数量至少为四个，其中两个正对设置的所述倾斜导向面为第一倾斜面，所述第一倾斜面与所述第一方向和所述第二方向均呈夹角设置，另外两个正对设置的所述倾斜导向面为第二倾斜面，所述第二倾斜面与所述第一方向平行设置。
12.可选地，所述引导结构包括用于插入所述充电座头的插入部，所述插入部具有周向依次设置的一个所述第一倾斜面、一个所述第二倾斜面、另一个所述第一倾斜面以及另一个所述第二倾斜面。
13.可选地，所述插入部包括两个第一侧壁以及连接两个所述第一侧壁的第二侧壁，两个所述第一侧壁均具有所述第一倾斜面，所述第二侧壁具有其中一个所述第二倾斜面，所述第一侧壁的远离所述第二侧壁一侧形成另一个所述第二倾斜面。
14.可选地，所述引导结构包括插入部和定位框，所述充电座头具有供所述插入部插入的插入口以及用于与所述定位框配合的定位裙边，所述插入部面向所述充电座头一侧具有用于与所述插入口内壁接触导向的所述第一倾斜面，所述定位框面向所述充电座头一侧具有用于与所述定位裙边接触导向的所述第二倾斜面。
15.可选地，所述插入部包括两个间隔设置的插入爪，两个所述插入爪均具有所述第一倾斜面。
16.可选地，所述引导结构上设置有用于与所述充电座卡接的唇舌结构，所述唇舌结构包括第三驱动件以及由所述第三驱动件驱动的卡扣座，所述卡扣座上具有用于与所述充电座头卡接的卡扣本体。
17.可选地，所述唇舌结构设置于所述引导结构内，且所述引导结构上开设有供所述卡扣本体穿过的避让孔；或者，
18.所述唇舌结构还包括第二弹性件，所述卡扣座的一端由所述卡扣座驱动，所述卡扣本体位于所述卡扣座的另一端，所述卡扣座与所述引导结构转动连接，所述第二弹性件的两端分别连接于所述卡扣座和所述引导结构。
19.本实用新型提供的带引导结构的充电枪头及充电机械臂的有益效果在于：与现有技术相比，本实用新型充电枪头设置有引导结构与充电座引导对接，通过引导结构上设置的倾斜导向面可以使引导结构正对插入充电座内，此时枪头本体与充电座相正对，第一驱动件驱动枪头本体移动至与充电座插接充电。这样，在充电枪头与充电座对接时，具有一定的对接冗余，通过引导结构上的倾斜导向面能够自动矫正引导结构的摆放角度，进而使枪头本体和充电座正对插接，不会出现两者错位无法自动插接充电的情况。
附图说明
20.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以
根据这些附图获得其它的附图。
21.图1为本实用新型实施例提供的第一种充电枪头的立体结构图；
22.图2为本实用新型实施例提供的第一种充电枪头的爆炸结构图；
23.图3为本实用新型实施例提供的第一种引导结构的立体结构图；
24.图4为本实用新型实施例提供的第一种充电枪头的引导块的立体结构图；
25.图5为本实用新型实施例提供的第二种充电枪头和充电座组件的结构图；
26.图6为本实用新型实施例提供的第二种充电枪头的立体结构图；
27.图7为本实用新型实施例提供的充电座组件的立体结构图；
28.图8为本实用新型实施例提供的第二种引导结构的立体结构图一；
29.图9为本实用新型实施例提供的第二种引导结构的俯视图；
30.图10为本实用新型实施例提供的第二种引导结构的立体结构图二；
31.图11为本实用新型实施例提供的第三种引导结构的立体结构图；
32.图12为图11中定位框的立体结构图；
33.图13为图11中插入部的立体结构图；
34.图14为本实用新型实施例提供的第三种引导结构的俯视图。
35.其中，图中各附图标记：
36.100-充电枪头；1-固定座；11-第一固定板；12-第二固定板；13-固定柱；2-第一驱动件；21-导向杆；3-枪头本体；4-引导结构；401-第一倾斜面；402-第二倾斜面；41-引导块；410-倾斜导向面；411-避让孔；42-第二驱动件；43-连接杆；44-第一弹性件；45-第一万向球轴承；46-第二万向球轴承；47-插入部；471-第一侧壁；472-第二侧壁；473-插入爪；48-定位框；5-唇舌结构；51-第三驱动件；52-卡扣座；53-卡扣本体；54-接触开关；55-第二弹性件；
37.200-充电座；201-插入口；202-定位裙边。
具体实施方式
38.为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
39.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
40.需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
41.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
42.现对本实用新型实施例提供的带引导结构的充电枪头100进行说明。用电产品如
电动汽车等均具有充电座200，充电座200外接电源时可以对用电产品充电。充电枪头100与外部电源连接导通，充电枪头100与充电座200插接时，可以对用电产品充电。充电枪头100通常设置在充电桩上，与充电桩连接导通，充电桩作为外接电源使用。
43.请参阅图1、图2、图5及图6，充电枪头100包括固定座1、引导结构4、枪头本体3和第一驱动件2。
44.引导结构4用于与充电座200引导对接，使得充电枪头100能够和充电座200正对插接。引导结构4固定于固定座1上。引导结构4用于与充电座200插接的一端具有倾斜导向面410，倾斜导向面410用于与充电座200接触，从而进行对充电枪头100进行导向。倾斜导向面410与枪头本体3的插接方向呈夹角设置，使倾斜导向面410具有导向斜坡的作用，使引导结构4能够更顺利地进入至充电座200内，从而使充电枪头100更容易与充电座200对齐插接。
45.第一驱动件2固定在固定座1上，枪头本体3与第一驱动件2的运动端连接，第一驱动件2工作时，能够使枪头本体3朝向或者远离充电座200移动，枪头本体3和充电座200插接时，则与充电座200相互插接导通。
46.具体而言，在用电产品需要充电时，充电枪头100移动至充电座200附近，枪头本体3与充电座200有一定的间隔距离，首先引导结构4逐渐插入充电座200中，引导结构4完全进入充电座200后，此时，充电枪头100和充电座200对齐，第一驱动件2工作，使枪头本体3逐渐朝向充电座200移动，并与充电座200插接。在充电完成后，第一驱动件2工作，使枪头本体3逐渐脱离充电座200，从充电座200上拔下，然后充电枪头100整体远离充电座200。
47.上述实施例中的充电枪头100，其设置有引导结构4与充电座200引导对接，通过引导结构4上设置的倾斜导向面410可以使引导结构4正对插入充电座200内，此时枪头本体3与充电座200相正对，第一驱动件2驱动枪头本体3移动至与充电座200插接充电。这样，在充电枪头100与充电座200对接时，具有一定的对接冗余，通过引导结构4上的倾斜导向面410能够自动矫正引导结构4的摆放角度，进而使枪头本体3和充电座200正对插接，不会出现两者错位无法自动插接充电的情况。
48.在本实用新型的其中一个实施例中，请参阅图1，第一驱动件2为由流体驱动变形的驱动件，流体可为气体、液体等。也就是说，第一驱动件2可为能够伸长缩短的软体肌肉等结构。其中，第一驱动件2的数量可为多个，可围绕枪头本体3的中心轴设置，使得枪头本体3的运动更加稳定。第一驱动件2的固定端固定于固定座1，第一驱动件2的运动端与枪头本体3连接。
49.在本实用新型的其中一个实施例中，请参阅图1、图2及图6，固定座1包括第一固定板11、第二固定板12和固定柱13，第一固定板11和第二固定板12间隔设置，且第一固定板11和第二固定板12通过固定柱13连接，也就是说，固定柱13的两端分别连接第一固定板11和第二固定板12。固定柱13的数量可为多个，使得第一固定板11和第二固定板12的连接更加稳固。第一驱动件2设置于第一固定板11和第二固定板12之间，第一驱动件2的固定端可固定设置在第一固定板11或者第二固定板12上，第一驱动件2的运动端与枪头本体3连接。
50.充电枪头100还包括导向杆21，导向杆21的一端固定于第一驱动件2的运动端，导向杆21的另一端穿过第二固定板12与枪头本体3固定连接，第二固定板12与导向杆21相互导向配合，使得导向杆21带动枪头本体3直线运动。导向杆21的数量可为多个，可围绕枪头本体3的中心轴设置，这样可以使枪头本体3的直线运动更加稳定。
51.在本实用新型的其中一个实施例中，请参阅图1至图4，引导结构4包括引导块41和多个第二驱动件42。每个第二驱动件42的固定端均固定于固定座1，具体而言，第二驱动件42的固定端可固定于第一固定板11，第二驱动件42的运动端与引导块41活动连接，各个第二驱动件42与引导块41的连接位置不同，使得各个第二驱动件42伸长或者缩短时，均会对引导块41的空间位置进行一定的调整，使引导块41与充电座200正对连接，进而使充电枪头100和充电座200正对设置。其中，引导块41上具有上述的倾斜导向面410，在充电枪头100进行插接时，引导块41插入充电座200中，对充电枪头100进行导向定位。
52.可选地，充电枪头100包括多个连接杆43，连接杆43的一端与第二驱动件42的运动端固定连接，连接杆43的另外一端万向连接于引导块41。连接杆43的设置，使得第二驱动件42与引导块41具有一定的距离，方便对充电枪头100等结构进行布局和安装，也使引导块41具有更大的位置调整空间。
53.可选地，连接杆43上套设有第一弹性件44，第一弹性件44的一端抵接于连接杆43和第二驱动件42的连接处，第一弹性件44的另一端抵接于连接杆43和引导块41的连接处。第一弹性件44的设置使得引导块41的运动更加地平稳，不会出现在调整过程中引导块41晃动的情况。第一弹性件44可选为弹簧。
54.其中，第二驱动件42的数量为多个，连接杆43的数量与第二驱动件42的数量相同，一个第二驱动件42对应连接一个连接杆43，各个连接杆43与引导块41的连接位置均不同。第二驱动件42为由流体驱动变形的驱动件，流体可为气体、液体等。也就是说，第二驱动件42可为能够伸长缩短的软体肌肉等结构。
55.可选地，引导块41呈环形，多个第二驱动件42围绕引导块41的中心线周向设置，多个连接杆43也围绕引导块41的中心线周向设置，各个连接杆43和引导块41的连接位置也围绕引导块41的中心线周向设置。如此，可以更准确地调整引导块41的摆放位置和摆放角度。其中，第二驱动件42和引导块41的数量此处不作限定，可以为两个、三个、四个等。
56.可选地，第二驱动件42的固定端固定于第一固定板11，第二固定板12用于支撑多根连接杆43，连接杆43靠近第二驱动件42的一端穿过第二固定板12且与第二固定板12万向连接，使第二固定板12仅对连接杆43具有支撑作用，并不限制连接杆43的运动。多根连接杆43均万向连接于第二固定板12，从而对多根连接杆43形成支撑，保证引导块41的稳定运动。具体而言，在第二驱动件42工作时，连接杆43能够相对第二固定板12滑动，且连接杆43能够相对第二固定板12万向旋转。
57.可选地，连接杆43和第二固定板12通过第一万向球轴承45万向连接。第一万向球轴承45可固定于第二固定板12，连接杆43则穿设于第一万向球轴承45的球状结构中。
58.可选地，连接杆43和引导块41通过第二万向球轴承46万向连接。
59.在本实用新型的其中一个实施例中，请参阅图1及图4，引导结构4上设置有唇舌结构5，唇舌结构5用于与充电座200相互卡接。具体而言，在初始状态时，唇舌结构5为收缩状态，第一驱动件2为收缩状态，第二驱动件42为自然状态(第二驱动件42内填充气体时，其与大气连通)。在充电枪头100与充电座200插接时，机械臂将充电枪头100移动至靠近充电座200，即，引导块41与充电座200接触，然后唇舌结构5与充电座200相互卡接，多个第二驱动件42工作，调整引导块41的摆放角度和空间位置，使充电枪头100与充电座200相互正对，最后，第一驱动件2伸长驱动枪头本体3朝向充电座200移动，与充电座200插接。在充电完成
后，第一驱动件2收缩，使枪头本体3脱离充电座200，然后唇舌结构5从充电座200上脱离，机械臂将充电枪头100整体从充电座200处移走。
60.可选地，唇舌结构5包括第三驱动件51和卡扣座52，第三驱动件51用于驱动卡扣座52移动，卡扣座52上具有卡扣本体53，卡扣本体53能够与充电座200相互卡接。在引导结构4和充电座200相互接触后，第三驱动件51伸长，使卡扣座52朝向充电座200移动，从而使卡扣本体53卡接于充电座200。第三驱动件51的一端固定在引导块41上，另一端则固定有卡扣座52。其中，引导块41呈环形，唇舌结构5可设置于引导块41的周壁处，卡扣本体53朝向引导块41的环形内部移动，与充电座200相互卡接。
61.可选地，第三驱动件51为由流体驱动变形的驱动件，流体可为气体、液体等。也就是说，第三驱动件51可为能够伸长缩短的软体肌肉等结构。第三驱动件51也可为气缸、直线电机等。
62.可选地，引导块41上开设有避让孔411，在第三驱动件51驱动卡扣座52移动时，卡扣本体53会穿过避让孔411进入至引导块41的环形内部，避让孔411用于供卡扣本体53穿过。唇舌结构5还包括接触开关54，接触开关54固定于卡扣座52上，在卡扣本体53与充电座200卡接到位后，接触开关54会与引导块41接触，接触开关54被触发时会将触发信号反馈至控制系统，控制系统根据该反馈信息进行下一步的操作。为了防止接触开关54误触反馈错误信息，接触开关54的数量可为两个，两个接触开关54分别设置在卡扣本体53的相对两侧。
63.在本实用新型的其中一个实施例中，请参阅图8及图9，引导结构4固定在固定座1上，具体而言，引导结构4可固定在第二固定板12上。引导结构4具有相互垂直设置的第一方向和第二方向，第一方向和第二方向相互垂直设置，且第一方向和第二方向均与枪头本体3的插拔方向垂直。结合图6及图8，第一方向为ox方向，第二方向为oy方向，枪头本体3的插拔方向为oz方向，ox方向、oy方向、oz方向两两垂直设置。在该引导结构4上，倾斜导向面410的数量至少为四个，引导结构4用于面向充电座200的一端至少具有两个第一倾斜面401和两个第二倾斜面402，两个第一倾斜面401正对设置，两个第二倾斜面402也正对设置，第一倾斜面401和第二倾斜面402均为上述的倾斜导向面410。第一倾斜面401和第二倾斜面402均与oz方向呈夹角设置，使得引导结构4在与充电座200引导插接时，第一倾斜面401和第二倾斜面402均起到导向斜坡的作用，使引导结构4能够更容易地进入充电座200，与充电座200更容易相互对准。两个第一倾斜面401用于限制引导结构4在ox方向的位置，两个第二倾斜面402至少用于限制引导结构4在oy方向的位置，从而可以使引导结构4和充电座200在ox方向和oy方向均正对。
64.请参阅图7，充电座200上设置有插入口201，供下述的插入部47插入，充电座200还具有定位裙边202，定位裙边202用于与下述的定位框48进行导向配合。
65.在本实用新型的其中一个实施例中，请参阅图8及图9，引导结构4包括插入部47，插入部47用于插入充电座200的插入口201，与插入口201进行导向配合。插入部47的外壁具有依次围绕成梯形设置的一个第一倾斜面401、一个第二倾斜面402、另一个第一倾斜面401和另一个第二倾斜面402。两个第一倾斜面401呈八字形设置，构成梯形结构的两个侧腰，两个第二倾斜面402平行设置，构成梯形结构的顶边和底边。
66.可选地，插入部47包括两个第一侧壁471和一个第二侧壁472，两个第一侧壁471分别连接在第二侧壁472的两端，使插入部47的形状与插入口201的形状相适配。两个第一侧
壁471均具有第一倾斜面401，第二侧壁472具有其中一个第二倾斜面402，另一个第二倾斜面402由第一侧壁471远离第二侧壁472的一侧形成。两个第一侧壁471远离第二侧壁472的一端对应具有两个面单元，两个面单元组成上述的另一个第二倾斜面402。
67.可选地，插入部47包括两个第一侧壁471和两个第二侧壁472，一个第一侧壁471、一个第二侧壁472、另一个第一侧壁471和另一个第二侧壁472依次首尾连接成梯形，使插入部47的形状与插入口201的形状相适配。两个第一侧壁471呈八字形设置，两个第二侧壁472相互平行，两个第一侧壁471均具有第一倾斜面401，两个第二侧壁472均具有第二倾斜面402。
68.在本实用新型的其中一个实施例中，请参阅图11至图14，引导结构4包括插入部47和定位框48，插入部47用于插入充电座200的插入口201，与插入口201进行导向配合，定位框48用于插入充电座200的定位裙边202内，与定位裙边202进行导向配合。
69.其中，插入部47面向充电座200的一侧具有第一倾斜面401，定位框48面向充电座200的一侧具有第二倾斜面402。也就是说，插入部47至少在ox方向上对引导结构4进行引导定位，定位框48至少在oy方向上对引导结构4进行引导定位。定位框48在oy方向上的相对两侧分别具有两个第二倾斜面402。插入部47在ox方向上的相对两侧分别具有两个第一倾斜面401。
70.可选地，插入部47包括两个间隔设置的插入爪473，每个插入爪473上均设置有第一倾斜面401。在其他实施例中，两个插入爪473可相互连接，并一体成型。
71.在本实用新型的其中一个实施例中，请参阅图10，唇舌结构5包括卡扣座52和第三驱动件51，第三驱动件51用于驱动卡扣座52运动，卡扣座52上具有卡扣本体53，卡扣本体53能够与充电座200头相互卡接。
72.可选地，唇舌结构5还包括第二弹性件55，卡扣座52与引导结构4转动连接，第三驱动件51用于驱动卡扣座52相对引导结构4转动，第二弹性件55的两端分别连接于卡扣座52和引导结构4。
73.具体而言，第三驱动件51在常态时没有外力驱动，卡扣座52在第二弹性件55的作用下使卡扣本体53能够与充电座200卡接。第三驱动件51可驱动卡扣座52转动，克服第二弹性件55的弹力作用，使卡扣本体53与充电座200脱离，方便充电枪头100和充电座200的插拔。
74.可选地，第三驱动件51为气缸、直线电机或者由流体驱动的能够伸缩变形的软体肌肉。
75.本实用新型还提供一种充电机械臂，包括上述任一实施例中的充电枪头100。充电机械臂还可包括柔性弯曲模组、柔性伸缩模组、柔性旋转模组，还可以包括刚性模组等。
76.本实用新型提供的充电机械臂，采用了上述的充电枪头，在充电枪头100与充电座200对接时，具有一定的对接冗余，通过引导结构4上的倾斜导向面410能够自动矫正引导结构4的摆放角度，进而使枪头本体3和充电座200正对插接，不会出现两者错位无法自动插接充电的情况。
77.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：
1.一种带引导结构的充电枪头，用于与充电座插接，其特征在于：所述充电枪头包括固定座、用于与所述充电座引导对接的引导结构、用于与所述充电座插接的枪头本体、用于驱动所述枪头本体朝向或者远离所述充电座移动的第一驱动件，所述引导结构和所述第一驱动件均固定于所述固定座上，所述引导结构面向所述充电座一端具有用于与所述充电座接触导向的倾斜导向面，所述倾斜导向面与所述枪头本体的插接方向呈夹角设置。2.如权利要求1所述的带引导结构的充电枪头，其特征在于：所述第一驱动件为由流体驱动变形的驱动件。3.如权利要求1所述的带引导结构的充电枪头，其特征在于：所述固定座包括间隔设置的第一固定板和第二固定板，以及固定连接所述第一固定板和所述第二固定板的固定柱，所述第一驱动件设置于所述第一固定板和所述第二固定板之间，且所述第一驱动件的固定端固定于所述第一固定板或所述第二固定板，所述充电枪头还包括导向杆，所述导向杆的一端固定于所述第一驱动件的运动端，且所述导向杆的另一端穿过所述第二固定板与所述枪头本体固定连接。4.如权利要求1所述的带引导结构的充电枪头，其特征在于：所述引导结构包括多个第二驱动件以及与所述第二驱动件活动连接的引导块，多个所述第二驱动件围绕所述引导块设置，所述引导块上具有所述倾斜导向面。5.如权利要求4所述的带引导结构的充电枪头，其特征在于：所述充电枪头还包括多个连接杆，所述连接杆的一端固定连接于所述第二驱动件的运动端，所述连接杆的另一端万向连接于所述引导块；所述连接杆上套设有第一弹性件，所述第一弹性件一端抵接于所述连接杆和所述第二驱动件的连接处，所述第一弹性件的另一端抵接于所述连接杆和所述引导块的连接处；所述引导块呈环形，多个连接杆围绕所述引导块的中心线周向设置。6.如权利要求5所述的带引导结构的充电枪头，其特征在于：所述固定座包括间隔设置的第一固定板和第二固定板，以及固定连接所述第一固定板和所述第二固定板的固定柱，所述第二驱动件的固定端固定于所述第一固定板，所述连接杆靠近所述第二驱动件的一端穿过所述第二固定板且与所述第二固定板万向连接。7.如权利要求1所述的带引导结构的充电枪头，其特征在于：所述引导结构具有相互垂直设置的第一方向和第二方向，所述第一方向和所述第二方向均与所述枪头本体的插接方向垂直；所述倾斜导向面的数量至少为四个，其中两个正对设置的所述倾斜导向面为第一倾斜面，所述第一倾斜面与所述第一方向和所述第二方向均呈夹角设置，另外两个正对设置的所述倾斜导向面为第二倾斜面，所述第二倾斜面与所述第一方向平行设置。8.如权利要求7所述的带引导结构的充电枪头，其特征在于：所述引导结构包括用于插入所述充电座头的插入部，所述插入部具有周向依次设置的一个所述第一倾斜面、一个所述第二倾斜面、另一个所述第一倾斜面以及另一个所述第二倾斜面。9.如权利要求8所述的带引导结构的充电枪头，其特征在于：所述插入部包括两个第一侧壁以及连接两个所述第一侧壁的第二侧壁，两个所述第一侧壁均具有所述第一倾斜面，所述第二侧壁具有其中一个所述第二倾斜面，所述第一侧壁的远离所述第二侧壁一侧形成另一个所述第二倾斜面。10.如权利要求7所述的带引导结构的充电枪头，其特征在于：所述引导结构包括插入部和定位框，所述充电座头具有供所述插入部插入的插入口以及用于与所述定位框配合的
定位裙边，所述插入部面向所述充电座头一侧具有用于与所述插入口内壁接触导向的所述第一倾斜面，所述定位框面向所述充电座头一侧具有用于与所述定位裙边接触导向的所述第二倾斜面。11.如权利要求10所述的带引导结构的充电枪头，其特征在于：所述插入部包括两个间隔设置的插入爪，两个所述插入爪均具有所述第一倾斜面。12.如权利要求1-11任一项所述的带引导结构的充电枪头，其特征在于：所述引导结构上设置有用于与所述充电座卡接的唇舌结构，所述唇舌结构包括第三驱动件以及由所述第三驱动件驱动的卡扣座，所述卡扣座上具有用于与所述充电座头卡接的卡扣本体。13.如权利要求12所述的带引导结构的充电枪头，其特征在于：所述唇舌结构设置于所述引导结构内，且所述引导结构上开设有供所述卡扣本体穿过的避让孔；或者，所述唇舌结构还包括第二弹性件，所述卡扣座的一端由所述卡扣座驱动，所述卡扣本体位于所述卡扣座的另一端，所述卡扣座与所述引导结构转动连接，所述第二弹性件的两端分别连接于所述卡扣座和所述引导结构。14.一种充电机械臂，其特征在于：包括权利要求1-13任一项所述的充电枪头。

技术总结
本实用新型提供了一种带引导结构的充电枪头及充电机械臂，包括固定座、用于与所述充电座引导对接的引导结构、用于与所述充电座插接的枪头本体、用于驱动所述枪头本体朝向或者远离所述充电座移动的第一驱动件，所述引导结构和所述第一驱动件均固定于所述固定座上，所述引导结构面向所述充电座一端具有用于与所述充电座接触导向的倾斜导向面，所述倾斜导向面与所述枪头本体的插接方向呈夹角设置。本实用新型提供的充电枪头及充电机械臂，在充电枪头与充电座对接时，具有一定的对接冗余，通过引导结构上的倾斜导向面能够自动矫正引导结构的摆放角度，进而使枪头本体和充电座正对插接，不会出现两者错位无法自动插接充电的情况。况。况。


技术研发人员：张润智 钱钟锋 陈秀林 刘蓓能
受保护的技术使用者：万勋科技（深圳）有限公司
技术研发日：2023.03.09
技术公布日：2023/8/5