一种机器人回充方法、系统、设备和存储介质与流程

1.本技术实施例涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人回充方法、系统、设备和存储介质。


背景技术：

2.随着机器人技术的日趋成熟，机器人的应用场景也越来越广泛，例如：用于送餐的送餐机器人、用于环境清洁的扫地机器人等。由于机器人在各个领域发挥着越来越重要的作用，大众对机器人的智能化需求也越来越高。
3.在机器人需要返回充电桩时，会在一些场景中因为无充电桩坐标或充电桩位置发生变化，导致机器人地图上的充电桩坐标丢失，进而导致机器人回充失败。例如在机器人工作过程中环境变化使得重定位失败，或充电桩发生移动等情况导致机器人回充失败。


技术实现要素：

4.为此，本技术实施例提供一种机器人回充方法、系统、设备和存储介质，在多个充电桩备选的场景中实现高效回充。
5.为了实现上述目的，本技术实施例提供如下技术方案：
6.根据本技术实施例的第一方面，提供了一种机器人回充方法，所述方法包括：
7.将机器人最近一次充电成功的充电桩的位置信息记录为初始充电桩位置信息；
8.在机器人运行过程中检测所述机器人周围是否存在充电桩，将检测到的充电桩的位置信息记录为候选充电桩位置信息；
9.响应于回充指令，根据所述初始充电桩位置信息和候选充电桩位置信息进行回充。
10.可选地，所述根据所述初始充电桩位置信息和候选充电桩位置信息进行回充，包括：
11.根据所述初始充电桩位置信息进行回充；
12.在回充失败的情况下根据所述候选充电桩位置信息进行回充。
13.可选地，所述根据所述候选充电桩位置信息进行回充，包括：
14.根据机器人当前的重定位位置信息与所述候选充电桩位置信息，控制所述机器人依次前往检测到的至少一个候选充电桩处进行回充，直到回充成功或确定所有候选充电桩均回充失败为止。
15.可选地，根据机器人当前的重定位位置信息与所述候选充电桩位置信息，控制所述机器人依次前往检测到的至少一个候选充电桩处进行回充，包括：
16.根据机器人当前的重定位位置信息与所述候选充电桩位置信息，从检测到的至少一个候选充电桩中选取目标候选充电桩；
17.根据所述重定位位置信息与所述目标候选充电桩对应的候选充电桩位置信息，规划从所述机器人当前所处位置至所述目标候选充电桩所处位置的移动路径；
18.控制所述机器人按照所述移动路径前往所述目标候选充电桩处进行充电；
19.基于回充失败且所述至少一个候选充电桩中还存在未选取的候选充电桩，重新选取目标候选充电桩进行回充，重复执行直至回充成功或确定所有候选充电桩均回充失败为止。
20.可选地，所述方法还包括：
21.将回充成功的候选充电桩对应的候选充电桩位置信息更新为初始充电桩位置信息，并将更新之前的初始充电桩位置信息修改为候选充电桩位置信息。
22.可选地，所述在机器人运行过程中检测所述机器人周围是否存在充电桩，将检测到的充电桩的位置信息记录为候选充电桩位置信息，包括：
23.在机器人运行过程中实时检测所述机器人周围是否存在充电桩，定位检测到的充电桩对应的充电桩位置信息；和/或，实时接收用户设备发送的用户设置的充电桩位置信息；
24.将检测到的充电桩位置信息和/或用户设置的充电桩位置信息记录为候选充电桩位置信息。
25.可选地，所述候选充电桩位置信息包括候选充电桩的坐标；根据所述候选充电桩位置信息进行回充，包括：
26.根据所述候选充电桩的坐标，控制机器人移动至所述候选充电桩所在的位置处；
27.控制所述机器人围绕所述候选充电桩移动，确定出所述候选充电桩的方向角；
28.根据所述候选充电桩的方向角进行回充，并将所述方向角记录在所述候选充电桩位置信息中。
29.可选地，所述方法还包括：
30.根据初始充电桩及所有候选充电桩全部回充失败，向用户设备发送回充异常消息；
31.根据所述用户设备返回的用户回充指令，进行回充；所述用户回充指令携带用户设备标记的充电桩位置信息。
32.根据本技术实施例的第二方面，提供了一种机器人回充系统，所述系统包括：
33.初始充电桩位置信息模块，用于将机器人最近一次充电成功的充电桩的位置信息记录为初始充电桩位置信息；
34.候选充电桩位置信息模块，用于在机器人运行过程中检测所述机器人周围是否存在充电桩，将检测到的充电桩的位置信息记录为候选充电桩位置信息；
35.回充模块，用于响应于回充指令，根据所述初始充电桩位置信息和候选充电桩位置信息进行回充。
36.根据本技术实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时执行以实现上述第一方面所述的方法。
37.根据本技术实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现上述第一方面所述的方法。
38.综上所述，本技术实施例提供了一种机器人回充方法、系统、设备和存储介质，通过将机器人最近一次充电成功的充电桩的位置信息记录为初始充电桩位置信息；在机器人
运行过程中检测所述机器人周围是否存在充电桩，将检测到的充电桩的位置信息记录为候选充电桩位置信息；响应于回充指令，根据所述初始充电桩位置信息和候选充电桩位置信息进行回充。在多个充电桩备选的场景中实现高效回充。
附图说明
39.为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。
40.本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容能涵盖的范围内。
41.图1为本技术实施例提供的一种机器人回充方法流程示意图；
42.图2为本技术实施例提供的机器人寻找充电桩示意图；
43.图3为本技术实施例提供的机器人扫描充电桩流程示意图；
44.图4为本技术实施例提供的用户标记充电桩流程示意图；
45.图5为本技术实施例提供的机器人回充逻辑图；
46.图6为本技术实施例提供的一种机器人回充系统框图；
47.图7示出了本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
48.图8示出了本技术实施例提供的一种计算机可读存储介质的示意图。
具体实施方式
49.以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
50.图1示出了本技术实施例提供的机器人回充方法流程图，所述方法包括：
51.步骤101：将机器人最近一次充电成功的充电桩的位置信息记录为初始充电桩位置信息；
52.步骤102：在机器人运行过程中检测所述机器人周围是否存在充电桩，将检测到的充电桩的位置信息记录为候选充电桩位置信息；
53.步骤103：响应于回充指令，根据所述初始充电桩位置信息和候选充电桩位置信息进行回充。
54.在一种可能的实施方式中，在步骤103中，所述根据所述初始充电桩位置信息和候选充电桩位置信息进行回充，包括：
55.根据所述初始充电桩位置信息进行回充；在回充失败的情况下根据所述候选充电桩位置信息进行回充。
56.在一种可能的实施方式中，所述根据所述候选充电桩位置信息进行回充，包括：
57.根据机器人当前的重定位位置信息与所述候选充电桩位置信息，控制所述机器人依次前往检测到的至少一个候选充电桩处进行回充，直到回充成功或确定所有候选充电桩均回充失败为止。
58.在一种可能的实施方式中，根据机器人当前的重定位位置信息与所述候选充电桩位置信息，控制所述机器人依次前往检测到的至少一个候选充电桩处进行回充，包括：
59.根据机器人当前的重定位位置信息与所述候选充电桩位置信息，从检测到的至少一个候选充电桩中选取目标候选充电桩；根据所述重定位位置信息与所述目标候选充电桩对应的候选充电桩位置信息，规划从所述机器人当前所处位置至所述目标候选充电桩所处位置的移动路径；控制所述机器人按照所述移动路径前往所述目标候选充电桩处进行充电；基于回充失败且所述至少一个候选充电桩中还存在未选取的候选充电桩，重新选取目标候选充电桩进行回充，重复执行直至回充成功或确定所有候选充电桩均回充失败为止。
60.在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：将回充成功的候选充电桩对应的候选充电桩位置信息更新为初始充电桩位置信息，并将更新之前的初始充电桩位置信息修改为候选充电桩位置信息。
61.在一种可能的实施方式中，所述在机器人运行过程中检测所述机器人周围是否存在充电桩，将检测到的充电桩的位置信息记录为候选充电桩位置信息，包括：
62.在机器人运行过程中实时检测所述机器人周围是否存在充电桩，定位检测到的充电桩对应的充电桩位置信息；和/或，实时接收用户设备发送的用户设置的充电桩位置信息；将检测到的充电桩位置信息和/或用户设置的充电桩位置信息记录为候选充电桩位置信息。
63.在一种可能的实施方式中，所述候选充电桩位置信息包括候选充电桩的坐标；根据所述候选充电桩位置信息进行回充，包括：
64.根据所述候选充电桩的坐标，控制机器人移动至所述候选充电桩所在的位置处；控制所述机器人围绕所述候选充电桩移动，确定出所述候选充电桩的方向角；根据所述候选充电桩的方向角进行回充，并将所述方向角记录在所述候选充电桩位置信息中。
65.在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
66.根据初始充电桩及所有候选充电桩全部回充失败，向用户设备发送回充异常消息；根据所述用户设备返回的用户回充指令，进行回充；所述用户回充指令携带用户设备标记的充电桩位置信息。
67.下面结合附图对本技术实施例提供的机器人回充方法进行详细描述。
68.机器人工作过程中，当清扫进程结束、电量低于设定阈值或者用户干涉等情况下，需要寻找充电桩进行回充。回充的过程主要包括以下两个阶段：
69.第一阶段，前往充电桩阶段。
70.将机器人最近一次充电成功的充电桩的位置信息记录为初始充电桩位置信息，在机器人运行过程中检测所述机器人周围是否存在充电桩，将检测到的充电桩的位置信息记录为候选充电桩位置信息；其中运行过程包括不限于建图和/或工作过程。响应于回充指令，根据初始充电桩位置信息和候选充电桩位置信息进行回充。
71.在机器人运行过程中实时检测所述机器人周围是否存在充电桩，定位检测到的充电桩对应的充电桩位置信息；和/或，实时接收用户设备发送的用户设置的充电桩位置信
息；将检测到的充电桩位置信息和/或用户设置的充电桩位置信息记录为候选充电桩位置信息。
72.在回充的过程中，首先根据初始充电桩位置信息进行回充；在回充失败的情况下，根据机器人当前的重定位位置信息与候选充电桩位置信息，控制机器人依次前往检测到的至少一个候选充电桩处进行回充，直到回充成功或确定所有候选充电桩均回充失败为止。
73.具体地，根据机器人当前的重定位位置信息与所述候选充电桩位置信息，从检测到的至少一个候选充电桩中选取目标候选充电桩；根据所述重定位位置信息与所述目标候选充电桩对应的候选充电桩位置信息，规划从所述机器人当前所处位置至所述目标候选充电桩所处位置的移动路径；控制所述机器人按照所述移动路径前往所述目标候选充电桩处进行充电；基于回充失败且所述至少一个候选充电桩中还存在未选取的候选充电桩，重新选取目标候选充电桩进行回充，重复执行直至回充成功或确定所有候选充电桩均回充失败为止。
74.第二阶段，精对准回充阶段。如图2所示，当机器人到达充电座附近时(一般为机器人正前方固定距离)，利用机器人和充电座上红外传感器的配合，调整机器人的姿态，实现精对准回充。在精对准阶段，若有角度信息时，机器人可以快速回充成功。没有角度信息时，机器人需要绕充电座查找正方向，才可以精对准回充成功。一般情况下充电桩会贴墙设置，因此机器人移动不到半圈。机器人可能需要绕充电座例如1/10圈，1/5圈，1/3圈，1/2圈，2/3圈，1圈等后查找到正方向。
75.具体的精对准回充方式可采用充电座发出红外编码信号、机器人接收红外编码信号进行精对准，也可以通过雷达扫码贴在充电桩上的反光条，实现回充精对准。本技术实施例对此不做限制。
76.本技术实施例将机充电桩坐标分为两类，初始充电桩坐标和候选充电桩坐标。机器人从充电桩出发，或成功回充到充电桩后，将该充电桩标记为初始充电桩，初始充电桩信息包括坐标和方向角，即(x,y,theta)。坐标系是机器建图的坐标系，原点是机器人第一次出发建图的位置，坐标轴x和y是建图时根据地图形状进行提线计算出的，一般情况下和墙面平行。方向角theta是指充电桩正前方指向，和坐标系x轴正向的夹角。有角度信息时机器人可以快速回充成功。初始充电桩坐标有theta角度信息，候选充电桩坐标一般是用户自己设置的，可能没有方向角信息，只有位置信息，即(x,y)。没有角度信息时，机器人需要绕充电桩一圈，查找出正方向，才能对准回充成功。
77.本技术实施例提供的方法中，初始充电桩位置信息包括初始充电桩的坐标和方向角；候选充电桩位置信息可能只包括候选充电桩的坐标。
78.在根据初始充电桩位置信息进行回充的过程中，根据初始充电桩的坐标控制机器人移动至所述初始充电桩所在的位置处，再根据初始充电桩的方向角进行回充。
79.在根据候选充电桩位置信息进行回充的过程中，先根据所述候选充电桩的坐标，控制机器人移动至所述候选充电桩所在的位置处；再控制所述机器人围绕所述候选充电桩移动一圈，确定出所述候选充电桩的方向角；进一步根据所述候选充电桩的方向角进行回充，并将所述方向角记录在所述候选充电桩位置信息中。
80.进一步，将回充成功的候选充电桩对应的候选充电桩位置信息更新为初始充电桩位置信息，并将更新之前的初始充电桩位置信息修改为候选充电桩位置信息。
81.在一种可能的实施方式中，若初始充电桩及所有候选充电桩全部回充失败，则向用户设备发送回充异常消息；根据所述用户设备返回的用户回充指令，进行回充；所述用户回充指令携带用户设备标记的充电桩位置信息。
82.在一种可能的实施方式中，本技术实施例还包括建图阶段，可以利用slam建立房间地图或目标区域的地图。
83.对于agv(automated guided vehicle，简称agv)等移动机器人在未知环境中实现智能化自主导航，首先需要使用自身搭载的传感器数据距离、图像等环境信息，对自身位姿进行估计，同时创建环境地图，对自身位姿和周围环境的感知是移动机器人定位导航系统必备的能力。除此之外，为完成后续任务还要能实现根据任务目标基于生成的地图进行路径规划自动搜索到达目的地的最佳路线。由此，生成准确的slam建图结果是移动机器人对环境正确认知以及后续工作顺利进行至关重要的一步。
84.slam(simultaneous localization and mapping)，即时定位与地图构建，或并发建图与定位，常用的室内激光slam的经典算法有gmapping，cartographer等，视觉slam算法有orb-slam，svo-slam等。机器人的地图表示方法有多种，如拓扑地图、特征地图、栅格地图等。
85.因为会存在地图中的充电桩坐标丢失后或者用户移动了环境中的充电桩的情况，因此需要对原先建立好的充电桩地图进行更新；在建图和清扫过程中，通过周期性检测附近是否有充电桩信息，自动标记一个或多个候选充电桩坐标。更新方式主要包括机器人实时检测更新、周期性检测更新、用户通过app更新。
86.机器人实时或周期性检测更新：机器人在清扫过程中，通过实时检测或者周期性检测附近是否有充电桩信息，自动标记一个或多个候选充电桩坐标。a)检测附近是否有充电桩发出的红外信号；b)机器人和充电桩通过无线方式通信时，检测无线信号的强度，当信号强度大于设定阈值时，将机器人附近标记为候选充电桩，无线通信方式包括蓝牙、wifi、2.4g等；c)机器人具有摄像头时，可采集周围环境的图像，通过图像识别算法识别到周围有充电桩时，将机器人附近标记为候选充电桩。
87.用户app更新：用户可以通过app增加、移动或删除充电桩坐标。如果用户把充电桩挪动离开原来的坐标位置，会导致机器人回充失败。因此若用户把移动后的充电桩的坐标通过app标记，机器人在回充到默认充电桩失败时，优先回充至用户标记的充电桩，可以提高回充率。以及，机器人算法异常等原因会导致机器人自动标注的充电桩坐标异常，导致机器人回充失败。因此若用户在app上将该异常充电桩坐标删除，避免机器人回充到该异常充电桩。可以提高回充效率。
88.本技术实施例提供的机器人回充方法中，机器人会实时的或者周期性检测附近是否有充电桩，从而将检测到的充电桩自动标记为一个或多个候选充电桩。图3示出了机器人检测到充电桩信息后的处理流程，所述方法包括：
89.步骤301：机器人检测充电桩信号，以获取检测范围内的所有充电桩信息；所述充电桩信息包括充电桩id和充电桩位置信息；所述充电桩位置信息包括坐标信息和方向信息；
90.步骤302：机器人将充电桩信息发送至云端，并将充电桩信息保存在本地flash。
91.步骤303：云端将充电桩信息发送至用户app；
92.步骤304：用户app显示接收到的所有充电桩信息。
93.在步骤301中，机器人检测充电桩的方式包括不限于红外信号检测、无线信号检测和图像识别。
94.在一种可能的实施方式中，若机器人没有检测到充电桩，则至少说明检测范围内可能并没有充电桩。此时在app界面推送设置充电桩坐标的提示信息，待用户确认后，为用户提供候选充电桩坐标，以供用户将充电桩移动到候选充电桩坐标位置上。其中，所述候选充电桩坐标是根据历史充电桩位置信息确定的。
95.图4示出了本技术实施例提供的用户使用app标记充电桩信息时的处理流程，具体包括如下步骤：
96.步骤401：用户使用app标记候选充电桩；
97.步骤402：app将候选充电桩信息发送至云端；所述候选充电桩信息包括充电桩id和充电桩位置信息；所述充电桩位置信息包括坐标信息；
98.步骤403：云端将候选充电桩信息发送至机器人；
99.步骤404：机器人将接收到的候选充电桩信息保存到本地flash。
100.在一种可能的实施方式中，用户通过app选定充电桩的坐标会作为候选充电桩坐标，但若机器人前往该充电桩后发现不能回充，则上报回充失败的故障信息。
101.图5示出了本技术实施例提供的机器人回充策略流程图，所述方法包括：
102.步骤501：开启回充，控制机器人前往默认充电桩进行回充；若失败，执行步骤502；默认充电桩是根据机器人出发的充电桩；每次失败都会触发机器人从当前位置到目标位置进行路线规划；
103.步骤502：控制机器人前往第一候选充电桩进行回充；若失败，执行步骤503：
104.步骤503：控制机器人前往第二候选充电桩进行回充；若失败，执行步骤504：
105.步骤504：控制机器人前往第n候选充电桩进行回充；若仍然回充失败，则：开启自动寻站模式，或者获取用户app上用户指定的位置再进行回充，或者停止回充，并在机器人设备和用户app上进行报错提示。
106.综上所述，本技术实施例提供了一种机器人回充方法，通过将机器人最近一次充电成功的充电桩的位置信息记录为初始充电桩位置信息；在机器人运行过程中检测所述机器人周围是否存在充电桩，将检测到的充电桩的位置信息记录为候选充电桩位置信息；响应于回充指令，根据所述初始充电桩位置信息和候选充电桩位置信息进行回充。在多个充电桩备选的场景中实现高效回充。
107.基于相同的技术构思，本技术实施例还提供了一种机器人回充系统，如图6所示，所述系统包括：
108.初始充电桩位置信息模块601，用于将机器人最近一次充电成功的充电桩的位置信息记录为初始充电桩位置信息；
109.候选充电桩位置信息模块602，用于在机器人运行过程中检测所述机器人周围是否存在充电桩，将检测到的充电桩的位置信息记录为候选充电桩位置信息；
110.回充模块603，用于响应于回充指令，根据所述初始充电桩位置信息和候选充电桩位置信息进行回充。
111.本技术实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的方法对应的电子设备。请参
考图7，其示出了本技术的一些实施方式所提供的一种电子设备的示意图。所述电子设备20可以包括：处理器200，存储器201，总线202和通信接口203，所述处理器200、通信接口203和存储器201通过总线202连接；所述存储器201中存储有可在所述处理器200上运行的计算机程序，所述处理器200运行所述计算机程序时执行本技术前述任一实施方式所提供的方法。
112.其中，存储器201可能包含高速随机存取存储器(ram：random access memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个物理端口203(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网、广域网、本地网、城域网等。
113.总线202可以是isa总线、pci总线或eisa总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。其中，存储器201用于存储程序，所述处理器200在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本技术实施例任一实施方式揭示的所述方法可以应用于处理器200中，或者由处理器200实现。
114.处理器200可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器200中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器200可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现成可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器201，处理器200读取存储器201中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
115.本技术实施例提供的电子设备与本技术实施例提供的方法出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
116.本技术实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的方法对应的计算机可读存储介质，请参考图8，其示出的计算机可读存储介质为光盘30，其上存储有计算机程序(即程序产品)，所述计算机程序在被处理器运行时，会执行前述任意实施方式所提供的方法。
117.需要说明的是，所述计算机可读存储介质的例子还可以包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他光学、磁性存储介质，在此不再一一赘述。
118.本技术的上述实施例提供的计算机可读存储介质与本技术实施例提供的方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
119.需要说明的是：
120.在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟装置或者其它设备有固有相关。各种通用装置也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类装置所要求的结构是显而易见的。此外，本技术也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各
种编程语言实现在此描述的本技术的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本技术的最佳实施方式。
121.在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本技术的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
122.类似地，应当理解，为了精简本技术并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本技术的示例性实施例的描述中，本技术的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本技术要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本技术的单独实施例。
123.本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
124.此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本技术的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
125.本技术的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(dsp)来实现根据本技术实施例的虚拟机的创建装置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本技术还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本技术的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
126.应该注意的是上述实施例对本技术进行说明而不是对本技术进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本技术可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名
称。
127.以上所述，仅为本技术较佳的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种机器人回充方法，其特征在于，所述方法包括：将机器人最近一次充电成功的充电桩的位置信息记录为初始充电桩位置信息；在机器人运行过程中检测所述机器人周围是否存在充电桩，将检测到的充电桩的位置信息记录为候选充电桩位置信息；响应于回充指令，根据所述初始充电桩位置信息和候选充电桩位置信息进行回充。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始充电桩位置信息和候选充电桩位置信息进行回充，包括：根据所述初始充电桩位置信息进行回充；在回充失败的情况下根据所述候选充电桩位置信息进行回充。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选充电桩位置信息进行回充，包括：根据机器人当前的重定位位置信息与所述候选充电桩位置信息，控制所述机器人依次前往检测到的至少一个候选充电桩处进行回充，直到回充成功或确定所有候选充电桩均回充失败为止。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据机器人当前的重定位位置信息与所述候选充电桩位置信息，控制所述机器人依次前往检测到的至少一个候选充电桩处进行回充，包括：根据机器人当前的重定位位置信息与所述候选充电桩位置信息，从检测到的至少一个候选充电桩中选取目标候选充电桩；根据所述重定位位置信息与所述目标候选充电桩对应的候选充电桩位置信息，规划从所述机器人当前所处位置至所述目标候选充电桩所处位置的移动路径；控制所述机器人按照所述移动路径前往所述目标候选充电桩处进行充电；基于回充失败且所述至少一个候选充电桩中还存在未选取的候选充电桩，重新选取目标候选充电桩进行回充，重复执行直至回充成功或确定所有候选充电桩均回充失败为止。5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将回充成功的候选充电桩对应的候选充电桩位置信息更新为初始充电桩位置信息，并将更新之前的初始充电桩位置信息修改为候选充电桩位置信息。6.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在机器人运行过程中检测所述机器人周围是否存在充电桩，将检测到的充电桩的位置信息记录为候选充电桩位置信息，包括：在机器人运行过程中实时检测所述机器人周围是否存在充电桩，定位检测到的充电桩对应的充电桩位置信息；和/或，实时接收用户设备发送的用户设置的充电桩位置信息；将检测到的充电桩位置信息和/或用户设置的充电桩位置信息记录为候选充电桩位置信息。7.如权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述候选充电桩位置信息包括候选充电桩的坐标；根据所述候选充电桩位置信息进行回充，包括：根据所述候选充电桩的坐标，控制机器人移动至所述候选充电桩所在的位置处；控制所述机器人围绕所述候选充电桩移动，确定出所述候选充电桩的方向角；根据所述候选充电桩的方向角进行回充，并将所述方向角记录在所述候选充电桩位置信息中。
8.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据初始充电桩及所有候选充电桩全部回充失败，向用户设备发送回充异常消息；根据所述用户设备返回的用户回充指令，进行回充；所述用户回充指令携带用户设备标记的充电桩位置信息。9.一种机器人回充系统，其特征在于，所述系统包括：初始充电桩位置信息模块，用于将机器人最近一次充电成功的充电桩的位置信息记录为初始充电桩位置信息；候选充电桩位置信息模块，用于在机器人运行过程中检测所述机器人周围是否存在充电桩，将检测到的充电桩的位置信息记录为候选充电桩位置信息；回充模块，用于响应于回充指令，根据所述初始充电桩位置信息和候选充电桩位置信息进行回充。10.一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时执行以实现如权利要求1-8任一项所述的方法。11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现如权利要求1-8任一项所述的方法。

技术总结
本申请实施例公开了一种机器人回充方法、系统、设备和存储介质，涉及机器人领域，所述方法包括：将机器人最近一次充电成功的充电桩的位置信息记录为初始充电桩位置信息；在机器人运行过程中检测所述机器人周围是否存在充电桩，将检测到的充电桩的位置信息记录为候选充电桩位置信息；响应于回充指令，根据所述初始充电桩位置信息和候选充电桩位置信息进行回充。在多个充电桩备选的场景中实现高效回充。充。在多个充电桩备选的场景中实现高效回充。充。在多个充电桩备选的场景中实现高效回充。


技术研发人员：姚云志 肖蒙 孙涛
受保护的技术使用者：美智纵横科技有限责任公司
技术研发日：2023.05.12
技术公布日：2023/8/6