一种高炉铁水摆动溜槽的控制方法、装置、介质及设备与流程

1.本技术涉及高炉炼铁技术领域，特别涉及一种高炉铁水摆动溜槽的控制方法、装置、介质及设备。


背景技术：

2.随着国内外钢铁行业目前在向全流程自动化、智能化方向发展，炼铁高炉设备智能化发展要求，提高生产操作的自动化程度，并逐步向智能化方向发展，高炉炉前出铁场铁水摆动溜槽的远程控制尤为重要，但现今高炉炉前出铁场铁水摆动溜槽远程控制的相关技术仍处于空白领域。
3.基于此，如何高炉炉前出铁场铁水摆动溜槽的远程控制，保证铁水的质量以及摆动溜槽摆动角度的精确，提高了高炉炼铁的工作效率，是亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

4.本技术的目的在于提供一种高炉铁水摆动溜槽的控制方法、装置、介质及设备，本技术解决了高炉炉前出铁场铁水摆动溜槽无法实现远程控制以及摆动溜槽摆动角度不准确的问题，本技术提出的方案通过自主开发的控制逻辑实现了远程控制摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动至设定摆动角度，以便于将铁水引流至指定铁水罐内，大大提高了高炉炼铁的工作效率。
5.具体的，本技术采用如下技术方案：
6.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种高炉铁水摆动溜槽的控制方法，所述方法包括：获取摆动溜槽的设定摆动角度，在所述设定摆动角度下的摆动溜槽用于配合将铁水引流至指定铁水罐内；获取摆动电机驱动所述摆动溜槽的实际摆动角度，并计算所述设定摆动角度与所述实际摆动角度的角度差；根据所述角度差确定目标角度，并控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动至所述目标角度，以实现所述摆动溜槽基于惯性从所述目标角度摆动至所述设定摆动角度，所述目标角度大于所述实际摆动角度，且小于所述设定摆动角度。
7.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述获取摆动电机驱动所述摆动溜槽的实际摆动角度，包括：获取所述摆动电机的编码器的实际码值，并根据所述实际码值确定所述摆动电机驱动所述摆动溜槽的实际摆动角度。
8.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述根据所述实际码值确定所述摆动电机驱动所述摆动溜槽的实际摆动角度，包括：计算所述实际码值与所述编码器的基础码值的差值，并将所述差值的绝对值作为码值行程；根据所述码值行程，通过角度计算公式计算出所述摆动电机驱动所述摆动溜槽的实际摆动角度。
9.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述角度计算公式，包括：
10.11.其中，α为所述实际角度，s为所述码值行程，4096为所述编码器每圈分辨率，46为电机速比。
12.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，在计算所述设定摆动角度与所述实际摆动角度的角度差之后，所述方法还包括：根据所述设定摆动角度与所述实际摆动角度确定所述摆动电机驱动所述摆动溜槽的摆动方向。
13.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述根据所述设定摆动角度与所述实际摆动角度确定所述摆动电机驱动所述摆动溜槽的摆动方向，包括：当所述设定摆动角度大于所述实际摆动角度时，则控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽向左摆动；当所述设定摆动角度小于所述实际摆动角度时，则控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽向右摆动。
14.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，当所述角度差小于或等于1
°
时，控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动470ms；当所述角度差大于1
°
且小于等于2
°
时，根据所述角度差确定所述目标角度，所述设定摆动角度与所述目标角度的角度差为0.9
°
；当所述角度差大于2
°
且小于等于5
°
时，根据所述角度差确定所述目标角度，所述设定摆动角度与所述目标角度的角度差为1
°
；当所述角度差大于5
°
且小于10
°
时，根据所述角度差确定所述目标角度，所述设定摆动角度与所述目标角度的角度差为1.3
°
；当所述角度差大于或等于10
°
时，根据所述角度差确定所述目标角度，所述设定摆动角度与所述目标角度的角度差为1.2
°
。
15.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种高炉铁水摆动溜槽的控制装置，所述装置包括：获取单元，被用于获取摆动溜槽的设定摆动角度，在所述设定摆动角度下的摆动溜槽用于配合将铁水引流至指定铁水罐内，获取摆动电机驱动所述摆动溜槽的实际摆动角度；计算单元，被用于计算所述设定摆动角度与所述实际摆动角度的角度差；控制单元，被用于根据所述角度差确定目标角度，并控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动至所述目标角度，以实现所述摆动溜槽基于惯性从所述目标角度摆动至所述设定摆动角度，所述目标角度大于所述实际摆动角度，且小于所述设定摆动角度。
16.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行以实现如上所述的高炉铁水摆动溜槽的控制方法所执行的操作。
17.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时以实现如上所述的高炉铁水摆动溜槽的控制方法所执行的操作。
18.由上述技术方案可知，本技术至少具有如下优点和积极效果：
19.采用本技术提出的方案，可以解决高炉炉前出铁场铁水摆动溜槽无法实现远程控制以及摆动溜槽摆动角度不准确的问题，本技术提出的方案通过自主开发的控制逻辑实现了远程控制摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动至设定摆动角度，以便于将铁水引流至指定铁水罐内，大大提高了高炉炼铁的工作效率。
附图说明
20.为了更清楚地说明本技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域技
术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
21.图1示出了本技术一个实施例中高炉铁水摆动溜槽的控制方法流程图；
22.图2示出了本技术一个实施例中高炉铁水摆动溜槽的控制信号、反馈信号的传输简图；
23.图3示出了本技术一个实施例中高炉铁水摆动溜槽的控制装置的结构框图；
24.图4示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
25.现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本技术将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
26.此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本技术的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本技术的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本技术的各方面。
27.附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
28.需要注意的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的对象在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在图示或描述的那些以外的顺序实施。
29.在高炉炼铁时，通常采用铁水摆动溜槽将液态的铁水收集至铁水罐或者鱼雷罐中，铁水从高炉出铁口流出，经过主沟、铁沟、摆动流槽，最后到达了铁水罐，摆动溜槽是更换铁水罐时变换铁水流向的专用设备。所述摆动溜槽由摆动电机驱动其进行左右摆动，以将铁水收集引流至摆动流槽两侧的铁水罐或者鱼雷罐中。在本技术中，可以实现所述摆动流槽自动将铁水引流至指定的铁水罐内，且保证所述摆动流槽在将铁水引流至指定的铁水罐内时，其偏转角度的精准性，以保证铁水能够顺利引流至指定的铁水罐内。
30.以下对本技术实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：
31.参照图1，图1为本技术一个实施例中的方法流程图。
32.根据本技术一种典型的实施方式，提供了一种高炉铁水摆动溜槽的控制方法，所述方法包括如下步骤s1至步骤s3所示：
33.步骤s1，获取摆动溜槽的设定摆动角度，在所述设定摆动角度下的摆动溜槽用于配合将铁水引流至指定铁水罐内。
34.在本技术中，获取摆动溜槽的设定摆动角度，所述设定摆动角度可以根据生产工艺的需求或者高炉出铁口铁水的流速来确定，在所述设定摆动角度下的摆动溜槽用于配合将铁水引流至指定铁水罐内，所述设定摆动角度的选择，可以保证铁水能够顺利引流至指定的铁水罐内。
35.步骤s2，获取摆动电机驱动所述摆动溜槽的实际摆动角度，并计算所述设定摆动角度与所述实际摆动角度的角度差。
36.在本技术中，由摆动电机驱动所述摆动溜槽进行左右摆动，以使得所述铁水能够被所述摆动溜槽顺利引流至指定的铁水罐内。在控制所述摆动溜槽摆动至所述设定摆动角度之前，还需要获取摆动电机驱动所述摆动溜槽的实际摆动角度，以便于计算所述设定摆动角度与所述实际摆动角度的角度差。
37.步骤s3，根据所述角度差确定目标角度，并控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动至所述目标角度，以实现所述摆动溜槽基于惯性从所述目标角度摆动至所述设定摆动角度，所述目标角度大于所述实际摆动角度，且小于所述设定摆动角度。
38.在本技术中，在获取到所述摆动溜槽的设定摆动角度和所述实际摆动角度之后，并计算出所述设定摆动角度与所述实际摆动角度的角度差，可以根据所述角度差确定目标角度，由于所述摆动溜槽在摆动时具有一定的惯性，如果控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽直接摆动至所述设定摆动角度，所述摆动溜槽会因为惯性继续摆动，使得摆动角度超过了所述设定摆动角度，可能导致铁水不能够顺利引流至指定的铁水罐内，还可能造成设备损坏的事故。
39.在本技术中，为了避免上述事故发生，可以根据所述角度差确定目标角度，以控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动至所述目标角度，当所述摆动溜槽摆动至所述目标角度后，所述摆动电机停止驱动，以实现所述摆动溜槽基于惯性从所述目标角度摆动至所述设定摆动角度，所述目标角度大于所述实际摆动角度，且小于所述设定摆动角度。
40.在本技术的一个实施例中，所述获取摆动电机驱动所述摆动溜槽的实际摆动角度，包括：
41.获取所述摆动电机的编码器的实际码值，并根据所述实际码值确定所述摆动电机驱动所述摆动溜槽的实际摆动角度。
42.在本技术中，在获取摆动电机驱动所述摆动溜槽的实际摆动角度时，可以先获取所述摆动电机的编码器的实际码值，通过所述实际码值可以得到所述摆动溜槽的实际摆动角度。
43.在本技术的一个实施例中，所述根据所述实际码值确定所述摆动电机驱动所述摆动溜槽的实际摆动角度，包括：
44.计算所述实际码值与所述编码器的基础码值的差值，并将所述差值的绝对值作为码值行程。
45.根据所述码值行程，通过角度计算公式计算出所述摆动电机驱动所述摆动溜槽的实际摆动角度。
46.在本技术中，在根据所述实际码值确定所述摆动电机驱动所述摆动溜槽的实际摆动角度时，可以先获取所述摆动电机的编码器的实际码值，并计算所述实际码值与所述编码器的基础码值的差值，假设所述编码器的基础码值为2000000，对应的所述摆动溜槽的摆动角度为0
°
，当获取到所述摆动电机的编码器的实际码值为1997379时，所计算出的所述实际码值与所述编码器的基础码值的差值为-2621，通过程序运算判断取绝对值为2621，则所计算出的码值行程为2621，在得到所述码值行程后，根据所述码值行程，通过角度计算公式计算出所述摆动电机驱动所述摆动溜槽的实际摆动角度。计算得到的值为5，对此结果程序
运算再取反，即为-5
°
。
47.在本技术的一个实施例中，所述角度计算公式，包括：
[0048][0049]
其中，α可以为所述实际角度，s可以为所述码值行程，4096可以为所述编码器每圈分辨率，46可以为电机速比，这里需要注意的是，本技术对所述编码器每圈分辨率和所述电机速比不做特别限制，所述编码器的品牌不同，其每圈分辨率也不同，所述编码器每圈分辨率和所述电机速比可能根据电机的情况而发生改变，具体可以根据实际需求进行调整。
[0050]
在本技术中，当得到所述码值行程后，可以将所述码值行程带入至角度计算公式中进行计算，以得到所述摆动电机驱动所述摆动溜槽的实际摆动角度。继续以上述码值行程为2621为例，将所述码值行程为2621带入至所述角度计算公式中计算得到的角度为5
°
。这里需要注意的是，可以根据所述实际码值与所述基础码值确定所得到的角度5
°
为所述摆动溜槽向左摆动还是向右摆动的角度，当判断所述实际码值小于所述基础码值时，则将计算得到的所述实际摆动角度取负值，当判断所述实际码值大于所述基础码值时，则将计算得到的所述实际摆动角度取正值；当判断所述实际码值等于所述基础码值时，此时的实际摆动角度为0
°
。上述获取到所述摆动电机的编码器的实际码值为1997379，所计算出来的码值行程为2621，将所述码值行程为2621带入至所述角度计算公式中计算得到的角度为5
°
，由于所述实际码值(1997379)小于所述基础码值(2000000)，所以程序运算取反后得到的所述摆动电机驱动所述摆动溜槽的实际摆动角度为-5
°
。
[0051]
在本技术中，如果所述获取到所述摆动电机的编码器的实际码值为2002621时，所计算出的所述实际码值与所述编码器的基础码值的差值为2621，通过程序运算判断取绝对值为2621，则所计算出的码值行程为2621，在得到所述码值行程后，将所述码值行程为2621带入至所述角度计算公式中计算得到的角度为5
°
，由于所述实际码值(2002621)大于所述基础码值(2000000)，所以程序运算后得到的所述摆动电机驱动所述摆动溜槽的实际摆动角度为5
°
。
[0052]
在本技术的一个实施例中，在计算所述设定摆动角度与所述实际摆动角度的角度差之后，所述方法还包括：
[0053]
根据所述设定摆动角度与所述实际摆动角度确定所述摆动电机驱动所述摆动溜槽的摆动方向。
[0054]
在本技术的一个实施例中，所述根据所述设定摆动角度与所述实际摆动角度确定所述摆动电机驱动所述摆动溜槽的摆动方向，包括：
[0055]
当所述设定摆动角度大于所述实际摆动角度时，则控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽向左摆动。
[0056]
当所述设定摆动角度小于所述实际摆动角度时，则控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽向右摆动。
[0057]
在本技术中，可以根据所述设定摆动角度与所述实际摆动角度确定所述摆动电机驱动所述摆动溜槽的摆动方向，由于所述摆动溜槽可以进行向左和向右的摆动操作，所以确定所述摆动电机驱动所述摆动溜槽的摆动方向十分重要，以保证所述摆动溜槽能够将铁水顺利引流至指定的铁水罐内。所述摆动溜槽向左或向右代表所述摆动电机的正转或反
转，可以根据程序控制逻辑确定所述摆动溜槽向左或向右，当所述设定摆动角度大于所述实际摆动角度时，则控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽向左摆动至所述设定摆动角度；当所述设定摆动角度小于所述实际摆动角度时，则控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽向右摆动至所述设定摆动角度。
[0058]
在本技术中，由于所述摆动溜槽在摆动时具有一定的惯性，如果控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽直接摆动至所述设定摆动角度，所述摆动溜槽会因为惯性继续摆动，使得摆动角度超过了所述设定摆动角度，为了避免所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动的角度超过所述设定摆动角度，可以根据所述角度差确定目标角度，并控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动至所述目标角度，以实现所述摆动溜槽基于惯性从所述目标角度摆动至所述设定摆动角度，所述目标角度大于所述实际摆动角度，且小于所述设定摆动角度。
[0059]
在本技术的一个实施例中，当所述角度差小于或等于1
°
时，控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动470ms。
[0060]
在本技术中，当所述角度差小于或等于1
°
时，则控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动470ms，假设所述设定摆动角度为3
°
，所述实际摆动角度为2.3
°
，此时所述设定摆动角度与所述实际摆动角度的角度差为0.7
°
，所述角度差小于1
°
(属于所述角度差小于或等于1
°
的情况)，控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动470ms即可，这里需要注意的是，当所述角度差小于或等于1
°
时，可以控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动470ms，也可以是控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动其他时间，可以根据摆动电机的情况和机械构造，以及根据实际需求对所述摆动溜槽的摆动时间进行调整，本技术对此不做特别限定。
[0061]
当所述角度差大于1
°
且小于等于2
°
时，根据所述角度差确定所述目标角度，所述设定摆动角度与所述目标角度的角度差为0.9
°
。
[0062]
在本技术中，假设所述设定摆动角度为5
°
，所述实际摆动角度为3
°
，此时所述设定摆动角度与所述实际摆动角度的角度差为2
°
(属于所述角度差大于1
°
且小于等于2
°
的情况)，则此时的所述目标角度为4.1
°
，所述设定摆动角度与所述目标角度的角度差为0.9
°
，控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动至所述目标角度(4.1
°
)，当所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动至所述目标角度(4.1
°
)后停止驱动，以实现所述摆动溜槽基于惯性从所述目标角度(4.1
°
)摆动至所述设定摆动角度(5
°
)。
[0063]
当所述角度差大于2
°
且小于等于5
°
时，根据所述角度差确定所述目标角度，所述设定摆动角度与所述目标角度的角度差为1
°
；
[0064]
在本技术中，假设所述设定摆动角度为5
°
，所述实际摆动角度为0
°
，此时所述设定摆动角度与所述实际摆动角度的角度差为5
°
(属于所述角度差大于2
°
且小于等于5
°
的情况)，则此时的所述目标角度为4
°
，所述设定摆动角度与所述目标角度的角度差为1
°
，控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动至所述目标角度(4
°
)，当所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动至所述目标角度(4
°
)后停止驱动，以实现所述摆动溜槽基于惯性从所述目标角度(4
°
)摆动至所述设定摆动角度(5
°
)。
[0065]
当所述角度差大于5
°
且小于10
°
时，根据所述角度差确定所述目标角度，所述设定摆动角度与所述目标角度的角度差为1.3
°
；
[0066]
在本技术中，假设所述设定摆动角度为5
°
，所述实际摆动角度为-2
°
，此时所述设定摆动角度与所述实际摆动角度的角度差为5
°
(属于所述角度差大于5
°
且小于10
°
的情
况)，则此时的所述目标角度为3.7
°
，所述设定摆动角度与所述目标角度的角度差为1.3
°
，控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动至所述目标角度(3.7
°
)，当所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动至所述目标角度(3.7
°
)后停止驱动，以实现所述摆动溜槽基于惯性从所述目标角度(3.7
°
)摆动至所述设定摆动角度(5
°
)。
[0067]
当所述角度差大于或等于10
°
时，根据所述角度差确定所述目标角度，所述设定摆动角度与所述目标角度的角度差为1.2
°
。
[0068]
在本技术中，假设所述设定摆动角度为5
°
，所述实际摆动角度为-5
°
，此时所述设定摆动角度与所述实际摆动角度的角度差为10
°
(属于所述角度差大于或等于10
°
的情况)，则此时的所述目标角度为3.8
°
，所述设定摆动角度与所述目标角度的角度差为1.2
°
，控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动至所述目标角度(3.8
°
)，当所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动至所述目标角度(3.8
°
)后停止驱动，以实现所述摆动溜槽基于惯性从所述目标角度(3.8
°
)摆动至所述设定摆动角度(5
°
)。
[0069]
在本技术中，当所述角度差在大于等于1且小于10时，所述设定摆动角度与所述目标角度的角度差，会随着所述设定摆动角度与所述实际摆动角度的角度差的增大而增大；当所述角度差大于或等于10时，所述设定摆动角度与所述目标角度的角度差，会随着所述设定摆动角度与所述实际摆动角度的角度差的增大而减小，是由于所述摆动电机与所述摆动溜槽的结构而决定的。
[0070]
在本技术中，上述对所述设定摆动角度，所述实际摆动角度与所述目标角度的取值举例仅仅为使得本领域技术人员了解本技术方案，本技术对所述设定摆动角度，所述实际摆动角度与所述目标角度选取不做特别限制，可以根据摆动电机的情况和机械构造，以及根据实际需求对所述设定摆动角度，所述实际摆动角度与所述目标角度选取进行适当调整。
[0071]
下面通过具体实施例来进一步说明本技术的具体实施方式，但本技术的具体实施方式不局限于以下实施例。
[0072]
图2为根据本技术实施例示出的高炉铁水摆动溜槽的控制信号、反馈信号的传输简图。
[0073]
本技术可以通过远程控制以达到所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动至所述设定角度效果，以实现将铁水引流至指定铁水罐内。
[0074]
图2所示的上位机201，交换机202，plc控制机架203以及摆动电机204之间均为有线连接，所述plc控制机架203可以包括电源模块、cpu、c网模块、e网模块，di模块，do模块，d网模块；所述摆动电机204包括反馈模块、保护模块，控制模块，编码器。具体的，所述交换机202与所述plc控制机架203的e网模块连接，所述plc控制机架203的di模块与所述摆动电机204的反馈模块和保护模块连接，所述plc控制机架203的do模块与所述摆动电机204的控制模块连接，所述plc控制机架203的d网模块与所述摆动电机204的编码器连接。
[0075]
参照图2所示，当铁水罐到达工作位置后，所述上位机201(可以是远程操控室的计算机)，可以发送获取所述摆动溜槽的设定摆动角度的获取信号，当获取信号经过所述交换机202处理后再发送至所述plc控制机架203，得出控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动至所述设定角度的控制信号，当交换机接收到所述控制信号后对所述控制信号进行转换，再所述控制信号发送至plc控制机架203，所述plc控制机架203的d网模块接收到后获取
所述摆动电机的编码器的实际码值，并根据所述实际码值确定所述摆动电机驱动所述摆动溜槽的实际摆动角度，再将所述实际摆动角度发送给所述交换机202，经过所述交换机202后发送给所述上位机201，以使得所述摆动电机驱动所述摆动溜槽的实际摆动角度可以在远程操控室的操作界面显示出来，便于操作人员得知此时摆动电机驱动所述摆动溜槽的实际摆动角度。
[0076]
在所述上位机201获取到所述摆动电机驱动所述摆动溜槽的实际摆动角度后，再发送出控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动至所述设定摆动角度的控制信息，所述控制信息经过所述交换机202处理后发送至所述plc控制机架203，所述plc控制机架203的do模块收到所述控制信号后将所述控制信号发送至所述摆动电机204的控制模块，以通过所述控制模块控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动至所述设定摆动角度，以实现将铁水引流至指定铁水罐内。
[0077]
在本技术的具体实施例中，这里需要注意的是，所述摆动电机204设置有保护模块，所述保护模块用于保护所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动角度范围，当所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动角度超过-7
°
～7
°
时，则启动保护机制，并通过摆动电机204的反馈模块上报故障以及此时的摆动角度，避免所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动角度超过-7
°
～7
°
。如果摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动角度超过-5
°
～5
°
时还未停止，则程序自动切断输出，停止所述摆动电机驱动所述摆动溜槽继续摆动，并通过摆动电机204的反馈模块上报故障以及此时的摆动角度。如果摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动角度超过-8
°
～8
°
时，则编码器报故障，并通过摆动电机204的反馈模块上报故障以及此时的摆动角度，所述反馈模块还可以反馈电机合闸、抱闸合闸、电机故障、电机左转运行、电机右转运行、抱闸松开/夹紧等信号，以便于操作人员实时监测所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动的情况，使得在发生故障时可以进行及时处理。
[0078]
在本技术的具体实施例中，这里需要注意的是，上述抱闸松开/夹紧信号，所述抱闸松开信号可以用于所述摆动电机运转，所述抱闸夹紧信号可以用于所述摆动电机停止运转，如果停止发送所述抱闸松开信号后抱闸仍未松开或者停止发送所述抱闸夹紧信号后抱闸仍未夹紧，则发送电机故障信号，以提醒操作人员及时处理故障。
[0079]
在本技术中，在高炉出铁口出铁完成后，将高炉出铁口进行堵口，但还会有剩余的铁水从铁水沟继续流至所述摆动溜槽中，为了避免剩余的铁水在摆动溜槽中停留时间过长而发生凝固，为了保证铁水的质量，可以在高炉出铁口进行堵口后，控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动至7
°
或者-7
°
的位置，以将所述摆动溜槽内剩余的铁水全部倒出至指定的铁水罐中。这里需要注意的是，在控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动至7
°
时，需要保证所述实际摆动角度大于等于2
°
；在控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动至-7
°
时，需要保证所述实际摆动角度小于等于-2
°
(可以通过上位操作画面实现联锁控制，在远程操控室的计算机画面上触发堵口按键后，根据实际情况控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动至7
°
或者-7
°
)，以保证所述摆动溜槽摆动方向的准确性，保证能够将剩余的铁水顺利倒出至指定的铁水罐中。
[0080]
图3为根据本技术实施例示出的装置的结构框图。
[0081]
参照图3所示，根据本技术的一个实施例的高炉铁水摆动溜槽的控制装置300，所述高炉铁水摆动溜槽的控制装置300包括：获取单元301，计算单元302，控制单元303。
[0082]
其中，获取单元301，被用于获取摆动溜槽的设定摆动角度，在所述设定摆动角度下的摆动溜槽用于配合将铁水引流至指定铁水罐内，获取摆动电机驱动所述摆动溜槽的实际摆动角度。
[0083]
计算单元302，被用于计算所述设定摆动角度与所述实际摆动角度的角度差。
[0084]
控制单元303，被用于根据所述角度差确定目标角度，并控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动至所述目标角度，以实现所述摆动溜槽基于惯性从所述目标角度摆动至所述设定摆动角度，所述目标角度大于所述实际摆动角度，且小于所述设定摆动角度。
[0085]
参照图4，图4示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
[0086]
如图4所示，计算机系统400包括中央处理单元(central processing unit，cpu)401，其可以根据存储在只读存储器(read-only memory，rom)402中的程序或者从储存部分408加载到随机访问存储器(random access memory，ram)403中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在ram 403中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。cpu 1101、rom 402以及ram 403通过总线404彼此相连。输入/输出(input/output，i/o)接口405也连接至总线404。
[0087]
以下部件连接至i/o接口405：包括键盘、鼠标等的输入部分406；包括诸如阴极射线管(cathode ray tube，crt)、液晶显示器(liquid crystal display，lcd)等以及扬声器等的输出部分407；包括硬盘等的储存部分408；以及包括诸如lan(local area network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分409。通信部分409经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器410也根据需要连接至i/o接口405。可拆卸介质411，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器410上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分408。
[0088]
特别地，根据本技术的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本技术的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分409从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质411被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)401执行时，执行本技术的系统中限定的各种功能。
[0089]
需要说明的是，本技术实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(compact disc read-only memory，cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本技术中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本技术中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于
电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
[0090]
附图中的流程图和框图，图示了按照本技术各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0091]
描述于本技术实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
[0092]
根据本技术一种典型的实施方式，本技术还提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行以实现如上所述的高炉铁水摆动溜槽的控制方法所执行的操作。
[0093]
根据本技术一种典型的实施方式，本技术还提出了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时以实现如上所述的高炉铁水摆动溜槽的控制方法所执行的操作。
[0094]
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本技术的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
[0095]
由上述技术方案可知，本技术至少具有如下几个方面的优点和积极效果：
[0096]
其一，采用本技术提出的方案，可以解决高炉炉前出铁场铁水摆动溜槽无法实现远程控制以及摆动溜槽的摆动角度不准确的问题，本技术提出的方案通过自主开发的控制逻辑实现了远程控制摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动至设定摆动角度，以便于将铁水引流至指定铁水罐内，大大提高了高炉炼铁的工作效率。
[0097]
其二，采用本技术提出的方案，通过控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动至所述目标角度，以实现所述摆动溜槽基于惯性从所述目标角度摆动至所述设定摆动角度，避免因所述摆动溜槽存在惯性而导致所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动至超过所述设定摆动角度，大大提高了摆动溜槽摆动角度的精准性。
[0098]
其三，采用本技术提出的方案，通过根据所述设定摆动角度与所述实际摆动角度确定所述摆动电机驱动所述摆动溜槽的摆动方向，以保证所述摆动电机驱动所述摆动溜槽的摆动方向的精准性，以保证铁水能够顺利引流至指定的铁水罐内。
[0099]
虽然已参照几个典型实施方式描述了本技术，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本技术能够以多种形式具体实施而不脱离申请的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

技术特征：
1.一种高炉铁水摆动溜槽的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取摆动溜槽的设定摆动角度，在所述设定摆动角度下的摆动溜槽用于配合将铁水引流至指定铁水罐内；获取摆动电机驱动所述摆动溜槽的实际摆动角度，并计算所述设定摆动角度与所述实际摆动角度的角度差；根据所述角度差确定目标角度，并控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动至所述目标角度，以实现所述摆动溜槽基于惯性从所述目标角度摆动至所述设定摆动角度，所述目标角度大于所述实际摆动角度，且小于所述设定摆动角度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取摆动电机驱动所述摆动溜槽的实际摆动角度，包括：获取所述摆动电机的编码器的实际码值，并根据所述实际码值确定所述摆动电机驱动所述摆动溜槽的实际摆动角度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际码值确定所述摆动电机驱动所述摆动溜槽的实际摆动角度，包括：计算所述实际码值与所述编码器的基础码值的差值，并将所述差值的绝对值作为码值行程；根据所述码值行程，通过角度计算公式计算出所述摆动电机驱动所述摆动溜槽的实际摆动角度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述角度计算公式，包括：其中，α为所述实际角度，s为所述码值行程，4096为所述编码器每圈分辨率，46为电机速比。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在计算所述设定摆动角度与所述实际摆动角度的角度差之后，所述方法还包括：根据所述设定摆动角度与所述实际摆动角度确定所述摆动电机驱动所述摆动溜槽的摆动方向。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述设定摆动角度与所述实际摆动角度确定所述摆动电机驱动所述摆动溜槽的摆动方向，包括：当所述设定摆动角度大于所述实际摆动角度时，则控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽向左摆动；当所述设定摆动角度小于所述实际摆动角度时，则控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽向右摆动。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述角度差小于或等于1
°
时，控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动470ms；当所述角度差大于1
°
且小于等于2
°
时，根据所述角度差确定所述目标角度，所述设定摆动角度与所述目标角度的角度差为0.9
°
；当所述角度差大于2
°
且小于等于5
°
时，根据所述角度差确定所述目标角度，所述设定摆动角度与所述目标角度的角度差为1
°
；
当所述角度差大于5
°
且小于10
°
时，根据所述角度差确定所述目标角度，所述设定摆动角度与所述目标角度的角度差为1.3
°
；当所述角度差大于或等于10
°
时，根据所述角度差确定所述目标角度，所述设定摆动角度与所述目标角度的角度差为1.2
°
。8.一种高炉铁水摆动溜槽的控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元，被用于获取摆动溜槽的设定摆动角度，在所述设定摆动角度下的摆动溜槽用于配合将铁水引流至指定铁水罐内，获取摆动电机驱动所述摆动溜槽的实际摆动角度；计算单元，被用于计算所述设定摆动角度与所述实际摆动角度的角度差；控制单元，被用于根据所述角度差确定目标角度，并控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动至所述目标角度，以实现所述摆动溜槽基于惯性从所述目标角度摆动至所述设定摆动角度，所述目标角度大于所述实际摆动角度，且小于所述设定摆动角度。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一项所述的方法所执行的操作。10.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时以实现如权利要求1至7任一项所述的方法所执行的操作。

技术总结
本申请提供了一种高炉铁水摆动溜槽的控制方法、装置、介质及设备，其中，所述方法包括：获取摆动溜槽的设定摆动角度和电机驱动所述摆动溜槽的实际摆动角度，并计算所述设定摆动角度与所述实际摆动角度的角度差；根据所述角度差确定目标角度，并控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动至所述目标角度，以实现所述摆动溜槽基于惯性从所述目标角度摆动至所述设定摆动角度。本申请解决了高炉炉前出铁场铁水摆动溜槽无法实现远程控制以及摆动溜槽摆动角度不准确的问题，本申请提出的方案通过自主开发的控制逻辑实现了远程控制所述摆动电机驱动所述摆动溜槽摆动至设定摆动角度，以便于将铁水引流至指定铁水罐内，大大提高了高炉炼铁的工作效率。铁的工作效率。铁的工作效率。


技术研发人员：王欣 常雨 宋帅 郑达 施雪松 王向义 刘国林 马宁 张冀 孟健鹏
受保护的技术使用者：北京首钢自动化信息技术有限公司
技术研发日：2023.04.17
技术公布日：2023/8/5