一种下肢康复机器人双脚距离、角度调节机构的制作方法

1.本实用新型涉及下肢康复器械技术领域，具体涉及一种下肢康复机器人双脚距离、角度调节机构。


背景技术：

2.众所周知，随着我国老龄化人口的增多，老龄化的问题越来越受到各界关注。在老龄化人群中有大量因中风而留下偏瘫等下肢运动障碍的患者，此外也有因交通事故造成的肢体损伤甚至偏瘫的患者，他们的正常生活受到了严重的影响。
3.医学实践证明，这类病人想要提高和恢复下肢运动功能，除了手术和药物治疗，还需要科学的、有针对性的康复治疗，康复机器人应运而生。
4.目前下肢康复机器人技术真正成熟者并不多，而在已有的下肢康复机器人中，其可以进行踝关节训练的很少，其中可以进行双脚距离、角度调节的更是空白。
5.部分下肢康复机器人因其机械结构的问题，不能根据病人的不同情况进行双脚距离、角度的调节，这使医院对患者内翻足、外翻足的病情不能及时治疗，因此，提出一种下肢康复机器人双脚距离、角度调节机构就显得尤为重要。


技术实现要素：

6.本实用新型为了解决现有的下肢康复机器人双脚距离、角度无法调节的问题，提供了一种下肢康复机器人双脚距离、角度调节机构，该机构能够自由调节下肢康复机器人双脚距离、角度，良好适配不同病情的患者，提高患者的舒适度。
7.为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是：
8.一种下肢康复机器人双脚距离、角度调节机构，包括运动机构和调节机构，所述运动机构包括上连接杆，所述上连接杆与调节机构连接，所述调节机构包括后跟块、固定块、大压块、小压块、固定把手和调节轴，所述后跟块一端开设有与上连接杆形状匹配的凹槽，所述上连接杆一侧位于后跟块凹槽内、另一侧设有固定块，所述固定块与后跟块连接，所述固定块上设有小压块，所述上连接杆上对应小压块处开设有调节孔，所述调节轴从后跟块两侧穿过，所述后跟块另一端设有大压块，所述大压块顶在调节轴一侧，所述固定把手穿过大压块、后跟块和调节孔后与小压块连接。通过转动固定把手将大压块和小压块拧松，使后跟块能够在调节轴上滑动，上连接杆能够在后跟块的凹槽内转动，使康复机器人根据患者的情况对双脚进行调节，良好的适配不同病情的患者，提高患者使用的舒适度。
9.进一步地，所述调节轴两端分别设有调节轴端盖和踝关节后上连接块。调节轴端盖防止后跟块从调节轴上滑脱。
10.进一步地，所述运动机构包括下连接杆，所述下连接杆和上连接杆均呈“u”形。“u”形的下连接杆和上连接杆能够更好的适应人体脚部形状，使患者使用更舒适。
11.进一步地，所述下连接杆一端转动连接有关节轴承，所述上连接杆对应关节轴承处一端设有脚踝中间连接块，所述脚踝中间连接块与关节轴承连接。
12.进一步地，所述下连接杆一端设有踝关节内侧连接块，所述踝关节内侧连接块上设有旋转固定轴。
13.进一步地，所述上连接杆一端设有踝关节外侧连接块，所述踝关节外侧连接块通过旋转固定轴与内侧连接块连接，所述踝关节外侧连接块围绕旋转固定轴转动。通过关节轴承和旋转固定轴使上连接杆能够转动，适应患者双脚运动时的踝关节活动。
14.通过上述技术方案，本实用新型的有益效果为：
15.本实用新型通过大压块和小压块分别对调节轴和上连接杆进行压紧，通过转动固定把手将大压块和小压块拧松，使后跟块能够在调节轴上滑动，上连接杆能够在后跟块的凹槽内转动，实现对双脚距离、角度的调节，调节轴的长度限制双脚的调节距离，上连接杆上的调节孔限制双脚的调节角度，使康复机器人根据患者的情况对双脚进行调节，良好的适配不同病情的患者，提高患者使用的舒适度。
附图说明
16.图1是本实用新型一种下肢康复机器人双脚距离、角度调节机构的结构示意图1；
17.图2是本实用新型一种下肢康复机器人双脚距离、角度调节机构的结构示意图2；
18.图3是本实用新型一种下肢康复机器人双脚距离、角度调节机构的结构示意图3；
19.图4是本实用新型一种下肢康复机器人双脚距离、角度调节机构的结构示意图4；
20.图5是本实用新型一种下肢康复机器人双脚距离、角度调节机构的剖视图1；
21.图6是本实用新型一种下肢康复机器人双脚距离、角度调节机构的剖视图2。
22.附图中标号为：1为运动机构、2为调节机构、3为下连接杆、4为关节轴承、5为脚踝中间连接块、6为踝关节内侧连接块、7为上连接杆、8为踝关节外侧连接块、9为旋转固定轴、10为后跟块、11为固定块、12为大压块、13为小压块、14为固定把手、15为调节轴、16为调节轴端盖、17为踝关节后上连接块。
具体实施方式
23.下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步说明：
24.如图1～图6所示，一种下肢康复机器人双脚距离、角度调节机构，包括运动机构1和调节机构2，所述运动机构1包括上连接杆7，所述上连接杆7与调节机构2连接，所述调节机构2包括后跟块10、固定块11、大压块12、小压块13、固定把手14和调节轴15，所述后跟块10一端开设有与上连接杆7形状匹配的凹槽，所述上连接杆7一侧位于后跟块10凹槽内、另一侧设有固定块11，所述固定块11与后跟块10连接，所述固定块11上设有小压块13，所述上连接杆7上对应小压块13处开设有调节孔，所述调节轴15从后跟块10两侧穿过，所述后跟块10另一端设有大压块12，所述大压块12顶在调节轴15一侧，所述固定把手14穿过大压块12、后跟块10和调节孔后与小压块13连接。通过大压块12和小压块13分别对调节轴15和上连接杆7进行压紧，通过转动固定把手14将大压块12和小压块13拧松，推动后跟块10在调节轴15上滑动，对双脚之间的距离进行调节，转动上连接杆7在后跟块10的凹槽内转动，对双脚的角度进行调节，调节轴15的长度限制双脚的调节距离，上连接杆7上的调节孔限制双脚的调节角度，使康复机器人根据患者的情况对双脚进行调节。
25.所述调节轴15两端分别设有调节轴端盖16和踝关节后上连接块17，踝关节后上连
接块17与康复机器人小腿连接。后跟块10在调节轴端盖16和踝关节后上连接块17之间滑动，调节轴端盖16防止后跟块10从调节轴15滑脱。
26.所述运动机构1包括下连接杆3，所述下连接杆3和上连接杆7均呈“u”形。“u”形的下连接杆3和上连接杆7使用人体脚踝形状，使患者使用更舒适。
27.所述下连接杆3一端转动连接有关节轴承4，所述上连接杆7对应关节轴承4处一端设有脚踝中间连接块5，所述脚踝中间连接块5与关节轴承4连接。所述下连接杆3一端设有踝关节内侧连接块6，所述踝关节内侧连接块6上设有旋转固定轴9。所述上连接杆7一端设有踝关节外侧连接块8，所述踝关节外侧连接块8通过旋转固定轴9与内侧连接块6连接，所述踝关节外侧连接块8围绕旋转固定轴9转动。上连接杆7两端分别连接脚踝中间连接块5和踝关节外侧连接块8，脚踝中间连接块5通过关节轴承4与下连接杆3转动连接，踝关节外侧连接块8通过旋转固定轴9与踝关节内侧连接块6连接，使上连接杆7能够转动，适应患者双脚运动时的踝关节活动。
28.使用时，通过大压块12和小压块13分别对调节轴15和上连接杆7进行压紧，通过转动固定把手14将大压块12和小压块13拧松，推动后跟块10，后跟块10在调节轴端盖16和踝关节后上连接块17之间滑动，调节轴端盖16防止后跟块10从调节轴15滑脱，对双脚之间的距离进行调节，转动上连接杆7在后跟块10的凹槽内转动，对双脚的角度进行调节，调节轴15的长度限制双脚的调节距离，上连接杆7上的调节孔限制双脚的调节角度，使康复机器人根据患者的情况对双脚进行调节。
29.以上所述之实施例，只是实用新型的较佳实施例而已，并非限制本实用新型实施范围，故凡依本实用新型专利范围所述技术方案所做的等效变化或修饰，均应包括于本实用新型申请专利范围内。

技术特征：
1.一种下肢康复机器人双脚距离、角度调节机构，其特征在于，包括运动机构（1）和调节机构（2），所述运动机构（1）包括上连接杆（7），所述上连接杆（7）与调节机构（2）连接，所述调节机构（2）包括后跟块（10）、固定块（11）、大压块（12）、小压块（13）、固定把手（14）和调节轴（15），所述后跟块（10）一端开设有与上连接杆（7）形状匹配的凹槽，所述上连接杆（7）一侧位于后跟块（10）凹槽内、另一侧设有固定块（11），所述固定块（11）与后跟块（10）连接，所述固定块（11）上设有小压块（13），所述上连接杆（7）上对应小压块（13）处开设有调节孔，所述调节轴（15）从后跟块（10）两侧穿过，所述后跟块（10）另一端设有大压块（12），所述大压块（12）顶在调节轴（15）一侧，所述固定把手（14）穿过大压块（12）、后跟块（10）和调节孔后与小压块（13）连接。2.根据权利要求1所述一种下肢康复机器人双脚距离、角度调节机构，其特征在于，所述调节轴（15）两端分别设有调节轴端盖（16）和踝关节后上连接块（17）。3.根据权利要求1所述一种下肢康复机器人双脚距离、角度调节机构，其特征在于，所述运动机构（1）包括下连接杆（3），所述下连接杆（3）和上连接杆（7）均呈“u”形。4.根据权利要求3所述一种下肢康复机器人双脚距离、角度调节机构，其特征在于，所述下连接杆（3）一端转动连接有关节轴承（4），所述上连接杆（7）对应关节轴承（4）处一端设有脚踝中间连接块（5），所述脚踝中间连接块（5）与关节轴承（4）连接。5.根据权利要求3所述一种下肢康复机器人双脚距离、角度调节机构，其特征在于，所述下连接杆（3）一端设有踝关节内侧连接块（6），所述踝关节内侧连接块（6）上设有旋转固定轴（9）。6.根据权利要求5所述一种下肢康复机器人双脚距离、角度调节机构，其特征在于，所述上连接杆（7）一端设有踝关节外侧连接块（8），所述踝关节外侧连接块（8）通过旋转固定轴（9）与内侧连接块（6）连接，所述踝关节外侧连接块（8）围绕旋转固定轴（9）转动。

技术总结
本实用新型涉及下肢康复器械技术领域，具体涉及一种下肢康复机器人双脚距离、角度调节机构，包括运动机构和调节机构，所述运动机构包括上连接杆，所述上连接杆与调节机构连接，所述调节机构包括后跟块、固定块、大压块、小压块、固定把手和调节轴。本实用新型通过转动固定把手将大压块和小压块拧松，使后跟块能够在调节轴上滑动，上连接杆能够在后跟块的凹槽内转动，使康复机器人根据患者的情况对双脚进行调节，良好的适配不同病情的患者，提高患者使用的舒适度。用的舒适度。用的舒适度。


技术研发人员：王景信 牛栓柱 李强 李军威 唐浩鹤 罗彬彬 梁建伟 张君喜
受保护的技术使用者：创世纪智能机器人（河南）有限公司
技术研发日：2023.02.14
技术公布日：2023/8/5