一种车辆绕行方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆绕行方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.目前，自动驾驶技术多采用横纵向解耦的方法进行横向路径规划，并没有考虑车辆纵向速度是否满足预设要求，特别是在车辆绕行场景下缺乏足够安全的应对周围障碍物的处理方法，导致绕行过程中容易出现决策反复的问题，影响绕行过程的平顺性，严重情况下还会因减速不及时导致路径规划失败，引起车辆急刹车或发生碰撞。
3.为了解决上述问题，现有的车辆绕行方法在判断车辆进入绕行场景后，只考虑了前方是否有障碍物阻塞车道，以及路口、实线、终点位置等信息，并没有考虑前方障碍物的航向信息以及周围车道的动态障碍物信息，经常导致自动驾驶车辆在前方障碍物的前进方向一侧绕行，易发生碰撞；其次，现有绕行方法针对动态障碍物的处理，也只是通过判断空间距离是否满足通行，这种方式容易受后方来车加减速或者感知误差等影响，导致车辆急刹车，而且针对刹车距离不足等极端危险情况也没有做出合适的处理。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种车辆绕行方法、装置、车辆及存储介质，可以提高自动驾驶车辆绕行过程的安全性与稳定性。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种车辆绕行方法，应用于车辆，包括：
6.检测到车辆进入绕行场景后，对所述车辆的绕行路线进行规划，得到目标绕行轨迹，以及目标绕行轨迹对应的绕行区间；
7.在所述绕行区间中获取全部障碍物，并在全部障碍物中剔除对车辆没有影响的障碍物，然后将剩余障碍物标记为危险障碍物；
8.确定各所述危险障碍物与所述车辆到达绕行区间的时间差，根据时间差确定与所述车辆匹配的绕行决策，并按照所述绕行决策控制车辆行驶。
9.第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆绕行装置，包括：
10.绕行规划模块，用于检测到车辆进入绕行场景后，对所述车辆的绕行路线进行规划，得到目标绕行轨迹，以及目标绕行轨迹对应的绕行区间；
11.障碍物筛选模块，用于在所述绕行区间中获取全部障碍物，并在全部障碍物中剔除对车辆没有影响的障碍物，然后将剩余障碍物标记为危险障碍物；
12.车辆控制模块，用于确定各所述危险障碍物与所述车辆到达绕行区间的时间差，根据时间差确定与所述车辆匹配的绕行决策，并按照所述绕行决策控制车辆行驶。
13.第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆包括：
14.至少一个处理器；以及
15.与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
16.存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明任一实施例提供的车辆绕行方法。
17.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例提供的车辆绕行方法。
18.本发明实施例提供的技术方案，通过检测到车辆进入绕行场景后，对车辆的绕行路线进行规划，得到目标绕行轨迹以及目标绕行轨迹对应的绕行区间，在绕行区间中获取全部障碍物，并在全部障碍物中剔除对车辆没有影响的障碍物，然后将剩余障碍物标记为危险障碍物，确定各危险障碍物与车辆到达绕行区间的时间差，根据时间差确定与所述车辆匹配的绕行决策，并按照所述绕行决策控制车辆行驶的技术手段，可以提高自动驾驶车辆绕行过程的安全性与稳定性。
19.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
20.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1是根据本发明实施例一提供的一种车辆绕行方法的流程图；
22.图2是根据本发明实施例二提供的另一种车辆绕行方法的流程图；
23.图3是根据本发明实施例三提供的另一种车辆绕行方法的流程图；
24.图4是根据本发明实施例四提供的一种车辆绕行装置的结构示意图；
25.图5是实现本发明实施例五提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
26.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
27.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
28.实施例一
29.图1是根据本发明实施例一提供的一种车辆绕行方法的流程图，本实施例可适用于控制自动驾驶车辆绕行的情况，该方法可以由车辆绕行装置来执行，该车辆绕行装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆绕行装置可配置于车辆中。
30.如图1所示，本实施例公开的一种车辆绕行方法包括：
31.s110、检测到车辆进入绕行场景后，对所述车辆的绕行路线进行规划，得到目标绕行轨迹，以及目标绕行轨迹对应的绕行区间。
32.在本实施例中，可选的，如果所述车辆对应车道前方，在预设时间段内一直存在低速行驶的障碍物，则可以确定车辆进入绕行场景；或者，如果车辆与某障碍物的距离小于预设绕行距离，并且该障碍物没有受到其他障碍物的影响，则可以确定车辆进入绕行场景。具体的，所述预设时间段最小值可以为300ms。
33.在一个具体的实施例中，检测到车辆进入绕行场景后，可以根据车辆的位置、行驶信息(例如行驶速度、加速度等)、障碍物的位置以及行驶信息，对车辆的绕行路线进行规划，得到目标绕行轨迹以及绕行区间。其中，绕行区间可以为在目标绕行轨迹下，车辆跨越本车道至回到本车道的空间距离。
34.s120、在所述绕行区间中获取全部障碍物，并在全部障碍物中剔除对车辆没有影响的障碍物，然后将剩余障碍物标记为危险障碍物。
35.在此步骤中，可以在全部障碍物中剔除对车辆没有影响的障碍物，例如与车辆较远的障碍物，或者与车辆不可能发生碰撞的障碍物等，然后将剩下的障碍物作为危险障碍物。
36.这样设置的好处在于，可以节省后续绕行决策确定过程的计算量，提高绕行决策的确定效率。
37.s130、确定各所述危险障碍物与所述车辆到达绕行区间的时间差，根据时间差确定与所述车辆匹配的绕行决策，并按照所述绕行决策控制车辆行驶。
38.在本实施例中，可以根据所述车辆以及各危险障碍物的行驶信息，分别计算各危险障碍物到达绕行区间的耗时，以及车辆到达绕行区间的耗时，并将每个危险障碍物对应的耗时与车辆对应的耗时相减得到时间差。可选的，获取到所述时间差后，可以将所述时间差与预设阈值进行对比，并根据对比结果确定绕行决策。
39.在本实施例中，通过确定各危险障碍物与车辆到达绕行区间的时间差，根据时间差确定与车辆匹配的绕行决策，可以结合车辆周围的动态障碍物信息，确定出合适有效的绕行方式，由此提高车辆绕行过程的安全性与稳定性。
40.本实施例的技术方案，通过检测到车辆进入绕行场景后，对车辆的绕行路线进行规划，得到目标绕行轨迹以及目标绕行轨迹对应的绕行区间，在绕行区间中获取全部障碍物，并在全部障碍物中剔除对车辆没有影响的障碍物，然后将剩余障碍物标记为危险障碍物，确定各危险障碍物与车辆到达绕行区间的时间差，根据时间差确定与所述车辆匹配的绕行决策，并按照所述绕行决策控制车辆行驶的技术手段，可以提高自动驾驶车辆绕行过程的安全性与稳定性。
41.实施例二
42.图2是根据本发明实施例二提供的另一种车辆绕行方法的流程图，本实施例是基于上述各实施例的进一步优化与扩展，并可以与上述实施方式中各个可选技术方案结合。
43.如图2所示，本实施例公开的另一种车辆绕行方法包括：
44.s210、检测到车辆进入绕行场景后，获取所述车辆对应车道，在sl坐标系中s方向上的位置，根据所述位置以及预设采样间隔在车辆前方进行遍历，得到多个目标采样点。
45.在本实施例中，sl坐标系也称为frenet frame或自然坐标系。具体的，获取到车辆对应车道在s方向上的位置后，可以将该位置作为起点，按照2m的采样间隔向车辆前方进行遍历，直至遍历到障碍物前方5m为止。
46.s220、根据所述多个目标采样点的两侧路况信息，以及车辆前方障碍物的行驶信息，确定与所述车辆对应的目标绕行方向。
47.在一个具体的实施例中，如果目标采样点左侧车道线为虚线，则确定车辆可以从左侧方向绕行；反之，如果目标采样点左侧车道线为道路边界或实线，则确定车辆不可以从左侧方向绕行，车辆右侧同理。
48.除此之外，还可以判断车辆前方障碍物是否为静止障碍物，如果不是，则获取该障碍物对应的航向角，并将该航向角与车辆对应车道的方向进行对比，如果两者角度相差大于30度，则确定车辆不可以在障碍物前进方向一侧绕行。
49.这样设置的好处在于，可以避免车辆跨越实线绕行，同时也避免车辆在障碍物的前进方向一侧绕行，由此可以提高目标绕行轨迹的有效性，以及自动驾驶车辆绕行过程的安全性。
50.s230、根据所述目标绕行方向，以及车辆前方障碍物的位置信息，对所述车辆的绕行路线进行规划，得到目标绕行轨迹。
51.在一个具体的实施例中，如果根据目标绕行方向以及障碍物位置信息，规划得到多条绕行轨迹，则可以计算每条绕行轨迹的代价值，并将代价值最小的绕行轨迹作为目标绕行轨迹。
52.s240、在目标绕行轨迹对应的绕行区间中获取全部障碍物，并在全部障碍物中剔除对车辆没有影响的障碍物，然后将剩余障碍物标记为危险障碍物。
53.在本实施例的一个实施方式中，在全部障碍物中剔除对车辆没有影响的障碍物，包括：如果所述全部障碍物中存在静止障碍物，则将所述静止障碍物进行剔除；或者，判断各所述障碍物与所述车辆在sl坐标系中的横向距离，如果所述横向距离大于预设距离阈值，则将所述障碍物进行剔除；或者，判断各所述障碍物与所述车辆是否对应相同车道，并且所述障碍物位于所述车辆之后(或者所述障碍物跟随车辆)，若是，则将所述障碍物进行剔除；或者，判断各所述障碍物是否位于所述车辆对应车道的前方，若是，则将所述障碍物进行剔除；或者，判断各所述障碍物是否位于所述车辆对应车道的后方，并且所述障碍物的行驶速度小于车辆行驶速度，若是，则将所述障碍物进行剔除。
54.这样设置的好处在于，可以有效筛选绕行过程中，可能会与车辆发生碰撞的障碍物，由此提高绕行决策的可靠性以及自动驾驶车辆绕行过程的安全性。
55.s250、确定各所述危险障碍物与所述车辆到达绕行区间的时间差，根据所述时间差，将所述绕行场景划分为安全场景或危险场景。
56.在本实施例中，可以根据各所述危险障碍物与所述车辆到达绕行区间的时间差，判断各危险障碍物与车辆发生碰撞的概率大小，并根据判断结果将绕行场景划分为安全场景或危险场景。
57.在本实施例的一个实施方式中，根据所述时间差，将所述绕行场景划分为安全场景或危险场景，包括：如果所述危险障碍物与车辆同向，则判断所述时间差是否小于预设缓冲时间；若是，则将所述绕行场景划分为危险场景；若否，则将所述绕行场景划分为安全场景；
58.如果所述危险障碍物与车辆反向，则根据所述危险障碍物和车辆分别对应的行驶速度，计算所述危险障碍物和车辆之间的纵向距离，判断所述纵向距离是否小于预设阈值，若是，则将所述绕行场景划分为危险场景；若否，则将所述绕行场景划分为安全场景。
59.在本实施例中，危险场景可以理解为在当前行驶环境下，车辆根据目标绕行轨迹绕行的过程较为危险；安全场景可以理解为在当前行驶环境下，车辆根据目标绕行轨迹绕行的过程较为安全。
60.s260、根据所述绕行场景对应的划分结果，确定与所述车辆匹配的绕行决策，并按照所述绕行决策控制车辆行驶。
61.在此步骤中，可选的，如果绕行场景为安全场景，则可以控制车辆按照目标绕行轨迹实现绕行；反之，如果绕行场景为危险场景，则可以控制车辆进行等待，直至绕行场景为安全场景为止。
62.本实施例的技术方案，通过检测到车辆进入绕行场景后，获取车辆对应车道在s方向上的位置，根据该位置以及采样间隔在车辆前方进行遍历，得到多个目标采样点，根据多个目标采样点的两侧路况信息以及前方障碍物的行驶信息，确定与车辆对应的目标绕行方向，根据目标绕行方向以及车辆前方障碍物的位置信息，对车辆的绕行路线进行规划，得到目标绕行轨迹，在目标绕行轨迹对应的绕行区间中获取全部障碍物，并在全部障碍物中剔除对车辆没有影响的障碍物，然后将剩余障碍物标记为危险障碍物，确定各危险障碍物与所述车辆到达绕行区间的时间差，根据时间差将绕行场景划分为安全场景或危险场景，根据绕行场景对应的划分结果确定与车辆匹配的绕行决策，并按照绕行决策控制车辆行驶的技术手段，可以提高自动驾驶车辆绕行过程的安全性与稳定性。
63.实施例三
64.图3是根据本发明实施例三提供的另一种车辆绕行方法的流程图，本实施例是基于上述各实施例的进一步优化与扩展，并可以与上述实施方式中各个可选技术方案结合。
65.如图3所示，本实施例公开的另一种车辆绕行方法包括：
66.s310、检测到车辆进入绕行场景后，对所述车辆的绕行路线进行规划，得到目标绕行轨迹，以及目标绕行轨迹对应的绕行区间。
67.s320、在所述绕行区间中获取全部障碍物，并在全部障碍物中剔除对车辆没有影响的障碍物，然后将剩余障碍物标记为危险障碍物。
68.s330、确定各所述危险障碍物与所述车辆到达绕行区间的时间差，根据所述时间差，判断所述绕行场景是否为安全场景，若是，执行s340-s350；若否，执行s360。
69.s340、按照预设比例对缓冲时间阈值进行减小，并将所述车辆到达绕行区间的时间，与各危险障碍物到达绕行区间的时间进行对比，得到时间对比结果。
70.在本实施例中，随着车辆与绕行区间的距离越来越近，可以按照预设比例减小缓冲时间的阈值，使得判断绕行安全的逻辑变得相对宽松，避免由于感知误差或者障碍车加减速引起的决策跳变。
71.在一个具体的实施方式中，可以根据下述方式计算车辆到达绕行区间所需时间：
72.当车辆速度v《2m/s时，可以获取最佳起步加速度a≈a
max
/10，车辆到达绕行区间所需时间为s表示车辆与前方障碍物距离；
73.当车辆速度v《v
max
时，可以获取舒适加速度a≈a
max
/20，直到v达到v
max
时，控制车辆匀速行驶，到达绕行区间所需时间t＝s/v
max
；
74.当车辆速度v》v
max
时，车辆需要将当前速度减少至v
max
才可以正常通过绕行区间，此时到达绕行区间所需时间并且通过公式可以计算平均减速度，如果平均减速度大于车辆极限值，则表示当前距离不足以减速到v
max
就到达了绕行区间，在这种情况下
[0075][0076]
s350、根据减小后的缓冲时间阈值，以及时间对比结果，控制车辆绕行。
[0077]
s360、建立与所述车辆对应的虚拟停止墙，以使车辆根据虚拟停止墙，在跨越对应车道前停下并等待绕行时机。
[0078]
在本实施例中，如果车辆当前速度较低，则可以在绕行区间的起点建立虚拟停止墙，以使车辆在跨越本车道的前一时刻停下并等待绕行时机。如果车辆当前速度较高，需要的减速度过大，则可以计算车辆与障碍物的最小横向距离，并在保证在无碰撞的前提下，根据最小横向距离向前尽可能推移停止墙的位置，以延长车辆的刹车距离，获得更舒适的刹车体验。
[0079]
在本实施例的一个实施方式中，在建立虚拟停止墙后，如果检测到车辆速度超过极限值，也即车辆并不能及时地在停止墙之前停下，则可以控制车辆退出绕行场景，以免车辆按照绕行轨迹行驶导致碰撞发生。
[0080]
具体的，控制车辆退出绕行场景的方式，可以为控制车辆按照进入绕行场景前的原驾驶模式继续行驶。
[0081]
在本实施例中，通过在安全场景中按照预设比例对缓冲时间阈值进行减小，在危险场景中建立虚拟停止墙，可以避免车辆在绕行过程中与其他障碍物发生碰撞，减少了由于感知误差或者障碍物加减速导致绕行决策反复的问题，由此提高自动驾驶车辆绕行过程的安全性与稳定性；其次，如果识别到当前绕行区间碰撞风险，则采用最舒适的减速度进行减速，如果舒适的减速度不足以让车辆在本车道内停下，通过计算车辆与旁边车道的最小横向距离，并控制车辆在安全的前提下跨越本车道进行停车等待，可以提高自动驾驶车辆绕行过程的舒适性。
[0082]
本实施例的技术方案，通过检测到车辆进入绕行场景后，对车辆的绕行路线进行规划得到目标绕行轨迹以及绕行区间，在绕行区间中获取全部障碍物，并在全部障碍物中剔除对车辆没有影响的障碍物，将剩余障碍物标记为危险障碍物，确定各危险障碍物与车辆到达绕行区间的时间差，根据时间差判断绕行场景是否为安全场景，若是，按照预设比例对缓冲时间阈值进行减小，并将车辆到达绕行区间的时间与各危险障碍物到达绕行区间的
时间进行对比，根据减小后的缓冲时间阈值以及时间对比结果控制车辆绕行；若否，建立与车辆对应的虚拟停止墙，以使车辆根据虚拟停止墙，在跨越对应车道前停下并等待绕行时机的技术手段，可以提高自动驾驶车辆绕行过程的安全性、稳定性与舒适性。
[0083]
实施例四
[0084]
图4为本发明实施例四提供的一种车辆绕行装置的结构示意图，本实施例可适用于控制自动驾驶车辆绕行的情况，该车辆绕行装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，并可配置于车辆中。
[0085]
如图4所示，本实施例公开的车辆绕行装置包括：
[0086]
绕行规划模块410，用于检测到车辆进入绕行场景后，对所述车辆的绕行路线进行规划，得到目标绕行轨迹，以及目标绕行轨迹对应的绕行区间；
[0087]
障碍物筛选模块420，用于在所述绕行区间中获取全部障碍物，并在全部障碍物中剔除对车辆没有影响的障碍物，然后将剩余障碍物标记为危险障碍物；
[0088]
车辆控制模块430，用于确定各所述危险障碍物与所述车辆到达绕行区间的时间差，根据时间差确定与所述车辆匹配的绕行决策，并按照所述绕行决策控制车辆行驶。
[0089]
本实施例中的技术方案，通过检测到车辆进入绕行场景后，对车辆的绕行路线进行规划，得到目标绕行轨迹以及目标绕行轨迹对应的绕行区间，在绕行区间中获取全部障碍物，并在全部障碍物中剔除对车辆没有影响的障碍物，然后将剩余障碍物标记为危险障碍物，确定各危险障碍物与车辆到达绕行区间的时间差，根据时间差确定与所述车辆匹配的绕行决策，并按照所述绕行决策控制车辆行驶的技术手段，可以提高自动驾驶车辆绕行过程的安全性与稳定性。
[0090]
可选的，绕行规划模块410包括：
[0091]
采样单元，用于获取所述车辆对应车道，在sl坐标系中s方向上的位置，根据所述位置以及预设采样间隔在车辆前方进行遍历，得到多个目标采样点；
[0092]
绕行方向确定单元，用于根据所述多个目标采样点的两侧路况信息，以及车辆前方障碍物的行驶信息，确定与所述车辆对应的目标绕行方向；
[0093]
路线规划单元，用于根据所述目标绕行方向，以及车辆前方障碍物的位置信息，对所述车辆的绕行路线进行规划，得到目标绕行轨迹。
[0094]
障碍物筛选模块420包括：
[0095]
障碍物剔除单元，用于如果所述全部障碍物中存在静止障碍物，则将所述静止障碍物进行剔除；或者，判断各所述障碍物与所述车辆在sl坐标系中的横向距离，如果所述横向距离大于预设距离阈值，则将所述障碍物进行剔除；或者，判断各所述障碍物与所述车辆是否对应相同车道，并且所述障碍物位于所述车辆之后，若是，则将所述障碍物进行剔除；或者，判断各所述障碍物是否位于所述车辆对应车道的前方，若是，则将所述障碍物进行剔除；或者，判断各所述障碍物是否位于所述车辆对应车道的后方，并且所述障碍物的行驶速度小于车辆行驶速度，若是，则将所述障碍物进行剔除。
[0096]
车辆控制模块430包括：
[0097]
场景划分单元，用于根据所述时间差，将所述绕行场景划分为安全场景或危险场景；
[0098]
决策确定单元，用于根据所述绕行场景对应的划分结果，确定与所述车辆匹配的
绕行决策；
[0099]
同向判断单元，用于如果所述危险障碍物与车辆同向，则判断所述时间差是否小于预设缓冲时间；若是，则将所述绕行场景划分为危险场景；若否，则将所述绕行场景划分为安全场景；
[0100]
反向判断单元，用于如果所述危险障碍物与车辆反向，则根据所述危险障碍物和车辆分别对应的行驶速度，计算所述危险障碍物和车辆之间的纵向距离，判断所述纵向距离是否小于预设阈值，若是，则将所述绕行场景划分为危险场景；若否，则将所述绕行场景划分为安全场景；
[0101]
时间对比单元，用于如果所述绕行场景为安全场景，则按照预设比例对缓冲时间阈值进行减小，并将所述车辆到达绕行区间的时间，与各危险障碍物到达绕行区间的时间进行对比，得到时间对比结果；
[0102]
绕行控制单元，用于根据减小后的缓冲时间阈值，以及时间对比结果，控制车辆绕行；
[0103]
停止墙建立单元，用于如果所述绕行场景为危险场景，则建立与所述车辆对应的虚拟停止墙，以使车辆根据虚拟停止墙，在跨越对应车道前停下并等待绕行时机。
[0104]
本发明实施例所提供的车辆绕行装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆绕行方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。本实施例中未详尽描述的内容可以参考本技术任意方法实施例中的描述。
[0105]
实施例五
[0106]
图5示出了可以用来实施本发明的实施例的车辆10的结构示意图。如图5所示，车辆10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储车辆10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。
[0107]
车辆10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许车辆10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
[0108]
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆绕行方法。
[0109]
在一些实施例中，车辆绕行方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到车辆10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的车辆绕行方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实
施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆绕行方法。
[0110]
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
[0111]
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
[0112]
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
[0113]
为了提供与用户的交互，可以在车辆上实施此处描述的系统和技术，该车辆具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给车辆。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
[0114]
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
[0115]
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云
主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
[0116]
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
[0117]
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

技术特征：
1.一种车辆绕行方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：检测到车辆进入绕行场景后，对所述车辆的绕行路线进行规划，得到目标绕行轨迹，以及目标绕行轨迹对应的绕行区间；在所述绕行区间中获取全部障碍物，并在全部障碍物中剔除对车辆没有影响的障碍物，然后将剩余障碍物标记为危险障碍物；确定各所述危险障碍物与所述车辆到达绕行区间的时间差，根据时间差确定与所述车辆匹配的绕行决策，并按照所述绕行决策控制车辆行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述车辆的绕行路线进行规划，得到目标绕行轨迹，包括：获取所述车辆对应车道，在sl坐标系中s方向上的位置，根据所述位置以及预设采样间隔在车辆前方进行遍历，得到多个目标采样点；根据所述多个目标采样点的两侧路况信息，以及车辆前方障碍物的行驶信息，确定与所述车辆对应的目标绕行方向；根据所述目标绕行方向，以及车辆前方障碍物的位置信息，对所述车辆的绕行路线进行规划，得到目标绕行轨迹。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在全部障碍物中剔除对车辆没有影响的障碍物，包括：如果所述全部障碍物中存在静止障碍物，则将所述静止障碍物进行剔除；或者，判断各所述障碍物与所述车辆在sl坐标系中的横向距离，如果所述横向距离大于预设距离阈值，则将所述障碍物进行剔除；或者，判断各所述障碍物与所述车辆是否对应相同车道，并且所述障碍物位于所述车辆之后，若是，则将所述障碍物进行剔除；或者，判断各所述障碍物是否位于所述车辆对应车道的前方，若是，则将所述障碍物进行剔除；或者，判断各所述障碍物是否位于所述车辆对应车道的后方，并且所述障碍物的行驶速度小于车辆行驶速度，若是，则将所述障碍物进行剔除。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据时间差确定与所述车辆匹配的绕行决策，包括：根据所述时间差，将所述绕行场景划分为安全场景或危险场景；根据所述绕行场景对应的划分结果，确定与所述车辆匹配的绕行决策。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述时间差，将所述绕行场景划分为安全场景或危险场景，包括：如果所述危险障碍物与车辆同向，则判断所述时间差是否小于预设缓冲时间；若是，则将所述绕行场景划分为危险场景；若否，则将所述绕行场景划分为安全场景；如果所述危险障碍物与车辆反向，则根据所述危险障碍物和车辆分别对应的行驶速度，计算所述危险障碍物和车辆之间的纵向距离，判断所述纵向距离是否小于预设阈值，若是，则将所述绕行场景划分为危险场景；若否，则将所述绕行场景划分为安全场景。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述绕行场景对应的划分结果，确定与所述车辆匹配的绕行决策，包括：
如果所述绕行场景为安全场景，则按照预设比例对缓冲时间阈值进行减小，并将所述车辆到达绕行区间的时间，与各危险障碍物到达绕行区间的时间进行对比，得到时间对比结果；根据减小后的缓冲时间阈值，以及时间对比结果，控制车辆绕行。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述绕行场景对应的划分结果，确定与所述车辆匹配的绕行决策，包括：如果所述绕行场景为危险场景，则建立与所述车辆对应的虚拟停止墙，以使车辆根据虚拟停止墙，在跨越对应车道前停下并等待绕行时机。8.一种车辆绕行装置，其特征在于，应用于车辆，所述装置包括：绕行规划模块，用于检测到车辆进入绕行场景后，对所述车辆的绕行路线进行规划，得到目标绕行轨迹，以及目标绕行轨迹对应的绕行区间；障碍物筛选模块，用于在所述绕行区间中获取全部障碍物，并在全部障碍物中剔除对车辆没有影响的障碍物，然后将剩余障碍物标记为危险障碍物；车辆控制模块，用于确定各所述危险障碍物与所述车辆到达绕行区间的时间差，根据时间差确定与所述车辆匹配的绕行决策，并按照所述绕行决策控制车辆行驶。9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的车辆绕行方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的车辆绕行方法。

技术总结
本发明公开了一种车辆绕行方法、装置、车辆及存储介质，包括：检测到车辆进入绕行场景后，对车辆的绕行路线进行规划，得到目标绕行轨迹以及绕行区间；在绕行区间中获取全部障碍物，并在全部障碍物中剔除对车辆没有影响的障碍物，然后将剩余障碍物标记为危险障碍物；确定各危险障碍物与车辆到达绕行区间的时间差，根据时间差确定与车辆匹配的绕行决策，并按照绕行决策控制车辆行驶。本发明实施例的技术方案可以提高自动驾驶车辆绕行过程的安全性与稳定性。稳定性。稳定性。


技术研发人员：邱云海 尚秉旭 王洪峰 陈志新 刘洋 何柳 张中举 张勇 金百鑫
受保护的技术使用者：一汽（南京）科技开发有限公司
技术研发日：2023.06.21
技术公布日：2023/8/6