无人驾驶飞行器和控制器通信的制作方法

无人驾驶飞行器和控制器通信
1.相关申请
2.本技术要求2020年12月11日提交的名称为“unmanned aerial vehicle and controller communication”的印度临时专利申请第202021053929号的优先权权益，其全部内容通过引用并入本文用于所有目的。


背景技术：

3.无人驾驶飞行器(uav，例如无人机)和uav控制器(uac)可以用来经由直接射频(rf)通信链路进行通信。长期演进(lte)第五代(5g)新无线电(nr)网络发展的一个方面包括经由5g网络与uav通信和控制uav的前景。无人驾驶航空系统交通管理(utm)正在开发中以用作uav操作的uav交通管理生态系统，其独立于空中交通管理(atm)系统并作为其补充。utm开发最终会标识服务、角色和责任、信息架构、数据交换协议、软件功能、基础设施和性能要求，以实现低空无控制无人机操作的管理。然而，网络通信资源是有限的，在uav和uac之间很少或没有应用层通信的情况下，继续分配维持uav和uac之间的通信链路所需的网络资源是低效的。


技术实现要素：

4.各个方面包括由uav的处理器执行的用于管理与无人驾驶飞行器控制器(uac)的通信的方法和系统。各个方面可以包括从无人驾驶航空系统交通管理(utm)设备接收来自uac的命令请求，该命令请求包括一个或多个目的地通用公共订阅标识符(gpsi)、控制命令、数据命令和第一隧道添加(tunnel-to-add)指示；经由utm设备向uac发送命令响应，该命令响应包括响应于命令请求的信息和第二隧道添加指示；以及基于第一隧道添加指示和第二隧道添加指示建立与uac的应用层通信隧道，其中该应用层通信隧道被配置为实现与uac的进一步通信。
5.在一些方面，控制命令可以包括运动时间和运动类型。各个方面可以进一步包括基于运动时间和运动类型执行控制命令。在一些方面，数据命令可以包括数据捕获时间、数据捕获类型和传感器类型。一些方面可以进一步包括基于数据捕获时间、数据捕获类型和传感器类型来捕获数据。
6.在一些方面，第一隧道添加指示可以包括第一传输层地址和第一端口号。在这些方面，第二隧道添加指示可以包括第二传输层地址和第二端口号。在这些方面，基于第一隧道添加指示和第二隧道添加指示建立与uac的应用层通信隧道可以包括基于第一传输层地址、第一端口号、第二传输层地址和第二端口号建立与uac的应用层通信隧道。
7.在一些方面，基于第一隧道添加指示和第二隧道添加指示建立与uac的应用层通信隧道可以包括：基于数据命令捕获数据；基于第一隧道添加指示和第二隧道添加指示建立与uac的应用层通信隧道；以及经由建立的应用层通信隧道向uac发送所捕获的数据。在一些方面，命令请求可以包括隧道释放(tunnel-to-release)指示。在一些方面，命令响应可以包括隧道释放指示。
8.其他方面包括具有处理系统的uav，该处理系统被配置为执行以上概述的任何方法的一个或多个操作。其他方面包括在uav中使用的处理设备，其配置有处理器可执行指令以执行以上概述的任何方法的操作。其他方面包括其上存储有处理器可执行指令的非暂时性处理器可读存储介质，该处理器可执行指令被配置为使uav的处理器执行以上概述的任何方法的操作。其他方面包括具有用于执行以上概述的任何方法的功能的部件的uav。其他方面包括用于uav的片上系统，其包括处理器，该处理器被配置为执行以上概述的任何方法的一个或多个操作。
9.各个方面包括由无人驾驶飞行器控制器(uac)的处理器执行的用于管理与无人驾驶飞行器(uav)的通信的方法和系统。一些方面可以包括向无人驾驶航空系统交通管理(utm)设备发送针对uav的命令请求，该命令请求包括目的地通用公共订阅标识符(gpsi)列表、控制命令、数据命令和第一隧道添加指示；从utm设备接收来自uav的命令响应，该命令响应包括响应于命令请求的信息和第二隧道添加指示；以及基于第一隧道添加指示和第二隧道添加指示建立与uav的应用层通信隧道，其中该应用层通信隧道被配置为实现与uav的进一步通信。
10.在一些方面，控制命令可以包括运动时间和运动类型。在一些方面，数据命令可以包括数据捕获时间、数据捕获类型和传感器类型。
11.在一些方面，第一隧道添加指示可以包括第一传输层地址和第一端口号。在这些方面，第二隧道添加指示可以包括第二传输层地址和第二端口号。在这些方面，基于第一隧道添加指示和第二隧道添加指示建立与uav的应用层通信隧道可以包括基于第一传输层地址、第一端口号、第二传输层地址和第二端口号建立与uav的应用层通信隧道。
12.在一些方面，命令请求可以包括隧道释放指示或者要释放的隧道的数量的指示。在一些方面，命令响应可以包括隧道释放指示或者要释放的隧道的数量的指示。
13.其他方面包括具有处理系统的uac，该处理系统被配置为执行以上概述的任何方法的一个或多个操作。其他方面包括在uac中使用的处理设备，其配置有处理器可执行指令以执行以上概述的任何方法的操作。其他方面包括其上存储有处理器可执行指令的非暂时性处理器可读存储介质，该处理器可执行指令被配置为使uac的处理器执行以上概述的任何方法的操作。其他方面包括具有用于执行以上概述的任何方法的功能的部件的uac。其他方面包括用于uac的片上系统，其包括处理器，该处理器被配置为执行以上概述的任何方法的一个或多个操作。
附图说明
14.图1是示出适于实现各种实施例中的任何一个的示例通信系统的系统框图。
15.图2a是示出适于实现各种实施例中的任何一个的示例计算和无线调制解调器系统的组件框图。
16.图2b是示出适于实现各种实施例中的任何一个的uav的示例组件的组件框图。
17.图3是示出软件架构的组件框图，该软件架构包括适于实现各种实施例中的任何一个的无线通信中的用户和控制平面的无线电协议栈。
18.图4a和图4b是示出根据各种实施例的被配置用于管理uav和uac之间的通信的系统400的组件框图。
19.图5是示出根据各种实施例的用于管理uav和uac之间的通信的方法500的消息流程图。
20.图6a是示出根据各种实施例的由uav的处理器执行的用于管理与uac的通信的方法的过程流程图。
21.图6b和图6c示出了根据各种实施例的可以作为方法600a的一部分执行的操作，该方法600a由uav的处理器执行，用于管理与uac的通信。
22.图7是示出根据各种实施例的可由uac的处理器执行的用于管理与uav的通信的方法的过程流程图。
23.图8是适用于各种实施例的网络计算设备的组件框图。
具体实施方式
24.将参照附图详细描述各种实施例。在所有附图中，尽可能使用相同的附图标记来指代相同或相似的部分。对特定示例和实施方式的引用是为了说明的目的，而不是为了限制权利要求的范围。
25.各种实施例包括由uav和uac执行的方法和系统，以在uav和uac之间动态地建立应用层(或数据平面)通信链路，诸如互联网协议(ip)隧道。各种实施例可用于按需建立和拆除uav和uac之间的应用层通信链路，同时保持uav和uac之间的配对和通信授权。
26.虽然为了简明起见，描述中提到uav，但是应当理解，uav可以包括各种类型的载具中的一种，其包括被配置为提供一些自主或半自主能力的机载计算设备。这种载具的示例包括但不限于：飞行器，诸如uav；地面载具(例如，自主或半自主汽车、真空机器人等)；水基载具(即，被配置为在水面或水下运行的载具)；和/或其某种组合。在一些实施例中，载具可以有人驾驶的。在其他实施例中，载具可以是无人驾驶的。在载具是自主的实施例中，载具可以包括车载计算设备，该车载计算设备被配置为在没有远程操作指令的情况下(即，自主地)操纵和/或导航载具，指令诸如来自人类操作员(例如，经由远程计算设备)。在载具是半自主的实施例中，载具可以包括车载计算设备，该车载计算设备被配置为接收一些信息或指令，诸如来自人类操作员(例如，经由远程计算设备)，并且根据接收的信息或指令自主操纵和/或导航载具。在一些实施方式中，载具可以是飞行器(无人驾驶或有人驾驶)，其可以是旋翼飞机或有翼飞机。例如，旋翼飞机(也称为多轴飞行器或多旋翼直升机)可以包括多个推进单元(例如，旋翼/螺旋桨)，其为载具提供推进力和/或升力。旋翼飞机的具体非限制性示例包括三翼机(三个旋翼)、四翼机(四个旋翼)、六翼机(六个旋翼)和八翼机(八个旋翼)。然而，旋翼飞机可以包括任意数量的旋翼。载具可以包括可以执行各种功能的各种组件和/或有效载荷。术语“组件”在用于载具时包括载具组件和/或载具有效载荷。
27.本文使用的术语“片上系统”(soc)是指包含集成在单个衬底上的多个资源或处理器的单个集成电路(ic)芯片。单个soc可以包含用于数字、模拟、混合信号和射频功能的电路。单个soc还可以包括任意数量的通用或专用处理器(数字信号处理器、调制解调器处理器、视频处理器等)、存储器块(诸如，rom、ram、闪存等)以及资源(诸如，定时器、电压调节器、振荡器等)。soc还可以包括用于控制集成资源和处理器以及用于控制外围设备的软件。
28.术语“系统级封装”(sip)在本文中可以用来指在两个或更多个ic芯片、衬底或soc上包含多个资源、计算单元、核心或处理器的单个模块或封装。例如，sip可以包括单个衬
底，多个ic芯片或半导体晶粒以垂直配置堆叠在该衬底上。类似地，sip可以包括一个或多个多芯片模块(mcm)，在该mcm上多个ic或半导体晶粒被封装到统一的衬底中。sip还可以包括多个独立的soc，这些soc经由高速通信电路耦接在一起，并且彼此靠近封装，诸如在单个母板上或者在单个无线设备中。soc的接近性促进了高速通信以及存储器和资源的共享。
29.如本文所使用的，术语“网络”、“系统”、“无线网络”、“蜂窝网络”和“无线通信网络”可以互换地指代与无线设备和/或无线设备上的订阅相关联的载波的无线网络的一部分或全部。本文描述的技术可以用于各种无线通信网络，诸如码分多址(cdma)、时分多址(tdma)、fdma、正交fdma(ofdma)、单载波fdma(sc-fdma)和其他网络。通常，在给定的地理区域中可以部署任意数量的无线网络。每个无线网络可以支持至少一种无线电接入技术，其可以在一个或多个频率或频率范围上操作。例如，cdma网络可以实现通用陆地无线电接入(utra)(包括宽带码分多址(wcdma)标准)、cdma2000(包括is-2000、is-95和/或is-856标准)等。在另一个示例中，tdma网络可以实现gsm演进的gsm增强数据速率(edge)。在另一个示例中，ofdma网络可以实现演进的utra(e-utra)(包括lte标准)、电气和电子工程师协会(ieee)802.11(wifi)、ieee 802.16(wimax)、ieee 802.20、flash-ofdm等。可以参考使用lte标准的无线网络，因此术语“演进的通用陆地无线电接入”、“e-utran”和“enodeb”在这里也可以互换使用来指代无线网络。然而，这种引用仅作为示例提供，并不旨在排除使用其他通信标准的无线网络。例如，虽然本文讨论了各种第三代(3g)系统、第四代(4g)系统和第五代(5g)系统，但是这些系统仅作为示例来引用，在各种示例中可以用未来一代系统(例如，第六代(6g)或更高代系统)来代替。
30.各种实施例包括方法和uav以及uac，其被配置为实现在uav和uac之间动态建立应用层(或数据平面)通信链路(例如，ip隧道)的方法。在各种实施例中，uav和uac可以按需建立和拆除uav和uac之间的应用层通信链路，同时保留uav和uac之间的配对和通信授权。
31.在各种实施例中，建立应用层通信链路的过程可以由uav或uac发起。uav和uac可以使用应用层通信链路来发送命令、数据和其他这样的信息。例如，uav可以记录事件的视频，然后发起应用层通信链路的建立，以将视频发送到uac。作为另一个示例，uac可以发起应用层通信链路的建立，以向uav发送飞行命令。当没有接收到来自uac的命令时，uav可以自主操作。uac还可以发起应用层通信链路的建立，以请求uav发送传感器信息，诸如温度、压力、接近度、湿度、高度、坐标(例如，纬度和经度)等。
32.如上所述，建立应用层通信链路的过程可以由uav或uac发起。为了简明起见，以下描述包括由uac发起的操作。然而，应当理解，这不是限制，被描述为由uac执行的操作也可以由uav执行，反之亦然。
33.在一些实施例中，uav和uac可以各自执行与utm的注册和配对过程。注册和配对过程完成后，uac可以向utm发送针对uav的命令请求消息。在一些实施例中，uac可以将命令请求消息配置为信息元素(例如，sendcommandrequest)，诸如非接入层(nas)分组数据单元(pdu)中的信息元素。在一些实施例中，命令请求可以传达一个或多个特定命令；请求来自其他设备的信息(例如，uac可以请求来自uav的信息，反之亦然)；在uac和uav之间建立通信链路或数据隧道；或者其他合适的功能。
34.在一些实施例中，发送设备(例如，uav或uac)可以向多个设备(例如，多个uav或uac)发送命令请求。在这样的实施例中，utm可以处理命令请求并将命令请求分别转发给每
个目的地设备。在一些实施例中，多个uac可以与单个uav通信。在这样的实施例中，utm可以被配置为在单个消息(或在一个或多个消息)中组合(例如，聚集、整理或包括)针对uav的多个命令，并将消息发送到目的地uav。在一些实施例中，发送设备可以请求周期性响应，如下面进一步描述的。
35.在一些实施例中，命令请求消息可以被配置为信息和/或参数的序列。在一些实施例中，命令请求信息元素(例如，sendcommandrequest)可以包括对可以动态配置的一个或多个参数(例如，commandrequestinfo)的引用。在一些实施例中，命令请求(或命令请求参数)可以包括一个或多个目的地通用公共订阅标识符(gpsi)(或一个或多个其他合适的标识符)、控制命令、数据命令、发送一个或多个消息和/或信息的周期、隧道添加指示、隧道释放指示和/或要释放的隧道端点的数量。在一些实施例中，命令请求消息的每个元素可以被配置为信息元素(例如，destinationgpsilist、controlcommand、datacommand、periodic、tunneltoadd、tunneltorelease、tunnelendpointtorelease等)，并且各自可以包括相关信息的枚举或指示(例如，序列(大小(1
……
最大节点)、枚举的数量或整数、数量序列以及其他合适的信息)。
36.一个或多个目的地gpsi可以指示一个或多个uav，每个uav与uac可能试图与之建立通信的gpsi相关联。一个或多个目的地gpsi可以被配置为信息元素(例如，destinationgpsilist)。在一些实施例中，控制命令可以被配置为信息元素(例如，controlcommand)。控制命令可以包括针对uav的关于执行动作的命令或指令，例如，执行运动的时间或持续时间(例如，飞行或导航命令，并且可被配置为信息元素(例如，movementtime))。控制命令可以包括运动类型(诸如向前、向后、悬停、上升、下降或另一种合适的命令或指令)，并且可以被配置为信息元素(例如，movementtype)。
37.在一些实施例中，数据命令可以被配置为信息元素(例如，datacommand)。数据命令可以被配置为包括针对uav的关于捕获或获得信息的命令或指令，例如从uav的一个或多个传感器捕获或获得信息，诸如音频、视频、静止图像(例如，multimediadatacapturetype)、温度、压力、湿度、其他天气信息、高度、纬度和经度、与对象的接近度(例如，sensordatacapturetype)、和/或其他合适的信息。在一些实施例中，数据命令可以包括捕获传感器数据的时间或时间段(例如，datacapturetime)。在一些实施例中，数据命令可以包括针对uav的关于向uac发送传感器数据的命令或指令。
38.在一些实施例中，周期可以被配置为信息元素(例如，periodic)。周期可以指示发送信息或消息的时间，或者在其后发送信息或消息的时间段。例如，周期可以指示或指定1毫秒(ms)、10ms、100ms、500ms、1秒(s)、10秒、1分钟、1小时、1天等。
39.在一些实施例中，隧道添加指示可以包括针对uav的关于在uac和uav之间添加通信链路的命令或指令。在一些实施例中，隧道添加指示可以包括传输层地址、隧道端点标识符(例如，作为整数)、端口号(例如，用户数据报协议(udp)端口号)和/或其他信息。在一些实施例中，隧道添加指示可以被配置为信息元素(例如，tunneltoadd)。
40.在一些实施例中，隧道释放指示可以包括隧道端点标识符。在一些实施例中，隧道释放指示可以被配置为信息元素(例如，tunneltorelease)。
41.在一些实施例中，要释放的隧道端点的数量可以被配置为信息元素(例如，tunnelendpointtorelease)。在一些实施例中，要释放的隧道端点的数量可以表示为整数。
42.在一些实施例中，utm可以执行命令请求的一个或多个元素的验证(例如，利用空中交通控制系统)。如果一个或多个元素被验证，则utm可以向uav发送转发的命令请求。在一些实施例中，utm可以将转发的命令请求配置为信息元素(例如，forwardcommandrequest)。在一些实施例中，转发的命令请求可以包括一个或多个源gpsi(例如，基于来自一个或多个uac的建立通信链路的请求)、来自数据命令的一个或多个元素(例如，multimediadatacapturetype、sensordatacapturetype或另一元素)、隧道添加指示和隧道释放指示。
43.在一些实施例中，uav可以基于转发的命令请求执行一个或多个动作(例如，执行机动动作、捕获传感器数据等)。uav然后可以向utm发送针对uac的命令响应。在一些实施例中，uav可以响应于命令请求发送命令响应消息，该命令请求可以包括对周期性响应的请求。在一些实施例中，命令响应可以被发送到多个设备。例如，uav可以向多个uac发送信息(可以是相同或不同的信息)。在一些实施例中，utm可以被配置为在单个消息中(或在一个或多个消息中)组合(例如，聚集、整理或包括)针对一个或多个uac的多个命令响应，并将该消息发送给uac。在一些实施例中，utm可以被配置为确定是否立即向一个或多个uac发送命令响应，或者是否组合从uav到uac的多个命令响应。
44.在一些实施例中，命令响应可以被配置为信息元素(例如，sendcommandresponse)。在一些实施例中，命令响应信息元素可以包括对可以动态配置的一个或多个参数(例如，commandresponseinfo)的引用。在一些实施例中，命令响应(或命令响应参数)可以包括目的地gpsi列表、第二隧道添加指示、第二隧道释放指示和/或要释放的隧道端点的第二数量。在一些实施例中，命令响应消息的每个元素可以被配置为信息元素(例如，gpsilist、tunneltoadd、tunneltorelease、tunnelendpointtoreleasease等)，并且各自可以包括相关信息的枚举(例如，序列(大小(1
……
最大节点)、枚举的数量或整数、数量序列以及其他合适的信息)。
45.在一些实施例中，utm可以接收命令响应，并准备和发送转发的命令响应到uac。在一些实施例中，utm可以将转发的命令响应配置为信息元素(例如，forwardcommandresponse)。在一些实施例中，转发的命令响应可以包括目的地gpsi列表、第二隧道添加指示和第二隧道释放指示。在一些实施例中，命令响应消息的每个元素可以被配置为信息元素(例如，gpsilist、tunneltoadd、tunneltorelease等)，并且各自可以包括相关信息的枚举(例如，序列(大小(1
……
最大节点)。
46.使用转发的命令请求中的信息，uav可以执行操作以建立与uac的应用层通信隧道。使用转发的命令响应中的信息，uac可以执行操作以建立与uav的应用层通信隧道。uav和uac可以使用建立的应用层通信隧道发送和/或接收进一步的通信。
47.图1是示出示例通信系统100的系统框图。通信系统100可以是5g新无线电(nr)网络，或者任何其他合适的网络，诸如长期演进(lte)网络。虽然图1示出了5g网络，但是下一代网络可以包括相同或相似的元件。因此，在以下描述中对5g网络和5g网络元件的引用是为了说明的目的，而不是为了限制。
48.通信系统100可以包括异构网络架构，该异构网络架构包括核心网140和各种无线设备(在图1中被示为无线设备120a-120e，其可以包括uac 120d和uav 120e)。通信系统100还可以包括多个基站(图示为bs 110a、bs 110b、bs 110c和bs 110d)和其他网络实体。基站
是与无线设备通信的实体，并且也可以被称为节点b、lte演进节点b(enodeb或enb)、接入点(ap)、无线电头端、发送接收点(trp)、新无线电基站(nr bs)、5g节点b(nb)、下一代节点b(gnodeb或gnb)等。每个基站可以为特定的地理区域提供通信覆盖。在3gpp中，术语“小区”可以指基站的覆盖区域、服务于该覆盖区域的基站子系统或其组合，这取决于该术语所使用的上下文。核心网140可以是任何类型的核心网，例如lte核心网(例如，epc网络)、5g核心网等。
49.基站110a-110d可以为宏小区、微微小区、毫微微小区、另一种类型的小区或其组合提供通信覆盖。宏小区可以覆盖相对较大的地理区域(例如，半径几公里)，并且可以允许具有服务订阅的无线设备不受限制地接入。微微小区可以覆盖相对较小的地理区域，并且可以允许具有服务订阅的无线设备不受限制地接入。毫微微小区可以覆盖相对较小的地理区域(例如，家庭)，并且可以允许与该毫微微小区相关联的无线设备(例如，封闭订户组(csg)中的无线设备)受限地接入。宏小区的基站可以被称为宏bs。微微小区的基站可以被称为微微bs。毫微微小区的基站可以被称为毫微微bs或家庭bs。在图1所示的示例中，基站110a可以是宏小区102a的宏bs，基站110b可以是微微小区102b的微微bs，基站110c可以是毫微微小区102c的毫微微bs。基站110a-110d可以支持一个或多个(例如，三个)小区。术语“enb”、“基站”、“nr bs”、“gnb”、“trp”、“ap”、“节点b”、“5g nb”和“小区”在本文中可以互换使用。
50.在一些示例中，小区可能不是静止的，并且小区的地理区域可能根据移动基站的位置而移动。在一些示例中，基站110a-110d可以通过各种类型的回程接口(诸如直接物理连接、虚拟网络或使用任何合适的传输网络的它们的组合)彼此互连，并连接到通信系统100中的一个或多个其他基站或网络节点(未示出)。
51.基站110a-110d可以通过有线或无线通信链路126与核心网140通信。无线设备120a-120e可以通过无线通信链路122与基站110a-110d通信。
52.有线通信链路126可以使用各种有线网络(诸如以太网、电视电缆、电话、光纤和其他形式的物理网络连接)，这些网络可以使用一种或多种有线通信协议，诸如以太网、点对点协议、高级数据链路控制(hdlc)、高级数据通信控制协议(adccp)和传输控制协议/互联网协议(tcp/ip)。
53.通信系统100还可以包括中继站(诸如中继bs 110d)。中继站是可以从上游站(例如，基站或无线设备)接收数据传输并向下游站(例如，无线设备或基站)发送数据传输的实体。中继站也可以是能够为其他无线设备中继传输的无线设备。在图1所示的示例中，中继站110d可以与宏基站110a和无线设备120d和/或120e通信，以促进基站110a和无线设备120d和/或120e之间的通信。中继站也可以被称为中继基站、中继器等。
54.通信系统100可以是异构网络，包括不同类型的基站，例如宏基站、微微基站、毫微微基站、中继基站等。这些不同类型的基站可能具有不同的发送功率级、不同的覆盖区域以及对通信系统100中干扰的不同影响。例如，宏基站可以具有高发送功率级(例如，5到40瓦)，而微微基站、毫微微基站和中继基站可以具有较低的发送功率级(例如，0.1到2瓦)。
55.网络控制器130可以耦接到一组基站，并且可以为这些基站提供协调和控制。网络控制器130可以经由回程与基站通信。基站也可以例如经由无线或有线回程直接或间接地相互通信。
56.无线设备120a、120b、120c可以分散在整个通信系统100中，并且每个无线设备可以是固定的或移动的。无线设备也可以被称为接入终端、终端、移动站、订户单元、站、用户设备(ue)等。
57.宏基站110a可以通过有线或无线通信链路126与通信网络140通信。无线设备120a、120b、120c可以通过无线通信链路122与基站110a-110d进行通信。
58.无线通信链路122和124可以包括多个载波信号、频率或频带，其分别可以包括多个逻辑信道。无线通信链路122和124可以利用一种或多种无线电接入技术(rat)。可以在无线通信链路中使用的rat的示例包括3gpp lte、3g、4g、5g(诸如nr)、gsm、码分多址(cdma)、宽带码分多址(wcdma)、微波接入全球互通(wimax)、时分多址(tdma)以及其他移动电话通信技术蜂窝rat。可以在通信系统100内的各种无线通信链路中的一个或多个中使用的rat的其他示例包括诸如wi-fi、lte-u、lte-direct、laa、multefire之类的中程协议，以及诸如zigbee、蓝牙和蓝牙低能量(le)之类的相对短程rat。
59.某些无线网络(例如，lte)在下行链路上利用正交频分复用(ofdm)，在上行链路上利用单载波频分复用(sc-fdm)。ofdm和sc-fdm将系统带宽划分成多个(k个)正交子载波，这些子载波通常也称为音调(tone)或者区间(bin)等。每个子载波可以用数据调制。通常，利用ofdm在频域中发送调制符号，利用sc-fdm在时域中发送调制符号。相邻子载波之间的间隔可以是固定的，并且子载波的总数(k)可以取决于系统带宽。例如，子载波的间隔可以是15khz，最小资源分配(称为“资源块”)可以是12个子载波(或180khz)。因此，对于1.25、2.5、5、10或20兆赫(mhz)的系统带宽，标称快速文件传输(fft)大小可以分别等于128、256、512、1024或2048。系统带宽也可以划分为子带。例如，子带可以覆盖1.08mhz(例如，6个资源块)，对于1.25、2.5、5、10或20mhz的系统带宽，可以分别有1、2、4、8或16个子带。
60.虽然一些实施方式的描述可以使用与lte技术相关联的术语和示例，但是一些实施方式可以适用于其他无线通信系统，诸如新无线电(nr)或5g网络。nr可以在上行链路(ul)和下行链路(dl)上利用具有循环前缀(cp)的ofdm，并且包括对使用时分双工(tdd)的半双工操作的支持。可以支持100mhz的单分量载波带宽。nr资源块可以在0.1毫秒(ms)的持续时间内跨越12个子载波，子载波带宽为75khz。每个无线电帧可以由50个长度为10ms的子帧组成。因此，每个子帧可以具有0.2ms的长度。每个子帧可以指示用于数据传输的链路方向(即，dl或ul)，并且每个子帧的链路方向可以动态切换。每个子帧可以包括dl/ul数据以及dl/ul控制数据。可以支持波束成形，并且可以动态配置波束方向。还可以支持具有预编码的多输入多输出(mimo)传输。dl中的mimo配置可以支持多达八个发射天线，其中多层dl传输多达八个流，每个无线设备多达两个流。可以支持每个无线设备多达2个流的多层传输。
61.利用多达八个服务小区可以支持多个小区的聚合。可替换地，nr可以支持不同的空中接口，而不是基于ofdm的空中接口。
62.一些无线设备可以被认为是机器类型通信(mtc)或演进或增强的机器类型通信(emtc)无线设备。mtc和emtc无线设备包括例如机器人、无人机、远程设备、传感器、仪表、监视器、位置标签等，其可以与基站、另一设备(例如，远程设备)或一些其他实体进行通信。无线计算平台可以经由有线或无线通信链路提供例如用于或到网络(例如，诸如互联网或蜂窝网络的广域网)的连接。一些无线设备可以被认为是物联网(iot)设备，或者可以被实现
为nb-iot(窄带物联网)设备。无线设备120a-120e可以被包括在容纳无线设备120a-120e的组件的外壳内，这些组件诸如处理器组件、存储器组件、类似组件或其组合。
63.通常，在给定的地理区域中可以部署任意数量的通信系统和任意数量的无线网络。每个通信系统和无线网络可以支持特定的无线电接入技术(rat)，并且可以在一个或多个频率上操作。rat也可以被称为无线电技术、空中接口等。频率也可以被称为载波、频道等。每个频率可以支持给定地理区域中的单个rat，以避免不同rat的通信系统之间的干扰。在一些情况下，可以部署4g/lte和/或5g/nr rat网络。例如，5g非独立(nsa)网络可以利用5g nsa网络的4g/lte ran侧中的4g/lte rat和5g nsa网络的5g/nr ran侧中的5g/nr rat。4g/lte ran和5g/nr ran都可以彼此连接，并连接到5g nsa网络中的4g/lte核心网(例如，演进分组核心(epc)网络)。其他示例网络配置可以包括5g独立(sa)网络，其中5g/nr ran连接到5g核心网。
64.在一些实施方式中，两个或更多个无线设备(例如，被示为无线设备120a和无线设备120e)可以使用一个或多个侧链路信道直接通信(例如，不使用基站110a-d作为彼此通信的媒介)。例如，无线设备120a-e可以使用对等(p2p)通信、设备到设备(d2d)通信、车辆到一切(v2x)协议(可以包括车辆到车辆(v2v)协议、车辆到基础设施(v2i)协议或类似协议)、网状网络或类似网络或其组合来进行通信。在这种情况下，无线设备120a-120e可以执行调度操作、资源选择操作以及本文别处描述的由基站110a-110d执行的其他操作。
65.图2a是示出适于实现各种实施例中的任何一个的示例计算和无线调制解调器系统200a的组件框图。各种实施例可以在多个单处理器和多处理器计算机系统上实现，包括片上系统(soc)或系统级封装(sip)。
66.参考图1和图2a，所示的示例计算系统200a(在一些实施例中可以是sip)包括耦接到时钟206的两个soc 202、204、电压调节器208和无线收发器266，无线收发器266被配置为经由天线(未示出)向/从诸如基站110a的无线设备发送和接收无线通信。在一些实施方式中，第一soc 202可以作为无线设备的中央处理单元(cpu)，其通过执行由指令指定的算术、逻辑、控制和输入/输出(i/o)操作来执行软件应用程序的指令。在一些实施方式中，第二soc 204可以作为专用处理单元来操作。例如，第二soc 204可以作为负责管理高容量、高速(诸如5gbps等)或甚高频短波长(诸如28ghz毫米波频谱等)通信的专用5g处理单元。
67.第一soc 202可以包括数字信号处理器(dsp)210、调制解调器处理器212、图形处理器214、应用处理器216、连接到一个或多个处理器的一个或多个协处理器218(诸如，向量协处理器)、存储器220、定制电路222、系统组件和资源224、互连/总线模块226、一个或多个温度传感器230、热管理单元232和热功率包络(tpe)组件234。第二soc 204可以包括5g调制解调器处理器252、功率管理单元254、互连/总线模块262、多个毫米波收发器256、存储器258和各种附加处理器260，诸如应用处理器、分组处理器等。
68.每个处理器210、212、214、216、218、252、260可以包括一个或多个核心，并且每个处理器/核心可以独立于其他处理器/核心执行操作。例如，第一soc 202可以包括执行第一类型的操作系统(诸如，freebsd、linux、os x等)的处理器和执行第二类型的操作系统(诸如，微软windows 10)的处理器。此外，处理器210、212、214、216、218、252、260中的任何一个或全部可以被包括作为处理器集群架构(诸如，同步处理器集群架构、异步或异构处理器集群架构等)的一部分。
69.第一soc 202和第二soc 204可以包括各种系统组件、资源和定制电路，用于管理传感器数据、模数转换、无线数据传输，以及用于执行其他专门操作，诸如解码数据分组和处理编码的音频和视频信号以在网络浏览器中呈现。例如，第一soc 202的系统组件和资源224可以包括功率放大器、电压调节器、振荡器、锁相环、外围桥、数据控制器、存储器控制器、系统控制器、接入端口、定时器和用于支持在无线设备上运行的处理器和软件客户端的其他类似组件。系统组件和资源224或定制电路222还可以包括与外围设备接口连接的电路，外围设备诸如相机、电子显示器、无线通信设备、外部存储器芯片等。
70.第一soc 202和第二soc 204可以经由互连/总线模块250通信。各种处理器210、212、214、216、218可以经由互连/总线模块226与一个或多个存储器元件220、系统组件和资源224、定制电路222以及热管理单元232互连。类似地，处理器252可以经由互连/总线模块262与功率管理单元254、毫米波收发器256、存储器258和各种附加处理器260互连。互连/总线模块226、250、262可以包括可重新配置的逻辑门的阵列或实现总线架构(诸如，coreconnect、amba等)。通信可以由诸如高性能片上网络(noc)的高级互连来提供。
71.第一soc 202或第二soc 204还可以包括输入/输出模块(未示出),用于与soc外部的资源通信，诸如时钟206和电压调节器208。soc外部的资源(诸如，时钟206、电压调节器208)可以由两个或更多个内部soc处理器/核心共享。
72.除了上面讨论的示例计算系统200a之外，一些实施方式可以在多种计算系统中实现，这些计算系统可以包括单个处理器、多个处理器、多核处理器或其任意组合。
73.图2b是示出适于实现各种实施例中的任何一个的uav 200b的示例组件的组件框图。参考图1-图2b，uav 200b可以包括多个旋翼270a、框架270b和着陆柱270c或滑橇。框架270b可以为与旋翼270a相关联的马达提供结构支撑。着陆柱270c可以支撑uav 200b的组件的组合的最大负载重量，并且在一些情况下，支撑有效载荷。为了便于描述和说明，省略了uav 200b的一些细节方面，诸如布线、框架结构互连或本领域技术人员已知的其他特征。例如，虽然uav 200b被示出和描述为具有框架270b，框架270b具有多个支撑构件或框架结构，但是uav 200b可以使用模制框架来构造，其中支撑通过模制结构获得。虽然所示的uav 200b具有四个旋翼270a，但这仅仅是示例性的，各种实施例可以包括多于或少于四个旋翼270a。
74.uav 200b还可以包括控制单元272a，其可以容纳用于为uav 200b提供动力和控制uav 200b的操作的各种电路和设备。控制单元272a可以包括处理器274a、功率模块276、传感器280、一个或多个相机278、输出模块272b、输入模块260和无线电模块272d。
75.处理器274a可以配置有处理器可执行指令，以控制uav 200b的行驶和其他操作，包括各种实施例的操作。处理器274a可以包括或耦接到导航单元274b、存储器274c、陀螺仪/加速度计单元274d和航空电子模块274e。处理器274a和/或导航单元274b可以被配置为通过无线连接(例如，蜂窝数据网络)与服务器通信，以接收在导航中有用的数据、提供实时位置报告并评估数据。
76.航空电子模块274e可以耦接到处理器274a和/或导航单元274b，并且可以被配置为提供行驶控制相关信息，诸如高度、姿态、空速、航向以及导航单元274b可以用于导航目的的类似信息，诸如全球导航卫星系统(gnss)位置更新之间的航位推算。陀螺仪/加速度计单元274d可以包括加速度计、陀螺仪、惯性传感器或其他类似的传感器。航空电子模块274e
可以包括或接收来自陀螺仪/加速度计单元274d的数据，其提供可用于导航和定位计算的关于uav 200b的方位和加速度的数据，以及提供在各种实施例中用于处理图像的数据。
77.处理器274a还可以从诸如图像传感器或光学传感器(例如，能够感测可见光、红外线、紫外线和/或其他波长的光的传感器)的传感器280接收附加信息。传感器280还可以包括射频(rf)传感器、气压计、湿度传感器、声纳发射器/检测器、雷达发射器/检测器、麦克风或另一个声学传感器、激光雷达传感器、飞行时间(tof)3-d相机或可以提供处理器274a可用于运动操作、导航和定位计算以及确定环境条件的信息的另一个传感器。传感器280还可以包括一个或多个传感器，其被配置为检测由诸如温度计、热敏电阻、热电偶、正温度系数传感器和其他传感器组件的机器人载具的一个或多个组件生成的温度。
78.功率模块276可以包括一个或多个电池，该电池可以向各种组件供电，各种组件包括处理器274a、传感器280、一个或多个相机278、输出模块272b、输入模块260和无线电模块272d。此外，功率模块276可以包括能量存储组件，诸如可充电电池。处理器274a可以配置有处理器可执行指令，以控制功率模块276的充电(即，所收集能量的存储)，诸如通过使用充电控制电路执行充电控制算法。可替换地或附加地，功率模块276可以被配置为管理其自身的充电。处理器274a可以耦接到输出模块272b，输出模块272b可以输出用于管理驱动旋翼270a和其他组件的马达的控制信号。
79.当uav 200b向目的地前进时，可以通过控制旋翼270a的各个马达来控制uav 200b。处理器274a可以从导航单元274b接收数据，并使用这些数据来确定uav 200b的当前位置和方位，以及前往目的地或中间地点的适当路线。在各种实施例中，导航单元274b可以包括gnss接收器系统(例如，一个或多个全球定位系统(gps)接收器)，使得uav 200b能够使用gnss信号导航。可替换地或附加地，导航单元274b可以配备有无线电导航接收器，用于从无线电节点接收导航信标或其他信号，诸如导航信标(例如，甚高频(vhf)全向范围(vor)信标)、wi-fi接入点、蜂窝网络站点、无线电站、远程计算设备、其他机器人载具等。
80.无线电模块272d可以被配置为接收导航信号，诸如来自航空导航设施的信号等，并将这些信号提供给处理器274a和/或导航单元274b，以辅助机器人载具导航。在各种实施例中，导航单元274b可以使用从地面上可识别的rf发射器(例如，am/fm无线电站、wi-fi接入点和蜂窝网络基站)接收的信号。
81.导航单元274b可以包括规划应用，该规划应用可以执行计算以规划机器人载具在体积空间内的行驶路径(“路径规划”)。在一些实施例中，规划应用可以使用信息来执行路径规划，该信息包括关于机器人载具要执行的任务的各方面的信息、关于环境条件的信息、在执行任务时机器人载具的一个或多个组件可能产生的热量以及一个或多个热约束。
82.无线电模块272d可以包括调制解调器272e和发送/接收天线272f。无线电模块272d可以被配置为经由各种无线通信设备(例如，无线通信设备(wcd)290)进行无线通信，其示例包括无线电话基站或蜂窝塔(例如，基站110a)、网络接入点(例如，接入点110d)、信标、智能手机、平板电脑或uav 200b可以与之通信的另一计算设备。处理器274a可以经由调制解调器272e、无线电模块272d的天线272f以及经由发送/接收天线292与wcd 290建立双向无线通信链路294。在一些实施例中，无线电模块272d可以被配置为支持与使用不同无线电接入技术的不同无线通信设备的多个连接。
83.在各种实施例中，wcd 290可以通过中间接入点连接到服务器。在示例中，wcd 290
可以是机器人载具操作者的服务器、第三方服务(例如，包裹递送、记账等)或站点通信接入点。uav 200b可以通过诸如耦接到广域网(例如，互联网)或其他通信设备的无线电话网络的一个或多个中间通信链路与服务器通信。在一些实施例中，uav 200b可以包括和采用其他形式的无线电通信，诸如与其他机器人载具的网状连接或与其他信息源的连接(例如，气球或用于收集和/或分发天气或其他数据采集信息的其他站)。
84.在各种实施例中，控制单元272a可以配备有输入模块272c，其可以用于各种应用。例如，输入模块272c可以从机载相机278或传感器280接收图像或数据，或者可以从其他组件接收电子信号(例如，有效载荷)。
85.虽然控制单元272a的各种组件被示为单独的组件，但是一些或所有组件(例如，处理器274a、输出模块272b、无线电模块272d和其他单元)可以一起集成在单个设备或模块中，诸如片上系统模块。
86.图3是示出软件架构300的组件框图，该软件架构300包括适于实现各种实施例中的任何一个的无线通信中的用户和控制平面的无线电协议栈。参考图1-图3，无线设备320可以实现软件架构300，以促进无线设备320(例如，无线设备120a-120e、200)和通信系统(例如，100)的基站350(例如，基站110a-110d)之间的通信。在各种实施例中，无线设备320可以被配置为uac。
87.在各种实施例中，软件架构300中的层可以与基站350的软件中的对应层形成逻辑连接。软件架构300可以分布在一个或多个处理器(例如，处理器212、214、216、218、252、260)中。虽然针对一个无线电协议栈进行了说明，但是在多sim(订户身份模块)无线设备中，软件架构300可以包括多个协议栈，每个协议栈可以与不同的sim相关联(例如，在双sim无线通信设备中，两个协议栈分别与两个sim相关联)。尽管下面参考lte通信层进行了描述，但是软件架构300可以支持用于无线通信的任何各种标准和协议，和/或可以包括支持无线通信的任何各种标准和协议的附加协议栈。
88.软件架构300可以包括非接入层(nas)302和接入层(as)304。nas 302可以包括支持分组过滤、安全管理、移动性控制、会话管理以及无线设备的sim(诸如sim 204)和其核心网140之间的业务和信令的功能和协议。as 304可以包括支持sim(诸如sim 204)和所支持的接入网的实体(诸如基站)之间的通信的功能和协议。具体地，as 304可以包括至少三层(第1层、第2层和第3层)，每层可以包含各种子层。
89.在用户和控制平面中，as 304的第1层(l1)可以是物理层(phy)306，其可以监督实现经由无线收发器(例如，266)通过空中接口进行传输或接收的功能。该物理层306功能的示例可以包括循环冗余校验(crc)附加、译码块、加扰和解扰、调制和解调、信号测量、mimo等。物理层可以包括各种逻辑信道，包括物理下行链路控制信道(pdcch)和物理下行链路共享信道(pdsch)。
90.在用户和控制平面中，as 304的第2层(l2)可以负责物理层306上无线设备320和基站350之间的链路。在一些实施方式中，第2层可以包括介质接入控制(mac)子层308、无线电链路控制(rlc)子层310和分组数据汇聚协议(pdcp)312子层，每个子层都形成终止于基站350的逻辑连接。
91.在控制平面中，as 304的第3层(l3)可以包括无线电资源控制(rrc)子层3。虽然未示出，但是软件架构300可以包括附加的第3层子层，以及第3层之上的各种上层。在一些实
施方式中，rrc子层313可以提供包括广播系统信息、寻呼以及建立和释放无线设备320和基站350之间的rrc信令连接的功能。
92.在一些实施方式中，pdcp子层312可以提供上行链路功能，包括不同无线电承载和逻辑信道之间的复用、序列号添加、切换数据处理、完整性保护、加密和报头压缩。在下行链路中，pdcp子层312可以提供包括数据分组的有序传递、重复数据分组检测、完整性验证、解密和报头解压缩的功能。
93.在上行链路中，rlc子层310可以提供上层数据分组的分段和级联、丢失数据分组的重传以及自动重复请求(arq)。在下行链路中，rlc子层310功能可以包括数据分组的重新排序以补偿无序接收、上层数据分组的重组和arq。
94.在上行链路中，mac子层308可以提供包括逻辑和传输信道之间的复用、随机接入过程、逻辑信道优先级和混合arq(harq)操作的功能。在下行链路中，mac层功能可以包括小区内的信道映射、解复用、不连续接收(drx)和harq操作。
95.虽然软件架构300可以提供通过物理介质传输数据的功能，但是软件架构300还可以包括至少一个主机层314，以向无线设备320中的各种应用提供数据传输服务。在一些实施方式中，由至少一个主机层314提供的专用功能可以提供软件架构和通用处理器206之间的接口。
96.在其他实施方式中，软件架构300可以包括提供主机层功能的一个或多个更高的逻辑层(诸如传输层、会话层、表示层、应用层等)。例如，在一些实施方式中，软件架构300可以包括网络层(诸如互联网协议(ip)层)，其中逻辑连接终止于分组数据网络(pdn)网关(pgw)。在一些实施方式中，软件架构300可以包括应用层，其中逻辑连接终止于另一设备(诸如终端用户设备、服务器等)。在一些实施方式中，软件架构300还可以在as 304中包括物理层306和通信硬件(诸如一个或多个射频(rf)收发器)之间的硬件接口316。
97.图4a和图4b是示出根据各种实施例的被配置用于管理uav 402和uac 404之间的通信的系统400的组件框图。参考图1-图4b，系统400可以包括uav 402(例如，120a-120e、200a、200b)和uac设备404(例如，200a、320)。
98.uav 402和uac 404可以包括耦接到电子储存器426、430和无线收发器(例如，266)的一个或多个处理器428、432。在uav 402和uac 404中，无线收发器266可被配置为接收在传输中发送的消息，并将该消息传递给处理器428、432进行处理。类似地，处理器428、432可以被配置为向无线收发器266发送用于传输的消息以进行传输。uav 402和uac 404可以使用由通信网络424的元件传送的信号进行通信，其各个方面参考图1进行了描述。
99.参考uav 402，处理器428可以由机器可读指令406配置。机器可读指令406可以包括一个或多个指令模块。指令模块可以包括计算机程序模块。指令模块可以包括命令请求模块408、命令响应模块410、通信隧道模块412、命令执行模块414和发送/接收(tx/rx)模块416中的至少一个或多个。
100.命令请求模块408可以被配置为从无人驾驶航空系统交通管理(utm)设备接收来自uac的命令请求。在一些实施例中，命令请求可以包括一个或多个目的地通用公共订阅标识符(gpsi)、控制命令、数据命令和第一隧道添加指示。
101.命令响应模块410可以被配置为经由utm设备向uav发送命令响应。在一些实施例中，命令响应可以包括响应于命令请求的信息和第二隧道添加指示。
102.通信隧道模块412可以被配置为基于第一隧道添加指示和第二隧道添加指示来建立与uac的应用层通信隧道。在一些实施例中，通信隧道可以被配置为实现与uac的进一步通信。
103.命令执行模块414可以被配置为执行来自uac的命令。在一些实施例中，该命令可以包括控制命令。在一些实施例中，该命令可以包括数据命令。
104.发送/接收(tx/rx)模块416可以被配置为控制无线通信的发送和接收，例如经由无线收发器266。
105.参考uac 404，处理器432可以由机器可读指令434来配置。机器可读指令406可以包括一个或多个指令模块。指令模块可以包括计算机程序模块。指令模块可以包括命令请求模块436、命令响应模块438、通信隧道模块440和tx/rx模块442中的至少一个或多个。
106.命令请求模块436可以被配置为向无人驾驶航空系统交通管理(utm)设备发送针对uav的命令请求。在一些实施例中，命令请求可以包括目的地通用公共订阅标识符(gpsi)列表、控制命令、数据命令和第一隧道添加指示。
107.命令响应模块438可以被配置为从utm设备接收来自uav的命令响应。在一些实施例中，命令响应可以包括响应于命令请求的信息和第二隧道添加指示。
108.通信隧道模块440可以被配置为基于第一隧道添加指示和第二隧道添加指示来建立与uav的应用层通信隧道。在一些实施例中，通信隧道可以被配置为实现与uav的进一步通信。
109.tx/rx模块446可以被配置为控制无线通信的发送和接收，例如经由无线收发器266。
110.在一些实施例中，uav 402和uac 404可以经由一个或多个电子通信链路(例如，无线通信链路122、124、126)可操作地链接。应当理解，这不是限制性的，本公开的范围包括uav 402和uac 404可以经由一些其他通信介质可操作地链接的实施例。
111.电子储存器426、430可以包括以电子方式存储信息的非暂时性存储介质。电子储存器426、430的电子存储介质可以包括与uav 402和uac 404一体提供(即，基本上不可移动)的系统储存器和/或可移除储存器中的一者或两者，该可移除储存器经由例如端口(例如，通用串行总线(usb)端口、火线端口等)或驱动器(例如，磁盘驱动器等)可移除地连接到uav 402和uac 404。电子储存器426、430可以包括一个或多个光学可读存储介质(例如，光盘等)、磁性可读存储介质(例如，磁带、磁性硬盘驱动器、软盘驱动器等)、基于电荷的存储介质(例如，eeprom、ram等)、固态存储介质(例如，闪存驱动器等)和/或其他电子可读存储介质。电子储存器426、430可以包括一个或多个虚拟存储资源(例如，云存储、虚拟专用网络和/或其他虚拟存储资源)。电子储存器426、430可以存储软件算法、由处理器428、432确定的信息、从基站402和无线设备404接收的信息、或者使基站402和无线设备404能够如本文所述运行的其他信息。
112.处理器428、432可以被配置为在uav 402和uac 404中提供信息处理能力。这样，处理器428、432可以包括数字处理器、模拟处理器、设计成处理信息的数字电路、设计成处理信息的模拟电路、状态机和/或用于电子地处理信息的其他机制中的一个或多个。尽管处理器428、432被示为单个实体，但这仅是为了说明的目的。在一些实施例中，处理器428、432可以包括多个处理单元和/或处理器核心。处理单元可以在物理上位于同一设备内，或者处理
器428、432可以代表协同操作的多个设备的处理功能。处理器428、432可以被配置为通过软件；硬件；固件；软件、硬件和/或固件的某种组合；和/或用于配置处理器428、432上的处理能力的其他机制来执行模块408-416和模块436-442和/或其他模块。如本文所使用的，术语“模块”可以指执行归属于该模块的功能的任何组件或组件集。这可以包括执行处理器可读指令期间的一个或多个物理处理器、处理器可读指令、电路、硬件、存储介质或任何其他组件。
113.由下面描述的不同模块408-416和模块436-442提供的功能的描述是为了说明的目的，而不是为了限制，因为模块408-416和模块436-442中的任何一个可以提供比所描述的更多或更少的功能。例如，可以去除模块408-416和模块436-442中的一个或多个，并且其部分或全部功能可以由其他模块408-416和模块436-442提供。作为另一个示例，处理器428、432可以被配置为执行一个或多个附加模块，这些附加模块可以执行下面归属于模块408-416和模块436-442之一的一些或所有功能。
114.图5是示出根据各种实施例的用于管理uav和uac之间的通信的方法500的消息流程图。参考图1-图5，方法500的操作可以由uav 502、uac 504、可访问性和移动性管理功能(amf)506、网络开放功能(nef)508和utm 510的处理器(诸如处理器210、212、214、216、218、252、260、428)来执行。
115.在一些实施例中，uac 504可以执行与utm 510的注册和配对过程512。uav 502也可以执行与utm 510的注册和配对过程514。
116.在注册和配对过程512完成之后，uac 504可以向amf 506发送针对uav 502的命令请求消息514。amf 506可以在给nef 508的消息516中发送命令请求。nef 508可以在给utm 510的消息518中发送命令请求。
117.在一些实施例中，utm 510可以执行命令请求的一个或多个元素的验证520(例如，利用空中交通控制系统)。如果一个或多个元素被验证，那么utm 510可以向nef 508发送转发的命令请求522。nef 508可以在给amf 506的消息524中发送转发的命令请求。amf 506可以在给amf uav 502的消息526中发送转发的命令请求。
118.在一些实施例中，uav可以基于转发的命令请求执行一个或多个动作528(例如，执行机动动作、捕获传感器数据等)。uav 502然后可以向amf 506发送针对uac 504的命令响应530。amf 506可以在给nef 508的消息532中发送命令响应。nef 508可以在给utm 510的消息534中发送命令响应。
119.在一些实施例中，utm可以接收命令响应，并为uac准备响应536。utm可以向nef发送转发的命令响应538。nef 508可以在给amf 506的消息538中发送转发的命令响应。amf 506可以在给amf uav 502的消息540中发送转发的命令响应。
120.使用信息(例如，隧道添加信息)，uav 502和uac 504可以经由utm 510建立通信隧道，诸如应用层通信隧道。在一些实施例中，uac 504可以经由utm 510向uav 502发送和/或从uav 502接收数据通信542a，并且uav 502可以经由utm 510向uac 504发送和/或从uac 504接收数据通信542b。
121.图6a是示出根据各种实施例由uav的处理器执行的用于管理与uac的通信的方法600a的过程流程图。参考图1
–
图6a，方法600a的操作可以由uav(诸如uav 120a-120e、200b、402)的处理器(诸如处理器210、212、214、216、218、252、260、428)执行。
122.在框602，处理器可以从无人驾驶航空系统交通管理(utm)设备接收来自uac的命令请求。在一些实施例中，命令请求可以包括一个或多个目的地通用公共订阅标识符(gpsi)、控制命令、数据命令和第一隧道添加指示。在一些实施例中，由uav接收的第一隧道添加指示可以包括第一传输层地址和第一端口号。在一些实施例中，命令请求可以包括隧道释放指示。在一些实施例中，命令请求可以包括要释放的隧道的数量的指示。用于执行框602中的操作的功能的部件可以包括处理器(例如，210、212、214、216、218、252、260、428)和无线收发器(例如，266)。
123.在框604中，处理器可以经由utm设备向uac发送命令响应。在一些实施例中，命令响应可以包括响应于命令请求的信息和第二隧道添加指示。在一些实施例中，第二隧道添加指示可以包括第二传输层地址和第二端口号。在一些实施例中，命令响应可以包括隧道释放指示。在一些实施例中，命令响应可以包括要释放的隧道的数量的指示。用于执行框604中的操作的功能的部件可以包括处理器(例如，210、212、214、216、218、252、260、428)和无线收发器(例如，266)。
124.在框606中，处理器可以基于第一隧道添加指示和第二隧道添加指示来建立与uac的应用层通信隧道。在一些实施例中，通信隧道可以被配置为实现与uac的进一步通信。在一些实施例中，处理器可以基于第一传输层地址和第一端口号建立与uac的应用层通信隧道。用于执行框606中的操作的功能的部件可以包括处理器(例如，210、212、214、216、218、252、260、428)和无线收发器(例如，266)。
125.图6b和图6c示出了根据各种实施例的可以作为方法600a的一部分执行的操作600b和600c，该方法600a由uav的处理器执行，用于管理与uac的通信。
126.参考图6b，在执行框602(图6a)的操作之后，处理器可以在框608中基于运动时间和运动类型执行控制命令。在一些实施例中，控制命令可以包括运动时间和运动类型，并且处理器可以基于运动时间和运动类型来执行控制命令。用于执行框608中的操作的功能的部件可以包括处理器(例如，210、212、214、216、218、252、260、428)。
127.附加地或可替换地，在框610中，处理器可以基于数据捕获时间、数据捕获类型和传感器类型来捕获数据。在一些实施例中，控制命令可以包括数据捕获时间、数据捕获类型和传感器类型，并且处理器可以基于数据捕获时间、数据捕获类型和传感器类型来捕获数据。用于执行框610中的操作的功能的部件可以包括处理器(例如，210、212、214、216、218、252、260、428)。
128.在执行框608和/或框610的操作之后，处理器可以继续执行框604的操作(图6a)。
129.参考图6c，在一些实施例中，uav的处理器可以基于数据命令捕获数据，然后建立与uac的应用层通信隧道以传输捕获的数据。
130.在执行框602(图6a)的操作之后，处理器可以在框612中基于数据命令来捕获数据。用于执行框612中的操作的功能的部件可以包括处理器(例如，210、212、214、216、218、252、260、428)和相机(例如，278)或传感器(例如，280)。
131.在框614中，处理器可以基于第一隧道添加指示和第二隧道添加指示来建立与uac的应用层通信隧道。用于执行框614中的操作的功能的部件可以包括处理器(例如，210、212、214、216、218、252、260、428)和无线收发器(例如，266)。
132.在框616中，处理器可以经由建立的应用层通信隧道向uac发送所捕获的数据。用
于执行框616中的操作的功能的部件可以包括处理器(例如，210、212、214、216、218、252、260、428)和无线收发器(例如，266)。
133.图7是示出根据各种实施例的可由uac的处理器执行的用于管理与uav的通信的方法700的过程流程图。参考图1-图7，方法700的操作可以由uac(诸如uac 320、404)的处理器(诸如处理器210、212、214、216、218、252、260、432)来执行。
134.在框702中，处理器可以向无人驾驶航空系统交通管理(utm)设备发送针对uav的命令请求。在一些实施例中，命令请求可以包括目的地通用公共订阅标识符(gpsi)列表、控制命令、数据命令和第一隧道添加指示。在一些实施例中，控制命令可以包括运动时间和运动类型。在一些实施例中，数据命令可以包括数据捕获时间、数据捕获类型和传感器类型。在一些实施例中，命令请求可以包括隧道释放指示。用于执行框702中的操作的功能的部件可以包括处理器(例如，210、212、214、216、218、252、260、432)和无线收发器(例如，266)。
135.在框704中，处理器可以从utm设备接收来自uav的命令响应。在一些实施例中，命令响应可以包括响应于命令请求的信息。在一些实施例中，命令响应可以包括第二隧道添加指示。在一些实施例中，命令响应可以包括隧道释放指示。用于执行框704中的操作的功能的部件可以包括处理器(例如，210、212、214、216、218、252、260、432)和无线收发器(例如，266)。
136.在框706中，处理器可以基于第一隧道添加指示和第二隧道添加指示建立与uav的应用层通信隧道。在一些实施例中，通信隧道可以被配置为实现与uav的进一步通信。用于执行框706中的操作的功能的部件可以包括处理器(例如，210、212、214、216、218、252、260、432)和无线收发器(例如，266)。
137.图8是适用于各种实施例的网络计算设备800的组件框图。该网络计算设备(例如，utm 510、nef 508、amf 508)可以至少包括图8所示的组件。参考图1-图8，网络计算设备800通常可以包括耦接到易失性存储器802和大容量非易失性存储器(诸如磁盘驱动器808)的处理器801。网络计算设备800还可以包括耦接到处理器801的外围存储器接入设备806，诸如软盘驱动器、光盘(cd)或数字视频光盘(dvd)驱动器。网络计算设备800还可以包括耦接到处理器801的网络接入端口804(或接口)，用于建立与网络的数据连接，网络诸如是耦接到其他系统计算机和服务器的互联网或局域网。网络计算设备800可以包括用于发送和接收电磁辐射的一个或多个天线807，其可以连接到无线通信链路。网络计算设备800可以包括附加的接入端口，诸如usb、firewire、thunderbolt等，用于耦接到外围设备、外部存储器或其他设备。
138.网络计算设备800的处理器可以是任何可编程微处理器、微型计算机或一个或多个多处理器芯片，其可以由软件指令(应用)配置来执行各种功能，包括下面描述的一些实施方式的功能。在一些无线设备中，可以提供多个处理器，诸如soc(例如，204)中的专用于无线通信功能的一个处理器和soc(例如，202)中的专用于运行其他应用的一个处理器。软件应用可以在被访问和加载到处理器之前存储在存储器802中。处理器可以包括足以存储应用软件指令的内部存储器。
139.在以下段落中描述了实施方式示例。虽然根据示例方法描述了一些以下实施方式示例，但是进一步的示例实施方式可以包括：由uav实现的以下段落中讨论的示例方法，uav包括配置有处理器可执行指令的处理器，以执行以下实施方式示例的方法的操作；由uav实
现的以下段落中讨论的示例方法，uav包括用于执行示例方法的功能的部件；以及在以下段落中讨论的被实现为其上存储有处理器可执行指令的非暂时性处理器可读存储介质的示例方法，该处理器可执行指令被配置为使uav的处理器执行示例方法的操作。
140.示例1.一种由无人驾驶飞行器(uav)的处理器执行的用于管理与无人驾驶飞行器控制器(uac)的通信的方法，包括：从无人驾驶航空系统交通管理(utm)设备接收来自该uac的命令请求，该命令请求包括一个或多个目的地通用公共订阅标识符(gpsi)、控制命令、数据命令和第一隧道添加指示；经由该utm设备向该uac发送命令响应，该命令响应包括响应于该命令请求的信息和第二隧道添加指示；以及基于该第一隧道添加指示和该第二隧道添加指示建立与该uac的应用层通信隧道，其中该应用层通信隧道被配置为实现与该uac的进一步通信。
141.示例2.根据示例1所述的方法，其中该控制命令包括运动时间和运动类型。
142.示例3.根据示例2所述的方法，还包括基于该运动时间和运动类型执行该控制命令。
143.示例4.根据示例1-3中任一项所述的方法，其中该数据命令包括数据捕获时间、数据捕获类型和传感器类型。
144.示例5.根据示例4所述的方法，还包括基于该数据捕获时间、该数据捕获类型和该传感器类型来捕获数据。
145.示例6.根据示例1-5中任一项所述的方法，其中该第一隧道添加指示包括第一传输层地址和第一端口号，并且其中该第二隧道添加指示包括第二传输层地址和第二端口号；以及基于该第一隧道添加指示和该第二隧道添加指示建立与该uac的应用层通信隧道包括基于该第一传输层地址、该第一端口号、该第二传输层地址和该第二端口号建立与该uac的该应用层通信隧道。
146.示例7.根据示例1-6中任一项所述的方法，其中基于该第一隧道添加指示和该第二隧道添加指示建立与该uac的应用层通信隧道包括：基于该数据命令捕获数据；基于该第一隧道添加指示和该第二隧道添加指示建立与该uac的该应用层通信隧道；以及经由所建立的应用层通信隧道向该uac发送所捕获的数据。
147.示例8.根据示例1-7中任一项所述的方法，其中该命令请求包括隧道释放指示。
148.示例9.根据示例1-8中任一项所述的方法，其中该命令响应包括隧道释放指示。
149.在以下段落中描述了进一步的实施方式示例。虽然根据示例方法描述了一些以下实施方式示例，但是进一步的示例实施方式可以包括：由uac实现的以下段落中讨论的示例方法，uac包括配置有处理器可执行指令的处理器，以执行以下实施方式示例的方法的操作；由uac实现的以下段落中讨论的示例方法，uav包括用于执行示例方法的功能的部件；以及在以下段落中讨论的被实现为其上存储有处理器可执行指令的非暂时性处理器可读存储介质的示例方法，该处理器可执行指令被配置为使uav的处理器执行示例方法的操作。
150.示例10.一种由无人驾驶飞行器控制器(uac)的处理器执行的用于管理与无人驾驶飞行器(uav)的通信的方法，包括：向无人驾驶航空交通管理(utm)设备发送针对该uav的命令请求，该命令请求包括目的地通用公共订阅标识符(gpsi)列表、控制命令、数据命令和第一隧道添加指示；从该utm设备接收来自该uav的命令响应，该命令响应包括响应于该命令请求的信息和第二隧道添加指示；以及基于该第一隧道添加指示和该第二隧道添加指示
建立与该uav的应用层通信隧道，其中该应用层通信隧道被配置为实现与该uav的进一步通信。
151.示例11.根据示例10所述的方法，其中该控制命令包括运动时间和运动类型。
152.示例12.根据示例10和11中任一项所述的方法，其中该数据命令包括数据捕获时间、数据捕获类型和传感器类型。
153.示例13.根据示例10-12中任一项所述的方法，其中该第一隧道添加指示包括第一传输层地址和第一端口号，并且其中该第二隧道添加指示包括第二传输层地址和第二端口号；基于该第一隧道添加指示和该第二隧道添加指示建立与该uav的应用层通信隧道包括基于该第一传输层地址、该第一端口号、该第二传输层地址和该第二端口号建立与该uav的该应用层通信隧道。
154.示例14.根据示例10-13中任一项所述的方法，其中该命令请求包括隧道释放指示或要释放的隧道的数量的指示。
155.示例15.根据示例10-14中任一项所述的方法，其中该命令响应包括隧道释放指示或要释放的隧道的数量的指示。
156.如本技术所用，术语“组件”、“模块”、“系统”等旨在包括计算机相关的实体，诸如但不限于硬件、固件、硬件和软件的组合、软件或执行中的软件，它们被配置为执行特定的操作或功能。例如，组件可以是但不限于运行在处理器上的进程、处理器、对象、可执行程序、执行线程、程序或计算机。举例来说，运行在无线设备上的应用和无线设备都可以被称为组件。一个或多个组件可以驻留在执行的进程或线程中，并且组件可以位于一个处理器或核心上或分布在两个或更多个处理器或核心之间。此外，这些组件可以从其上存储有各种指令或数据结构的各种非暂时性计算机可读介质中执行。组件可以通过本地或远程进程、功能或过程调用、电子信号、数据分组、存储器读/写以及其他已知的网络、计算机、处理器或进程相关的通信方法进行通信。
157.许多不同的蜂窝和移动通信服务和标准在未来是可实现的或可预期的，所有这些都可以实现并受益于各个实施例。这些服务和标准包括例如第三代合作伙伴计划(3gpp)、长期演进(lte)系统、第三代无线移动通信技术(3g)、第四代无线移动通信技术(4g)、第五代无线移动通信技术(5g)以及下一代3gpp技术、全球移动通信系统(gsm)、通用移动电信系统(umts)、3gsm、通用分组无线业务(gprs)、码分多址(cdma)系统(例如cdmaone、cdma1020tm)、增强型数据速率gsm演进(edge)、高级移动电话系统(amps)、数字amps(is-136/tdma)、演进-数据优化(ev-do)、数字增强型无绳电信(dect)、微波接入全球互通(wimax)、无线局域网(wlan)、保护无线电脑网络安全系统i&ii(wpa、wpa2)和综合数字增强网络(iden)。这些技术中的每一种都涉及例如语音、数据、信令和/或内容消息的传输和接收。应当理解，对与单个电信标准或技术相关的术语和/或技术细节的任何引用仅是为了说明的目的，并不旨在将权利要求的范围限制到特定的通信系统或技术，除非在权利要求语言中特别陈述。
158.示出和描述的各种实施例仅作为示例提供，以示出权利要求的各种特征。然而，关于任何给定实施例所示出和描述的特征不一定限于相关的实施例，而是可以与所示出和描述的其他实施例一起使用或组合。此外，权利要求不旨在受任何一个示例实施例的限制。例如，方法和操作500、600a、600b、600c和700中的一个或多个可以替代或结合方法和操作
500、600a、600b、600c和700中的一个或多个操作。
159.前述方法描述和过程流程图仅作为说明性示例提供，并不旨在要求或暗示各个实施例的操作必须以所呈现的顺序来执行。如本领域技术人员将理解的，前述实施例中的操作可以以任何顺序执行。诸如“此后”、“然后”、“下一个”等的词语并非旨在限制操作的顺序；这些文字用于引导读者了解这些方法的描述。此外，对单数形式的权利要求元素的任何引用，例如使用冠词“一个”或“该”不应被解释为将该元素限制为单数。
160.结合本文公开的实施例描述的各种说明性逻辑块、模块、组件、电路和算法操作可以实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。为了清楚地说明硬件和软件的这种可互换性，各种说明性的组件、块、模块、电路和操作已经在上面根据它们的功能进行了一般描述。这种功能实现为硬件还是软件取决于特定的应用和对整个系统的设计约束。熟练的技术人员可以针对每个特定的应用以不同的方式实现所描述的功能，但是这些实施例的决定不应该被解释为导致脱离权利要求的范围。
161.可以用通用处理器、数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)或其他可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立硬件组件或其设计用于执行本文所述功能的任意组合来实现或执行用于实现结合本文所公开的实施例描述的各种示例性逻辑、逻辑块、模块和电路的硬件。通用处理器可以是微处理器，但是可替换地，该处理器可以是任何传统的处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器也可以被实现为接收器智能对象的组合，例如dsp和微处理器的组合、多个微处理器、一个或多个微处理器与dsp核心的结合，或者任何其他这样的配置。可替换地，一些操作或方法可以由特定于给定功能的电路来执行。
162.在一个或多个实施例中，所描述的功能可以用硬件、软件、固件或其任意组合来实现。如果在软件中实现，这些功能可以作为一个或多个指令或代码存储在非暂时性计算机可读存储介质或非暂时性处理器可读存储介质上。本文公开的方法或算法的操作可以体现在处理器可执行软件模块或处理器可执行指令中，其可以驻留在非暂时性计算机可读或处理器可读存储介质上。非暂时性计算机可读或处理器可读存储介质可以是可由计算机或处理器访问的任何存储介质。作为示例而非限制，这种非暂时性计算机可读或处理器可读存储介质可以包括ram、rom、eeprom、闪存、cd-rom或其他光盘存储、磁盘存储或其他磁存储智能对象，或者可以用于存储指令或数据结构形式的所需程序代码并且可以由计算机访问的任何其他介质。本文使用的磁盘和光盘包括压缩光盘(cd)、激光光盘、光盘、数字多功能光盘(dvd)、软盘和蓝光光盘，其中磁盘通常磁性地再现数据，而光盘用激光光学地再现数据。上述的组合也包括在非暂时性计算机可读和处理器可读介质的范围内。此外，方法或算法的操作可以作为代码和/或指令的一个或任何组合或集合驻留在非暂时性处理器可读存储介质和/或计算机可读存储介质上，其可以并入计算机程序产品中。
163.对所公开实施例的前述描述是为了使本领域的任何技术人员能够制作或使用权利要求。对这些实施例的各种修改对于本领域技术人员来说将是显而易见的，且在不脱离权利要求书的范围的情况下，本文中所界定的一般原理可应用于其它实施例。因此，本公开不旨在限于本文所示的实施例，而是符合与权利要求和本文公开的原理和新颖特征一致的最宽范围。

技术特征：
1.一种由无人驾驶飞行器(uav)的处理器执行的用于管理与无人驾驶飞行器控制器(uac)的通信的方法，包括：从无人驾驶航空系统交通管理(utm)设备接收来自所述uac的命令请求，所述命令请求包括一个或多个目的地通用公共订阅标识符(gpsi)、控制命令、数据命令和第一隧道添加指示；经由所述utm设备向所述uac发送命令响应，所述命令响应包括响应于所述命令请求的信息和第二隧道添加指示；以及基于所述第一隧道添加指示和所述第二隧道添加指示建立与所述uac的应用层通信隧道，其中所述应用层通信隧道被配置为实现与所述uac的进一步通信。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述控制命令包括运动时间和运动类型。3.根据权利要求2所述的方法，还包括基于所述运动时间和运动类型执行所述控制命令。4.根据权利要求1所述的方法，其中所述数据命令包括数据捕获时间、数据捕获类型和传感器类型。5.根据权利要求4所述的方法，还包括基于所述数据捕获时间、所述数据捕获类型和所述传感器类型来捕获数据。6.根据权利要求1所述的方法，其中：所述第一隧道添加指示包括第一传输层地址和第一端口号，并且其中所述第二隧道添加指示包括第二传输层地址和第二端口号；以及基于所述第一隧道添加指示和所述第二隧道添加指示建立与所述uac的应用层通信隧道包括基于所述第一传输层地址、所述第一端口号、所述第二传输层地址和所述第二端口号建立与所述uac的所述应用层通信隧道。7.根据权利要求1所述的方法，其中基于所述第一隧道添加指示和所述第二隧道添加指示建立与所述uac的应用层通信隧道包括：基于所述数据命令捕获数据；基于所述第一隧道添加指示和所述第二隧道添加指示建立与所述uac的所述应用层通信隧道；以及经由所建立的应用层通信隧道向所述uac发送所捕获的数据。8.根据权利要求1所述的方法，其中所述命令请求包括隧道释放指示。9.根据权利要求1所述的方法，其中所述命令响应包括隧道释放指示。10.一种由无人驾驶飞行器控制器(uac)的处理器执行的用于管理与无人驾驶飞行器(uav)的通信的方法，包括：向无人驾驶航空系统交通管理(utm)设备发送针对所述uav的命令请求，所述命令请求包括目的地通用公共订阅标识符(gpsi)列表、控制命令、数据命令和第一隧道添加指示；从所述utm设备接收来自所述uav的命令响应，所述命令响应包括响应于所述命令请求的信息和第二隧道添加指示；以及基于所述第一隧道添加指示和所述第二隧道添加指示建立与所述uav的应用层通信隧道，其中所述应用层通信隧道被配置为实现与所述uav的进一步通信。11.根据权利要求10所述的方法，其中所述控制命令包括运动时间和运动类型。
12.根据权利要求10所述的方法，其中所述数据命令包括数据捕获时间、数据捕获类型和传感器类型。13.根据权利要求10所述的方法，其中：所述第一隧道添加指示包括第一传输层地址和第一端口号，并且其中所述第二隧道添加指示包括第二传输层地址和第二端口号；以及基于所述第一隧道添加指示和所述第二隧道添加指示建立与所述uav的应用层通信隧道包括基于所述第一传输层地址、所述第一端口号、所述第二传输层地址和所述第二端口号建立与所述uav的所述应用层通信隧道。14.根据权利要求10所述的方法，其中所述命令请求包括隧道释放指示。15.根据权利要求10所述的方法，其中所述命令请求包括要释放的隧道的数量的指示。16.根据权利要求10所述的方法，其中所述命令响应包括隧道释放指示。17.根据权利要求10所述的方法，其中所述命令响应包括要释放的隧道的数量的指示。18.一种无人驾驶飞行器(uav)，包括：处理器，配置有处理器可执行指令以执行以下操作：从无人驾驶航空系统交通管理(utm)设备接收来自无人驾驶飞行器控制器(uac)的命令请求，所述命令请求包括一个或多个目的地通用公共订阅标识符(gpsi)、控制命令、数据命令和第一隧道添加指示；经由所述utm设备向所述uac发送命令响应，所述命令响应包括响应于所述命令请求的信息和第二隧道添加指示；以及基于所述第一隧道添加指示和所述第二隧道添加指示建立与所述uac的应用层通信隧道，其中所述应用层通信隧道被配置为实现与所述uac的进一步通信。19.根据权利要求18所述的uav，其中：所述控制命令包括运动时间和运动类型；以及所述处理器还配置有处理器可执行指令以基于所述运动时间和运动类型执行所述控制命令。20.根据权利要求18所述的uav，其中：所述控制命令包括运动时间和运动类型；所述数据命令包括数据捕获时间、数据捕获类型和传感器类型；以及所述处理器还配置有处理器可执行指令以基于所述数据捕获时间、所述数据捕获类型和所述传感器类型来捕获数据。21.根据权利要求18所述的uav，其中：所述第一隧道添加指示包括第一传输层地址和第一端口号；所述第二隧道添加指示包括第二传输层地址和第二端口号；以及所述处理器还配置有处理器可执行指令以通过基于所述第一传输层地址、所述第一端口号、所述第二传输层地址和所述第二端口号建立与所述uac的应用层通信隧道来基于所述第一隧道添加指示和所述第二隧道添加指示建立与所述uac的所述应用层通信隧道。22.根据权利要求18所述的uav，其中所述处理器还配置有处理器可执行指令以通过以下方式基于所述第一隧道添加指示和所述第二隧道添加指示建立与所述uac的应用层通信隧道：
基于所述数据命令捕获数据；基于所述第一隧道添加指示和所述第二隧道添加指示建立与所述uac的所述应用层通信隧道；以及经由所建立的应用层通信隧道向所述uac发送所捕获的数据。23.一种无人驾驶飞行器控制器(uac)，包括：处理器，配置有处理器可执行指令以执行以下操作：向无人驾驶航空系统交通管理(utm)设备发送针对无人驾驶飞行器(uav)的命令请求，所述命令请求包括目的地通用公共订阅标识符(gpsi)列表、控制命令、数据命令和第一隧道添加指示；从所述utm设备接收来自所述uav的命令响应，所述命令响应包括响应于所述命令请求的信息和第二隧道添加指示；以及基于所述第一隧道添加指示和所述第二隧道添加指示建立与所述uav的应用层通信隧道，其中所述应用层通信隧道被配置为实现与所述uav的进一步通信。24.根据权利要求23所述的uac，其中所述处理器配置有处理器可执行指令以向所述utm设备发送针对所述uav的命令请求，所述命令请求包括目的地gpsi列表、控制命令、数据命令和第一隧道添加指示，其中所述控制命令包括运动时间和运动类型。25.根据权利要求23所述的uac，其中所述处理器配置有处理器可执行指令以向所述utm设备发送针对所述uav的命令请求，所述命令请求包括目的地gpsi列表、控制命令、数据命令和第一隧道添加指示，其中所述数据命令包括数据捕获时间、数据捕获类型和传感器类型。26.根据权利要求23所述的uac，其中所述处理器配置有处理器可执行指令以执行操作，使得：所述第一隧道添加指示包括第一传输层地址和第一端口号，并且其中所述第二隧道添加指示包括第二传输层地址和第二端口号；以及基于所述第一隧道添加指示和所述第二隧道添加指示建立与所述uav的应用层通信隧道包括基于所述第一传输层地址、所述第一端口号、所述第二传输层地址和所述第二端口号建立与所述uav的所述应用层通信隧道。27.根据权利要求23所述的uac，其中所述处理器配置有处理器可执行指令以向所述utm设备发送针对所述uav的命令请求，所述命令请求包括目的地gpsi列表、控制命令、数据命令和第一隧道添加指示，其中所述命令请求包括隧道释放指示。28.根据权利要求23所述的uac，其中所述处理器配置有处理器可执行指令以向所述utm设备发送针对所述uav的命令请求，所述命令请求包括目的地gpsi列表、控制命令、数据命令和第一隧道添加指示，其中所述命令请求包括要释放的隧道的数量的指示。29.根据权利要求23所述的uac，其中所述处理器配置有处理器可执行指令以向所述utm设备发送针对所述uav的命令请求，所述命令请求包括目的地gpsi列表、控制命令、数据命令和第一隧道添加指示，其中所述命令响应包括隧道释放指示。30.根据权利要求25所述的uac，其中所述处理器配置有处理器可执行指令以向所述utm设备发送针对所述uav的命令请求，所述命令请求包括目的地gpsi列表、控制命令、数据命令和第一隧道添加指示，其中所述命令请求包括要释放的隧道的数量的指示。

技术总结
在用于管理无人驾驶飞行器(UAV)和无人驾驶飞行器控制器(UAC)之间的通信的系统和方法的实施例中，UAV可以从无人驾驶航空系统交通管理(UTM)设备接收来自UAC的命令请求，该命令请求包括一个或多个目的地通用公共订阅标识符(GPSI)、控制命令、数据命令和第一隧道添加指示。UAV可以经由UTM设备向UAV发送命令响应，该命令响应可以包括响应于命令请求的信息和第二隧道添加指示。UAV可以基于第一隧道添加指示和第二隧道添加指示建立与UAC的应用层通信隧道。通信隧道可以被配置为实现与UAC的进一步通信。一步通信。一步通信。


技术研发人员：A
受保护的技术使用者：高通股份有限公司
技术研发日：2021.12.01
技术公布日：2023/8/5