康复训练设备、康复训练控制方法及存储介质与流程

1.本技术涉及康复训练技术领域，尤其涉及一种康复训练设备、康复训练控制方法及存储介质。


背景技术：

2.世界范围内，有大量不同程度的下肢运动障碍患者，这些患者由于下肢运动能力受损，使得他们的生活质量在很大程度上受到影响。临床医学研究显示，合理有效的康复训练能使部分患者的运动能力得到一定程度的恢复。
3.对于下肢运动障碍患者来说，使用下肢运动康复训练设备代替人工，可以大大提高康复训练的效果。但相关技术中，康复训练设备只能辅助患者进行单一模式的康复训练，无法满足不同患者的不同康复训练需求。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种康复训练设备、康复训练控制方法及存储介质，能够满足不同训练对象的不同康复训练需求。
5.第一方面，本技术实施例提供一种康复训练设备，所述康复训练设备包括下肢活动组件、驱动组件和控制器，所述驱动组件在所述控制器的控制下驱动所述下肢活动组件带动训练对象进行康复训练，所述控制器被配置为：
6.确定第一控制模式；
7.基于所述第一控制模式，确定第一运动策略，并根据所述第一运动策略控制所述驱动组件带动所述训练对象按照第一运动方式进行康复训练；
8.根据接收到的模式切换指令确定第二控制模式；
9.基于所述第二控制模式，确定第二运动策略，并根据所述第二运动策略控制所述驱动组件带动所述训练对象按照第二运动方式进行康复训练。
10.第二方面，本技术实施例提供另一种康复训练设备，所述康复训练设备包括下肢活动组件、驱动组件和控制器，所述驱动组件在所述控制器的控制下驱动所述下肢活动组件带动训练对象进行康复训练，所述控制器被配置为：
11.根据接收到的第一模式选择指令，从预设控制模式中选取第一控制模式；
12.基于所述第一控制模式，确定第一运动策略；
13.根据所述第一运动策略，控制所述驱动组件带动所述训练对象按照第一运动方式进行康复训练。
14.可选的，所述控制器还被配置为：
15.获取所述训练对象参数和训练参数，得到目标参数；和
16.基于所述第一控制模式，结合所述目标参数，确定所述第一运动策略；和/或基于所述第二控制模式，结合所述目标参数，确定所述第二运动策略。
17.可选的，所述第一控制模式包括一个或多个第一控制子模式，其中，不同的所述目
标参数对应不同的第一控制子模式；
18.基于所述第一控制子模式，结合对应的目标参数，确定对应的第一运动子策略。
19.可选的，所述第二控制模式包括一个或多个第二控制子模式，其中，不同的所述目标参数对应不同的第二控制子模式；
20.基于所述第二控制子模式，结合对应的目标参数，确定对应的第二运动子策略。
21.可选的，所述控制器还被配置为：
22.根据接收到的参数修改指令更新所述目标参数；
23.根据更新后的目标参数，以及当前选定的第一控制子模式或第二控制子模式，更新对应的第一控制子策略或第二控制子策略；
24.根据更新后的第一控制子策略或第二控制子策略控制所述驱动组件带动训练对象进行康复训练。
25.第三方面，本技术实施例提供一种康复训练控制方法，应用于康复训练设备，所述康复训练设备用于为训练对象提供下肢康复训练，所述康复训练控制方法包括：
26.确定第一控制模式；
27.基于所述第一控制模式，确定第一运动策略，并根据所述第一运动策略控制所述康复训练设备为所述训练对象按照第一运动方式提供下肢康复训练；
28.根据接收到的模式切换指令确定第二控制模式；
29.基于所述第二控制模式，确定第二运动策略，并根据所述第二运动策略控制所述康复训练设备为所述训练对象按照第二运动方式提供下肢康复训练。
30.第四方面，本技术实施例提供另一种康复训练控制方法，应用于康复训练设备，所述康复训练设备用于为训练对象提供下肢康复训练，所述康复训练控制方法包括：
31.根据接收到的第一模式选择指令，从预设控制模式中选取第一控制模式；
32.基于所述第一控制模式，确定第一运动策略；
33.根据所述第一运动策略，控制所述康复训练设备为所述训练对象按照第一运动方式提供下肢康复训练。
34.可选的，所述方法还包括：
35.获取所述训练对象参数和训练参数，得到目标参数；和
36.基于所述第一控制模式，结合所述目标参数，确定所述第一运动策略；和/或基于所述第二控制模式，结合所述目标参数，确定所述第二运动策略。
37.可选的，所述第一控制模式包括一个或多个第一控制子模式，其中，不同的所述目标参数对应不同的第一控制子模式；
38.基于所述第一控制子模式，结合对应的目标参数，确定对应的第一运动子策略。
39.可选的，所述第二控制模式包括一个或多个第二控制子模式，其中，不同的所述目标参数对应不同的第二控制子模式；
40.基于所述第二控制子模式，结合对应的目标参数，确定对应的第二运动子策略。
41.可选的，所述方法还包括：
42.根据接收到的参数修改指令更新所述目标参数；
43.根据更新后的目标参数，以及当前选定的第一控制子模式或第二控制子模式，更新对应的第一控制子策略或第二控制子策略；
44.根据更新后的第一控制子策略或第二控制子策略控制所述康复训练设备为所述训练对象提供下肢康复训练。
45.第五方面，本技术实施例提供一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上执行时，使得所述计算机执行如上任一项所述的康复训练控制方法。
46.本技术实施例中的康复训练设备包括下肢活动组件、驱动组件和控制器，驱动组件在控制器的控制下驱动下肢活动组件带动训练对象进行康复训练，控制器被配置为：确定第一控制模式，基于第一控制模式，确定第一运动策略，并根据第一运动策略控制驱动组件带动训练对象按照第一运动方式进行康复训练，在接收到模式切换指令时，根据接收到的模式切换指令确定第二控制模式，基于第二控制模式，确定第二运动策略，并根据第二运动策略控制驱动组件带动训练对象按照第二运动方式进行康复训练。因此，通过对康复训练设备采用不同的控制模式，确定不同的运动策略，并根据不同的运动策略带动训练对象按照不同的运动方式进行康复训练，能满足不同训练对象的不同康复训练需求。
附图说明
47.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
48.为了更完整地理解本技术及其有益效果，下面将结合附图来进行以下说明，其中在下面的描述中相同的附图标号表示相同部分。
49.图1是本技术实施例提供的康复训练设备的结构示意图。
50.图2是本技术实施例提供的康复训练设备的结构框图。
51.图3是本技术实施例提供的另一康复训练设备的结构框图。
52.图4是本技术实施例提供的康复训练控制方法的流程示意图。
53.图5是本技术实施例提供的另一康复训练控制方法的流程示意图。
具体实施方式
54.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
55.为解决相关技术中康复训练设备只能辅助患者进行单一模式的康复训练而无法满足不同患者的不同康复训练需求的问题，本技术实施例提供一种康复训练设备，请参阅图1，图1是本技术实施例提供的康复训练设备的结构示意图。其中，该康复训练设备10适用于下肢运动障碍患者或者具有下肢训练需求的训练对象进行康复训练，例如康复训练设备10可以用于下肢运动功能受损且需要适当的训练和运动的患者，以使患者改善下肢的身体机能或者提高下肢恢复的速度，本技术实施例对此不做限定。康复训练设备10可包括躯干支撑固定组件11、下肢活动组件12和驱动组件13。躯干支撑固定组件11可穿戴至训练对象
的躯干上，以使训练对象的上身躯干获得支撑，从而保持训练对象上身躯干的稳定。下肢活动组件12包括左腿训练组件121和右腿训练组件122。左腿训练组件121和右腿训练组件122分别与训练对象的左腿和右腿固定，能够带动训练对象的左腿和右腿在训练场所的支撑面上行走或移动。驱动组件13可以驱动下肢活动组件12带动训练对象进行康复训练。
56.具体地，左腿训练组件121和右腿训练组件122对称设置，且均包括依次连接的髋关节组件201、大腿杆202、膝关节组件203、小腿杆204、踝关节组件205和足部支撑组件206。可选的，髋关节组件201连接于躯干支撑固定组件11和大腿杆202之间，膝关节组件203一端与大腿杆202连接，另一端与小腿杆204铰接，踝关节组件205一端与小腿杆204连接，另一端与足部支撑组件206铰接。
57.具体地，髋关节组件201和躯干支撑固定组件11通过髋连接轴转动连接，髋连接轴的轴线平行于第一方向a，髋关节组件201能绕髋连接轴转动，髋关节组件201和大腿杆202通过大腿连接轴转动连接，大腿连接轴的轴线方向平行于第二方向b，大腿杆202能绕大腿连接轴转动，大腿杆202相对髋关节组件201能前后运动。膝关节组件203和小腿杆204通过膝连接轴转动连接，膝连接轴平行于第二方向b，小腿杆204能绕膝连接轴转动，小腿杆204相对膝关节组件203能前后运动。踝关节组件205和足部支撑组件206之间通过踝连接轴转动连接，足部支撑组件206能绕踝连接轴转动，足部支撑组件206相对踝关节组件205能前后运动，其中，第二方向b垂直于第一方向a。通过该设置能实现训练对象进行康复训练的动作。可选的，两个髋关节组件201分别与躯干支撑固定组件11连接。髋关节组件201与大腿杆202铰接。
58.因此，康复训练设备10的髋关节、膝关节和踝关节分别具有矢状面自由度。通过髋关节组件201在矢状面自由度的设置，使得大腿杆202能相对躯干支撑固定组件11在矢状面相对转动；通过膝关节组件203在矢状面自由度的设置，能实现大腿杆202和小腿杆204之间在矢状面的相对运动；通过踝关节组件205在矢状面自由度的设置，能实现足部支撑组件206和小腿杆204之间在矢状面的相对运动。可以理解的是，康复训练设备10通过在髋关节、膝关节和踝关节分别设置矢状面自由度，能够带动训练对象进行关节运动或行走康复训练。另外，髋关节还可以具有横切面自由度。通过髋关节组件201在横切面自由度的设置，使得大腿杆202能相对躯干支撑固定组件11在横切面转动，可以理解的是，康复训练设备10通过在髋关节设置横切面自由度，以使大腿杆202能内外旋转，也可以带动大腿杆202以下的所有部件内外旋转，以实现正常人的腿部动作，能够更好地带动训练对象进行直行或转弯康复训练，或者根据训练对象的直行或转弯意向做跟随动作，实现训练对象的直行或转弯康复训练。
59.驱动组件13可以与控制器电连接，控制器控制驱动组件13驱动下肢活动组件12带动训练对象进行康复训练，具体地，可以通过摇杆控制、按键控制等方式向控制器发送模式选择指令或模式切换指令，控制器根据该指令向驱动组件13发送控制信号，驱动组件13响应该控制信号实现驱动下肢活动组件12带动训练对象进行直行或转弯康复训练。另外，还可以通过检测装置检测训练对象的意图，如训练对象具有转弯意向，则可以根据对象的转弯意向控制驱动组件13驱动下肢活动组件12做跟随动作，从而实现训练对象的转弯康复训练。借助上述设置，可以满足训练对象在康复训练中所需要的矢状面或横切面的自由度，以满足不同训练对象对不同康复训练的需求，如直行或转弯等。
60.请参阅图2，图2是本技术实施例提供的康复训练设备的结构框图。其中，康复训练设备10包括下肢活动组件12、驱动组件13和控制器14。控制器14可以分别与下肢活动组件12和驱动组件13电连接，在控制器14的控制下驱动组件13能够驱动下肢活动组件12带动训练对象进行康复训练。
61.控制器14可以为处理器或控制芯片等，为康复训练设备10的控制中心，被配置为：确定第一控制模式，基于第一控制模式，确定第一运动策略，并根据第一运动策略控制驱动组件13带动训练对象按照第一运动方式进行康复训练；根据接收到的模式切换指令确定第二控制模式；基于第二控制模式，确定第二运动策略，并根据第二运动策略控制驱动组件13带动训练对象按照第二运动方式进行康复训练。
62.需要说明的是，相关技术中康复训练设备只能辅助训练对象进行单一的康复训练，如直行康复训练，并不能满足训练对象的不同康复训练需求，比如直行康复训练和转弯康复训练。而本实施例中的康复训练设备10具有不同的控制模式，可以满足训练对象的不同康复训练需求。
63.具体地，当康复训练设备10上电后可以先确定第一控制模式，该第一控制模式可以为直行控制模式或转弯控制模式。其中，可通过训练对象和/或用户，例如辅助训练对象进行康复训练的医护人员等，选择一个初始控制模式为第一控制模式，采取的方式可为物理按键操作、摇杆操作、触摸屏设置等。比如用户通过触控模式切换按键确定第一控制模式，再比如用户通过将摇杆摇至第一控制模式对应的位置确定第一控制模式。另外，还可以通过康复训练设备10的系统预设规则选择控制模式，如康复训练设备10上电后默认选择第一控制模式，或者根据训练对象默认选择第一控制模式等，进一步地，若第一控制模式为转弯控制模式，则可以根据转弯参数，如转弯角度、转向速度等来确定第一控制模式。
64.具体地，当康复训练设备10在第一控制模式下带动训练对象进行康复训练时，若接收到模式切换指令，则根据接收到的模式切换指令确定第二控制模式，该第二控制模式可以为转弯控制模式或直行控制模式。其中，模式切换指令可为训练对象和/或用户主动操作控制，主动操作控制方式可为物理按键操作、摇杆操作、触摸屏设置、检测训练对象的意图或根据预置切换规则等，其中，可以通过分析训练对象的步态或检测相应训练部位的力等来确定训练对象的意图。比如用户通过触控模式切换按键将第一控制模式切换为第二控制模式，从而确定第二控制模式，比如用户通过将摇杆摇至第二控制模式对应的位置确定第二控制模式，比如康复训练设备10分析训练对象的步态或检测到相应训练部位的力确定训练对象有切换控制模式的意图从而切换至第二控制模式，比如当康复训练设备10在第一控制模式下工作预设时长后，自动切换至第二控制模式，该预设时长可为2分钟、5分钟、30分钟、60分钟等，再比如当康复训练设备10按预设行走轨迹移动至预设的固定位置、或预设的训练场景后，自动切换至第二控制模式。可根据训练对象的情况或需求，或者控制模式的设置方式等进行相应设置，在此不作具体限定。因此，通过对康复训练设备10进行不同的模式控制，如直行控制模式或转弯控制模式，可以满足训练对象的不同康复训练需求，如直行康复训练或转弯康复训练。
65.在确定康复训练设备10的不同控制模式之后，为满足不同训练对象的不同康复训练需求，基于不同的控制模式可确定不同的运动策略。具体地，可以获取训练对象参数和训练参数，得到目标参数，基于第一控制模式，结合目标参数，确定第一运动策略；和/或基于
第二控制模式，结合目标参数，确定第二运动策略。
66.其中，训练参数可根据正常人行走时的步态规律作为标准进行相应设置，当然也可以根据训练对象的训练需求进行训练参数的相应设置。比如设置训练参数可以是设置髋关节、膝关节或踝关节的运动角度范围、行走步幅和行走步速中的一个或多个参数。
67.其中，训练对象参数可以包括训练对象肢体长度，肢体长度可以包括大腿长、小腿长和踝高中的一项或多项，至少可以确认训练对象的髋关节、膝关节和踝关节的位置或相对位置即可。进一步地，训练对象参数还可以包括身高、体重、腰围、骨盆宽度、大腿宽度、小腿宽度、足长、足宽和踝宽等中的一项或多项，可用于计算动力学参数，比如估算各个肢体的质量、质心、惯量等，还可优化步态训练。训练对象参数可以根据实际需求或控制需求，或者选用的控制模型、算法等进行选择，本技术中不做限制。
68.将通过获取到的训练对象参数和训练参数所得到的目标参数输入至预先训练好的步态设计模型中，生成适用于训练对象且满足训练参数的运动策略，即髋关节组件201、膝关节组件203和踝关节组件205之间的运动时间序列关系或运动相位序列关系，该运动时间序列关系或运动相位序列关系包括髋关节组件201、膝关节组件203和踝关节组件205三者之间在时间序列或相位序列上的角度关系或扭矩关系，如每一时刻或每一相位髋关节组件201、膝关节组件203和踝关节组件205三者之间的角度关系或扭矩关系，从而确定目标参数对应的运动策略，并将对应的运动策略输入至步态控制模型中，控制驱动组件13带动训练对象进行康复训练。
69.需要说明的是，由于髋关节组件201具有横切面自由度，在步态设计模型中设计髋关节组件201、膝关节组件203和踝关节组件205三者之间的矢状面角度关系时，可通过调节关节角速度和/或角加速度来优化各关节的受力情况，使其内力变小，运动更加缓和，能够根据训练对象的直行或转弯意向做跟随动作，实现训练对象的直行或转弯康复训练，使得康复训练更加符合行走需求。可选地，由于髋关节组件201具有横切面自由度，在步态设计模型中设计髋关节组件201、膝关节组件203和踝关节组件205三者之间的矢状面角度关系时，还可以设计髋关节组件201的横切面角度关系，更好地带动训练对象进行直行或转弯训练。
70.需要说明的是，步态设计模型可生成适用于不同训练对象参数的、在不同训练参数需求下的运动策略，也就是，步态设计模型可生成不同身高、不同体重的训练对象，在不同关节角度运动范围、行走步幅和行走步速需求下的运动策略。
71.具体地，步态设计模型可以是结合运动学模型和/或动力学模型的步态轨迹规划模型。根据输入的训练对象参数，基于人体数据库的统计学规律和/或康复训练设备的参数辨识数据，计算人机系统的动力学参数，包括各肢体长度、质量、质心位置和惯量矩等中的一个或多个；再根据输入的训练参数，计算目标参数，包括髋关节、膝关节或踝关节的运动角度范围、行走步幅、行走步速等中的一个或多个训练目标参数，还可以包括行走步频、抬脚高度、双足和/或腰部运动位置、行走相位规律等中的一个或多个运动目标参数，还可以包括关节扭矩范围等动力目标参数。构建运动学模型计算各关节角度、角速度、角加速度和行走步幅、行走步速等，和/或构建动力学模型计算各关节的扭矩；最后根据上述数据和轨迹规划模型，计算髋关节、膝关节和踝关节之间的时序关系或相位关系，即运动策略。
72.当然，为进一步优化获取的运动策略，由于行走消耗最小的步态符合人体运动特
征，可通过行走消耗进行判断设计的运动策略是否达标，也可以通过扭矩平均值、最大加速度等进行判断，通过将上述参数的值调小，实现对步态设计模型的优化。
73.另外，通过目标参数确定运动策略的方式不限于上述步态设计模型，还可以是基于步态数据库或人工智能学习模型。这里步态数据库是指，根据目标参数在康复训练设备10中存储器所存储的数据库中调用与目标参数匹配的运动策略。这里人工智能学习模型是指，将目标参数作为样本数据输入至康复训练设备10中，通过康复训练设备10的人工智能学习功能，通过多次人工智能学习得到与目标参数匹配的运动策略。具体获取方式可以根据实际情况设置，在此不作具体限定。
74.在确定康复训练设备10在不同控制模式的不同的运动策略之后，通过不同的运动策略控制驱动组件带动训练对象按照不同的运动方式进行康复训练。
75.具体地，基于确定的运动策略，使用步态控制模型控制髋关节、膝关节和踝关节按照时序关系或相位关系运动，从而带动训练对象按照运动策略所对应的运动方式进行康复训练，其中，在确定目标参数对应的运动策略后，将对应的运动策略输入至步态控制模型中，控制驱动组件13带动训练对象进行康复训练。该步态控制模型可设置在驱动组件13中。具体地，在康复训练设备10的髋关节组件201、膝关节组件203和踝关节组件205的对应位置设置关节运动传感器和关节力传感器，通过关节运动传感器和关节力传感器周期性的采集数据，将采集到的数据进行滤波、运放和数据信号转换处理，将处理得到的数据输入至步态控制模型中，计算各关节的控制信号。通过对各关节的时间序列关系或相位序列关系进行反馈闭环控制，分别控制髋关节动力件、膝关节动力件和踝关节动力件运动，从而实现对驱动组件13的控制，进而通过驱动组件13带动训练对象按照运动策略所对应的运动方式进行康复训练。该步态控制模型也可设置在控制器14中。具体地，通过关节运动传感器和关节力传感器周期性的采集数据，将采集到的数据传输至控制器14中，控制器14使用步态控制模型计算各关节的控制信号，并控制驱动组件13带动训练对象按照运动策略所对应的运动方式进行康复训练。
76.另外，康复训练设备10可以包括一个或多个步态设计模型，可以根据不同的控制模式，将目标参数输入至不同的步态设计模型中确定不同的运动策略；也可以根据不同的控制模式，将目标参数输入至相同的步态设计模型中确定不同的运动策略。比如，基于第一控制模式如直行控制模式，可以将目标参数输入至直行步态设计模型中，确定目标参数在直行步态设计模型中对应的第一运动策略，通过第一运动策略可以得到训练对象直行对应的第一运动方式，从而基于第一运动策略控制驱动组件13带动训练对象按照第一运动方式进行康复训练；基于第二控制模式如转弯控制模式，可以将目标参数输入至转弯步态设计模型中，确定目标参数在转弯步态设计模型中对应的第二运动策略，通过第二运动策略得到训练对象转弯对应的第二运动方式，从而基于第二运动策略控制驱动组件13带动训练对象按照第二运动方式进行康复训练；再比如，康复训练设备10只包括一个步态设计模型，可以将目标参数输入至该步态设计模型中，基于第一控制模式如直行控制模式，确定第一控制模式对应的第一运动策略，并根据第一运动策略确定训练对象直行对应的第一运动方式；或者基于第二控制模式如转弯控制模式，确定第二控制模式对应的第二运动策略，并根据第二运动策略确定训练对象转弯对应的第二运动方式。
77.具体地，当步态设计模型是结合运动学模型和/或动力学模型的步态轨迹规划模
型时，康复训练设备10可以基于不同的控制模式，将目标参数输入至控制模式对应的步态轨迹规划模型中，计算得到基于不同控制模式并结合目标参数所对应的运动策略。比如，基于第一控制模式如直行控制模式，将目标参数输入至直行步态轨迹规划模型中，计算得到髋关节组件201、膝关节组件203和踝关节组件205之间在按照直行运动方式运动的运动时间序列关系或运动相位序列关系，从而确定第一运动策略；基于第二控制模式如转弯控制模式，将目标参数输入至转弯步态轨迹规划模型中，计算得到髋关节组件201、膝关节组件203和踝关节组件205之间在按照转弯运动方式运动的运动时间序列关系或运动相位序列关系，从而确定第二运动策略。
78.具体地，当步态设计模型基于步态数据库时，康复训练设备10中的存储器所存储的数据库中可以包括不同控制模式所对应的不同运动策略的关系数据。比如，可以基于第一控制模式如直行控制模式以及目标参数，在直行步态数据库中找到与之匹配的第一运动策略，并根据第一运动策略可确定训练对象的第一运动方式；可以基于第二控制模式如转弯控制模式以及目标参数，在转弯步态数据库中找到与之匹配的第二运动策略，并根据第二运动策略确定训练对象的第二运动方式。
79.具体地，当步态设计模型基于人工智能学习模型时，将目标参数作为样本数据输入至康复训练设备10中，通过康复训练设备10的人工智能学习功能，通过多次人工智能学习得到与目标参数匹配的运动策略。比如，将第一控制模式如直行控制模式以及目标参数作为样本数据进行学习，通过多次人工智能学习得到与直行控制模式和目标参数对应的第一运动策略以及第一运动方式如直行运动方式；将第二控制模式如转弯控制模式以及目标参数作为样本数据进行学习，通过多次人工智能学习得到与转弯控制模式和目标参数对应的第二运动策略以及第二运动方式如转弯运动方式。
80.另外，为了满足不同训练对象参数对应的不同行走能力以及同一训练对象在不同训练阶段的不同训练需求，可以将第一控制模式和第二控制模式分为多个子模式。具体地，第一控制模式可以包括一个或多个第一控制子模式，其中，不同的目标参数对应不同的第一控制子模式，基于第一控制子模式，结合对应的目标参数，确定对应的第一运动子策略；第二控制模式可以包括一个或多个第二控制子模式，其中，不同的目标参数对应不同的第二控制子模式，基于第二控制子模式，结合对应的目标参数，确定对应的第二运动子策略。即在不改变康复训练设备10的控制模式的前提下，通过改变训练对象参数和训练参数所得到的不同的目标参数，可以调整康复训练设备10中驱动组件13的输出，从而调整驱动组件13所带动的训练对象的行走步态，以得到符合不同训练对象参数对应的不同行走能力以及同一训练对象在不同训练阶段的不同训练需求的控制模式。
81.具体地，控制器14可以根据接收到的参数修改指令更新目标参数；根据更新后的目标参数，以及当前选定的第一控制子模式或第二控制子模式，更新对应的第一控制子策略或第二控制子策略；根据更新后的第一控制子策略或第二控制子策略控制驱动组件13带动训练对象进行康复训练。
82.比如，当同一训练对象在第一控制子模式如直行控制子模式下训练了30分钟，用户认为康复训练设备10的当前训练无法满足训练需求，可根据训练对象新的训练需求生成参数修改指令，从而修改训练参数，通过修改训练参数得到更新后的目标参数，改变了康复训练设备10的第一控制子模式，根据该更新后的第一控制子模式得到更新后的第一运动子
策略，根据该更新后的第一运动子策略控制驱动组件13带动训练对象进行康复训练，以满足训练对象在当前状态下的训练需求，提升训练对象的康复训练效果。
83.再比如，当新的训练对象使用该康复训练设备10在第一控制子模式如直行控制子模式下进行康复训练时，该康复训练设备10系统仍保存有上一训练对象所对应的直行控制子模式的目标参数，由于上一训练对象与新的训练对象的训练对象参数和/或训练参数不同，对应的目标参数不同，使得二者对应的第一运动子策略不同，而上一训练对象的第一运动子策略可能并不适用于当前的训练对象，因此，为适应当前的训练对象，可以根据当前的训练对象参数和/或训练参数更新第一运动子策略，根据该更新后的第一控制子模式得到更新后的第一运动子策略，根据该更新后的第一运动子策略控制驱动组件13带动当前的训练对象进行康复训练，以满足新的训练对象的训练需求。
84.由上可知，本实施例通过控制器14确定第一控制模式，基于第一控制模式确定第一运动策略，并根据第一运动策略控制驱动组件带动训练对象按照第一运动方式进行康复训练，根据接收到的模式切换指令确定第二控制模式，基于第二控制模式，确定第二运动策略，并根据第二运动策略控制驱动组件带动训练对象按照第二运动方式进行康复训练。通过对康复训练设备10采用不同的控制模式，确定不同的运动策略，并根据不同的运动策略带动训练对象按照不同的运动方式进行康复训练，能够满足不同训练对象的不同康复训练需求，如满足训练对象实现直行康复训练或转弯康复训练等。
85.另外，本技术实施例还提供另一种康复训练设备，请参阅图3，图3是本技术实施例提供的另一康复训练设备的结构框图。其中，该康复训练设备20可包括下肢活动组件22、驱动组件23和控制器24。下肢活动组件22和驱动组件23与下肢活动组件12和驱动组件13的结构和功能相同，在此不作具体赘述。该康复训练设备20与上述康复训练设备10的区别在于确定控制模式的方式不同，且下文中提到的第一控制模式与上一实施例中的第一控制模式并无关联。
86.该控制器24可被配置为：根据接收到的第一模式选择指令，从预设控制模式中选取第一控制模式；基于第一控制模式，确定第一运动策略；根据第一运动策略，控制驱动组件23带动所述训练对象按照第一运动方式进行康复训练。其中，预设控制模式包括直行控制模式和转弯控制模式。
87.具体地，当康复训练设备20上电后，接收到第一模式选择指令，根据第一模式选择指令可从预设控制模式中选择直行控制模式或转弯控制模式作为第一控制模式。其中，第一模式选择指令可为训练对象和/或用户主动操作控制，主动操作控制方式可为物理按键操作、摇杆操作、触摸屏操作等。比如，直行控制模式和转弯控制模式分别对应不同的物理按键，训练对象和/或用户可以通过触控直行控制模式对应的物理按键从预设控制模式中选取直行控制模式或者通过触控转弯控制模式对应的物理按键从预设控制模式中选取转弯控制模式；比如训练对象和/或用户可以通过将摇杆摇至直行控制模式对应的位置选取直行控制模式或将摇杆摇至转弯控制模式对应的位置选取转弯控制模式。因此，通过对康复训练设备20选择不同的控制模式，如直行控制模式或转弯控制模式，可以满足训练对象的不同康复训练需求，如直行康复训练或转弯康复训练。当然，根据实际需要，还可以针对目标对象的参数和/或训练参数不同，预先设置或存储不同的预设控制模式。进一步地，若第一控制模式为转弯控制模式，则可以根据转弯参数，如转弯角度、转向速度等来确定第一
控制模式。
88.在确定康复训练设备20的第一控制模式之后，为满足不同训练对象的不同康复训练需求，基于第一控制模式可确定第一运动策略。具体地，获取训练对象参数和训练参数，得到目标参数；基于第一控制模式，结合目标参数，确定第一运动策略。
89.另外，为了满足不同训练对象参数对应的不同行走能力以及同一训练对象在不同训练阶段的不同训练需求，可以将第一控制模式分为多个子模式。具体地，第一控制模式可以包括一个或多个不同的第一控制子模式，其中，不同的目标参数对应不同的第一控制子模式，基于第一控制子模式，结合对应的目标参数，确定第一运动子策略。即在不改变康复训练设备20的控制模式的前提下，通过改变训练对象参数和训练参数所得到的不同的目标参数，可以调整康复训练设备20中驱动组件23的输出，从而调整驱动组件23所带动的训练对象的步态，以得到符合不同训练对象参数对应的不同行走能力以及同一训练对象在不同训练阶段的不同训练需求的控制模式。
90.进一步的，本技术实施例还提供一种康复训练控制方法，请参阅图4，图4是本技术实施例提供的康复训练控制方法的流程示意图。其中，该康复训练控制方法应用于康复训练设备，康复训练设备用于为训练对象提供下肢康复训练。该康复训练控制方法的具体步骤如下：
91.301，确定第一控制模式。
92.本实施例中，当康复训练设备上电后先确定第一控制模式，该第一控制模式可以为直行控制模式或转弯控制模式。其中，可通过训练对象和/或用户，例如辅助训练对象进行康复训练的医护人员等，选择一个初始控制模式为第一控制模式，采取的方式可为物理按键操作、摇杆操作、触摸屏设置等。比如用户通过触控模式切换按键确定第一控制模式，再比如用户通过将摇杆摇至第一控制模式对应的位置确定第一控制模式。另外，还可以通过康复训练设备的系统预设规则选择控制模式，如康复训练设备上电后默认选择第一控制模式，或者根据训练对象默认选择第一控制模式等，进一步地，若第一控制模式为转弯控制模式，则可以根据转弯参数，如转弯角度、转向速度等来确定第一控制模式。
93.302，基于第一控制模式，确定第一运动策略，并根据第一运动策略控制康复训练设备为训练对象按照第一运动方式提供下肢康复训练。
94.在确定康复训练设备的第一控制模式之后，基于第一控制模式可确定第一运动策略。具体地，获取训练对象参数和训练参数，得到目标参数，基于第一控制模式，结合目标参数，确定第一运动策略。
95.其中，训练参数可根据正常人行走时的步态规律作为标准进行相应设置，当然也可以根据训练对象的训练需求进行训练参数的相应设置。比如设置训练参数可以是设置髋关节、膝关节或踝关节的运动角度范围、行走步幅和行走步速中的一个或多个参数。
96.其中，训练对象参数可以包括训练对象肢体长度，肢体长度可以包括大腿长、小腿长和踝高中的一项或多项，至少可以确认训练对象的髋关节、膝关节和踝关节的位置或相对位置即可。进一步地，训练对象参数还可以包括身高、体重、腰围、骨盆宽度、大腿宽度、小腿宽度、足长、足宽和踝宽等中的一项或多项，可用于计算动力学参数，比如估算各个肢体的质量、质心、惯量等，还可优化步态训练。训练对象参数可以根据实际需求或控制需求，或者选用的控制模型、算法等进行选择，本技术中不做限制。
97.将通过获取到的训练对象参数和训练参数所得到的目标参数输入至预先训练好的步态设计模型中，生成适用于训练对象且满足目标参数的运动策略，即髋关节组件、膝关节组件和踝关节组件之间的运动时间序列关系或运动相位序列关系，该运动时间序列关系或运动相位序列关系包括髋关节组件、膝关节组件和踝关节组件三者之间在时间序列或相位序列上的角度关系或扭矩关系，如每一时刻或每一相位髋关节组件、膝关节组件和踝关节组件三者之间的角度关系或扭矩关系，从而确定目标参数对应的运动策略，并将对应的运动策略输入至步态控制模型中，控制康复训练设备为训练对象提供下肢康复训练。
98.需要说明的是，由于髋关节组件具有横切面自由度，在步态设计模型中设计髋关节组件、膝关节组件和踝关节组件三者之间的矢状面角度关系时，可通过调节关节角速度和/或角加速度来优化各关节的受力情况，使其内力变小，运动更加缓和，能够根据训练对象的直行或转弯意向做跟随动作，实现训练对象的直行或转弯康复训练，使得康复训练更加符合行走需求。可选地，由于髋关节组件具有横切面自由度，在步态设计模型中设计髋关节组件、膝关节组件和踝关节组件三者之间的矢状面角度关系时，还可以设计髋关节组件的横切面角度关系，更好地带动训练对象进行直行或转弯训练。
99.需要说明的是，步态设计模型可生成适用于不同训练对象参数的、在不同训练参数需求下的运动策略，也就是，步态设计模型可生成不同身高、不同体重的训练对象，在不同关节角度运动范围、行走步幅和行走步速需求下的运动策略。
100.具体地，步态设计模型可以是结合运动学模型和/或动力学模型的步态轨迹规划模型。根据输入的训练对象参数，基于人体数据库的统计学规律和/或康复训练设备的参数辨识数据，计算人机系统的动力学参数，包括各肢体长度、质量、质心位置和惯量矩等中的一个或多个；再根据输入的训练参数，计算目标参数，包括髋关节、膝关节或踝关节的运动角度范围、行走步幅、行走步速等中的一个或多个训练目标参数，还可以包括行走步频、抬脚高度、双足和/或腰部运动位置、行走相位规律等中的一个或多个运动目标参数，还可以包括关节扭矩范围等动力目标参数。构建运动学模型计算各关节角度、角速度、角加速度和行走步幅、行走步速等，和/或构建动力学模型计算各关节的扭矩；最后根据上述数据和轨迹规划模型，计算髋关节、膝关节和踝关节之间的时序关系或相位关系，即运动策略。
101.当然，为进一步优化获取的运动策略，由于行走消耗最小的步态符合人体运动特征，可通过行走消耗进行判断设计的运动策略是否达标，也可以通过扭矩平均值、最大加速度等进行判断，通过将上述参数的值调小，实现对步态设计模型的优化。
102.另外，通过目标参数确定运动策略的方式不限于上述步态设计模型，还可以是基于步态数据库或人工智能学习模型。这里步态数据库是指，根据目标参数在康复训练设备中存储器所存储的数据库中调用与目标参数匹配的运动策略。这里人工智能学习模型是指，将目标参数作为样本数据输入至康复训练设备中，通过康复训练设备的人工智能学习功能，通过多次人工智能学习得到与目标参数匹配的运动策略。具体获取方式可以根据实际情况设置，在此不作具体限定。
103.另外，为了满足不同训练对象参数对应的不同行走能力以及同一训练对象在不同训练阶段的不同训练需求，可以将第一控制模式分为多个子模式。具体地，第一控制模式可以包括一个或多个第一控制子模式，其中，不同的目标参数对应不同的第一控制子模式，基于第一控制子模式，结合对应的目标参数，确定对应的第一运动策略。即在不改变康复训练
设备的控制模式的前提下，通过改变训练对象参数和训练参数所得到的不同的目标参数，可以调整康复训练设备所带动的训练对象的行走步态，以得到符合不同训练对象参数对应的不同行走能力以及同一训练对象在不同训练阶段的不同训练需求的控制模式。
104.具体地，可以根据接收到的参数修改指令更新目标参数；根据更新后的目标参数，以及当前选定的第一控制子模式，更新对应的第一控制子策略；根据更新后的第一控制子策略控制康复训练设备为训练对象提供下肢康复训练。
105.比如，当同一训练对象在第一控制子模式如直行控制子模式下训练了30分钟，用户认为当前训练无法满足训练需求，可根据训练对象新的训练需求生成参数修改指令，从而修改训练参数，通过修改训练参数得到更新后的目标参数，改变了康复训练设备的第一控制子模式，根据该更新后的第一控制子模式得到更新后的第一运动子策略，根据第一运动子策略控制康复训练设备，以满足训练对象在当前状态下的训练需求，提升训练对象的康复训练体验。
106.再比如，当新的训练对象使用该康复训练设备在第一控制子模式如直行控制子模式下进行康复训练时，该康复训练设备系统仍保存有上一训练对象所对应的直行控制子模式的目标参数，由于上一训练对象与新的训练对象的训练对象参数和/或训练参数不同，对应的目标参数不同，使得二者对应的第一运动子策略不同，而上一训练对象的第一运动子策略可能并不适用于当前的训练对象，因此，为适应当前的训练对象，可以根据当前的训练对象参数和/或训练参数，更新第一运动子策略，根据该更新后的第一运动子策略控制康复训练设备带动当前的训练对象进行康复训练，以满足新的训练对象的训练需求。
107.303，根据接收到的模式切换指令确定第二控制模式。
108.当康复训练设备在第一控制模式下带动训练对象按照第一运动方式进行康复训练时，若接收到模式切换指令，则根据接收到的模式切换指令确定第二控制模式，该第二控制模式可以为转弯控制模式或直行控制模式。其中，模式切换指令可为训练对象和/或用户主动操作控制，主动操作控制方式可为物理按键操作、摇杆操作、触摸屏输入、检测训练对象意图或根据预置切换规则等。具体实现方式如上所述，不再赘述。因此，通过对康复训练设备进行不同的模式控制，如直行控制模式或转弯控制模式，可以满足训练对象的不同康复训练需求，如直行康复训练或转弯康复训练。
109.304，基于第二控制模式，确定第二运动策略，并根据第二运动策略控制康复训练设备为训练对象按照第二运动方式提供下肢康复训练。
110.在确定康复训练设备的第二控制模式之后，基于第二控制模式可确定第二运动策略。具体地，获取训练对象参数和训练参数，得到目标参数，基于第二控制模式，结合目标参数，确定第二运动策略。
111.通过控制模式确定运动策略的具体实现方式如上302所述，不再赘述。
112.需要说明的是，康复训练设备可以包括一个或多个步态设计模型，可以根据不同的控制模式，将目标参数输入至不同的步态设计模型中确定不同的运动策略；也可以根据不同的控制模式，将目标参数输入至相同的步态设计模型中确定不同的运动策略。比如，基于第一控制模式如直行控制模式，可以将目标参数输入至直行步态设计模型中，确定目标参数在直行步态设计模型中对应的第一运动策略，通过第一运动策略可以得到训练对象直行对应的第一运动方式，从而基于第一运动策略控制康复训练设备为训练对象按照第一运
动方式提供下肢康复训练；基于第二控制模式如转弯控制模式，可以将目标参数输入至转弯步态设计模型中，确定目标参数在转弯步态设计模型中对应的第二运动策略，通过第二运动策略得到训练对象转弯对应的第二运动方式，从而基于第二运动策略控制康复训练设备为训练对象按照第二运动方式提供下肢康复训练；再比如，康复训练设备只包括一个步态设计模型，可以将目标参数输入至该步态设计模型中，基于第一控制模式如直行控制模式，确定第一控制模式对应的第一运动策略，并根据第一运动策略确定训练对象直行对应的第一运动方式；或者基于第二控制模式如转弯控制模式，确定第二控制模式对应的第二运动策略，并根据第二运动策略确定训练对象转弯对应的第二运动方式。
113.具体地，当步态设计模型是结合运动学模型和/或动力学模型的步态轨迹规划模型时，康复训练设备可以基于不同的控制模式，将目标参数输入至控制模式对应的步态轨迹规划模型中，计算得到基于不同控制模式并结合目标参数所对应的运动策略。比如，基于第一控制模式如直行控制模式，将目标参数输入至直行步态轨迹规划模型中，计算得到髋关节组件、膝关节组件和踝关节组件之间在按照直行运动方式运动的运动时间序列关系或运动相位序列关系，从而确定第一运动策略；基于第二控制模式如转弯控制模式，将目标参数输入至转弯步态轨迹规划模型中，计算得到髋关节组件、膝关节组件和踝关节组件之间在按照转弯运动方式运动的运动时间序列关系或运动相位序列关系，从而确定第二运动策略。
114.具体地，当步态设计模型基于步态数据库时，康复训练设备中的存储器所存储的数据库中可以包括不同控制模式所对应的不同运动策略的关系数据。比如，可以基于第一控制模式如直行控制模式以及目标参数，在直行步态数据库中找到与之匹配的第一运动策略，并根据第一运动策略可确定训练对象的第一运动方式；可以基于第二控制模式如转弯控制模式以及目标参数，在转弯步态数据库中找到与之匹配的第二运动策略，并根据第二运动策略确定训练对象的第二运动方式。
115.具体地，当步态设计模型基于人工智能学习模型时，将目标参数作为样本数据输入至康复训练设备中，通过康复训练设备的人工智能学习功能，通过多次人工智能学习得到与目标参数匹配的运动策略。比如，将第一控制模式如直行控制模式以及目标参数作为样本数据进行学习，通过多次人工智能学习得到与直行控制模式和目标参数对应的第一运动策略以及第一运动方式如直行运动方式；将第二控制模式如转弯控制模式以及目标参数作为样本数据进行学习，通过多次人工智能学习得到与转弯控制模式和目标参数对应的第二运动策略以及第二运动方式如转弯运动方式。
116.另外，为了满足不同训练对象参数对应的不同行走能力以及同一训练对象在不同训练阶段的不同训练需求，可以将第二控制模式分为多个子模式。具体地，第二控制模式可以包括一个或多个第二控制子模式，其中，不同的目标参数对应不同的第二控制子模式，基于第二控制子模式，结合对应的目标参数，确定第二子运动策略。即在不改变康复训练设备的控制模式的前提下，通过改变训练对象参数和训练参数所得到的不同的目标参数，可以调整康复训练设备所带动的训练对象的行走步态，以得到符合不同训练对象参数对应的不同行走能力以及同一训练对象在不同训练阶段的不同训练需求的控制模式。
117.具体地，可以根据接收到的参数修改指令更新目标参数；根据更新后的目标参数，以及当前选定的第二控制子模式，更新对应的第二控制子策略；根据更新后的第二控制子
策略控制康复训练设备为训练对象提供下肢康复训练。
118.比如，当同一训练对象在第二控制子模式如转弯控制子模式下训练了30分钟，用户认为当前训练无法满足训练需求，可根据训练对象新的训练需求生成参数修改指令，从而修改训练参数，通过修改训练参数得到更新后的目标参数，根据第二运动子策略控制康复训练设备，以满足训练对象在当前状态下的训练需求，提升训练对象的康复训练体验。
119.再比如，当新的训练对象使用该康复训练设备在第二控制子模式如转弯控制子模式下进行康复训练时，该康复训练设备系统仍保存有上一训练对象所对应的转弯控制子模式的目标参数，由于上一训练对象与新的训练对象的训练对象参数和/或训练参数不同，对应的目标参数不同，使得二者对应的第二运动子策略不同，而上一训练对象的第二运动子策略可能并不适用于当前的训练对象，因此，为适应当前的训练对象，可以根据当前的训练对象参数和/或训练参数，更新第二运动子策略，根据该更新后的第二运动子策略控制康复训练设备带动当前的训练对象进行康复训练，以满足新的训练对象的训练需求。
120.由上可知，本实施例通过确定第一控制模式，基于第一控制模式确定第一运动策略，并根据第一运动策略控制康复训练设备为训练对象按照第一运动方式提供下肢康复训练，根据接收到的模式切换指令确定第二控制模式，基于第二控制模式，确定第二运动策略，并根据第二运动策略控制康复训练设备为训练对象按照第二运动方式提供下肢康复训练。通过对康复训练设备采用不同的控制模式，确定不同的运动策略，并根据不同的运动策略控制康复训练设备为训练对象按照不同的运动方式提供下肢康复训练，能够满足不同训练对象的不同康复训练需求，如满足训练对象实现直行康复训练或转弯康复训练。
121.另外，本技术实施例还提供另一种康复训练控制方法，请参阅图5，图5是本技术实施例提供的另一康复训练控制方法的流程示意图。其中，该康复训练控制方法应用于康复训练设备，康复训练设备用于为训练对象提供下肢康复训练。该康复训练控制方法的具体步骤如下：
122.401，根据接收到的第一模式选择指令，从预设控制模式中选取第一控制模式。
123.本实施例中，当康复训练设备上电后，接收到第一模式选择指令，根据第一模式选择指令可从预设控制模式中选择直行控制模式或转弯控制模式作为第一控制模式。其中，第一模式选择指令可为训练对象和/或用户主动操作控制，主动操作控制方式可为物理按键操作、摇杆操作、触摸屏输入、检测训练对象意图等，具体实现方式如上所述，不再赘述。因此，通过对康复训练设备选择不同的控制模式，如直行控制模式或转弯控制模式，可以满足训练对象的不同康复训练需求，如直行康复训练或转弯康复训练。当然，根据实际需要，还可以针对目标对象的参数和/或训练参数不同，预先设置或存储不同的预设控制模式。进一步地，若第一控制模式为转弯控制模式，则可以根据转弯参数，如转弯角度、转向速度等来确定第一控制模式。
124.402，基于第一控制模式，确定第一运动策略。
125.在确定康复训练设备的第一控制模式之后，为满足不同训练对象的不同训练需求，基于第一控制模式可确定第一运动策略。具体地，获取训练对象参数和训练参数，得到目标参数；基于第一控制模式，结合目标参数，确定第一运动策略。
126.另外，为了满足不同训练对象参数对应的不同行走能力以及同一训练对象在不同训练阶段的不同训练需求，可以将第一控制模式分为多个子模式。具体地，第一控制模式包
括一个或多个不同的第一控制子模式，其中，不同的目标参数对应不同的第一控制子模式，基于第一控制子模式，结合对应的目标参数，确定第一运动子策略。即在不改变康复训练设备的控制模式的前提下，通过改变训练对象参数和训练参数所得到的不同的目标参数，可以调整康复训练设备所带动的训练对象的步态训练，以得到符合不同训练对象参数对应的不同行走能力以及同一训练对象在不同训练阶段的不同训练需求的控制模式。
127.403，根据第一运动策略，控制康复训练设备为训练对象按照第一运动方式提供下肢康复训练。
128.其中，若第一运动策略为直行控制模式对应的直行运动策略，则控制康复训练设备为训练对象提供直行康复训练；若第一运动策略为转弯控制模式对应的转弯运动策略，则控制康复训练设备为训练对象提供转弯康复训练。
129.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其中存储有多条计算机程序，该计算机程序能够被处理器进行加载，以执行本技术实施例所提供的任一种康复训练控制方法中的步骤。其中，该存储介质可以包括：只读存储器(rom，read only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
130.由于该存储介质中所存储的计算机程序，可以执行本技术实施例所提供的任一种康复训练控制方法中的步骤，因此，可以实现本技术实施例所提供的任一种康复训练控制方法所能实现的有益效果，详见前面实施例，在此不再赘述。
131.以上对本技术实施例所提供的康复训练设备和康复训练控制方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。

技术特征：
1.一种康复训练设备，其特征在于，所述康复训练设备包括下肢活动组件、驱动组件和控制器，所述驱动组件在所述控制器的控制下驱动所述下肢活动组件带动训练对象进行康复训练，所述控制器被配置为：确定第一控制模式；基于所述第一控制模式，确定第一运动策略，并根据所述第一运动策略控制所述驱动组件带动所述训练对象按照第一运动方式进行康复训练；根据接收到的模式切换指令确定第二控制模式；基于所述第二控制模式，确定第二运动策略，并根据所述第二运动策略控制所述驱动组件带动所述训练对象按照第二运动方式进行康复训练。2.一种康复训练设备，其特征在于，所述康复训练设备包括下肢活动组件、驱动组件和控制器，所述驱动组件在所述控制器的控制下驱动所述下肢活动组件带动训练对象进行康复训练，所述控制器被配置为：根据接收到的第一模式选择指令，从预设控制模式中选取第一控制模式；基于所述第一控制模式，确定第一运动策略；根据所述第一运动策略，控制所述驱动组件带动所述训练对象按照第一运动方式进行康复训练。3.根据权利要求1或2所述的康复训练设备，其特征在于，所述控制器还被配置为：获取所述训练对象参数和训练参数，得到目标参数；和基于所述第一控制模式，结合所述目标参数，确定所述第一运动策略；和/或基于所述第二控制模式，结合所述目标参数，确定所述第二运动策略。4.根据权利要求3所述的康复训练设备，其特征在于，所述第一控制模式包括一个或多个第一控制子模式，其中，不同的所述目标参数对应不同的第一控制子模式；基于所述第一控制子模式，结合对应的目标参数，确定对应的第一运动子策略。5.根据权利要求3所述的康复训练设备，其特征在于，所述第二控制模式包括一个或多个第二控制子模式，其中，不同的所述目标参数对应不同的第二控制子模式；基于所述第二控制子模式，结合对应的目标参数，确定对应的第二运动子策略。6.根据权利要求4或5所述的康复训练设备，其特征在于，所述控制器还被配置为：根据接收到的参数修改指令更新所述目标参数；根据更新后的目标参数，以及当前选定的第一控制子模式或第二控制子模式，更新对应的第一控制子策略或第二控制子策略；根据更新后的第一控制子策略或第二控制子策略控制所述驱动组件带动训练对象进行康复训练。7.一种康复训练控制方法，应用于康复训练设备，所述康复训练设备用于为训练对象提供下肢康复训练，其特征在于，所述康复训练控制方法包括：确定第一控制模式；基于所述第一控制模式，确定第一运动策略，并根据所述第一运动策略控制所述康复训练设备为所述训练对象按照第一运动方式提供下肢康复训练；根据接收到的模式切换指令确定第二控制模式；基于所述第二控制模式，确定第二运动策略，并根据所述第二运动策略控制所述康复
训练设备为所述训练对象按照第二运动方式提供下肢康复训练。8.一种康复训练控制方法，应用于康复训练设备，所述康复训练设备用于为训练对象提供下肢康复训练，其特征在于，所述康复训练控制方法包括：根据接收到的第一模式选择指令，从预设控制模式中选取第一控制模式；基于所述第一控制模式，确定第一运动策略；根据所述第一运动策略，控制所述康复训练设备为所述训练对象按照第一运动方式提供下肢康复训练。9.根据权利要求7或8所述的康复训练控制方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述训练对象参数和训练参数，得到目标参数；和基于所述第一控制模式，结合所述目标参数，确定所述第一运动策略；和/或基于所述第二控制模式，结合所述目标参数，确定所述第二运动策略。10.根据权利要求9所述的康复训练控制方法，其特征在于，所述第一控制模式包括一个或多个第一控制子模式，其中，不同的所述目标参数对应不同的第一控制子模式；基于所述第一控制子模式，结合对应的目标参数，确定对应的第一运动子策略。11.根据权利要求9所述的康复训练控制方法，其特征在于，所述第二控制模式包括一个或多个第二控制子模式，其中，不同的所述目标参数对应不同的第二控制子模式；基于所述第二控制子模式，结合对应的目标参数，确定对应的第二运动子策略。12.根据权利要求10或11所述的康复训练控制方法，其特征在于，所述方法还包括：根据接收到的参数修改指令更新所述目标参数；根据更新后的目标参数，以及当前选定的第一控制子模式或第二控制子模式，更新对应的第一控制子策略或第二控制子策略；根据更新后的第一控制子策略或第二控制子策略控制所述康复训练设备为所述训练对象提供下肢康复训练。13.一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序在计算机上执行时，使得所述计算机执行如权利要求7至12任一项所述的康复训练控制方法。

技术总结
本申请提供一种康复训练设备、康复训练控制方法及存储介质，康复训练设备包括下肢活动组件、驱动组件和控制器，控制器被配置为：确定第一控制模式；基于第一控制模式，确定第一运动策略，并根据第一运动策略控制驱动组件带动训练对象按照第一运动方式进行康复训练；根据接收到的模式切换指令确定第二控制模式；基于第二控制模式，确定第二运动策略，并根据第二运动策略控制驱动组件带动训练对象按照第二运动方式进行康复训练。通过对康复训练设备采用不同的控制模式，确定不同的运动策略，并根据不同的运动策略带动训练对象进行不同的康复训练，能够满足不同训练对象的不同康复训练需求。需求。需求。


技术研发人员：陈雅文 段璞 张帆 辛小康
受保护的技术使用者：深圳市奇诺动力科技有限公司
技术研发日：2022.01.25
技术公布日：2023/8/5