一种具有取货功能的配送机器人的制作方法

1.本公开涉及配送机器人技术领域，尤其是涉及一种具有取货功能的配送机器人。


背景技术：

2.配送机器人是一种能够替代人工进行物品配送的机器设备，在机器人底盘上安装驱动轮和转向轮，在激光传感器的辅助制导作用下，能够实现自由移动以及转向功能，使得机器人能够移动至任一指定位置。
3.目前的配送机器人，常用于仓库、酒店、快递等行业，尤其是用于酒店的配送机器人，可以根据酒店入住人员的需求，将需要的物品从前台、餐厅等区域，配送至入住人员所入住的房间，能够分担酒店工作人员的工作量，故而有效降低了酒店工作人员的劳动强度。
4.但是在实际使用中发现，目前的用于酒店的配送机器人存在一些缺陷：配送机器人通常只作为送货工具使用，当入住人员需要清洗衣物时，任然需要让酒店工作人员前往房间拿取衣物，使得配送机器人仅具备送货功能，而无法实现取货功能，导致配送机器人的功能单一；另外，配送机器人在运输物品的过程中，由于物品直接存放在机器人机箱内部，并且未设置防盗结构，因此在物品运输途中，易被他人盗取，明显降低了配送机器人的防盗性能。


技术实现要素：

5.本公开的目的在于提供一种具有取货功能的配送机器人，以解决现有技术中配送机器人功能单一，无法兼顾送货和取货功能的技术问题。
6.为实现上述目的，本公开采用如下技术方案：
7.本公开提供一种具有取货功能的配送机器人，包括底盘和固定在底盘顶部的机箱，所述机箱内部固定安装内置托板，所述内置托板的顶部固定安装伺服电机，所述机箱内固定安装于内置托板顶部的纵向隔板上转动安装往复丝杆，所述往复丝杆上以及伺服电机的输出轴上均固定安装传动轮，两个所述传动轮上共同套接传动皮带，所述内置托板的顶部通过滑块与滑槽之间的滑动连接关系活动安装置物盒，所述往复丝杆远离伺服电机的一端与置物盒的底部螺纹连接，所述机箱的一端开凿取物口，所述置物盒的一端封堵于取物口处，所述机箱的顶部固定安装能够控制伺服电机的触控屏；所述机箱内部且位于内置托板的下方为衣物回收区间，所述衣物回收区间的内顶部固定安装紫外线灯管，所述衣物回收区间的内底部固定安装管式托架，所述机箱的一端且位于前置开口的下方开凿衣物投放口，所述衣物回收区间的一个内壁上且与衣物投放口相对应的位置转动安装防盗挡板，所述机箱上且位于衣物回收区间的一侧转动安装侧置盖板。
8.可选的，所述底盘的一端固定安装激光传感器，所述激光传感器与底盘内部的控制电路板电性连接，所述底盘的底部转动安装转向轮以及两个驱动轮，两个所述驱动轮同轴设置并由底盘内部安装的第一驱动电机控制转动，所述转向轮采用单轴结构并由底盘内部安装的第二驱动电机控制转动，使得机器人具备移动和转向功能。
9.可选的，所述机箱的顶端开凿取物口，所述取物口处转动安装封盖，所述封盖远离其安装转轴的一端通过机械锁锁紧固定于取物口处，工作人员打开封盖，即可将物品投放至置物盒内部。
10.可选的，所述置物盒的底部开凿凹槽，所述凹槽内部固定安装第一直板，所述往复丝杆穿过第一直板上开凿的内螺纹口并与其螺纹连接，通过往复丝杆与第一直板之间的螺纹连接，确保往复丝杆转动时，能够驱动置物盒横向移动。
11.可选的，所述凹槽内部固定安装若干呈等距分布的第二直板，所述往复丝杆依次穿过多个第二直板上开凿的圆形开口并与其活动连接，由多个第二直板对往复丝杆进行限位，能够防止往复丝杆在转动过程中产生晃动。
12.可选的，所述内置托板的下表面固定安装灯管架板，所述紫外线灯管的一端固定在衣物回收区间的内侧壁上，所述紫外线灯管的另外一端与灯管架板固定连接，确保紫外线灯管能够牢固架设在衣物回收区间的内顶部。
13.可选的，所述灯管架板上且靠近衣物投放口的一侧固定安装限位挡杆，所述限位挡杆由灯管架板向防盗挡板一侧倾斜设置，由限位挡杆对防盗挡板的转动角度进行限制，能够限制衣物投放口的开口大小。
14.可选的，所述衣物回收区间的内壁上固定安装倾斜导向板，所述倾斜导向板安装在限位挡杆与管式托架之间的位置，确保衣物能够沿着倾斜导向板滑落至管式托架上，防止衣物堆积在衣物投放口附近。
15.可选的，所述底盘的外围固定安装防撞架，所述防撞架的内壁上焊接安装若干l型安装块，每个所述l型安装块均通过螺丝固定在底盘的外壁上，确保防撞架能够牢固安装在底盘的外围，能够对底盘起到有效的防护作用。
16.可选的，所述防撞架的外壁上固定安装若干橡胶条，当防撞架与墙壁碰撞后，通过橡胶条可以起到减震缓冲作用。
17.与现有技术相比较，本公开的有益效果在于：本公开的一种具有取货功能的配送机器人，在机箱内安装电驱结构的置物盒，将酒店客人需要的物品放入置物盒内，即可由机器人将物品配送至客人入住的房间，并且机箱内部还设置有衣物回收仓，客人可以将需要清洗的衣物投放至该回收仓内，方便将取得的衣物转交给酒店工作人员，无需工作人员上门取物，使得配送机器人兼顾配送和取货功能，有效增加了配送机器人的功能性。
18.进一步的，本公开的一种具有取货功能的配送机器人，在配送机器人对物品进行运输的途中，客人需要的物品存放在置物盒内，而置物盒需要在客人输入密码后，才能够由伺服电机将其从机箱内推出，可以防止配送的物品被他人盗取，并且存放衣物的回收仓的开口处安装防盗挡板，能够防止客人的衣物被盗取，有效提高了配送机器人的防盗性能。
附图说明
19.为了更清楚地说明本公开具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.附图中：
21.图1为本公开实施例中一种具有取货功能的配送机器人的立体结构示意图；
22.图2为本公开实施例中机箱内部结构示意图；
23.图3为本公开实施例中置物盒底部结构示意图；
24.图4为本公开实施例中机箱剖视结构示意图；
25.图5为本公开实施例中往复丝杆与置物盒连接示意图；
26.图6为本公开实施例中防撞架结构示意图。
27.图中：
28.1、底盘；11、驱动轮；12、转向轮；2、机箱；21、取物口；22、前置开口；3、侧置盖板；4、封盖；5、触控屏；6、置物盒；61、凹槽；62、第一直板；63、第二直板；7、衣物投放口；71、防盗挡板；8、防撞架；81、l型安装块；82、橡胶条；9、激光传感器；10、内置托板；101、灯管架板；102、限位挡杆；20、伺服电机；30、往复丝杆；40、紫外线灯管；50、管式托架；60、倾斜导向板。
具体实施方式
29.下面将结合附图对本公开的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。
30.通常在此处附图中描述和显示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。
31.基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
32.在本公开的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
33.在本公开的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。
34.请参阅图1至图6，本公开提供一种具有取货功能的配送机器人，包括底盘1和机箱2，机箱2固定装配在底盘1的上表面，机箱2内部固定安装内置托板10，该内置托板10的上表面固定安装伺服电机20，并且伺服电机20的输出轴穿过固定在内置托板10顶部的纵向隔板并固定有传动轮，上述的纵向隔板远离伺服电机20的一侧转动安装往复丝杆30，并且往复丝杆30上也固定安装传动轮，上述的两个传动轮上共同套接传动皮带，确保伺服电机20能够驱动往复丝杆30进行转动，内置托板10的顶部活动安装置物盒6，该置物盒6底部的滑块结构能够与内置托板10顶端开凿的滑槽结构滑动连接，能够提高置物盒6横向移动时的稳定性，上述的往复丝杆30远离伺服电机20的一端穿过置物盒6底部设置的多个直板，并与其中一个直板结构螺纹连接，此时转动的往复丝杆30能够驱动置物盒6横向移动，便于将置物
盒6的一端从机箱2上开凿的前置开口22处推出，方便客人拿取放置在置物盒6内部的物品，使得机器人具备配送货物的功能。
35.机箱2内部且位于内置托板10的下方设有衣物回收区间，并且机箱2的一端开凿有与衣物回收区间相互连通的衣物投放口7，衣物回收区间靠近衣物投放口7一侧的内壁上转动装配防盗挡板71，客人向机箱2内侧推动防盗挡板71，即可增加衣物投放口7的开口大小，便于将需要清洗的衣物投放至衣物回收区间内部，衣物回收区间的内底部固定安装管式托架50，当衣物落入机箱2内部后，由管式托架50对衣服进行支撑，若衣物为潮湿状态，则可以让淋出的水集中在衣物回收区间的内底部，有效减少脏水对衣物的浸泡，而且衣物回收区间的内顶部固定安装紫外线灯管40，该紫外线灯管40由底盘1内部的蓄电池进行供电，并由底盘1内部安装的控制电路板进行控制，当衣物投放至衣物回收区间内部后，能够对衣服进行紫外线照射，能够起到消毒的作用，使得机器人具备取货的功能。
36.内置托板10的下表面固定安装灯管架板101，紫外线灯管40的一端固定在衣物回收区间的内侧壁上，而其另外一端则固定于灯管架板101上，使得紫外线灯管40能够牢固架设在管式托架50的上方，能够对衣服进行稳定消毒处理，灯管架板101上固定安装限位挡杆102，该限位挡杆102由灯管架板101一侧向防盗挡板71一侧倾斜，向机箱2内部推动防盗挡板71时，由限位挡杆102能够对防盗挡板71的转动角度起到限制作用，避免衣物投放口7处的开口完全打开，此时若想从衣物投放口7处拿取机箱2内部的衣物时，则难度增加，可以降低衣服在运输途中被盗取的几率，机箱2上且位于衣物回收区间的一侧转动安装侧置盖板3，该侧置盖板3上固定装配密码锁，工作人员可以输入密码对侧置盖板3上的密码锁进行解锁，继而打开侧置盖板3处的开口，方便将客人的衣物从机箱2内部取出；机箱2的顶部固定安装触控屏5，该触控屏5以及伺服电机20均通过导线与底盘1内部的控制电路板电性连接，通过触控屏5能够控制伺服电机20，当客人需要拿取置物盒6内部的物品时，则可以输入密码并使得伺服电机20进入工作状态，再将置物盒6的一端从机箱2内推出，采用密码解锁以及电驱结构，可以防止他人轻易的将置物盒6从机箱2内拉出，能够防止置物盒6内部物品被盗取。
37.如图1所示，底盘1的一端固定安装激光传感器9，并且激光传感器9通过导线与底盘1内部安装的控制电路板电性连接，底盘1的底部转动安装转向轮12和两个驱动轮11，上述的两个驱动轮11采用同轴结构并由底盘1内部安装的第一驱动电机进行控制转动，转向轮12则采用纵向单轴结构并由底盘1内部安装的第二驱动电机控制转动，当激光传感器9接受到前方障碍物的信号后，即可将信号反馈至控制电路板上，再由控制电路板控制第一区间电机和第二驱动电机进行作业状态，能够对机器人进行前进、后退以及转向控制，使得机器人能够更加稳定的移动。
38.如图1、图2和图4所示，机箱2的顶部开凿取物口21，该取物口21处采用单轴结构转动安装封盖4，并且封盖4远离单轴结构的一端通过机械锁锁紧固定在取物口21处，工作人员可以使用钥匙打开机械锁，继而能够向上拉动封盖4并打开取物口21，便于将客人需要的物品从取物口21处放入置物盒6中。
39.如图3和图5所示，置物盒6的底部开凿凹槽61，该凹槽61内部固定安装第一直板62，往复丝杆30穿过第一直板62上开凿的内螺纹口并与其螺纹连接，确保往复丝杆30转动时，能够驱动置物盒6横向移动，并且凹槽61内部还固定安装若干呈等距设置的第二直板
63，往复丝杆30依次穿过多个第二直板63上开凿的圆形开口并与其活动连接，通过第二直板63能够对往复丝杆30起到限位作用，在往复丝杆30转动过程中，能够防止其产生抖动，有效提高转动时的稳定性。
40.如图2和图4所示，机箱2的内壁上且位于衣物回收区间内部固定安装倾斜导向板60，该倾斜导向板60安装在限位挡杆102与管式托架50之间的位置，并且倾斜导向板60由衣物投放口7一侧向管式托架50一侧倾斜设置，当客人将衣物从衣物投放口7处塞入机箱2内部后，衣物可以沿着倾斜导向板60滑落至管式托架50上，避免衣服堆积在靠近衣物投放口7的位置，再次降低了衣物被盗取的可能性。
41.如图1和图6所示，底盘1的外围架设安装防撞架8，该防撞架8的内壁上焊装多个l型安装块81，并且l型安装块81均通过螺丝固定在底盘1的外侧壁上，能够提高防撞架8安装后的牢固性，并保证其能够稳定围绕在底盘1的外围，可以起到稳定的防护作用，并且防撞架8的外壁上固定粘接若干橡胶条82，当底盘1碰撞到外界物体时，橡胶条82能够起到减震缓冲的作用，能够降低防撞架8的受损程度。
42.工作原理：在机器人配送物品的阶段，酒店工作人员可以将客人需要的物品从取物口21处放入置物盒6中，再将封盖4锁定在取物口21处，通过底盘1内部安装的驱动电机，让机器人移动至客房门口，此时客人通过触控屏5输入密码并让伺服电机20进入工作状态，通过伺服电机20带动往复丝杆30转动，继而能够推动置物盒6横向移动，当置物盒6的一端从前置开口22处移出后，客人即可将置物盒6内的物品取出，方便拿取物品；当客人需要清洗衣物时，可以将需要清洗的衣服从衣物投放口7处塞入机箱2内部的衣物回收区间内，当机器人携带衣物返回酒店工作人员身边后，工作人员可以打开侧置盖板3，即可将机箱2内部的衣物取出，由机器人进行取货，无需工作人员上门拿取衣物，使得机器人兼顾配送货物和取货的功能，有效加强了配送机器人的功能性。
43.配送货物的过程中，由于置物盒6采用电驱结构进行推进移动，需要客人输入密码才能够触发伺服电机20进入工作状态，若未正确输入密码，则无法将置物盒6从机箱2内部拉出，故而可以防止他人盗取置物盒6内部的物品；在机器人取的衣物并返回的过程中，衣物沿着倾斜导向板60滑落至管式托架50上，并且处于远离衣物投放口7的一侧，若他人想要盗取衣物，则需要将手部从衣物投放口7处伸入机箱2内部，才能够拿到衣服，此时倾斜导向板60能够起到一定的阻挡作用，若想顺利的从衣物投放口7处拿到衣物，则需要让衣物投放口7处于完全打开状态，而防盗挡板71受到了限位挡杆102的限制，故而其转动角度有限，致使衣物投放口7无法处于完全打开状态，故而能够防止机箱2内部的衣物被他人盗取；该配送机器人在送货和取货的过程中，均能够防止机箱2内部的物品被他人盗取，有效提高了配送机器人的防盗性能。
44.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

技术特征：
1.一种具有取货功能的配送机器人，包括底盘(1)和固定在底盘(1)顶部的机箱(2)，其特征在于：所述机箱(2)内部固定安装内置托板(10)，所述内置托板(10)的顶部固定安装伺服电机(20)，所述机箱(2)内固定安装于内置托板(10)顶部的纵向隔板上转动安装往复丝杆(30)，所述往复丝杆(30)上以及伺服电机(20)的输出轴上均固定安装传动轮，两个所述传动轮上共同套接传动皮带，所述内置托板(10)的顶部通过滑块与滑槽之间的滑动连接关系活动安装置物盒(6)，所述往复丝杆(30)远离伺服电机(20)的一端与置物盒(6)的底部螺纹连接，所述机箱(2)的一端开凿取物口(21)，所述置物盒(6)的一端封堵于取物口(21)处，所述机箱(2)的顶部固定安装能够控制伺服电机(20)的触控屏(5)；所述机箱(2)内部且位于内置托板(10)的下方为衣物回收区间，所述衣物回收区间的内顶部固定安装紫外线灯管(40)，所述衣物回收区间的内底部固定安装管式托架(50)，所述机箱(2)的一端且位于前置开口(22)的下方开凿衣物投放口(7)，所述衣物回收区间的一个内壁上且与衣物投放口(7)相对应的位置转动安装防盗挡板(71)，所述机箱(2)上且位于衣物回收区间的一侧转动安装侧置盖板(3)。2.根据权利要求1所述的一种具有取货功能的配送机器人，其特征在于：所述底盘(1)的一端固定安装激光传感器(9)，所述激光传感器(9)与底盘(1)内部的控制电路板电性连接，所述底盘(1)的底部转动安装转向轮(12)以及两个驱动轮(11)，两个所述驱动轮(11)同轴设置并由底盘(1)内部安装的第一驱动电机控制转动，所述转向轮(12)采用单轴结构并由底盘(1)内部安装的第二驱动电机控制转动。3.根据权利要求1所述的一种具有取货功能的配送机器人，其特征在于：所述机箱(2)的顶端开凿取物口(21)，所述取物口(21)处转动安装封盖(4)，所述封盖(4)远离其安装转轴的一端通过机械锁锁紧固定于取物口(21)处。4.根据权利要求1所述的一种具有取货功能的配送机器人，其特征在于：所述置物盒(6)的底部开凿凹槽(61)，所述凹槽(61)内部固定安装第一直板(62)，所述往复丝杆(30)穿过第一直板(62)上开凿的内螺纹口并与其螺纹连接。5.根据权利要求4所述的一种具有取货功能的配送机器人，其特征在于：所述凹槽(61)内部固定安装若干呈等距分布的第二直板(63)，所述往复丝杆(30)依次穿过多个第二直板(63)上开凿的圆形开口并与其活动连接。6.根据权利要求1所述的一种具有取货功能的配送机器人，其特征在于：所述内置托板(10)的下表面固定安装灯管架板(101)，所述紫外线灯管(40)的一端固定在衣物回收区间的内侧壁上，所述紫外线灯管(40)的另外一端与灯管架板(101)固定连接。7.根据权利要求6所述的一种具有取货功能的配送机器人，其特征在于：所述灯管架板(101)上且靠近衣物投放口(7)的一侧固定安装限位挡杆(102)，所述限位挡杆(102)由灯管架板(101)向防盗挡板(71)一侧倾斜设置。8.根据权利要求6所述的一种具有取货功能的配送机器人，其特征在于：所述衣物回收区间的内壁上固定安装倾斜导向板(60)，所述倾斜导向板(60)安装在限位挡杆(102)与管式托架(50)之间的位置。9.根据权利要求1所述的一种具有取货功能的配送机器人，其特征在于：所述底盘(1)的外围固定安装防撞架(8)，所述防撞架(8)的内壁上焊接安装若干l型安装块(81)，每个所述l型安装块(81)均通过螺丝固定在底盘(1)的外壁上。
10.根据权利要求9所述的一种具有取货功能的配送机器人，其特征在于：所述防撞架(8)的外壁上固定安装若干橡胶条(82)。

技术总结
本公开的一种具有取货功能的配送机器人，涉及配送机器人技术领域，包括底盘和固定在底盘顶部的机箱，机箱内部固定安装内置托板，内置托板的顶部固定安装伺服电机，机箱内固定安装于内置托板顶部的纵向隔板上转动安装往复丝杆，内置托板的顶部活动安装置物盒，往复丝杆的一端与置物盒的底部螺纹连接，机箱的一端开凿取物口，机箱内部设有衣物回收区间，机箱的一端开凿衣物投放口。本公开的一种具有取货功能的配送机器人，可以通过置物盒对物品进行暂存，方便机器人对物品进行配送，由衣物回收区间可以将客人需要清洗的衣服转交给工作人员，无需工作人员上面取物，使得机器人兼顾配送和取货的功能，有效提高了配送机器人的功能性。性。性。


技术研发人员：杨世允 支涛
受保护的技术使用者：河南云迹智能技术有限公司
技术研发日：2023.05.24
技术公布日：2023/8/6