一种用于智能机器人的充电对接装置及其方法与流程

1.本发明涉及智能机器人充电技术领域，尤其涉及一种用于智能机器人的充电对接装置及其方法。


背景技术：

2.智能巡检机器人，通过搭载工业相机视觉识别系统、可见光视频监控系统、热成像温度监测相机、烟雾/温湿度/气体检测仪等多组高性能监测仪器，能够对电缆隧道设备设施进行全天候巡检、探测、监控、故障诊断、预警报警等，大大减轻人工巡检的频率和强度，同时减少场所内所需的固定式传感器和仪器的安装数量，巡检方式除自主例行巡检、定制巡检外，还可远程手动遥控机器人执行单向定点任务，巡检后的数据及时从监测点实时传送到监控中心，实现无人化作业。
3.智能机器人代替人工能够完成对隧道的巡检，但是其在使用一段时间之后需要对其进行充电，目前市面上用于对智能机器人的充电对接装置，多需要工作人员手动控制，实时监控，不能完全解放工作人员，给智能机器人的应用带来不便。


技术实现要素：

4.本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本技术的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。
5.鉴于上述现有一种用于智能机器人的充电对接装置及其方法存在的问题，提出了本发明。
6.因此，本发明目的是提供一种用于智能机器人的充电对接装置及其方法，其适用于解决在使用一段时间之后需要对其进行充电，目前市面上用于对智能机器人的充电对接装置，多需要工作人员手动控制，实时监控，不能完全解放工作人员的问题。
7.为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种用于智能机器人的充电对接装置，包括：主体单元，其包括与导轨匹配设置的驱动套，所述驱动套下端通过多组均匀分布的电动伸缩杆固定连接有对应的巡检机器人，所述巡检机器人下侧安装有双光云台，且巡检机器人上固定安装有fpv相机，所述巡检机器人两端开设有位置对称的充电插口；充电桩单元，其包括与导轨通过安装架固定设置在导轨正下方的安装座以及固定设置在安装座上的充电桩本体，所述充电桩本体内安装有电片固定座，所述电片固定座上固定安装有充电插片，且充电桩本体上开设有与充电插片匹配的伸出口，所述充电桩本体靠近巡检机器人的一侧固定安装有第二弹性开关，所述安装座下侧壁固定安装有折弯座，所述折弯座上侧壁通过电动伸缩柱固定连接有伸出条，所述电动伸缩柱与第二弹性开关电性连接，所述伸出条上侧壁远离安装座的一端固定安装有收纳触发开关，所述双光云台下侧壁安装有与收纳触发开关匹配的收纳触发轮；
步进触发单元，其包括多组均匀安装在导轨上的行程触发开关，所述驱动套顶端固定连接有滑块，每个所述滑块下端均安装有与行程触发开关匹配的行程触发轮，所述驱动套下侧壁固定安装有位置对称的固定耳，其中一个所述固定耳上固定安装有与电动伸缩杆电性连接的第一弹性开关，另一个所述固定耳上固定安装有步进电机，所述步进电机输出轴贯穿固定耳固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆上螺纹连接有与驱动套下侧壁滑动连接的螺纹套，所述螺纹套通过多组均匀分布的连接柱固定连接有推盘，所述推盘与第一弹性开关位置对应。
8.作为本发明所述一种用于智能机器人的充电对接装置的一种优选方案，其中：所述主体单元还包括巡检驱动组件，其包括多组对称安装在导轨本体上的齿条以及固定安装在驱动套内的驱动电机，所述驱动电机输出轴固定连接有与齿条啮合的驱动齿轮。
9.作为本发明所述一种用于智能机器人的充电对接装置的一种优选方案，其中：所述对接装置还包括防尘清洁单元，其包括多组固定安装在充电桩本体内的储液盒以及与储液盒内壁密封滑动连接的活塞板，所述活塞板靠近巡检机器人的一侧固定连接有推杆，每个所述推杆均向外贯穿充电桩本体侧壁固定连接有压板，所述推杆上套设有挤压弹簧，且挤压弹簧位于压板与充电桩本体外侧壁之间，所述充电桩本体内固定安装有与储液盒连通的折弯筒，所述折弯筒远离储液盒的一端密封滑动连接有液压杆，多组所述液压杆远离折弯筒的一端均与电片固定座固定连接。
10.作为本发明所述一种用于智能机器人的充电对接装置的一种优选方案，其中：所述防尘清洁单元还包括清洁打磨组件，其包括固定安装在充电桩本体内壁且与伸出口连通的清洁套，所述清洁套内壁垫设有清洁擦拭圈和两个打磨圈，两个所述打磨圈对称设置在清洁擦拭圈两侧。
11.作为本发明所述一种用于智能机器人的充电对接装置的一种优选方案，其中：所述巡检机器人本体两侧固定安装有位置对称的挤压盘，每个所述挤压盘均与对应的压板位置对应。
12.作为本发明所述一种用于智能机器人的充电对接装置的一种优选方案，其中：所述安装架设置成l型，且安装架与导轨连接处还固定连接有多组均匀分布的楔形支撑架。
13.作为本发明所述一种用于智能机器人的充电对接装置的一种优选方案，其中：所述导轨本体上固定安装有与驱动齿轮和齿条匹配的防护板，且齿条的宽度大于驱动齿轮的厚度。
14.作为本发明所述一种用于智能机器人的充电对接装置的一种优选方案，其中：每个所述滑块两侧均开设有位置对称的限位滑条，且导轨本体上开设有与限位滑条匹配的限位滑槽。
15.作为本发明所述一种用于智能机器人的充电对接装置的一种优选方案，其中：所述驱动套下侧壁与巡检机器人上侧壁之间还固定连接有伸缩保护罩，所述伸缩保护罩位于多组电动伸缩杆外侧。
16.一种用于智能机器人的充电对接方法，所述对接方法适用于以上任意一种对接装置，且对接方法包括以下步骤：s1：沿导轨等间距布置多组行程触发开关，并在充电桩本体下方布设可以收纳的收纳触发开关；
s2：驱动套带动巡检机器人在导轨上行走，对隧道内电缆情况进行巡检，安装在驱动套上的行程触发轮每挤压一次行程触发开关，则步进电机驱动螺纹套和推盘朝着第一弹性开关移动一段距离，当行程触发轮第n次挤压行程触发开关时，此时推盘挤压第一弹性开关，电动伸缩杆推动巡检机器人下移到与充电桩本体相同的水平高度；s3：驱动套带动巡检机器人朝向充电桩本体移动，充电桩本体上的充电插片与巡检机器人上的充电插槽对接，对巡检机器人的自动充电，在此过程中，第二弹性开关被挤压，电动伸缩柱推动伸出条和收纳触发开关上移；s4:充电结束以后，驱动套带动巡检机器人反向运动，当双光云台下方的收纳触发轮挤压收纳触发开关时，此时电动伸缩杆带动巡检机器人向上收纳，电动伸缩柱重新带动伸出条以及收纳触发开关复位，巡检机器人便可继续执行巡检任务。
17.本发明的有益效果：当驱动套通过滑块带动行程触发轮第n次挤压行程触发开关时，此时表明巡检机器人已经处于缺电状态，步进电机输出轴带动螺纹杆转动，与其螺纹连接的螺纹套随之挤压第一弹性开关，第一弹性开关随之控制电动伸缩杆伸出，巡检机器人下降到与充电桩本体完全水平对准的状态，当巡检机器人移动到与充电桩本体相抵时，此时固定安装在充电桩本体上的充电插片插入巡检机器人上的充电插槽内，实现对巡检机器人的充电；当巡检机器人靠近充电桩本体时，安装在充电桩本体上的第二弹性开关能够控制电动伸缩柱伸出，此时与其固定连接的伸出条随之带动收纳触发开关上移，一段时间之后，充电完成以后，驱动套带动巡检机器人反向运动，安装在巡检机器人下方的双光云台随之移动，安装在双光云台下侧壁中心处的收纳触发轮随之挤压收纳触发开关，收纳触发开关随之控制电动伸缩杆收纳，巡检机器人带动双光云台上移，电动伸缩柱带动伸出条下移，同时收纳触发开关还能控制步进电机带动螺纹套复位，驱动套便能带动巡检机器人继续完成巡检任务，充电对接过程无需工作人员手动控制以及对对接过程进行实时监控，解放了工作人员，对巡检机器人自动充电。
附图说明
18.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：图1为本发明提出的一种用于智能机器人的充电对接装置的整体结构示意图；图2为本发明提出的一种用于智能机器人的充电对接装置的巡检驱动组件结构示意图；图3为本发明提出的一种用于智能机器人的充电对接装置的充电桩单元与导轨配合结构示意图；图4为本发明提出的一种用于智能机器人的充电对接装置的驱动套与导轨配合结构示意图；图5为本发明提出的一种用于智能机器人的充电对接装置的步进触发单元结构示意图；
图6为本发明提出的一种用于智能机器人的充电对接装置的滑块和行程触发轮配合结构示意图；图7为本发明提出的一种用于智能机器人的充电对接装置的防尘清洁单元结构示意图；图8为本发明提出的一种用于智能机器人的充电对接装置的清洁打磨组件结构示意图；图9为本发明提出的一种用于智能机器人的充电对接装置及其方法流程步骤示意图。
19.附图说明：100主体单元、101导轨、101a巡检驱动组件、1011齿条、1012驱动电机、1013驱动齿轮、1014防护板、102驱动套、103电动伸缩杆、104巡检机器人、105fpv相机、106双光云台、107充电插口、200充电桩单元、201安装架、202安装座、203充电桩本体、204电片固定座、205充电插片、206第二弹性开关、207折弯座、208电动伸缩柱、209伸出条、210收纳触发开关、211收纳触发轮、300步进触发单元、301行程触发开关、302滑块、303限位滑条、304行程触发轮、305第一弹性开关、306步进电机、307螺纹杆、308螺纹套、309推盘、310伸缩保护罩、400防尘清洁单元、401储液盒、402活塞板、403清洁套、403a清洁打磨组件、4031打磨圈、4032清洁擦拭圈、404推杆、405压板、406挤压弹簧、407折弯筒、408液压杆、409挤压盘。
具体实施方式
20.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。
21.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
22.其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。
23.再其次，本发明结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。
24.参照图1-图9，为本发明的一个实施例，提供了一种用于智能机器人的充电对接装置，包括：主体单元100、充电桩单元200、步进触发单元300和防尘清洁单元400。
25.其中，主体单元100包括与导轨101匹配设置的驱动套102，该导轨101为非闭合线性轨道，巡检机器人104在导轨101上往复运动巡检，驱动套102下端通过多组均匀分布的电动伸缩杆103固定连接有对应的巡检机器人104，该巡检机器人104采用锂电池供电，其续航时间和充电时间可以根据实际使用需求进行选择，巡检机器人104下侧安装有双光云台106，且巡检机器人104上固定安装有fpv相机105，fpv相机是一种基于遥控航空模型或者车辆模型上加装无线摄像头回转设备，在本发明中，主要作为第一视觉摄像机使用，巡检机器人104两端开设有位置对称的充电插口107，该巡检机器人104还可以根据巡检任务配加红
外相机、噪音拾音器、温湿度传感器、气体及烟雾报警器等电器件，以上电器件在巡检智能机器人领域常有应用，一般作为巡检机器人104的固有配套器件使用，因此，此处对其工作原理不做详细介绍；充电桩单元200包括与导轨101通过安装架201固定设置在导轨101正下方的安装座202以及固定设置在安装座202上的充电桩本体203，该充电桩本体203的数量可以根据巡检机器人104的续航行程来决定，安装架201设置成l型，且安装架201与导轨101连接处还固定连接有多组均匀分布的楔形支撑架，通过多组楔形支撑架的设置，有效的解决了安装架201与导轨101连接处容易发生应力集中而出现裂纹甚至断裂的缺陷，充电桩本体203内安装有电片固定座204，电片固定座204上固定安装有充电插片205，且充电桩本体203上开设有与充电插片205匹配的伸出口，充电桩本体203靠近巡检机器人104的一侧固定安装有第二弹性开关206，安装座202下侧壁固定安装有折弯座207，折弯座207上侧壁通过电动伸缩柱208固定连接有伸出条209，电动伸缩柱208与第二弹性开关206电性连接，伸出条209上侧壁远离安装座202的一端固定安装有收纳触发开关210，本发明中收纳触发开关210、行程触发开关301、第一弹性开关305和第二弹性开关206均为挤压式开关，只有当其受到挤压时，才会控制对应的电器件做出相应的动作，双光云台106下侧壁安装有与收纳触发开关210匹配的收纳触发轮211；步进触发单元300包括多组均匀安装在导轨101上的行程触发开关301，驱动套102顶端固定连接有滑块302，每个滑块302下端均安装有与行程触发开关301匹配的行程触发轮304，每个滑块302两侧均开设有位置对称的限位滑条303，且导轨101本体上开设有与限位滑条匹配的限位滑槽，通过限位滑槽与限位滑条303的配合使用，能够对滑块302在导轨101内移动进行导向限位，避免滑块302挤压到行程触发开关301，驱动套102下侧壁固定安装有位置对称的固定耳，其中一个固定耳上固定安装有与电动伸缩杆103电性连接的第一弹性开关305，另一个固定耳上固定安装有步进电机306，步进电机305是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机，每输入一个脉冲信号，转子就转动一个角度或前进一步，其输出的角位移或线位移与输入的脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比，从而实现对推盘309前进角度的精准控制，该步进电机305还通过收纳触发开关210进行控制，收纳触发开关210可以控制步进电机306带动螺纹套308和推盘309进行复位，步进电机306输出轴贯穿固定耳固定连接有螺纹杆307，螺纹杆307上螺纹连接有与驱动套102下侧壁滑动连接的螺纹套308，螺纹套308通过多组均匀分布的连接柱固定连接有推盘309，推盘309与第一弹性开关305位置对应，驱动套102下侧壁与巡检机器人104上侧壁之间还固定连接有伸缩保护罩310，伸缩保护罩310位于多组电动伸缩杆103外侧，通过伸缩保护罩310的设置，能够从外侧对多组电动伸缩杆103、以及其内的步进电机306、第一弹性开关305等电器件进行包裹保护。
26.主体单元100还包括巡检驱动组件101a，其包括多组对称安装在导轨101本体上的齿条1011以及固定安装在驱动套102内的驱动电机1012，驱动电机1012输出轴固定连接有与齿条1011啮合的驱动齿轮1013，导轨101本体上固定安装有与驱动齿轮1013和齿条1011匹配的防护板1014，且齿条1011的宽度大于驱动齿轮1013的厚度，通过防护板1014的设置，提高了驱动齿轮1013与齿条1011啮合的稳定性，避免驱动齿轮1013与齿条1011分离，进而提高了巡检机器人104沿导轨101移动的稳定性。
27.防尘清洁单元400包括多组固定安装在充电桩本体203内的储液盒401以及与储液盒401内壁密封滑动连接的活塞板402，活塞板402靠近巡检机器人104的一侧固定连接有推杆404，每个推杆404均向外贯穿充电桩本体203侧壁固定连接有压板405，推杆404上套设有挤压弹簧406，且挤压弹簧406位于压板405与充电桩本体203外侧壁之间，巡检机器人104本体两侧固定安装有位置对称的挤压盘409，每个挤压盘409均与对应的压板405位置对应，挤压盘409能够与压板405进行配合，从而推动充电插片205伸出充电桩本体203，充电桩本体203内固定安装有与储液盒401连通的折弯筒407，折弯筒407远离储液盒401的一端密封滑动连接有液压杆408，多组液压杆408远离折弯筒407的一端均与电片固定座204固定连接；通过在充电桩本体203内设置，储液盒401配合活塞板402、折弯筒407和液压杆408，充电桩本体203每次与巡检机器人104对接时，挤压盘409均能挤压压板405，从而推动活塞板402将储液盒401内的液体压入折弯筒407内。
28.防尘清洁单元400还包括清洁打磨组件403a，其包括固定安装在充电桩本体203内壁且与伸出口连通的清洁套403，清洁套403内壁垫设有清洁擦拭圈4032和两个打磨圈4031，两个打磨圈4031对称设置在清洁擦拭圈4032两侧，打磨圈4031和清洁擦拭圈4032能够在每次充电插片205伸出时，对其进行打磨擦拭处理，进一步提高了充电插片205与充电插槽的导电效果。
29.一种用于智能机器人的充电对接方法，对接方法适用于以上任意一种对接装置，且对接方法包括以下步骤：s1：沿导轨101等间距布置多组行程触发开关301，并在充电桩本体203下方布设可以收纳的收纳触发开关210；s2：驱动套102带动巡检机器人104在导轨101上行走，对隧道内电缆情况进行巡检，安装在驱动套102上的行程触发轮304每挤压一次行程触发开关301，则步进电机306驱动螺纹套308和推盘309朝着第一弹性开关305移动一段距离，当行程触发轮304第n次挤压行程触发开关301时，此时推盘309挤压第一弹性开关305，电动伸缩杆103推动巡检机器人104下移到与充电桩本体203相同的水平高度；s3：驱动套102带动巡检机器人104朝向充电桩本体203移动，充电桩本体203上的充电插片205与巡检机器人104上的充电插槽对接，对巡检机器人104的自动充电，在此过程中，第二弹性开关206被挤压，电动伸缩柱208推动伸出条209和收纳触发开关210上移；s4：充电结束以后，驱动套102带动巡检机器人104反向运动，当双光云台106下方的收纳触发轮211挤压收纳触发开关210时，此时电动伸缩杆103带动巡检机器人104向上收纳，电动伸缩柱208重新带动伸出条209以及收纳触发开关210复位，该收纳触发开关210能够控制电动伸缩杆103、电动伸缩柱208以及步进电机306，巡检机器人104便可继续执行巡检任务。
30.使用过程中，当驱动套102通过滑块302带动行程触发轮304第n次挤压行程触发开关301时，此时表明巡检机器人104已经处于缺电状态，步进电机306输出轴带动螺纹杆307转动，与其螺纹连接的螺纹套308随之挤压第一弹性开关305，第一弹性开关305随之控制电动伸缩杆103伸出，巡检机器人104下降到与充电桩本体203完全水平对准的状态，当巡检机器人104移动到与充电桩本体203相抵时，此时固定安装在充电桩本体203上的充电插片205插入巡检机器人104上的充电插槽内，实现对巡检机器人104的充电，当巡检机器人104靠近
充电桩本体203时，安装在充电桩本体203上的第二弹性开关206能够控制电动伸缩柱208伸出，此时与其固定连接的伸出条209随之带动收纳触发开关210上移，一段时间之后，充电完成以后，驱动套102带动巡检机器人104反向运动，安装在巡检机器人104下方的双光云台106随之移动，安装在双光云台106下侧壁中心处的收纳触发轮211随之挤压收纳触发开关210，收纳触发开关210随之控制电动伸缩杆103收纳，巡检机器人104带动双光云台106上移，电动伸缩柱208带动伸出条209下移，同时收纳触发开关210还能控制步进电机306带动螺纹套308复位，驱动套102便能带动巡检机器人104继续完成巡检任务，充电对接过程无需工作人员手动控制以及对对接过程进行实时监控，解放了工作人员，对巡检机器人104自动充电；在巡检机器人104对接充电桩本体203的时候，巡检机器人104上的挤压盘409会推动压板405，压板405随之带动推杆404和活塞板402将储液盒401内的液体挤压进折弯筒407内，与折弯筒407密封滑动连接的液压杆408随之向外顶出充电插片205，充电结束以后，当挤压盘409与压板405分离时，被挤压的挤压弹簧406带动活塞板402复位，液压杆408随之带动充电插片205收纳进充电桩本体203内，能够在充电时，使充电插片205伸出，不充电时，充电插片205收纳，避免充电插片205表面附着灰尘或被锈蚀，确保充电插片205充电效果。
31.应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

技术特征：
1.一种用于智能机器人的充电对接装置，其特征在于，包括：主体单元（100），其包括与导轨（101）匹配设置的驱动套（102），所述驱动套（102）下端通过多组均匀分布的电动伸缩杆（103）固定连接有对应的巡检机器人（104），所述巡检机器人（104）下侧安装有双光云台（106），且巡检机器人（104）上固定安装有fpv相机（105），所述巡检机器人（104）两端开设有位置对称的充电插口（107）；充电桩单元（200），其包括与导轨（101）通过安装架（201）固定设置在导轨（101）正下方的安装座（202）以及固定设置在安装座（202）上的充电桩本体（203），所述充电桩本体（203）内安装有电片固定座（204），所述电片固定座（204）上固定安装有充电插片（205），且充电桩本体（203）上开设有与充电插片（205）匹配的伸出口，所述充电桩本体（203）靠近巡检机器人（104）的一侧固定安装有第二弹性开关（206），所述安装座（202）下侧壁固定安装有折弯座（207），所述折弯座（207）上侧壁通过电动伸缩柱（208）固定连接有伸出条（209），所述电动伸缩柱（208）与第二弹性开关（206）电性连接，所述伸出条（209）上侧壁远离安装座（202）的一端固定安装有收纳触发开关（210），所述双光云台（106）下侧壁安装有与收纳触发开关（210）匹配的收纳触发轮（211）；步进触发单元（300），其包括多组均匀安装在导轨（101）上的行程触发开关（301），所述驱动套（102）顶端固定连接有滑块（302），每个所述滑块（302）下端均安装有与行程触发开关（301）匹配的行程触发轮（304），所述驱动套（102）下侧壁固定安装有位置对称的固定耳，其中一个所述固定耳上固定安装有与电动伸缩杆（103）电性连接的第一弹性开关（305），另一个所述固定耳上固定安装有步进电机（306），所述步进电机（306）输出轴贯穿固定耳固定连接有螺纹杆（307），所述螺纹杆（307）上螺纹连接有与驱动套（102）下侧壁滑动连接的螺纹套（308），所述螺纹套（308）通过多组均匀分布的连接柱固定连接有推盘（309），所述推盘（309）与第一弹性开关（305）位置对应。2.根据权利要求1所述的一种用于智能机器人的充电对接装置，其特征在于：所述主体单元（100）还包括巡检驱动组件（101a），其包括多组对称安装在导轨（101）本体上的齿条（1011）以及固定安装在驱动套（102）内的驱动电机（1012），所述驱动电机（1012）输出轴固定连接有与齿条（1011）啮合的驱动齿轮（1013）。3.根据权利要求1所述的一种用于智能机器人的充电对接装置，其特征在于：所述对接装置还包括防尘清洁单元（400），其包括多组固定安装在充电桩本体（203）内的储液盒（401）以及与储液盒（401）内壁密封滑动连接的活塞板（402），所述活塞板（402）靠近巡检机器人（104）的一侧固定连接有推杆（404），每个所述推杆（404）均向外贯穿充电桩本体（203）侧壁固定连接有压板（405），所述推杆（404）上套设有挤压弹簧（406），且挤压弹簧（406）位于压板（405）与充电桩本体（203）外侧壁之间，所述充电桩本体（203）内固定安装有与储液盒（401）连通的折弯筒（407），所述折弯筒（407）远离储液盒（401）的一端密封滑动连接有液压杆（408），多组所述液压杆（408）远离折弯筒（407）的一端均与电片固定座（204）固定连接。4.根据权利要求3所述的一种用于智能机器人的充电对接装置，其特征在于：所述防尘清洁单元（400）还包括清洁打磨组件（403a），其包括固定安装在充电桩本体（203）内壁且与伸出口连通的清洁套（403），所述清洁套（403）内壁垫设有清洁擦拭圈（4032）和两个打磨圈（4031），两个所述打磨圈（4031）对称设置在清洁擦拭圈（4032）两侧。
5.根据权利要求3所述的一种用于智能机器人的充电对接装置，其特征在于：所述巡检机器人（104）本体两侧固定安装有位置对称的挤压盘（409），每个所述挤压盘（409）均与对应的压板（405）位置对应。6.根据权利要求1所述的一种用于智能机器人的充电对接装置，其特征在于：所述安装架（201）设置成l型，且安装架（201）与导轨（101）连接处还固定连接有多组均匀分布的楔形支撑架。7.根据权利要求2所述的一种用于智能机器人的充电对接装置，其特征在于：所述导轨（101）本体上固定安装有与驱动齿轮（1013）和齿条（1011）匹配的防护板（1014），且齿条（1011）的宽度大于驱动齿轮（1013）的厚度。8.根据权利要求1所述的一种用于智能机器人的充电对接装置，其特征在于：每个所述滑块（302）两侧均开设有位置对称的限位滑条（303），且导轨（101）本体上开设有与限位滑条（302）匹配的限位滑槽。9.根据权利要求1所述的一种用于智能机器人的充电对接装置，其特征在于：所述驱动套（102）下侧壁与巡检机器人（104）上侧壁之间还固定连接有伸缩保护罩（310），所述伸缩保护罩（310）位于多组电动伸缩杆（103）外侧。10.一种用于智能机器人的充电对接方法，其特征在于：所述对接方法适用于以上权利要求1-9中任意一种对接装置，且对接方法包括以下步骤：s1：沿导轨（101）等间距布置多组行程触发开关（301），并在充电桩本体（203）下方布设可以收纳的收纳触发开关（210）；s2：驱动套（102）带动巡检机器人（104）在导轨（101）上行走，对隧道内电缆情况进行巡检，安装在驱动套（102）上的行程触发轮（304）每挤压一次行程触发开关（301），则步进电机（306）驱动螺纹套（308）和推盘（309）朝着第一弹性开关（305）移动一段距离，当行程触发轮（304）第n次挤压行程触发开关（301）时，此时推盘（309）挤压第一弹性开关（305），电动伸缩杆（103）推动巡检机器人（104）下移到与充电桩本体（203）相同的水平高度；s3：驱动套（102）带动巡检机器人（104）朝向充电桩本体（203）移动，充电桩本体（203）上的充电插片（205）与巡检机器人（104）上的充电插槽对接，对巡检机器人（104）的自动充电，在此过程中，第二弹性开关（206）被挤压，电动伸缩柱（208）推动伸出条（209）和收纳触发开关（210）上移；s4：充电结束以后，驱动套（102）带动巡检机器人（104）反向运动，当双光云台（106）下方的收纳触发轮（211）挤压收纳触发开关（210）时，此时电动伸缩杆（103）带动巡检机器人（104）向上收纳，电动伸缩柱（208）重新带动伸出条（209）以及收纳触发开关（210）复位，巡检机器人（104）便可继续执行巡检任务。

技术总结
本发明公开了一种用于智能机器人的充电对接装置及其方法，所述对接装置包括：主体单元，其包括与导轨匹配设置的驱动套，所述驱动套下端通过多组均匀分布的电动伸缩杆固定连接有对应的巡检机器人；充电桩单元，其包括与导轨通过安装架固定设置在导轨正下方的安装座以及固定设置在安装座上的充电桩本体，所述充电桩本体内安装有电片固定座，所述电片固定座上固定安装有充电插片；步进触发单元，其包括多组均匀安装在导轨上的行程触发开关，驱动套顶端固定连接有滑块，每个滑块下端均安装有与行程触发开关匹配的行程触发轮。本发明充电对接过程无需工作人员手动控制以及对对接过程进行实时监控，解放了工作人员，对巡检机器人自动充电。人自动充电。人自动充电。


技术研发人员：刘永陆 刘永鹏 孙小峰
受保护的技术使用者：江苏葆隆智能科技有限公司
技术研发日：2023.07.05
技术公布日：2023/8/6