一种自动拆垛装置的制作方法

1.本实用新型涉及仓储货物输送设备技术领域，尤其涉及一种自动拆垛装置。


背景技术：

2.拆垛是一种常见的作业，是码垛的反向工作，也即是将码垛好的物品逐个拿走，自古以来这种作业方式都是由人完成。自从码垛机器人出现之后，码垛自动化便是常见的自动化作业方式了。但拆垛自动化要求相对较高，即要求工人对栈板的放置位置有精度要求，而满料栈板一般比较重，人工精确放置相对困难，灵活度相对较差。
3.在运输或存放过程中，常将多个货物堆叠呈货垛，以可节省空间，方便于放置。但在出货过程中，常需要对货垛进行拆垛。正常的拆垛设备只能抓取码整齐的物料,此实用新型具有抓取码垛杂乱高低不平左右扭曲的物料袋的优点。


技术实现要素：

4.本技术实施例通过提供一种自动拆垛装置，具有抓取码垛杂乱高低不平左右扭曲的物料袋的优点。
5.本技术实施例采用的技术方案如下。
6.一种自动拆垛装置，包括支架、传输物料的输送线、抓取物料的抓取装置、旋转所述抓取装置的旋转装置、调节所述抓取装置角度的调节装置、调节所述抓取装置位置的移动装置和观察物料情况的摄像头；所述摄像头位于所述输送线的上方；所述抓取装置设置在所述调节装置的调节端；所述调节装置设置在所述旋转装置的旋转端；所述调节装置设置在所述移动装置的移动端；所述移动装置设置在所述支架上。
7.进一步的技术方案为：所述调节装置包括第一驱动装置、设置在所述旋转装置旋转端的第一固定块和旋转连接在所述第一固定块上的旋转块；所述第一驱动装置的驱动端固定连接所述旋转块；所述旋转块固定连接在所述抓取装置上。
8.进一步的技术方案为：所述旋转装置包括第二驱动装置、设置在所述移动装置移动端的第二固定块、驱动所述调节装置旋转的第一齿轮和驱动所述第一齿轮旋转的第二齿轮；所述第二驱动装置设置在所述第二固定块上；所述第二齿轮设置在所述第二驱动装置的驱动端；所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合；所述第一齿轮旋转连接在所述第二固定块上。
9.进一步的技术方案为：所述移动装置包括控制所述抓取装置z轴方向的z向移动组件、控制所述抓取装置y轴方向的y向移动组件和控制所述抓取装置x轴方向的x向移动组件；所述x向移动组件设置在所述支架上；所述y向移动组件设置在所述x向移动组件的移动端；所述z向移动组件设置在所述y向移动组件的移动端；所述旋转装置设置在所述z向移动组件的移动端。
10.进一步的技术方案为：所述x向移动组件包括设置在所述支架上的第一滑轨、滑动连接在所述第一滑轨上的第一滑块、设置在所述第一滑轨上的第一齿条、支撑所述y向移动
组件的第一支撑板、旋转连接在所述第一支撑板上的第三齿轮和驱动所述第三齿轮旋转的第三驱动装置；所述第一支撑板设置在所述第一滑块上；所述第三驱动装置的驱动端连接所述第三齿轮；所述第三齿轮啮合所述第一齿条；所述第三驱动装置设置在所述y向移动组件上。
11.进一步的技术方案为：所述x向移动组件相对设置。
12.进一步的技术方案为：所述y向移动组件包括设置在所述第一支撑板上的第二滑轨、滑动连接在所述第二滑轨上的第二滑块、设置在所述第二滑轨上的第二齿条、支撑所述y向移动组件的第二支撑板、旋转连接在所述第二支撑板上的第四齿轮和驱动所述第四齿轮旋转的第四驱动装置；所述第二支撑板设置在所述第二滑块上；所述第二滑轨与所述第一滑轨呈垂直设置；所述第四驱动装置的驱动端连接所述第四齿轮；所述第四齿轮啮合所述第二齿条。
13.进一步的技术方案为：所述z向移动组件包括设置在所述第二支撑板上的固定件、设置在所述固定件上的第三滑块、滑动连接在所述第三滑块上的第三导轨、旋转连接在所述固定件上的第五齿轮、设置在所述第三导轨上的第三齿条和驱动所述第五齿轮旋转的第五驱动装置；所述第五驱动装置设置在所述第二支撑板上；所述第五齿轮设置在所述第五驱动装置的驱动端；所述第五齿轮啮合所述第三齿条；所述第三导轨滑动连接在所述固定件内；所述第三导轨的一端固定连接旋转装置。
14.本技术实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
15.1、由于采用了移动装置设置在支架上，旋转装置设置在移动装置的移动端，调节装置设置在旋转装置的旋转端，抓取装置设置在调节装置的作用端上，摄像头设置在输送线的上方，从而观察物料的情况，移动装置控制抓取装置的位置，旋转装置控制抓取装置的水平旋转角度，调节装置控制抓取装置的竖直旋转角度，进而实现了通过摄像头观察物料的情况，从而驱动抓取装置精确的抓取物料直至放料口。
16.2、由于采用了第一固定块设置在旋转装置的旋转端，第一驱动装置设置在第一固定块上，第一驱动装置的驱动端连接旋转块，旋转块连接在抓取装置上，旋转块旋转连接在第一固定块上，进而实现了驱动第一驱动装置旋转旋转块从而带动抓取装置竖直方向旋转角度。
17.3、由于采用了第二固定块设置在移动装置的移动端，第二驱动装置设置在第二固定块上，第二驱动装置的驱动端上设置有第二齿轮，第一齿轮旋转连接在第二固定块上，第二齿轮啮合第一齿轮，第一齿轮固定连接第二固定块，进而实现了驱动第二驱动装置带动第二齿轮旋转，从而第二齿轮带动第一齿轮旋转，使得抓取装置可以水平方向旋转角度。
18.4、由于采用了x向移动组件设置在支架上，y向移动组件设置在x向移动组件的移动端，z向移动组件设置在y向移动组件的移动端，旋转装置设置在z向移动组件的移动端，进而实现了控制抓取装置的空间位置。
附图说明
19.图1为本实用新型中自动拆垛装置的结构示意图。
20.图2为本实用新型中移动装置的爆炸示意图。
21.图3为本实用新型中移动装置的爆炸示意图。
22.图4为图1中a的局部放大图。
23.图5为图2中b的局部放大图。
24.图中：1、支架；11、摄像头；2、输送线；3、抓取装置；4、旋转装置；41、第二驱动装置；42、第二固定块；43、第一齿轮；44、第二齿轮；5、调节装置；51、第一驱动装置；52、第一固定块；53、旋转块；6、移动装置；7、z向移动组件；71、固定件；72、第三滑块；73、第三导轨；74、第五齿轮；75、第三齿条；76、第五驱动装置；8、y向移动组件；81、第二滑轨；82、第二滑块；83、第二齿条；84、第二支撑板；85、第四齿轮；86、第四驱动装置；9、x向移动组件；91、第一滑轨；92、第一滑块；93、第一齿条；94、第一支撑板；95、第三齿轮；96、第三驱动装置。
具体实施方式
25.本技术实施例通过提供一种自动拆垛装置，具有抓取码垛杂乱高低不平左右扭曲的物料袋的优点。
26.本技术实施例中的技术方案为解决上述问题，总体思路如下
27.为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
28.图1为本实用新型中自动拆垛装置的结构示意图。图2为本实用新型中移动装置的爆炸示意图。图3为本实用新型中移动装置的爆炸示意图。图4为图1中a的局部放大图。图5为图2中b的局部放大图。结合图1、图2、图3、图4和图5所示，本实用新型公开了一种自动拆垛装置。图中y的方向为本实用新型结构示意图的右端，图中x的方向为本实用新型结构示意图的上端。
29.一种自动拆垛装置，包括支架1、传输物料的输送线2、抓取物料的抓取装置3、旋转抓取装置3的旋转装置4、调节抓取装置3角度的调节装置5、调节抓取装置3位置的移动装置6和观察物料情况的摄像头11；摄像头11位于输送线2的上方；抓取装置3设置在调节装置5的调节端；调节装置5设置在旋转装置4的旋转端；调节装置5设置在移动装置6的移动端；移动装置6设置在支架1上。
30.支架1设置在地面上。支架1上设置有移动装置6。支架1前后各设置一组。移动装置6的移动端设置有旋转装置4。旋转装置4的旋转端设置有调节装置5。调节装置5的作用端设置有抓取装置3。抓取装置3将物料抓起。摄像头11设置在天花板上。摄像头11对准输送线2。
31.启动摄像头11观察物料的位置，随后启动移动装置6、旋转装置4和调节装置5直至抓取装置3夹紧物料，随后将物料运输至排放口。
32.由于采用了移动装置6设置在支架1上，旋转装置4设置在移动装置6的移动端，调节装置5设置在旋转装置4的旋转端，抓取装置3设置在调节装置5的作用端上，摄像头11设置在输送线2的上方，从而观察物料的情况，移动装置6控制抓取装置3的位置，旋转装置4控制抓取装置3的水平旋转角度，调节装置5控制抓取装置3的竖直旋转角度，进而实现了通过摄像头11观察物料的情况，从而驱动抓取装置3精确的抓取物料直至放料口。
33.调节装置5包括第一驱动装置51、设置在旋转装置4旋转端的第一固定块52和旋转连接在第一固定块52上的旋转块53；第一驱动装置51的驱动端固定连接旋转块53；旋转块53固定连接在抓取装置3上。
34.优选的，第一驱动装置51为减速电机。旋转块53的下表面固定连接抓取装置3的上
表面。第一驱动装置51设置在第一固定块52上。第一驱动装置51的驱动端固定连接旋转块53。第一固定块52固定连接在旋转装置4的旋转端。
35.由于采用了第一固定块52设置在旋转装置4的旋转端，第一驱动装置51设置在第一固定块52上，第一驱动装置51的驱动端连接旋转块53，旋转块53连接在抓取装置3上，旋转块53旋转连接在第一固定块52上，进而实现了驱动第一驱动装置51旋转旋转块53从而带动抓取装置3竖直方向旋转角度。
36.旋转装置4包括第二驱动装置41、设置在移动装置6移动端的第二固定块42、驱动调节装置5旋转的第一齿轮43和驱动第一齿轮43旋转的第二齿轮44；第二驱动装置41设置在第二固定块42上；第二齿轮44设置在第二驱动装置41的驱动端；第一齿轮43与第二齿轮44啮合；第一齿轮43旋转连接在第二固定块42上。
37.优选的，第二驱动装置41为电机。第二驱动装置41上下放置。第二驱动装置41的驱动端朝下。第二驱动装置41的驱动端固定连接第二齿轮44。第二固定块42固定连接在移动装置6的移动端。第二驱动装置41设置在第二固定块42上。第一齿轮43旋转连接在第二固定块42上。第一齿轮43固定连接第一固定块52。第一齿轮43与第二齿轮44啮合。
38.由于采用了第二固定块42设置在移动装置6的移动端，第二驱动装置41设置在第二固定块42上，第二驱动装置41的驱动端上设置有第二齿轮44，第一齿轮43旋转连接在第二固定块42上，第二齿轮44啮合第一齿轮43，第一齿轮43固定连接第二固定块42，进而实现了驱动第二驱动装置41带动第二齿轮44旋转，从而第二齿轮44带动第一齿轮43旋转，使得抓取装置3可以水平方向旋转角度。
39.移动装置6包括控制抓取装置3z轴方向的z向移动组件7、控制抓取装置3y轴方向的y向移动组件8和控制抓取装置3x轴方向的x向移动组件9；x向移动组件9设置在支架1上；y向移动组件8设置在x向移动组件9的移动端；z向移动组件7设置在y向移动组件8的移动端；旋转装置4设置在z向移动组件7的移动端。
40.x向移动组件9包括设置在支架1上的第一滑轨91、滑动连接在第一滑轨91上的第一滑块92、设置在第一滑轨91上的第一齿条93、支撑y向移动组件8的第一支撑板94、旋转连接在第一支撑板94上的第三齿轮95和驱动第三齿轮95旋转的第三驱动装置96；第一支撑板94设置在第一滑块92上；第三驱动装置96的驱动端连接第三齿轮95；第三齿轮95啮合第一齿条93；第三驱动装置96设置在y向移动组件8上。
41.x向移动组件9相对设置。
42.y向移动组件8包括设置在第一支撑板94上的第二滑轨81、滑动连接在第二滑轨81上的第二滑块82、设置在第二滑轨81上的第二齿条83、支撑y向移动组件8的第二支撑板84、旋转连接在第二支撑板84上的第四齿轮85和驱动第四齿轮85旋转的第四驱动装置86；第二支撑板84设置在第二滑块82上；第二滑轨81与第一滑轨91呈垂直设置；第四驱动装置86的驱动端连接第四齿轮85；第四齿轮85啮合第二齿条83。
43.z向移动组件7包括设置在第二支撑板84上的固定件71、设置在固定件71上的第三滑块72、滑动连接在第三滑块72上的第三导轨73、旋转连接在固定件71上的第五齿轮74、设置在第三导轨73上的第三齿条75和驱动第五齿轮74旋转的第五驱动装置76；第五驱动装置76设置在第二支撑板84上；第五齿轮74设置在第五驱动装置76的驱动端；第五齿轮74啮合第三齿条75；第三导轨73滑动连接在固定件71内；第三导轨73的一端固定连接旋转装置4。
44.优选的，第三驱动装置96为双杆电机。第三驱动装置96第一滑轨91左右设置。第一滑轨91上滑动连接第一滑块92。第一滑轨91固定连接在支架1上。第一滑轨91上设置有第一齿条93。第一齿条93左右设置。第一滑块92上表面固定连接第一支撑板94。第一支撑板94上设置有y向移动组件8。第三驱动装置96设置在y向移动组件8。第三驱动装置96的驱动端上设置有第三齿轮95。第三齿轮95啮合第一齿条93。
45.第二滑轨81设置在第一支撑板94上。第二滑轨81上滑动连接第二滑块82。第二滑轨81前后设置。第二滑块82上设置有第二支撑板84。第二支撑板84上设置有第三驱动装置96与第四驱动装置86。第三驱动装置96前后设置。第四驱动装置86上下设置。第四驱动装置86的驱动端设置有第四齿轮85。第二滑轨81上设置有第二齿条83。第四齿轮85啮合第二齿条83。
46.固定件71设置在第二支撑板84的左侧面上。固定件71上下开口状。固定件71内设置有第三滑块72。第三导轨73上下滑动连接在第三滑块72上。第三导轨73上上下设置有第三齿条75。第二支撑板84上设置有第五驱动装置76。优选的，第五驱动装置76为电机。第五驱动装置76左右设置。第五驱动装置76的驱动端朝向左侧。第五驱动装置76的驱动端固定连接第五齿轮74。第五齿轮74啮合第三齿条75。
47.支架1的上表面固定连接x向移动组件9。x向移动组件9左右放置。x向移动组件9相对设置。x向的移动端固定连接y向移动组件8。y向移动组件8前后设置。y向移动组件8的移动端固定连接z向移动组件7。
48.由于采用了x向移动组件9设置在支架1上，y向移动组件8设置在x向移动组件9的移动端，z向移动组件7设置在y向移动组件8的移动端，旋转装置4设置在z向移动组件7的移动端，进而实现了控制抓取装置3的空间位置。
49.尽管已描述了本实用新型的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本实用新型范围的所有变更和修改。
50.显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。

技术特征：
1.一种自动拆垛装置，其特征在于，包括支架、传输物料的输送线、抓取物料的抓取装置、旋转所述抓取装置的旋转装置、调节所述抓取装置角度的调节装置、调节所述抓取装置位置的移动装置和观察物料情况的摄像头；所述摄像头位于所述输送线的上方；所述抓取装置设置在所述调节装置的调节端；所述调节装置设置在所述旋转装置的旋转端；所述调节装置设置在所述移动装置的移动端；所述移动装置设置在所述支架上。2.如权利要求1所述的自动拆垛装置，其特征在于，所述调节装置包括第一驱动装置、设置在所述旋转装置旋转端的第一固定块和旋转连接在所述第一固定块上的旋转块；所述第一驱动装置的驱动端固定连接所述旋转块；所述旋转块固定连接在所述抓取装置上。3.如权利要求2所述的自动拆垛装置，其特征在于，所述旋转装置包括第二驱动装置、设置在所述移动装置移动端的第二固定块、驱动所述调节装置旋转的第一齿轮和驱动所述第一齿轮旋转的第二齿轮；所述第二驱动装置设置在所述第二固定块上；所述第二齿轮设置在所述第二驱动装置的驱动端；所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合；所述第一齿轮旋转连接在所述第二固定块上。4.如权利要求1所述的自动拆垛装置，其特征在于，所述移动装置包括控制所述抓取装置z轴方向的z向移动组件、控制所述抓取装置y轴方向的y向移动组件和控制所述抓取装置x轴方向的x向移动组件；所述x向移动组件设置在所述支架上；所述y向移动组件设置在所述x向移动组件的移动端；所述z向移动组件设置在所述y向移动组件的移动端；所述旋转装置设置在所述z向移动组件的移动端。5.如权利要求4所述的自动拆垛装置，其特征在于，所述x向移动组件包括设置在所述支架上的第一滑轨、滑动连接在所述第一滑轨上的第一滑块、设置在所述第一滑轨上的第一齿条、支撑所述y向移动组件的第一支撑板、旋转连接在所述第一支撑板上的第三齿轮和驱动所述第三齿轮旋转的第三驱动装置；所述第一支撑板设置在所述第一滑块上；所述第三驱动装置的驱动端连接所述第三齿轮；所述第三齿轮啮合所述第一齿条；所述第三驱动装置设置在所述y向移动组件上。6.如权利要求5所述的自动拆垛装置，其特征在于，所述x向移动组件相对设置。7.如权利要求6所述的自动拆垛装置，其特征在于，所述y向移动组件包括设置在所述第一支撑板上的第二滑轨、滑动连接在所述第二滑轨上的第二滑块、设置在所述第二滑轨上的第二齿条、支撑所述y向移动组件的第二支撑板、旋转连接在所述第二支撑板上的第四齿轮和驱动所述第四齿轮旋转的第四驱动装置；所述第二支撑板设置在所述第二滑块上；所述第二滑轨与所述第一滑轨呈垂直设置；所述第四驱动装置的驱动端连接所述第四齿轮；所述第四齿轮啮合所述第二齿条。8.如权利要求7所述的自动拆垛装置，其特征在于，所述z向移动组件包括设置在所述第二支撑板上的固定件、设置在所述固定件上的第三滑块、滑动连接在所述第三滑块上的第三导轨、旋转连接在所述固定件上的第五齿轮、设置在所述第三导轨上的第三齿条和驱动所述第五齿轮旋转的第五驱动装置；所述第五驱动装置设置在所述第二支撑板上；所述第五齿轮设置在所述第五驱动装置的驱动端；所述第五齿轮啮合所述第三齿条；所述第三导轨滑动连接在所述固定件内；所述第三导轨的一端固定连接旋转装置。

技术总结
本实用新型涉及一种自动拆垛装置，包括支架、传输物料的输送线、抓取物料的抓取装置、旋转所述抓取装置的旋转装置、调节所述抓取装置角度的调节装置、调节所述抓取装置位置的移动装置和观察物料情况的摄像头；所述摄像头位于所述输送线的上方；所述抓取装置设置在所述调节装置的调节端；所述调节装置设置在所述旋转装置的旋转端；所述调节装置设置在所述移动装置的移动端；所述移动装置设置在所述支架上。具有抓取码垛杂乱高低不平左右扭曲的物料袋的优点。的优点。的优点。


技术研发人员：吴云水 吴杰
受保护的技术使用者：江苏正佳智控系统有限公司
技术研发日：2023.02.23
技术公布日：2023/8/5