一种基于北斗卫星定位的电力线路巡检装置的制作方法

1.本发明涉及电力巡检技术领域，尤其涉及一种基于北斗卫星定位的电力线路巡检装置。


背景技术：

2.随着电力系统的不断更新换代，电网安全、稳定运行越来越受到重视，在电力运维的过程中，对电力线路的安全巡检，成为必要的工作内容，以满足居民正常的供电需求，在电力线路巡检系统中，需要使用绝缘子检测机器人对水平双联绝缘子进行巡检，以判断每片绝缘子之间的阻值知否正常，是否存在裂纹。
3.现有专利公开了水平双联绝缘子串带电检测机器人，授权公告号：cn 102621429b，包括导向杆机构、旋转驱动装置、控制装置、绝缘子检测装置及辅助支撑机构，所述导向杆机构夹持在水平双联绝缘子上，所述旋转驱动装置用于驱动设备整体在水平双联绝缘子上行走，所述控制装置内置控制系统，为设备的控制提供支持，所述绝缘子检测装置用于对水平双联绝缘子的每片绝缘子之间进行检测。
4.采用现有的水平双联绝缘子串带电检测机器人，对电力线路巡检系统中的水平双联绝缘子进行检测时，采用抱夹安装的方式，在设备安装至水平双联绝缘子上时，需要人工攀爬至水平双联绝缘子的高度后，再手动将其装夹在水平双联绝缘子上，使得施工人员需要在高空环境下才能够完成检测设备的转移、安装及使用，如何便捷安全的将检测设备从地面转移且安装在水平双联绝缘子上有待进一步的研究。
5.因此，有必要提供一种基于北斗卫星定位的电力线路巡检装置，以解决上述技术问题。


技术实现要素：

6.本发明提供一种基于北斗卫星定位的电力线路巡检装置，解决了相关技术中，如何便捷安全的将检测设备从地面转移且安装在水平双联绝缘子上有待进一步的研究的问题。
7.为解决上述技术问题，本发明提供的基于北斗卫星定位的电力线路巡检装置包括无人机，所述无人机的底部设置有两个支脚，还包括：
8.安装机构，所述安装机构包括安装支架、伸缩件、l形滑架、两个锁定组件和翻转组件；
9.所述安装支架上开设有升降滑槽结构，所述伸缩件固设在所述升降滑槽结构内，所述l形滑架的一端伸入所述升降滑槽结构且与所述伸缩件的轴端固定；
10.所述锁定组件包括第一传动轴和锁定板，所述第一传动轴的一端与所述l形滑架固定连接，所述锁定板上开设有传动孔，所述第一传动轴的另一端插入所述传动孔，且与所述锁定板传动连接；
11.所述翻转组件包括第一齿板、第一齿轮和第一转轴和l形连接架，所述第一齿板镶
嵌安装在所述l形滑架上，所述第一齿轮与所述第一齿板啮合，所述第一齿轮通过所述第一转轴转动安装于所述升降滑槽结构内，所述第一转轴的一端贯穿所述安装支架且与所述l形连接架的一端固定连接；
12.控制电箱，所述控制电箱固设于所述安装支架；
13.第一监测装置，所述第一监测装置固设于所述控制电箱；
14.检测机构，所述检测机构安装在所述l形连接架的另一端；
15.其中，一行走机构安装在所述安装支架上，所述l形滑架位于所述l形连接架的旋转范围内，一个所述锁定组件对应一个所述支脚，所述支脚安装在所述锁定板的旋转范围。
16.优选地，所述基于北斗卫星定位的电力线路巡检装置还包括第二监测装置，所述第二监测装置固设在所述无人机的底部。
17.优选地，所述行走机构包括第一电机、驱动滚轮和行走带，所述第一电机固设于所述安装支架，所述驱动滚轮连接在所述第一电机的轴端，所述驱动滚轮用于驱动所述行走带滚动。
18.优选地，所述驱动滚轮两端的直径＞中部的直径，截面呈弧形结构，所述行走带的截面为弧形结构，且贴合在所述驱动滚轮的表面。
19.优选地，所述驱动滚轮上开设有限位槽结构，所述行走带内固设有凸条，所述凸条插入所述限位槽结构内。
20.优选地，所述检测机构包括第二电机、u形架和两个检测针，所述第二电机固设在所述l形连接架的另一端，所述u形架转动安装于所述l形连接架，所述第二电机的轴端贯穿所述l形连接架且与所述u形架固定连接，所述检测针固设于所述u形架；
21.两个所述检测针分别固设在所述u形架的两侧，且平行分布。
22.优选地，所述安装支架上开设有连接孔结构，所述控制电箱上开设有升降孔结构；
23.所述安装机构还包括提拉组件，所述提拉组件包括第二转轴、第二传动轴、第三转轴和连接滑架，所述第二转轴的一端穿过所述连接孔结构且与所述l形滑架连接，所述第二转轴的另一端与所述第二传动轴的一端铰接，所述第二传动轴的另一端与所述第三转轴的一端铰接，所述第三转轴的另一端穿过所述升降孔结构且与所述连接滑架固定，所述连接滑架滑动安装在所述控制电箱内，所述基于北斗卫星定位的电力线路巡检装置还包括两组支撑组件，所述支撑组件贯穿所述控制电箱且与所述连接滑架固定连接；
24.其中，两组所述支撑组件之间平行分布。
25.优选地，所述支撑组件包括弹性伸缩件和弧形滑杆，所述弧形滑杆的底部通过所述弹性伸缩件与所述连接滑架连接。
26.优选地，一弹性件弹性连接所述l形滑架及所述伸缩件的轴端，所述伸缩件的轴端插入所述l形滑架且滑动连接；
27.所述l形滑架上开设有通孔，所述第二转轴依次穿过所述连接孔结构及所述通孔且与所述伸缩件的轴端固定；
28.所述控制电箱的顶部开设有活动口结构；
29.所述提拉组件还包括第二齿板、第二齿轮和第四转轴，所述第二齿板的底部与所述连接滑架固定，所述第一监测装置通过所述第四转轴转动安装在所述活动口结构内，所述第二齿轮固设在所述第四转轴上；
30.其中，所述第四转轴与所述活动口结构的连接处通过扭簧连接，维持所述第一监测装置处于水平状态，所述第二齿轮对准在所述第二齿板的升降范围。
31.与相关技术相比较，本发明提供的基于北斗卫星定位的电力线路巡检装置具有如下有益效果：
32.在所述检测机构安装使用时，所述安装支架通过锁定组件方便连接在所述无人机的所述支脚上，以便于所述无人机携带所述安装机构整体升降转移，转移至所述水平双联绝缘子后，所述伸缩件控制所述锁定组件展开的过程中，所述翻转组件能够带动所述检测机构同步翻转，从而方便为所述水平双联绝缘子的检测提供稳定的支持，减少人工的操作，提高所述水平双联绝缘子安装检测的便利性。
附图说明
33.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
34.图1为本发明提供的基于北斗卫星定位的电力线路巡检装置的第一实施例的结构示意图；
35.图2为图1所示安装支架的剖视图；
36.图3为图2所示行走带的三维图；
37.图4为图1所示检测机构的侧视图；
38.图5为本发明提供的基于北斗卫星定位的电力线路巡检装置的第一实施例的检测原理图，其中，(a1)为检测针检测一水平双联绝缘子状态的正视图，(a2)为检测针检测另一水平双联绝缘子状态的正视图；
39.图6为图1所示的无人机带动安装机构撤离水平双联绝缘子的原理图，其中，(b1)为支脚锁定于安装支架状态的正视图，(b2)为检测针逆时针展开状态的正视图，(b3)为无人机带动安装支架撤离水平双联绝缘子状态的正视图；
40.图7为图6所示的锁定组件的锁定原理图，其中，(c1)为图2状态下锁定组件的正视图，(c2)为(b1)状态下锁定组件的正视图；
41.图8为本发明提供的基于北斗卫星定位的电力线路巡检装置的第二实施例的结构示意图；
42.图9为图8所示安装支架的剖视图；
43.图10为图9所示的a部放大示意图；
44.图11为本发明提供的基于北斗卫星定位的电力线路巡检装置的第三实施例的原理图，其中，(d1)为图6中(b1)状态下弧形滑杆的正视图，(d2)为图2状态下弧形滑杆的正视图，(d3)为第二转轴相对l形连接架上移状态下弧形滑杆的正视图。
45.附图标号说明：
46.10、水平双联绝缘子；
47.1、无人机；11、支脚；
48.3、安装机构；31、安装支架；310、升降滑槽结构；32、伸缩件；33、l形滑架；34、锁定
组件；341、第一传动轴；342、锁定板；343、传动孔；35、翻转组件；351、第一齿板；352、第一齿轮；353、第一转轴；354、l形连接架；
49.4、控制电箱；
50.5、第一监测装置；
51.6、行走机构；
52.7、检测机构；
53.2、第二监测装置；
54.61、第一电机；62、驱动滚轮；63、行走带；
55.621、限位槽结构；631、凸条；
56.71、第二电机；72、u形架；73、检测针；
57.311、连接孔结构；
58.401、升降孔结构；
59.37、提拉组件；371、第二转轴；372、第二传动轴；373、第三转轴；374、连接滑架；
60.8、支撑组件；81、弹性伸缩件；82、弧形滑杆；
61.36、弹性件；
62.330、通孔；
63.402、活动口；
64.375、第二齿板；376、第二齿轮；377、第四转轴。
65.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
66.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
67.第一实施例：
68.本发明提供一种基于北斗卫星定位的电力线路巡检装置。
69.请结合参阅图1至图2，本发明的第一实施例中，一种基于北斗卫星定位的电力线路巡检装置，包括无人机1，所述无人机1的底部设置有两个支脚11，还包括：
70.安装机构3，所述安装机构3包括安装支架31、伸缩件32、l形滑架33、两个锁定组件34和翻转组件35；
71.所述安装支架31上开设有升降滑槽结构310，所述伸缩件32固设在所述升降滑槽结构310内，所述l形滑架33的一端伸入所述升降滑槽结构310且与所述伸缩件32的轴端固定；
72.所述锁定组件34包括第一传动轴341和锁定板342，所述第一传动轴341的一端与所述l形滑架33固定连接，所述锁定板342上开设有传动孔343，所述第一传动轴341的另一端插入所述传动孔343，且与所述锁定板342传动连接；
73.所述翻转组件35包括第一齿板351、第一齿轮352和第一转轴353和l形连接架354，所述第一齿板351镶嵌安装在所述l形滑架33上，所述第一齿轮352与所述第一齿板351啮
合，所述第一齿轮352通过所述第一转轴353转动安装于所述升降滑槽结构310内，所述第一转轴353的一端贯穿所述安装支架31且与所述l形连接架354的一端固定连接；
74.控制电箱4，所述控制电箱4固设于所述安装支架31；
75.第一监测装置5，所述第一监测装置5固设于所述控制电箱4；
76.检测机构7，所述检测机构7安装在所述l形连接架354的另一端；
77.其中，一行走机构6安装在所述安装支架31上，所述l形滑架33位于所述l形连接架354的旋转范围内，一个所述锁定组件34对应一个所述支脚11，所述支脚11安装在所述锁定板342的旋转范围。
78.在本实施例中，水平双联绝缘子10设置有两个，平行且相邻安装在同一水平面上。
79.所述无人机1用于携带所述安装机构3整体从地面转移至所述水平双联绝缘子10的安装高度处。
80.在本实施例中，所述伸缩件32选用电动伸缩杆，为所述l形滑架33的升降调节提供动力来源。
81.在本实施例中，所述控制电箱4内置电源模块、plc控制模块、北斗卫星定位模块和无线信号收发模块，所述电源模块通过plc控制模块为所述伸缩件32提供伸缩动力来源，为所述第一监测装置5提供能源支持，为所述检测机构7的检测提供支持，所述北斗卫星定位模块用于实时更新检测设备的检测点位(采用现有的北斗卫星定位技术，用于在地图中生成检测时的行走轨迹)，所述无线信号收发模块用于无线数据的接收及传输。
82.在本实施例中，所述第一监测装置5可以为高清摄像头，用于从所述水平双联绝缘子10的底部监控表面是否存在缺陷。
83.所述行走机构6用于驱动所述安装支架31整体在所述水平双联绝缘子10上行走。
84.在所述检测机构7安装使用时，所述安装支架31通过锁定组件34方便连接在所述无人机1的所述支脚11上，以便于所述无人机1携带所述安装机构3整体从地面向高空作业区域转移，转移至所述水平双联绝缘子10后，所述伸缩件32控制所述锁定组件34展开的过程中，所述翻转组件35能够带动所述检测机构7同步翻转，实现所述安装机构3整体与所述水平双联绝缘子10的自动装夹，且能够保持检测的稳定，减少人工的操作，提高检测设备从地面向所述水平双联绝缘子10转移且安装检测的便捷及安全。
85.本技术可在水平双联绝缘子串上运行。
86.在一可选实施方式中，一所述无人机1也可以配合多个所述安装机构3使用，在将一所述安装机构3转移至一区域的所述水平双联绝缘子10进行检测后，还可对另一所述安装机构3进行转移及安装。
87.请结合参阅图1和图2，所述基于北斗卫星定位的电力线路巡检装置还包括第二监测装置2，所述第二监测装置2固设在所述无人机1的底部。
88.所述安装机构3在所述水平双联绝缘子10上行走且检测时，所述无人机1带动所述第二监测装置2能够对所述水平双联绝缘子10的顶部进行画面检测，用于配合所述第一监测装置5来完成对所述水平双联绝缘子10表面缺陷更全面的监测。
89.在一优选方式中，所述第二监测装置2可以为高清摄像头，朝向所述水平双联绝缘子10，用于从所述水平双联绝缘子10的顶部监控表面是否存在缺陷。
90.在另一优选方式中，所述第二监测装置2也可以为高清摄像头及红外摄像头结合，
用于画面及温度分布情况进行监测。
91.请结合参阅图2和图3，所述行走机构6包括第一电机61、驱动滚轮62和行走带63，所述第一电机61固设于所述安装支架31，所述驱动滚轮62连接在所述第一电机61的轴端，所述驱动滚轮62用于驱动所述行走带63滚动。
92.通过第一电机61方便带动所述驱动滚轮62转动，所述驱动滚轮62带动所述行走带63行走，所述行走带63能够在所述水平双联绝缘子10的顶部稳定的行走。
93.在本实施例中，所述驱动滚轮62至少设置有三个，且平行设置，所述安装支架31的底部设置有平行的两个支撑板(未标号)，所述驱动滚轮62转动安装于两个所述支撑板之间，所述第一电机61位于所述支撑板外。
94.所述驱动滚轮62采用绝缘结构，所述行走带63为绝缘结构。
95.在本实施例的优选方式中，所述驱动滚轮62两端的直径＞中部的直径，截面呈弧形结构，所述行走带63的截面为弧形结构，且贴合在所述驱动滚轮62的表面。
96.弧形的行走带63能够稳定与所述水平双联绝缘子10贴合，增加所述安装支架31行走时的稳定性。
97.请再次参阅图3，所述驱动滚轮62上开设有限位槽结构621，所述行走带63内固设有凸条631，所述凸条631插入所述限位槽结构621内。
98.所述行走带63通过凸条631插在所述限位槽结构621内，增加所述行走带63与所述驱动滚轮62之间连接的稳定性，防止所述行走带63在所述驱动滚轮62上滑动，从而增加行走的稳定性。
99.在本实施例中，所述限位槽结构621设置有两组，两组所述限位槽结构621对称设置在所述驱动滚轮62的两端，所述凸条631设置有两组，一组所述凸条631对应一组所述限位槽结构621。
100.请结合参阅图2和图4，所述检测机构7包括第二电机71、u形架72和两个检测针73，所述第二电机71固设在所述l形连接架354的另一端，所述u形架72转动安装于所述l形连接架354，所述第二电机71的轴端贯穿所述l形连接架354且与所述u形架72固定连接，所述检测针73固设于所述u形架72；
101.两个所述检测针73分别固设在所述u形架72的两侧，且平行分布。
102.在本实施例中，所述检测针73选用弹性导电金属杆，所述检测针73的输入端与所述控制电箱4的输出端连接，用于为所述检测针73提供通电后电阻测量的支持。
103.所述第二电机71方便带动所述u形架72正转或反转，所述u形架72正转时能够带动两组所述检测针73对一所述水平双联绝缘子10进行检测，所述u形架72反转时能够带动两组所述检测针73对另一所述水平双联绝缘子10进行检测，方便所述检测针73检测工位的切换。
104.其中，在所述l形连接架354处于抬起状态时，所述第二电机71能够带动所述检测针73逆时针转动，为所述安装支架31与所述水平双联绝缘子10的分离提供空间的避让。
105.所述控制电箱4内设置有绝缘子带电检测仪(图中未画)，所述检测针73通过导线与绝缘子带电检测仪相连，绝缘子带电检测仪为现有产品，所用结构采用中国授权专利号zl200510063334.4专利中所述结构。
106.本实施例提供的基于北斗卫星定位的电力线路巡检装置的工作原理如下：
107.在对所述水平双联绝缘子10进行巡检时，需要对两组平行分布的所述水平双联绝缘子10进行同步检测，只需要将所述安装支架31安装在任一所述水平双联绝缘子10上即可；
108.如图5中的(a1)所示，不妨定义检测状态时，所述无人机1与所述安装支架31处于分离状态，所述锁定组件34处于解锁状态，所述l形连接架354处于工作状态；
109.所述安装支架31移动时，启动所述第一电机61，所述第一电机61带动所述驱动滚轮62转动，所述行走带63在所述水平双联绝缘子10的顶部滚动且前进只需要检测的点位，关闭所述第一电机61，所述检测针73对准在所述水平双联绝缘子10的检测范围；
110.所述水平双联绝缘子10检测时，启动所述第二电机71，所述u形架72顺时针转动，两个所述检测针73顺时针转动且抵接在一所述水平双联绝缘子10的内边缘，关闭所述第二电机71，所述检测针73处于第一检测状态，启动所述绝缘子带电检测仪对一所述水平双联绝缘子10进行故障检测；
111.检测过程中，所述第一监测装置5对所述水平双联绝缘子10底部的画面进行采集，所述无人机1带动所述第二监测装置2对所述水平双联绝缘子10顶部的画面进行采集，以便于所述水平双联绝缘子10的缺陷检测；
112.如图5中的(a2)所示，在一所述水平双联绝缘子10检测完成后，再次启动所述第二电机71，所述u形架72逆时针转动，两个所述检测针73逆时针转动与一所述水平双联绝缘子10的内边缘分离，且与另一所述水平双联绝缘子10的内边缘抵接，关闭所述第二电机71，所述检测针73处于第二检测状态，启动所述绝缘子带电检测仪对另一所述水平双联绝缘子10进行故障检测；
113.如图1所示，在一区域的所述水平双联绝缘子10检测完成后，所述无人机1飞回且降落在所述安装支架31上，所述支脚11降落在所述安装支架31后，启动所述伸缩件32，带动所述l形滑架33下移，所述第一传动轴341通过所述传动孔343带动所述锁定板342朝向所述支脚11转动，一所述锁定板342锁定在一所述支脚11上，所述锁定组件34从解锁状态切换至锁定状态；
114.结合图6中的(b1)至(b2)及图7中的(c1)至(c2)，在所述l形滑架33下移的过程中，所述第一齿板351下移，所述第一齿轮352逆时针转动，所述第一转轴353带动所述l形连接架354逆时针转动，所述检测机构7跟随所述l形连接架354向上抬起，所述l形连接架354处于抬起状态，为所述检测针73的旋转收起提供避让的空间；
115.所述检测针73跟随所述l形连接架354整体完全上抬后，启动所述第二电机71，所述u形架72逆时针转动，所述检测针73逆时针转动至收起状态；
116.如图6中的(b3)所示，在所述检测针73处于收起状态时，启动所述无人机1，所述无人机1驱动所述安装支架31整体向远离所述水平双联绝缘子10的方向移动，使得所述安装支架31从所述水平双联绝缘子10上分离；
117.在分离后，所述无人机1能够带动所述安装支架31整体在空中与所述水平双联绝缘子10分离，且分离后能够继续转移至对另一区域的所述水平双联绝缘子10进行巡检；
118.同理，在所述无人机1带动所述安装支架31整体对接在另一区域的所述水平双联绝缘子10后，提前启动所述第二电机71，所述检测针73从收起状态切换至待机状态，启动所述伸缩件32，使得所述锁定组件34从锁定状态切换至解锁状态，所述l形连接架354从抬起
状态切换至工作状态，重复上述步骤，用于对另一区域的所述水平双联绝缘子10进行检测，以便于工作区域的便捷式切换，不需要人工进行安装机构3的安装、拆卸及转移，减少人工的高空作业。
119.第二实施例
120.请结合参阅图8至图9，基于本发明的第一实施例提供的一种基于北斗卫星定位的电力线路巡检装置，本发明的第二实施例提出另一种基于北斗卫星定位的电力线路巡检装置。第二实施例仅仅是第一实施例优选的方式，第二实施例的实施对第一实施例的单独实施不会造成影响。
121.具体的，本发明的第二实施例提供的基于北斗卫星定位的电力线路巡检装置的不同之处在于，所述安装支架31上开设有连接孔结构311，所述控制电箱4上开设有升降孔结构401；
122.所述安装机构3还包括提拉组件37，所述提拉组件37包括第二转轴371、第二传动轴372、第三转轴373和连接滑架374，所述第二转轴371的一端穿过所述连接孔结构311且与所述l形滑架33连接，所述第二转轴371的另一端与所述第二传动轴372的一端铰接，所述第二传动轴372的另一端与所述第三转轴373的一端铰接，所述第三转轴373的另一端穿过所述升降孔结构401且与所述连接滑架374固定，所述连接滑架374滑动安装在所述控制电箱4内，所述基于北斗卫星定位的电力线路巡检装置还包括两组支撑组件8，所述支撑组件8贯穿所述控制电箱4且与所述连接滑架374固定连接；
123.其中，两组所述支撑组件8之间平行分布。
124.在本实施例中，所述连接滑架374可以为u形结构；也可以为工字型结构。
125.在所述l形滑架33升降调节的同时，能够带动所述第二转轴371同步移动，所述第二转轴371通过所述第二传动轴372及所述第三转轴373带动所述连接滑架374升降，所述连接滑架374带动所述支撑组件8升降调节，使得所述支撑组件8能够稳定的支撑在所述水平双联绝缘子10的底部，增加所述安装支架31在所述水平双联绝缘子10上行走的稳定性，具有防脱落的功能。
126.请结合参阅图8和图9，所述支撑组件8包括弹性伸缩件81和弧形滑杆82，所述弧形滑杆82的底部通过所述弹性伸缩件81与所述连接滑架374连接。
127.在本实施例中，所述弹性伸缩件81为弹簧伸缩管件，为所述弧形滑杆82的与所述水平双联绝缘子10的弹性接触提供支持。
128.为所述弧形滑杆82与所述水平双联绝缘子10的接触提供弹性支撑。
129.所述弧形滑杆82为绝缘结构。
130.请结合参阅图9和图10，一弹性件36弹性连接所述l形滑架33及所述伸缩件32的轴端，所述伸缩件32的轴端插入所述l形滑架33且滑动连接；
131.所述l形滑架33上开设有通孔330，所述第二转轴371依次穿过所述连接孔结构311及所述通孔330且与所述伸缩件32的轴端固定；
132.所述控制电箱4的顶部开设有活动口结构402；
133.所述提拉组件37还包括第二齿板375、第二齿轮376和第四转轴377，所述第二齿板375的底部与所述连接滑架374固定，所述第一监测装置5通过所述第四转轴377转动安装在所述活动口结构402内，所述第二齿轮376固设在所述第四转轴377上；
134.其中，所述第四转轴377与所述活动口结构402的连接处通过扭簧(图中未画)连接，维持所述第一监测装置5处于水平状态，所述第二齿轮376对准在所述第二齿板375的升降范围。
135.在所述检测机构7对所述水平双联绝缘子10进行检测的过程中，所述伸缩件32能够在所述弹性件36的缓冲作用下，通过所述提拉组件37继续带动所述第二齿板375上移，所述第二齿板375与所述第二齿轮376接触后能够带动所述第四转轴377顺时针旋转，实现所述第一监测装置5的检测角度的自动切换，以便于两组水平双联绝缘子10的同步检测需求。
136.在所述第二齿板375与所述第二齿轮376分离状态下，所述第一监测装置5通过扭簧维持在水平状态，监测范围朝向一所述水平双联绝缘子10的底部；
137.在所述第二齿板375上移且与所述第二齿轮376啮合状态下，所述第四转轴377能够带动所述第一监测装置5顺时针旋转，用于切换所述第一监测装置5的朝向。
138.本实施例提供的基于北斗卫星定位的电力线路巡检装置的工作原理：
139.如图11中的(d1)所示，不妨定义，在所述安装机构3对准所述水平双联绝缘子10时，所述l形滑架33处于下移状态，所述弹性件36处于第一压缩状态，所述弹性伸缩件81处于伸展状态，所述弧形滑杆82处于收纳状态；
140.如图11中的(d1)至(d2)所示，检测前，启动所述伸缩件32，所述l形滑架33上移，所述第二转轴371拉动所述第二传动轴372上移，所述第二传动轴372通过所述第三转轴373拉动所述连接滑架374上移，所述弹性伸缩件81推动所述弧形滑杆82上移，所述l形滑架33处于上抬状态，所述弹性件36处于第一压缩状态，所述弹性伸缩件81处于伸展状态，所述弧形滑杆82处于展开状态，用于增加所述安装支架31整体在所述水平双联绝缘子10上移动或检测时的稳定性，方便所述检测针73与一所述水平双联绝缘子10的接触及检测；
141.如图11中的(d2)至(d3)所示，在所述检测针73与另一所述水平双联绝缘子10接触检测时，再次启动所述伸缩件32，所述伸缩件32的轴端带动所述第二转轴371相对所述l形滑架33上移，所述第二传动轴372带动所述第三转轴373上移，所述第三转轴373带动所述连接滑架374继续上移，所述弹性伸缩件81压缩且推动所述弧形滑杆82与所述水平双联绝缘子10稳定的接触；
142.在所述连接滑架374上移的同时带动所述第二齿板375上移，所述第二齿板375与所述第二齿轮376接触且啮合，所述第二齿轮376带动所述第四转轴377顺时针转动，所述第一监测装置5顺时针转动且朝向另一所述水平双联绝缘子10的底部，以便于两个所述水平双联绝缘子10的稳定巡检。
143.同理，当另一所述水平双联绝缘子10检测完成后，启动所述伸缩件32，使得所述伸缩件32的轴端带动所述第二转轴371下移，所述连接滑架374带动所述弹性伸缩件81伸展，所述弧形滑杆82保持展开状态，所述第二齿板375下移且带动所述第二齿轮376旋转复位，所述第一监测装置5逆时针旋转至水平状态，以便于设备的复位。
144.以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种基于北斗卫星定位的电力线路巡检装置，包括无人机，所述无人机的底部设置有两个支脚，其特征在于，还包括：安装机构，所述安装机构包括安装支架、伸缩件、l形滑架、两个锁定组件和翻转组件；所述安装支架上开设有升降滑槽结构，所述伸缩件固设在所述升降滑槽结构内，所述l形滑架的一端伸入所述升降滑槽结构且与所述伸缩件的轴端固定；所述锁定组件包括第一传动轴和锁定板，所述第一传动轴的一端与所述l形滑架固定连接，所述锁定板上开设有传动孔，所述第一传动轴的另一端插入所述传动孔，且与所述锁定板传动连接；所述翻转组件包括第一齿板、第一齿轮和第一转轴和l形连接架，所述第一齿板镶嵌安装在所述l形滑架上，所述第一齿轮与所述第一齿板啮合，所述第一齿轮通过所述第一转轴转动安装于所述升降滑槽结构内，所述第一转轴的一端贯穿所述安装支架且与所述l形连接架的一端固定连接；控制电箱，所述控制电箱固设于所述安装支架；第一监测装置，所述第一监测装置固设于所述控制电箱；检测机构，所述检测机构安装在所述l形连接架的另一端；其中，一行走机构安装在所述安装支架上，所述l形滑架位于所述l形连接架的旋转范围内，一个所述锁定组件对应一个所述支脚，所述支脚安装在所述锁定板的旋转范围。2.根据权利要求1所述的基于北斗卫星定位的电力线路巡检装置，其特征在于，所述基于北斗卫星定位的电力线路巡检装置还包括第二监测装置，所述第二监测装置固设在所述无人机的底部。3.根据权利要求1所述的基于北斗卫星定位的电力线路巡检装置，其特征在于，所述行走机构包括第一电机、驱动滚轮和行走带，所述第一电机固设于所述安装支架，所述驱动滚轮连接在所述第一电机的轴端，所述驱动滚轮用于驱动所述行走带滚动。4.根据权利要求3所述的基于北斗卫星定位的电力线路巡检装置，其特征在于，所述驱动滚轮两端的直径＞中部的直径，截面呈弧形结构，所述行走带的截面为弧形结构，且贴合在所述驱动滚轮的表面。5.根据权利要求4所述的基于北斗卫星定位的电力线路巡检装置，其特征在于，所述驱动滚轮上开设有限位槽结构，所述行走带内固设有凸条，所述凸条插入所述限位槽结构内。6.根据权利要求5所述的基于北斗卫星定位的电力线路巡检装置，其特征在于，所述检测机构包括第二电机、u形架和两个检测针，所述第二电机固设在所述l形连接架的另一端，所述u形架转动安装于所述l形连接架，所述第二电机的轴端贯穿所述l形连接架且与所述u形架固定连接，所述检测针固设于所述u形架；两个所述检测针分别固设在所述u形架的两侧，且平行分布。7.根据权利要求6所述的基于北斗卫星定位的电力线路巡检装置，其特征在于，所述安装支架上开设有连接孔结构，所述控制电箱上开设有升降孔结构；所述安装机构还包括提拉组件，所述提拉组件包括第二转轴、第二传动轴、第三转轴和连接滑架，所述第二转轴的一端穿过所述连接孔结构且与所述l形滑架连接，所述第二转轴的另一端与所述第二传动轴的一端铰接，所述第二传动轴的另一端与所述第三转轴的一端铰接，所述第三转轴的另一端穿过所述升降孔结构且与所述连接滑架固定，所述连接滑架
滑动安装在所述控制电箱内，所述基于北斗卫星定位的电力线路巡检装置还包括两组支撑组件，所述支撑组件贯穿所述控制电箱且与所述连接滑架固定连接；其中，两组所述支撑组件之间平行分布。8.根据权利要求7所述的基于北斗卫星定位的电力线路巡检装置，其特征在于，所述支撑组件包括弹性伸缩件和弧形滑杆，所述弧形滑杆的底部通过所述弹性伸缩件与所述连接滑架连接。9.根据权利要求8所述的基于北斗卫星定位的电力线路巡检装置，其特征在于，一弹性件弹性连接所述l形滑架及所述伸缩件的轴端，所述伸缩件的轴端插入所述l形滑架且滑动连接；所述l形滑架上开设有通孔，所述第二转轴依次穿过所述连接孔结构及所述通孔且与所述伸缩件的轴端固定；所述控制电箱的顶部开设有活动口结构；所述提拉组件还包括第二齿板、第二齿轮和第四转轴，所述第二齿板的底部与所述连接滑架固定，所述第一监测装置通过所述第四转轴转动安装在所述活动口结构内，所述第二齿轮固设在所述第四转轴上；其中，所述第四转轴与所述活动口结构的连接处通过扭簧连接，维持所述第一监测装置处于水平状态，所述第二齿轮对准在所述第二齿板的升降范围。

技术总结
本发明提供一种基于北斗卫星定位的电力线路巡检装置，涉及电力巡检技术领域，包括无人机，所述无人机的底部设置有两个支脚，还包括：安装机构，所述安装机构包括安装支架、伸缩件、L形滑架、两个锁定组件和翻转组件；控制电箱；第一监测装置；检测机构；一行走机构安装在所述安装支架上，所述L形滑架位于所述L形连接架的旋转范围内。该方案最终实现便于所述无人机携带所述安装机构整体升降转移，转移至所述水平双联绝缘子后，所述伸缩件控制所述锁定组件展开的过程中，所述翻转组件能够带动所述检测机构同步翻转，从而方便为所述水平双联绝缘子的检测提供稳定的支持，减少人工的操作，提高所述水平双联绝缘子安装检测的便利性。高所述水平双联绝缘子安装检测的便利性。高所述水平双联绝缘子安装检测的便利性。


技术研发人员：宋媛 张凌薇 张阳 沈建梅 任晓东 徐敬国 孙艳花 敬如雪 张霞 白艳琼 王娜 李莉云 康耀堃 李秀秀
受保护的技术使用者：国网甘肃省电力公司武威供电公司
技术研发日：2023.05.26
技术公布日：2023/8/6