一种导线间隔棒自动安装机器人的制作方法

1.本发明涉及电力施工的技术领域，具体涉及一种导线间隔棒自动安装机器人。


背景技术：

2.分裂导线是超高压输电线路为抑制电晕放电和减少线路电抗所采取的一种导线架设方式，一般220kv为2分裂，500kv为4股分裂，750kv为6股分裂，1000kv为8股分裂。间隔棒则是分裂导线结构中的主要金具，间隔棒的基本任务是：防止导线之间的鞭击、抑制微风振动和次档距振荡。作业人员需要上塔后，从绝缘子串下到导线上，通过在导线上行走方式到间隔棒初步的位置后，用滑块推动间隔棒在导线上继续前行到规定的位置后进行安装。高空作业本身就存在危险性，对于安装间隔棒的作业人员来说，天气也是影响工作环境的一个重要因素，现有的间隔棒安装，作业人员要登高安装间隔棒，还要在细高的导线上行走，使本身就存在风险的高处作业又增加了不少安全隐患。


技术实现要素：

3.为了解决现有的间隔棒安装具有安全隐患的问题，本发明提供一种导线间隔棒自动安装机器人，包括：h型的轮盘机构和安装于所述轮盘机构一端的间隔棒安装机构(5)；
4.导线间隔棒设置于所述轮盘机构h型的中部；
5.导线依次通过所述h型轮盘机构的一端、所述导线间隔棒和所述h型轮盘机构的另一端；
6.所述间隔棒安装机构(5)包括弧形本体和滑动安装于所述弧形本体上的夹手结构；
7.所述夹手结构具有与所述导线间隔棒的夹头相配合的若干弧形结构；
8.所述夹手结构具有两个工作状态：
9.当处于第一工作状态时，所述夹手结构的若干弧形结构处于打开状态，所述打开状态与所述导线间隔棒的夹头的张开状态相贴合；当处于第二工作状态时，所述若干弧形结构处于闭合状态；
10.在从第一工作状态到第二工作状态过度时，所述夹手结构将所述导线推动至所述导线间隔棒的夹头处，所述若干弧形结构将处于张开状态的所述导线间隔棒的夹头推动至闭合状态，进而使所述导线间隔棒的夹头夹紧导线。
11.优选的，所述间隔棒安装机构(5)的弧形本体外侧具有齿轮结构；
12.所述夹手结构还包括行走单元，所述行走单元卡合在所述齿轮结构上，且朝向齿轮结构圆点与所述夹手结构连接。
13.优选的，所述弧形本体为外齿轮盘(59)，其弧度小于π。
14.优选的，所述夹手结构的行走单元包括：回转齿轮、回转电机(64)、直线电机光杠移动台(65)和回转固定座(66)；
15.所述回转固定座(66)为n型结构；
16.所述直线电机光杠移动台(65)从所述n型结构的封闭端进入，且进入部分短于所述n型结构的侧壁长度；
17.所述回转电机(64)安装于所述n型结构的任一侧壁上，其输出轴从所述任一侧壁进入后与回转齿轮键连接；
18.所述回转齿轮与所述外齿轮盘(59)的齿轮结构啮合；
19.所述夹手结构还包括具有所述若干弧形结构的夹具单元；
20.所述夹具单元穿设于所述n型结构的两个侧壁，并与所述直线电机光杠移动台(65)螺纹传动；
21.所述夹具单元通过所述直线电机光杠移动台(65)的传动、所述回转齿轮与所述外齿轮盘(59)的啮合传动，在所述外齿轮盘(59)上行走，使所述夹手结构与所述导线间隔棒的夹头相配合。
22.优选的，所述外齿轮盘(59)的两侧具有弧形导轨(60)；
23.所述n型结构的开口端的内侧具有凸起；
24.所述外齿轮盘(59)位于所述n型结构的开口内，且所述凸起卡接在弧形导轨(60)上。
25.优选的，所述夹具单元包括间隔棒夹头机械手安装座(67)、顺次设置的间隔棒夹头固定弧形板(73)、间隔棒夹头回转弧形板(76)、电推杆安装座(75)和间隔棒夹头回转弧形板电推杆(74)；
26.所述间隔棒夹头固定弧形板(73)和所述间隔棒夹头回转弧形板(76)为所述弧形结构，且相对设置；
27.所述间隔棒夹头机械手安装座(67)为条状环形结构，且其顶部沿垂直于所述n型结构侧壁的方向穿设于所述n型结构的两个侧壁，并与所述直线电机光杠移动台(65)螺纹连接；
28.所述间隔棒夹头固定弧形板(73)固定于所述间隔棒夹头机械手安装座(67)的底部；
29.所述间隔棒夹头回转弧形板(76)铰接于所述间隔棒夹头机械手安装座(67)的底部；
30.所述电推杆安装座(75)为板状结构，且固定于所述间隔棒夹头机械手安装座(67)的底部远离所述间隔棒夹头固定弧形板(73)的一侧，并沿所述外齿轮盘(59)的径向布置；
31.所述间隔棒夹头回转弧形板电推杆(74)安装于所述电推杆安装座(75)；
32.所述间隔棒夹头回转弧形板电推杆(74)的执行端穿过所述电推杆安装座(75)与所述间隔棒夹头回转弧形板(76)的外侧面滑动连接，使所述夹手结构的所述弧形结构完成所述两个工作状态的转变和所述导线间隔棒的夹头的闭合；
33.所述间隔棒夹头机械手安装座(67)套设于所述外齿轮盘(59)。
34.优选的，所述夹具单元还包括张闭电推杆固定导向座(70)、以及沿所述外齿轮盘(59)的径向依次布置的导线夹手伸缩电机丝杠组件(68)、导线夹手张闭电推杆(69)、导线夹手连杆(71)和导线夹手(72)；
35.所述导线夹手伸缩电机丝杠组件(68)固定安装于所述间隔棒夹头机械手安装座(67)的侧壁上；
36.所述张闭电推杆固定导向座(70)安装于所述导线夹手伸缩电机丝杠组件(68)的输出端；
37.所述导线夹手张闭电推杆(69)安装于所述张闭电推杆固定导向座(70)，并沿所述外齿轮盘(59)的径向设置；
38.所述导线夹手(72)为夹子结构，且其内部铰接点固定于所述张闭电推杆固定导向座(70)上；
39.所述导线夹手张闭电推杆(69)的执行端通过所述导线夹手连杆(71)与所述导线夹手(72)端部铰接，使所述导线夹手(72)随所述导线夹手张闭电推杆(69)的运动而张开和闭合。
40.优选的，所述夹具单元的轴线、所述导线间隔棒的夹头中心和所述外齿轮盘(59)的圆心位于同一直线。
41.优选的，所述轮盘机构包括：驱动轮盘机构(2)、从动轮盘机构(3)和间隔棒运输及就位机构(4)；
42.所述驱动轮盘机构(2)和所述从动轮盘机构(3)均为板状结构，且固定连接，并沿竖直方向平行设置；
43.所述间隔棒运输及就位机构(4)水平设置于所述驱动轮盘机构(2)和从动轮盘机构(3)之间，且其一端与所述驱动轮盘机构(2)固定；
44.所述间隔棒安装机构(5)安装于所述从动轮盘机构(3)上。
45.优选的，所述驱动轮盘机构(2)包括驱动安装座和驱动限位组件；
46.所述驱动安装座和所述从动轮盘机构(3)固定连接；
47.所述驱动安装座竖直设置，为能够开合的环状结构；
48.所述驱动限位组件安装于所述驱动安装座的周侧。
49.优选的，所述驱动限位组件包括驱动轮系和滑轨单元；
50.所述滑轨单元布置于所述驱动安装座的周侧；
51.所述驱动轮系与所述滑动单元固定连接，且所述驱动轮系通过所述滑动单元沿所述驱动轮盘的径向滑动。
52.优选的，所述驱动轮系包括：可拆卸连接的驱动轮单元和张紧轮单元；
53.所述驱动轮单元与所述滑轨单元固定连接；
54.所述驱动轮单元和所述张紧轮单元之间具有间距调节机构；
55.所述导线夹设于所述驱动轮单元和所述张紧轮单元之间。
56.优选的，所述驱动轮单元包括从动轮(23)、轮系安装座(24)、驱动轮(25)和驱动轮电机(26)；
57.所述轮系安装座(24)为条形结构，贯穿所述驱动安装座，且沿垂直于所述驱动安装座的方向布置；
58.所述从动轮(23)和所述驱动轮(25)分别转动安装于所述轮系安装座(24)的两端；
59.所述驱动轮电机(26)安装于所述轮系安装座(24)上，且所述驱动轮电机(26)的输出轴与所述驱动轮(25)键连接；
60.所述张紧轮单元和所述滑轨单元分别安装于所述轮系安装座(24)相对的两个侧面上；
61.所述导线与所述从动轮(23)、所述驱动轮(25)接触。
62.优选的，所述张紧轮单元包括行走预紧电推杆(14)、预紧安装框架(15)和张紧轮(18)；
63.所述预紧安装框架(15)呈环形结构，且其中一侧设有开口，并与所述驱动安装座平行设置；
64.所述行走预紧电推杆(14)安装于所述预紧安装框架(15)远离所述开口的一侧；
65.所述行走预紧电推杆(14)的执行端穿过所述预紧安装框架(15)与所述张紧轮(18)活动连接；
66.所述张紧轮(18)转动并滑动连接于所述预紧安装框架(15)内；
67.所述预紧安装框架(15)与所述驱动轮单元相互垂直，且所述预紧安装框架(15)的开口与所述驱动轮单元可拆卸连接；
68.所述张紧轮(18)和所述驱动轮单元夹紧所述导线。
69.优选的，所述驱动限位组件设置为多个，与所述导线数量相同；
70.多个所述驱动限位组件沿所述驱动安装座的周侧布置，且分别与多个所述导线相适配。
71.优选的，所述驱动安装座包括张闭连杆(35)、张闭连杆固定座(36)、轮盘安装座(37)和两组驱动轮盘单元(6)；
72.所述张闭连杆(35)、所述张闭连杆固定座(36)和所述轮盘安装座(37)均为杆状结构；
73.所述两组驱动轮盘单元(6)均为半环形结构，且沿竖直方向相对设置；
74.所述两组驱动轮盘单元(6)的顶端通过所述轮盘安装座(37)铰接；
75.所述两组驱动轮盘单元(6)的顶端均固定安装所述张闭连杆(35)；
76.所述张闭连杆(35)远离所述驱动轮盘单元(6)的端部与所述张闭连杆固定座(36)滑动连接；
77.所述两组驱动轮盘单元(6)的底端为所述驱动安装座的开口，且相互可拆卸连接；
78.所述驱动限位组件安装于所述驱动轮盘单元(6)上。
79.优选的，所述从动轮盘机构(3)包括从动安装座和从动限位组件；
80.所述从动安装座和所述驱动轮盘机构(2)固定连接；
81.所述从动安装座竖直设置，为能够开合的环状结构；
82.所述从动限位组件安装于所述从动安装座的周侧。
83.优选的，所述从动限位组件包括伸缩移动底座(33)、均沿从动安装座径向延伸的所述伸缩电机(30)、伸缩电机安装座(31)、伸缩光杠(32)和开口式导向直线法兰(34)；
84.所述伸缩电机安装座(31)安装于所述从动安装座的外周侧；
85.所述伸缩电机(30)和所述伸缩光杠(32)均安装于所述伸缩电机安装座(31)；
86.所述伸缩光杠(32)与所述伸缩电机(30)的输出轴键连接；
87.所述伸缩移动底座(33)与所述伸缩光杠(32)传动连接；
88.所述开口式导向直线法兰(34)与所述伸缩移动底座(33)固定连接，且所述开口式导向直线法兰(34)远离所述伸缩移动底座(33)一侧夹设所述导线。
89.优选的，所述从动限位组件设置为多个，与所述导线数量相同；
90.多个所述从动限位组件分为两组，分别安装于从动轮盘的两侧；
91.当所述导线间隔棒通过所述从动安装座时，仅有一组所述从动限位组件夹设所述导线，另一组所述从动限位组件的所述开口式导向直线法兰(34)至少运动至所述从动安装座的环状结构内环之外。
92.优选的，所述从动安装座包括张闭连杆(35)、张闭连杆固定座(36)、轮盘安装座(37)和两组从动轮盘单元(29)；
93.所述张闭连杆(35)、所述张闭连杆固定座(36)和所述轮盘安装座(37)均为杆状结构；
94.所述两组从动轮盘单元(29)均为半环形结构，且沿竖直方向相对设置；
95.所述两组从动轮盘单元(29)的顶端通过所述轮盘安装座(37)铰接；
96.所述两组从动轮盘单元(29)的顶端均固定安装所述张闭连杆(35)；
97.所述张闭连杆(35)远离所述从动轮盘单元(29)的端部与所述张闭连杆固定座(36)滑动连接；
98.所述两组从动轮盘单元(29)的底端为所述从动安装座的开口，且相互可拆卸连接；
99.所述从动限位组件安装于所述从动轮盘单元(29)上。
100.优选的，所述间隔棒运输及就位机构(4)包括间隔棒运输结构和多边形腔体；
101.所述多边形腔体的轴线与所述驱动轮盘机构(2)的轴线共线；
102.所述多边形腔体的一端安装于所述驱动轮盘机构(2)上；
103.所述间隔棒运输结构沿所述多边形腔体的轴线方向安装于所述多边形腔体的侧面上；
104.至少一个所述导线间隔棒套设于所述多边形腔体上。
105.优选的，所述间隔棒运输结构包括运输往复电机丝杠组件(50)、上卸间隔棒电推杆(51)、电推杆安装架(52)和卡紧座(53)；
106.所述多边形腔体的顶部侧面沿其轴线方向开设有滑动凹槽；
107.所述运输往复电机丝杠组件(50)安装于所述滑动凹槽内；
108.所述电推杆安装架(52)沿竖直方向放置，且下端与所述运输往复电机丝杠组件(50)的输出端传动连接；
109.所述上卸间隔棒电推杆(51)沿竖直方向安装于所述电推杆安装架(52)上；
110.所述上卸间隔棒电推杆(51)的执行端与所述卡紧座(53)固定连接；
111.所述卡紧座(53)卡接于所述导线间隔棒上。
112.优选的，所述多边形腔体的侧面上设置有间隔棒限位板；
113.所述间隔棒限位板沿所述多边形腔体的轴线方向延伸；
114.所述间隔棒限位板开设有多个限位凹槽；
115.每个所述限位凹槽卡接一个所述导线间隔棒。
116.优选的，所述间隔棒运输及就位机构(4)还包括双向电机丝杠平台(55)和间隔棒端部限位组件(56)；
117.所述双向电机丝杠平台(55)安装于所述多边形腔体上的朝向所述从动轮盘机构(3)的端部；
118.所述间隔棒端部限位组件(56)与所述双向电机丝杠平台(55)螺纹传动。
119.优选的，所述间隔棒运输及就位机构(4)还包括环形结构的间隔棒夹头导向安装座(47)和杆状结构的间隔棒夹头导向件(48)；
120.所述间隔棒夹头导向安装座(47)与所述驱动轮盘机构(2)平行设置，且固定连接；
121.所述间隔棒夹头导向件(48)截面为“凹”形，且沿所述多边形腔体的轴线方向延伸；
122.所述间隔棒夹头导向件(48)朝向所述驱动轮盘机构(2)的端部安装于所述间隔棒夹头导向安装座(47)上；
123.所述间隔棒夹头导向件(48)内安装处于张开状态的所述导线间隔棒的夹头。
124.优选的，所述轮盘机构包括横拉光杠(39)、张闭电推杆安装座(40)、张闭电推杆(41)和往复横杆(42)；
125.所述横拉光杠(39)和所述往复横杆(42)均沿所述驱动轮盘机构(2)轴线方向延伸；
126.所述横拉光杠(39)设置为多个，且所述往复横杆(42)位于所述横拉光杠(39)上方；
127.所述张闭电推杆安装座(40)固定安装于多个所述横拉光杠(39)上；
128.所述张闭电推杆(41)沿竖直方向安装于所述张闭电推杆安装座(40)，且所述张闭电推杆(41)的执行端与所述往复横杆(42)固定连接；
129.所述横拉光杠(39)和所述往复横杆(42)的两端分别与所述驱动轮盘机构(2)和所述从动轮盘机构(3)固定连接。
130.与现有技术相比，本发明的有益效果为：
131.本发明提供了一种导线间隔棒自动安装机器人，包括：h型的轮盘机构和安装于所述轮盘机构一端的间隔棒安装机构；导线间隔棒设置于所述轮盘机构h型的中部；导线依次通过所述h型轮盘机构的一端、所述导线间隔棒和所述h型轮盘机构的另一端；所述间隔棒安装机构包括弧形本体和滑动安装于所述弧形本体上的夹手结构；所述夹手结构具有与所述导线间隔棒的夹头相配合的若干弧形结构；所述夹手结构具有两个工作状态：当处于第一工作状态时，所述夹手结构的若干弧形结构处于打开状态，所述打开状态与所述导线间隔棒的夹头的张开状态相贴合；当处于第二工作状态时，所述若干弧形结构处于闭合状态；在从第一工作状态到第二工作状态过度时，所述夹手结构将所述导线推动至所述导线间隔棒的夹头处，所述若干弧形结构将处于张开状态的所述导线间隔棒的夹头推动至闭合状态，进而使所述导线间隔棒的夹头夹紧导线。本发明提供的装置通过h型的轮盘机构将机器人放置在导线上，并通过调整间隔棒安装机构夹手结构在弧形本体上的位置和夹手结构的两种工作状态，将导线间隔棒安装到导线上，实现机械自动化安装导线间隔棒，降低高空作业风险，减少安全隐患。
附图说明
132.图1为本发明的六分裂导线间隔棒自动安装机器人的整体结构示意图；
133.图2为图1的a部放大图；
134.图3为图1的b部放大图；
135.图4为本发明的驱动轮盘机构的整体结构示意图；
136.图5为本发明的驱动限位组件的第一视角整体结构示意图；
137.图6为本发明的驱动限位组件的第二视角整体结构示意图；
138.图7为本发明的从动轮盘机构的整体结构示意图；
139.图8为本发明的驱动轮盘机构、间隔棒运输及就位机构和导线间隔棒安装状态结构示意图；
140.图9为本发明的驱动轮盘机构和间隔棒运输及就位机构的整体结构示意图；
141.图10为图9的c部放大图；
142.图11为本发明的正六边形腔体的整体结构示意图；
143.图12为本发明的从动轮盘机构和间隔棒安装机构的整体结构示意图；
144.图13为本发明的间隔棒安装机构的整体结构示意图；
145.图14为本发明的机械夹手的整体结构示意图；
146.图15为本发明的导线夹手和夹头夹手的整体结构示意图；
147.图16为本发明的夹头处于张开状态的导线间隔棒的整体结构示意图；
148.图17为本发明的夹头处于闭合状态的导线间隔棒的整体结构示意图。
149.其中，1、六分裂导线；2、驱动轮盘机构；3、从动轮盘机构；4、间隔棒运输及就位机构；5、间隔棒安装机构；6、驱动轮盘单元；7、正侧直线导轨；8、正侧直线导轨滑块；9、正侧驱动轮安装座；10、限位压簧销轴；11、背侧直线导轨；12、背侧直线导轨滑块；13、背侧驱动轮安装座；14、行走预紧电推杆；15、预紧安装框架；16、预紧轮安装导向座；17、导向光杠；18、张紧轮；19、张紧轮快插销轴；20、张紧轮同步带轮；21、张紧轮同步带；22、计程编码器；23、从动轮；24、轮系安装座；25、驱动轮；26、驱动轮电机；27、驱动轮同步带；28、驱动同步带轮；29、从动轮盘单元；30、伸缩电机；31、伸缩电机安装座；32、伸缩光杠；33、伸缩移动底座；34、开口式导向直线法兰；35、张闭连杆；36、张闭连杆固定座；37、轮盘安装座；38、吊装吊耳；39、横拉光杠；40、张闭电推杆安装座；41、张闭电推杆；42、往复横杆；43、从动轮盘快插销轴；44、驱动轮盘快插销轴；45、驱动轮盘及间隔棒运输仓连接快插销轴；47、间隔棒夹头导向安装座；48、间隔棒夹头导向件；49、导线间隔棒；50、运输往复电机丝杠组件；51、上卸间隔棒电推杆；52、电推杆安装架；53、卡紧座；54、下部间隔棒运输组件；55、双向电机丝杠平台；56、间隔棒端部限位组件；57、间隔棒运输仓挂板；58、间隔棒限位板；59、外齿轮盘；60、弧形导轨；61、外齿轮盘支撑安装杆；62、从动轮盘挂载板；63、外齿轮盘限位板；64、回转电机；65、直线电机光杠移动台；66、回转固定座；67、间隔棒夹头机械手安装座；68、导线夹手伸缩电机丝杠组件；69、导线夹手张闭电推杆；70、张闭电推杆固定导向座；71、导线夹手连杆；72、导线夹手；73、间隔棒夹头固定弧形板；74、间隔棒夹头回转弧形板电推杆；75、电推杆安装座；76、间隔棒夹头回转弧形板。
具体实施方式
150.为了更好地理解本发明，下面结合说明书附图和实例对本发明的内容做进一步的说明。
151.本发明提供了一种六分裂导线间隔棒自动安装机器人，通过h型的轮盘机构将机器人放置在导线上，并通过调整间隔棒安装机构夹手结构在弧形本体上的位置和夹手结构
的两种工作状态，将导线间隔棒安装到导线上，实现机械自动化安装导线间隔棒，降低高空作业风险，减少安全隐患。
152.实施例：
153.一种六分裂导线间隔棒自动安装机器人，如图1所示，包括：h型的轮盘机构和安装于轮盘机构一端的间隔棒安装机构5；导线间隔棒设置于轮盘机构h型的中部；导线依次通过h型轮盘机构的一端、导线间隔棒和h型轮盘机构的另一端；间隔棒安装机构5包括弧形本体和滑动安装于弧形本体上的夹手结构；夹手结构具有与导线间隔棒的夹头相配合的若干弧形结构；夹手结构具有两个工作状态：当处于第一工作状态时，夹手结构的若干弧形结构处于打开状态，打开状态与导线间隔棒的夹头的张开状态相贴合；当处于第二工作状态时，若干弧形结构处于闭合状态；在从第一工作状态到第二工作状态过度时，夹手结构将导线推动至导线间隔棒的夹头处，若干弧形结构将处于张开状态的导线间隔棒的夹头推动至闭合状态，进而使导线间隔棒的夹头夹紧导线。
154.本技术适用导线数量不做限制，本实施例主要以六根六分裂导线1为例进行说明。如图16和图17所示，导线间隔棒49包括导线间隔棒主体和安装于导线间隔棒主体上的多个夹头；导线间隔棒主体为环形结构，且套设于间隔棒运输及就位机构4上；夹头具有张开和闭合两种状态。
155.间隔棒安装机构5的弧形本体外侧具有齿轮结构；夹手结构还包括行走单元，行走单元卡合在齿轮结构上，且朝向齿轮结构圆点与夹手结构连接。
156.弧形本体为外齿轮盘59，其弧度小于π。
157.夹手结构的行走单元包括：回转齿轮、回转电机64、直线电机光杠移动台65和回转固定座66；回转固定座66为n型结构；直线电机光杠移动台65从n型结构的封闭端进入，且进入部分短于n型结构的侧壁长度；回转电机64安装于n型结构的任一侧壁上，其输出轴从任一侧壁进入后与回转齿轮键连接；回转齿轮与外齿轮盘59的齿轮结构啮合；夹手结构还包括具有若干弧形结构的夹具单元；夹具单元穿设于n型结构的两个侧壁，并与直线电机光杠移动台65螺纹传动；夹具单元通过直线电机光杠移动台65的传动、回转齿轮与外齿轮盘59的啮合传动，在外齿轮盘59上行走，使夹手结构与导线间隔棒的夹头相配合。
158.外齿轮盘59的两侧具有弧形导轨60；n型结构的开口端的内侧具有凸起；外齿轮盘59位于n型结构的开口内，且凸起卡接在弧形导轨60上。外齿轮盘59为圆环形结构，且其内径大于导线间隔棒的外部尺寸；外齿轮盘59与轮盘机构的一端固定连接；如图12和图13所示，本实施例中，外齿轮盘59由两个相同的弧形齿条组成，每个弧形齿条的两端均设置有外齿轮盘限位板63，每个弧形齿条的两侧都设置有与弧形齿条同圆心等弧度的弧形导轨60，用于为夹具单元提供限位。弧形齿条的两端分别通过外齿轮盘支撑安装杆61与从动轮盘固定连接。
159.如图14和图15所示，直线电机光杠移动台65沿外齿轮盘59的径向安装于回转固定座66上，本实施例中直线电机光杠移动台65包括直线电机、双向丝杠、两个导向杆和一个安装板。直线电机安装于n型结构的顶端，直线电机的输出轴沿外齿轮盘59的径向伸入n型结构内，安装板安装于n型结构内，双向丝杠和两个导向杆平行且沿外齿轮盘59的径向布置，双向丝杠的一端与直线电机的输出轴键连接，另一端与安装板转动连接；双向丝杠和导向杆的长度小于n型结构的侧壁长度；两个导向杆的一端与n型结构的内壁固定连接，另一端
与安装板固定连接。夹具单元沿垂直于n型结构的侧壁方向穿设于n型结构的两个侧壁，并与双向丝杠螺栓连接，套设于两个导向杆上。随着直线电机的转动，导线夹具随着双向丝杠的转动而言外齿轮盘59的径向移动。
160.夹具单元包括夹头夹具；夹头夹具包括间隔棒夹头机械手安装座67、顺次设置的间隔棒夹头固定弧形板73、间隔棒夹头回转弧形板76、电推杆安装座75和间隔棒夹头回转弧形板电推杆74；间隔棒夹头固定弧形板73和间隔棒夹头回转弧形板76为弧形结构，且相对设置；间隔棒夹头机械手安装座67为条状环形结构，且其顶部沿垂直于n型结构侧壁的方向穿设于n型结构的两个侧壁，并与直线电机光杠移动台65螺纹连接；间隔棒夹头固定弧形板73固定于间隔棒夹头机械手安装座67的底部；间隔棒夹头回转弧形板76铰接于间隔棒夹头机械手安装座67的底部；电推杆安装座75为板状结构，且固定于间隔棒夹头机械手安装座67的底部远离间隔棒夹头固定弧形板73的一侧，并沿外齿轮盘59的径向布置；间隔棒夹头回转弧形板电推杆74安装于电推杆安装座75；间隔棒夹头回转弧形板电推杆74的执行端穿过电推杆安装座75与间隔棒夹头回转弧形板76的外侧面滑动连接，使夹手结构的弧形结构完成两个工作状态的转变和导线间隔棒的夹头的闭合；间隔棒夹头机械手安装座67套设于外齿轮盘59。
161.本实施例中间隔棒夹头机械手安装座67的顶端与双向丝杠螺纹连接，并套设于两个导向杆外。直线电机转动，带动双向丝杠转动，从而带动间隔棒夹头机械手安装座67沿外齿轮盘59的径向运动。
162.电推杆安装座75安装于间隔棒夹头机械手安装座67朝向外齿轮盘59圆心的侧面上，并朝向外齿轮盘59径向伸出。间隔棒夹头回转弧形板电推杆74通过螺栓安装在电推杆安装座75上，且间隔棒夹头回转弧形板电推杆74的执行端穿过电推杆安装座75；间隔棒夹头固定弧形板73、间隔棒夹头回转弧形板76、电推杆安装座75和间隔棒夹头回转弧形板电推杆74依次设置，间隔棒夹头固定弧形板73和间隔棒夹头回转弧形板76相对设置，间隔棒夹头固定弧形板73固定于间隔棒夹头机械手安装座67朝向外齿轮盘59圆心的侧面上，间隔棒夹头回转弧形板76通过铰接座和销轴铰接于间隔棒夹头机械手安装座67朝向外齿轮盘59圆心的侧面上。间隔棒夹头回转弧形板76的外侧面上设置有腰型板，且腰型板开设有腰型孔，间隔棒夹头回转弧形板电推杆74的输出杆端部通过销轴沿腰型孔滑动，拉动或推动间隔棒夹头回转弧形板76转动，用于使夹头从打开状态变为闭合状态。
163.夹具单元还导线夹具；导线夹具包括张闭电推杆固定导向座70、以及沿外齿轮盘59的径向依次布置的导线夹手伸缩电机丝杠组件68、导线夹手张闭电推杆69、导线夹手连杆71和导线夹手72；导线夹手伸缩电机丝杠组件68固定安装于间隔棒夹头机械手安装座(67)的侧壁上；张闭电推杆固定导向座70安装于导线夹手伸缩电机丝杠组件68的输出端；导线夹手张闭电推杆69安装于张闭电推杆固定导向座70，并沿外齿轮盘59的径向设置；导线夹手72为夹子结构，且其内部铰接点固定于张闭电推杆固定导向座70上；导线夹手张闭电推杆69的执行端通过导线夹手连杆71与导线夹手72端部铰接，使导线夹手72随导线夹手张闭电推杆69的运动而张开和闭合。
164.本实施例中间隔棒夹头机械手安装座67为板状结构；导线夹手伸缩电机丝杠组件68安装于间隔棒夹头机械手安装座67上，且朝向外齿轮盘59的圆心位置延伸；导线夹手伸缩电机丝杠组件68包括转动电机、转动电机固定座、螺纹丝杆和限位凹槽；转动电机安装座
和限位凹槽均安装于间隔棒夹头机械手安装座67上，且转动电机通过螺栓安装于转动电机固定座上，螺纹丝杆转动安装于限位凹槽内，螺纹丝杆和转动电机的输出轴键连接；张闭电推杆固定导向座70为块状结构和l型板状结构的组合体，块状结构伸入限位凹槽内与螺纹丝杆螺纹连接，l型板状结构的长板与块状结构固定连接，l型板状结构的短板安装导线夹手张闭电推杆69。导线夹手张闭电推杆69的输出轴端部穿过l型板状结构的短板与两个导线夹手连杆71通过销轴铰接，两个导线夹手连杆71又分别通过两个销轴与导线夹手72两端铰接，导线夹手72的内部铰接点固定于张闭电推杆固定导向座70的l型板状结构的长板上。通过导线夹手伸缩电机丝杠组件68的运动实现导线夹手72的直线运动，通过导线夹手张闭电推杆69的运动实现导线夹手72的张开与闭合。
165.本实施例中夹具单元的轴线、导线间隔棒的夹头中心和外齿轮盘59的圆心位于同一直线。
166.轮盘机构包括：驱动轮盘机构2、从动轮盘机构3和间隔棒运输及就位机构4；驱动轮盘机构2和从动轮盘机构3均为板状结构，且固定连接，并沿竖直方向平行设置；间隔棒运输及就位机构4水平设置于驱动轮盘机构2和从动轮盘机构3之间，且其一端与驱动轮盘机构2固定；间隔棒安装机构5安装于从动轮盘机构3上。
167.驱动轮盘机构2包括驱动安装座和驱动限位组件；驱动安装座和从动轮盘机构3固定连接；驱动安装座竖直设置，为能够开合的环状结构；驱动限位组件安装于驱动安装座的周侧。
168.驱动安装座包括驱动轮盘、驱动张闭组件和驱动轮盘快插销轴44；驱动轮盘、驱动张闭组件和驱动轮盘快插销轴44构成一个完整的环形结构；驱动张闭组件设置于驱动轮盘快插销轴44上方，且以环形结构的中心点中心对称；驱动轮盘包括两组驱动轮盘单元6；两组驱动轮盘单元6的上端通过驱动张闭组件连接，下端通过驱动轮盘快插销轴44铰接，且驱动轮盘快插销轴44可拆；驱动限位组件安装于驱动轮盘上。驱动轮盘机构2的开口位于驱动轮盘机构2的下端，并通过驱动轮盘快插销轴44的插拔实现该开口的张合。
169.本实施例中，驱动轮盘为圆环形结构，且两组驱动轮盘单元6均为对称半环，驱动轮盘单元6、驱动张闭组件、驱动轮盘单元6和驱动轮盘快插销轴44组成完整的圆环形驱动轮盘；两组驱动轮盘单元6的底端为驱动安装座的开口，且通过驱动轮盘快插销轴44可拆卸连接；驱动限位组件安装于驱动轮盘单元6上。驱动限位组件设置为六个，与六根六分裂导线1的数量对应，且六个驱动限位组件分为两组，分别安装于两组驱动轮盘单元6上，具体位置与六根六分裂导线1位置对应，本技术选用六个驱动限位组件和六根六分裂导线1均以驱动轮盘的中心为圆心等角度均布。
170.驱动张闭组件包括张闭连杆35、张闭连杆固定座36和轮盘安装座37；张闭连杆35、张闭连杆固定座36和轮盘安装座37均为杆状结构；两组驱动轮盘单元6的顶端通过轮盘安装座37铰接；两组驱动轮盘单元6的顶端均固定安装张闭连杆35；张闭连杆35远离驱动轮盘单元6的端部与张闭连杆固定座36滑动连接。
171.驱动限位组件包括驱动轮系和滑轨单元；滑轨单元布置于驱动安装座的周侧；驱动轮系与滑动单元固定连接，且驱动轮系通过滑动单元沿驱动轮盘的径向滑动。
172.驱动轮系包括：可拆卸连接的驱动轮单元和张紧轮单元；驱动轮单元与滑轨单元固定连接；驱动轮单元和张紧轮单元之间具有间距调节机构；导线夹设于驱动轮单元和张
紧轮单元之间。
173.驱动轮单元包括从动轮23、轮系安装座24、驱动轮25和驱动轮电机26；轮系安装座24为条形结构，贯穿驱动安装座，且沿垂直于驱动安装座的方向布置；从动轮23和驱动轮25分别转动安装于轮系安装座24的两端；驱动轮电机26安装于轮系安装座24上，且驱动轮电机26的输出轴与驱动轮25键连接；张紧轮单元和滑轨单元分别安装于轮系安装座24相对的两个侧面上；导线与从动轮23、驱动轮25接触。如图5和图6所示，驱动限位组件包括驱动轮系和滑轨单元；多个滑轨单元沿驱动轮盘的周向环形布置；驱动轮系与滑动单元固定连接，且轮系通过滑动单元沿驱动轮盘的径向滑动。驱动轮系包括：可拆卸连接的驱动轮单元和张紧轮单元；驱动轮单元与滑轨单元固定连接；驱动轮单元和张紧轮单元之间具有间距调节机构，间距可调。本实施例选用张紧轮单元位于驱动轮单元上方的限位驱动组件进行结构介绍。
174.驱动轮单元包括从动轮23、轮系安装座24、驱动轮25和驱动轮电机26；轮系安装座24为条形结构，且从动轮23和驱动轮25分别转动安装于轮系安装座24的两端；驱动轮电机26安装于轮系安装座24上，且驱动轮电机26的输出轴与驱动轮25键连接；张紧轮单元安装于从动轮23和驱动轮25的轮系安装座24上。
175.驱动轮单元还包括驱动轮同步带27、驱动同步带轮28和从动同步带轮；驱动同步带轮28安装于轮系安装座24远离驱动轮25的侧面上，且与驱动轮25同轴设置且键连接；从动同步带轮安装于轮系安装座24远离从动轮23的侧面上，与从动轮23同轴设置且键连接；驱动轮同步带27包设于驱动同步带轮28和从动同步带轮之外，且驱动同步带轮28通过驱动轮同步带27带动从动同步带轮转动。
176.本实施例中，轮系安装座24包括完全相同的两个t型板和一个连接杆；两个t型板平行，t型板的长板沿水平方向放置，t型板的短板沿竖直方向放置，且t型板的短板为u型结构。两个t型板的短板的下端即两个t型板的长板的中部位置通过连接杆连接，本实施例选用焊接或一体成型，具体制作方式不做限制，能实现固定连接即可。
177.从动轮23和驱动轮25分别通过转动轴安装于两个t型板的长板的两端，驱动轮电机26通过螺栓安装于其中一个t型板的长板上的安装有驱动轮25的端部远离驱动轮25的侧面上，且驱动轮电机26的输出轴与驱动轮25的转动轴键连接。
178.驱动同步带轮28和从动同步带轮安装于另一个t型板的长板远离驱动轮电机26的侧面上，且驱动同步带轮28与驱动轮25的转动轴键连接，从动同步带轮与从动轮23的转动轴键连接，驱动轮同步带27的两端分别包设驱动同步带轮28和从动同步带轮，从而当驱动轮电机26启动时，通过驱动同步带轮28、驱动轮同步带27和从动同步带轮的转动，带动从动轮23同步转动，进而减小机器人在导线上行走时的摩擦力。
179.张紧轮单元包括行走预紧电推杆14、预紧安装框架15和张紧轮18；预紧安装框架15呈环形结构，且其中一侧设有开口，并与驱动安装座平行设置；行走预紧电推杆14安装于预紧安装框架15远离开口的一侧；行走预紧电推杆14的执行端穿过预紧安装框架15与张紧轮18活动连接；张紧轮18转动并滑动连接于预紧安装框架15内；预紧安装框架15与驱动轮单元相互垂直，且预紧安装框架15的开口与驱动轮单元可拆卸连接；张紧轮18和驱动轮单元夹紧导线。
180.驱动限位组件设置为多个，与导线数量相同；多个驱动限位组件沿驱动安装座的
周侧布置，且分别与多个导线相适配。
181.本实施例中，预紧安装框架15呈环形结构，且其其中一侧设有开口；预紧安装框架15的开口与驱动轮单元活动连接；行走预紧电推杆14安装于预紧安装框架15上；行走预紧电推杆14所安装位置与预紧安装框架15的开口所在位置以预紧安装框架15的中心点为中心镜像对称；导向光杠17安装于预紧安装框架15的环形结构内，且行走预紧电推杆14的输出轴与导向光杠17平行；预紧轮安装导向座16套设于导向光杠17上，且行走预紧电推杆14的输出轴与预紧轮安装导向座16固定连接；张紧轮18安装于预紧轮安装导向座16内，且张紧轮18的轴线与驱动轮单元的驱动轮25的运动方向平行。
182.张紧轮单元还包括张紧轮同步带轮20、张紧轮同步带21和计程编码器22；计程编码器22安装于预紧轮安装导向座16上，且与张紧轮18安装于同一侧；计程编码器22的转动轴与张紧轮18的转动轴平行；张紧轮同步带轮20安装于预紧轮安装导向座16远离张紧轮18的侧面上，且与张紧轮18的转动轴键连接；计程编码器22的转动轴穿设于预紧轮安装导向座16，且张紧轮同步带21套设于张紧轮同步带轮20和计程编码器22的转动轴上。
183.本实施例中，预紧安装框架15为矩形环形结构，且其沿垂直于水平面布置，其上的沿水平方向布置的杆件长于沿竖直方向布置的杆件，其上开口设置于位于下方的沿水平方向布置的杆件中部，预紧安装框架15上的开口两侧均安装有用于与轮系安装座24铰接的连接板，连接板上开设有交接孔，且连接板与t型板短板的u型结构的内侧相适配。两个连接板分别安装于两个t型板短板的u型结构内，并通过张紧轮快插销轴19连接。
184.导向光杠17设置为两个，均沿竖直方向设置，位于预紧安装框架15上的开口两侧，且导向光杠17的上端和下端分别与预紧安装框架15的沿水平方向布置的杆件过盈配合。预紧轮安装导向座16为π结构，且其开口向下，张紧轮18安装于预紧轮安装导向座16的开口内，且张紧轮18的轴向与驱动轮25的轴向平行。预紧轮安装导向座16上端的板件的两端均套设于两个导向光杠17，且可以沿导向光杠17上下移动。行走预紧电推杆14沿竖直方向安装于预紧安装框架15位于上方的沿水平方向布置的杆件中部，且行走预紧电推杆14的输出轴穿过预紧安装框架15位于上方的沿水平方向布置的杆件与预紧轮安装导向座16固定连接，为预紧轮安装导向座16提供沿垂直方向运动的力。
185.本实施例中，间距调节机构具体为：张紧轮18通过行走预紧电推杆14沿导向光杠17上下移动，调节张紧轮18与驱动轮25、从动轮23之间的距离，从而为六分裂导线1提供夹紧力。预紧轮安装导向座16开口的外部尺寸小于预紧安装框架15上的开口尺寸，以便张紧轮18从预紧安装框架15上的开口伸出，与驱动轮25和从动轮23配合，夹紧导线。
186.滑轨单元包括直线导轨、直线导轨滑块、驱动轮安装座和限位压簧销轴10；直线导轨固定安装于驱动轮盘的侧面，且直线导轨由驱动轮盘的外侧指向驱动轮盘的中心位置；直线导轨滑块与直线导轨相适配，且与直线导轨滑动连接；驱动轮安装座为条形结构，且其一端与驱动轮单元固定连接，另一端与直线导轨滑块固定连接；限位压簧销轴10为多爪结构，且驱动轮盘上开设有插接孔；限位压簧销轴10的其中一爪与驱动轮安装座固定连接，其余爪与驱动轮盘的插接孔插接。
187.本实施例中，如图2和图4所示，直线导轨、直线导轨滑块和驱动轮安装座均设为两个，且分别设置于驱动轮盘的前后两个侧面上，其中，位于驱动轮盘的前侧面上的为正侧直线导轨7、正侧直线导轨滑块8和正侧驱动轮安装座9，位于驱动轮盘的后侧面上的为背侧直
线导轨11、背侧直线导轨滑块12和背侧驱动轮安装座13。正侧直线导轨7和背侧直线导轨11对称安装于驱动轮盘上，且均指向驱动轮盘的中心位置。正侧直线导轨滑块8滑动安装于正侧直线导轨7上，且正侧驱动轮安装座9通过螺栓固定于正侧直线导轨滑块8上的远离正侧直线导轨7的侧面上。背侧直线导轨滑块12滑动安装于背侧直线导轨11上，且背侧驱动轮安装座13通过螺栓固定于背侧直线导轨滑块12上的远离背侧直线导轨11的侧面上。本实施例中正侧驱动轮安装座9和背侧驱动轮安装座13为等大的l型杆状结构，且二者一体设置，拼接为u型结构。正侧驱动轮安装座9和背侧驱动轮安装座13的连接处通过螺栓与轮系安装座24固定连接。
188.限位压簧销轴10包括u型杆、定位杆和压簧，定位杆沿垂直于正侧驱动轮安装座9的方向焊接或一体成型于正侧驱动轮安装座9的侧面上，u型杆扣设于正侧驱动轮安装座9，且定位杆穿设于u型杆，且定位杆远离正侧驱动轮安装座9的端部设置有端板，压簧套设于定位杆上，且位于端板和u型杆之间。驱动轮盘单元6上开设有多个与u型杆相适配的孔，基于实际施工需求，u型杆穿设于所需的孔内，为驱动轮单元和张紧轮单元提供定位。
189.驱动张闭组件包括均为杆状结构的张闭连杆35、张闭连杆固定座36和轮盘安装座37；轮盘安装座37两端分别与两组驱动轮盘单元6的上端铰接；张闭连杆35设置为多个；张闭连杆35与驱动轮盘单元6的上端固定连接；多个张闭连杆35均与张闭连杆固定座36滑动连接。
190.本实施例中，张闭连杆35设置为两个，分别与两组驱动轮盘单元6的上端通过螺栓固定连接，具体选用两个螺栓安装一个张闭连杆35，每个张闭连杆35均向上方延伸且向对方倾斜。每个张闭连杆35上均开设有腰型孔，张闭连杆固定座36的两端分别通过螺栓与两个张闭连杆35上的腰型孔滑动连接。
191.轮盘安装座37设置为两个，分别位于两组驱动轮盘单元6的上端和下端，位于上方的轮盘安装座37的两端分别通过驱动轮盘快插销轴44与两组驱动轮盘单元6的上端转动连接，位于下方的轮盘安装座37的两端分别通过驱动轮盘快插销轴44与两组驱动轮盘单元6的下端转动连接。位于上方的轮盘安装座37的上表面中部还安装有吊装吊耳38，用于吊装机器人。
192.本实施例中，机器人还包括多个横拉光杠39，驱动轮盘和从动轮盘通过横拉光杠39固定连接，同步运动。两组驱动轮盘单元6的内侧的两个不同位置均向其圆心位置延伸有驱动光杠安装杆；驱动光杠安装杆的中部位置开设有安装孔，横拉光杠39的一端穿过驱动光杠安装杆的安装孔，并通过螺母进行固定。驱动光杠安装杆的端部开设有连接孔，间隔棒运输及就位机构4通过驱动光杠安装杆的连接孔和螺母与驱动轮盘安装。
193.如图7所示，从动轮盘机构3包括从动安装座和从动限位组件；从动安装座和驱动轮盘机构2固定连接；从动安装座竖直设置，为能够开合的环状结构；从动限位组件安装于从动安装座的周侧。
194.从动安装座包括张闭连杆35、张闭连杆固定座36、轮盘安装座37和两组从动轮盘单元29；张闭连杆35、张闭连杆固定座36和轮盘安装座37均为杆状结构；两组从动轮盘单元29均为半环形结构，且沿竖直方向相对设置；两组从动轮盘单元29的顶端通过轮盘安装座37铰接；两组从动轮盘单元29的顶端均固定安装张闭连杆35；张闭连杆35远离从动轮盘单元29的端部与张闭连杆固定座36滑动连接；两组从动轮盘单元29的底端为从动安装座的开
口，且相互可拆卸连接；从动限位组件安装于从动轮盘单元29上。
195.从动安装座包括：从动轮盘、从动轮盘快插销轴43和从动轮盘张闭组件；从动轮盘、从动轮盘快插销轴43和从动轮盘张闭组件构成一个完整的环形结构；从动轮盘张闭组件和从动轮盘快插销轴43从上至下设置，且以从动轮盘的中心点中心对称；从动轮盘包括两组从动轮盘单元29；两组从动轮盘单元29的上端通过从动轮盘张闭组件连接，下端通过从动轮盘快插销轴43铰接，且从动轮盘快插销轴43可拆；从动限位组件安装于从动轮盘上。从动限位组件设置为两组，分别安装于从动轮盘的两侧。
196.本实施例中，从动轮盘为圆环形结构，且两组从动轮盘单元29均为对称半环，从动轮盘单元29、从动张闭组件、从动轮盘单元29和从动轮盘快插销轴43组成完整的圆环形从动轮盘。从动限位组件设置为六个，与六根六分裂导线1的数量对应，且六个从动限位组件分为两组，分别安装于两组从动轮盘单元29上，具体位置与六根六分裂导线1位置对应，六个从动限位组件以从动轮盘的中心为圆心等角度均布。
197.从动轮盘张闭组件包括均为杆状结构的张闭连杆35、张闭连杆固定座36和轮盘安装座37；从动轮盘安装座两端分别与两组从动轮盘单元29的上端铰接；张闭连杆35设置为至少两个；张闭连杆35与从动轮盘单元29的上端固定连接；多个张闭连杆35均与张闭连杆固定座36滑动连接。
198.本实施例中，张闭连杆35设置为两个，分别与两组从动轮盘单元29的上端通过螺栓固定连接，具体选用两个螺栓安装一个张闭连杆35，每个张闭连杆35均向上方延伸且向对方倾斜。每个张闭连杆35上均开设有腰型孔，张闭连杆固定座36的两端分别通过螺栓与两个张闭连杆35上的腰型孔滑动连接。
199.轮盘安装座37设置为一个，位于两组从动轮盘单元29的上端，轮盘安装座37的两端分别通过从动轮盘快插销轴43与两组从动轮盘单元29的上端转动连接，两组从动轮盘单元29的下端通过从动轮盘快插销轴43转动连接。轮盘安装座37的上表面中部还安装有吊装吊耳38，用于吊装机器人。
200.两组从动轮盘单元29的内侧的两个不同位置均向其圆心位置延伸有从动光杠安装杆；从动光杠安装杆和驱动光杠安装杆的位置相对应。从动光杠安装杆的端部位置开设有安装孔，横拉光杠39的另一端穿过从动光杠安装杆的安装孔，并通过螺母进行固定。本实施例中从动轮盘上的轮盘安装座37下还设置有从动轮盘挂载板62。
201.从动限位组件包括伸缩移动底座33、均沿从动安装座径向延伸的伸缩电机30、伸缩电机安装座31、伸缩光杠32和开口式导向直线法兰34；伸缩电机安装座31安装于从动安装座的外周侧；伸缩电机30和伸缩光杠32均安装于伸缩电机安装座31；伸缩光杠32与伸缩电机30的输出轴键连接；伸缩移动底座33与伸缩光杠32传动连接；开口式导向直线法兰34与伸缩移动底座33固定连接，且开口式导向直线法兰34远离伸缩移动底座33一侧夹设导线。
202.伸缩电机安装座31安装于从动轮盘的外侧；伸缩电机30安装于伸缩电机安装座31上，且伸缩电机30的输出轴朝向从动轮盘的中心点；伸缩光杠32上设置有外螺纹，且其安装于伸缩电机安装座31内，且伸缩光杠32与伸缩电机30的输出轴键连接；伸缩移动底座33与伸缩光杠32螺纹连接；开口式导向直线法兰34与伸缩移动底座33固定连接。
203.每个伸缩电动机安装座为l型板状结构，其长板沿从动轮盘的径向设置，且其长板
远离其短边的端部与从动轮盘单元29的圆周侧壁固定连接。本实施例选用伸缩电动机安装座的板厚与从动轮盘单元29的厚度相等，当伸缩电动机安装座与从动轮盘单元29连接以后，伸缩电动机安装座的短板朝向从动轮盘单元29的轴线方向延伸。伸缩电机30通过螺栓安装于伸缩电动机安装座的短板，且伸缩电机30的输出轴的端部穿过伸缩电动机安装座的短板。
204.从动轮盘单元29的径向侧壁上固定安装有与伸缩电动机安装座的短板平行对应的伸缩承载板。伸缩光杠32一端通过套筒与伸缩承载板转动连接，另一端与伸缩电动机的输出轴端部键连接，并且伸缩电动机安装座的短板和伸缩承载板之间还固定安装有两个导向光杠17，导向光杠17与伸缩光杠32平行设置。伸缩移动底座33为板状结构，且与两个导向光杠17滑动连接，与伸缩光杠32螺纹连接。开口式导向直线法兰34为条形板状结构，开口式导向直线法兰34一端固定于伸缩移动底座33上的远离从动轮盘单元29的侧面上，另一端与导线预定位块固定连接。本实施例中，伸缩光杠32、导向光杠17和开口式导向直线法兰34均沿从动轮盘单元29的径向布置。导线预定位块朝向从动轮盘单元29的中心一侧开设有弧形槽，弧形槽内设置有弧形橡胶块，六分裂导线1可以嵌设于弧形橡胶块内。
205.从动限位组件设置为多个，与导线数量相同；多个从动限位组件分为两组，分别安装于从动轮盘的两侧；当导线间隔棒通过从动安装座时，仅有一组从动限位组件夹设导线，另一组从动限位组件的开口式导向直线法兰34至少运动至从动安装座的环状结构内环之外。
206.间隔棒运输及就位机构4包括间隔棒运输结构和多边形腔体；多边形腔体的轴线与驱动轮盘机构2的轴线共线；多边形腔体的一端安装于驱动轮盘机构2上；间隔棒运输结构沿多边形腔体的轴线方向安装于多边形腔体的侧面上；至少一个导线间隔棒套设于多边形腔体上。夹头处于张开状态的导线间隔棒安装于间隔棒运输及就位机构4上。
207.间隔棒运输及就位机构4还包括环形结构的间隔棒夹头导向安装座47和杆状结构的间隔棒夹头导向件48；间隔棒夹头导向安装座47与驱动轮盘机构2平行设置，且固定连接；间隔棒夹头导向件48截面为“凹”形，且沿多边形腔体的轴线方向延伸；间隔棒夹头导向件48朝向驱动轮盘机构2的端部安装于间隔棒夹头导向安装座47上；间隔棒夹头导向件48内安装处于张开状态的导线间隔棒的夹头。
208.如图8和图9所示，多边形腔体与驱动轮盘机构2可拆卸连接；间隔棒夹头导向安装座47与驱动轮盘机构2平行设置，且固定连接；导线间隔棒主体为环形结构，且套设于多边形腔体；间隔棒夹头导向件48设置为多个，且其个数不少于导线间隔棒的夹头的个数；间隔棒夹头导向件48安装于间隔棒夹头导向安装座47上；多边形腔体与间隔棒夹头导向件48平行；间隔棒运输结构安装于多边形腔体，且沿多边形腔体运动。
209.本实施例中间隔棒夹头导向安装座47为两个半环板状结构，为了降低间隔棒夹头导向安装座47的重量，间隔棒夹头导向安装座47的内部为中空。间隔棒夹头导向安装座47的两个半环板状结构分别通过多个导向安装座支撑杆与两组驱动轮盘单元6固定连接。本实施例中选用间隔棒夹头导向安装座47的轴线和驱动轮盘的轴线共线。间隔棒夹头导向件48截面为“凹”形；间隔棒夹头导向件48设置为六个，均分为两组，分别通过螺栓安装在间隔棒夹头导向安装座47上。六个间隔棒夹头导向件48以间隔棒夹头导向安装座47的圆心为中心等角度均布，且间隔棒夹头导向件48的开口朝向间隔棒夹头导向安装座47的圆心。
210.多边形腔体选用正六边形腔体，且正六边形腔体的轴线沿水平方向放置，其上表面和下表面均沿水平方向放置。正六边形腔体安装于六个间隔棒夹头导向件48和间隔棒夹头导向安装座47之内，间隔棒夹头导向安装座47的轴线和正六边形腔体的轴线共线。正六边形腔体上的四个斜侧面靠近驱动轮盘的端部伸出有安装板，并通过螺栓与驱动光杠安装杆的连接孔连接；正六边形腔体的上表面和下表面靠近驱动轮盘的端部伸出有安装板，并通过螺栓与轮盘安装座37固定连接，从而安装于驱动轮盘上。为了放置正六边形腔体呈现悬臂作用，正六边形腔体的上表面靠近驱动轮盘伸出有间隔棒运输仓挂板57，横拉光杠39顺次穿过驱动轮盘、正六边形腔体的上表面的安装板、正六边形腔体的上表面的间隔棒运输仓挂板57和从动轮盘。
211.如图10和图11所示，间隔棒移动单元包括运输往复电机丝杠组件50、上卸间隔棒电推杆51、电推杆安装架52和卡紧座53；多边形腔体的顶部侧面沿其轴线方向开设有滑动凹槽；运输往复电机丝杠组件50安装于滑动凹槽内；电推杆安装架52沿竖直方向放置，且下端与运输往复电机丝杠组件50的输出端传动连接；上卸间隔棒电推杆51沿竖直方向安装于电推杆安装架52上；上卸间隔棒电推杆51的执行端与卡紧座53固定连接；卡紧座53卡接于导线间隔棒上。
212.本实施例中间隔棒移动单元包括设置于正六边形腔体上表面的上部间隔棒运输组件和设置于正六边形腔体下表面的下部间隔棒运输组件54，用于运输导线间隔棒49。本实施例中上部间隔棒运输组件和下部间隔棒运输组件54均包括运输往复电机丝杠组件50、上卸间隔棒电推杆51和电推杆安装架52；间隔棒抓取单元分为上下两组，分别与上部间隔棒运输组件和下部间隔棒运输组件54连接，均安装有一个间隔棒抓取单元，本实施例中间隔棒抓取单元包括卡紧座53。本实施例中下部间隔棒运输组件54与上部间隔棒运输组件结构相同，安装方向相反。正六边形腔体上表面沿正六边形腔体轴向开设有用于安装运输往复电机丝杠组件50的安装槽，运输往复电机丝杠组件50安装于安装槽内，且电推杆安装架52与运输往复电机丝杠组件50连接，并随运输往复电机丝杠组件50的运动而沿安装槽的延伸方向运动。本实施例中电推杆安装架52为矩形环形框架结构，其下端与运输往复电机丝杠组件50连接，具体为通过双向丝杆的螺纹传动和导杆的导向作用运动。本实施例中，间隔棒移动单元的动端为上卸间隔棒电推杆51，上卸间隔棒电推杆51沿竖直方向设置，且安装于电推杆安装架52内，上卸间隔棒电推杆51的输出轴端部穿过电推杆安装架52的顶板与卡紧座53的底部固定连接，卡紧座53为匚型板，且开口向上。
213.多边形腔体的侧面上设置有间隔棒限位板；间隔棒限位板沿多边形腔体的轴线方向延伸；间隔棒限位板开设有多个限位凹槽；每个限位凹槽卡接一个导线间隔棒。
214.正六边形腔体位于上侧的两个斜表面上分别沿其垂直设置有间隔棒限位板58，且间隔棒限位板58沿正六边形腔体的轴向延伸。间隔棒限位板58上开设有多个用于卡接导线间隔棒49的卡接凹槽，导线间隔棒49放置于卡接凹槽内，实现导线间隔棒49在正六边形腔体上的就位。
215.间隔棒运输及就位机构4还包括双向电机丝杠平台55和间隔棒端部限位组件56；双向电机丝杠平台55安装于多边形腔体上的朝向从动轮盘机构3的端部；间隔棒端部限位组件56与双向电机丝杠平台55螺纹传动。
216.本实施例中，双向电机丝杠平台55安装于多边形腔体上的远离驱动轮盘机构2的
端部；间隔棒端部限位组件56与双向电机丝杠平台55螺纹连接，且间隔棒端部限位组件56沿双向电机丝杠平台55的两端伸出。本实施例中本实施例中间隔棒端部限位组件设置为两个，且二者相互远离的端部均设置有托板，用于抵托导线间隔棒49。
217.当运输导线间隔棒49时，导线间隔棒主体卡接于卡紧座53内，通过上卸间隔棒电推杆51调整导线间隔棒49与正六边形腔体之间的距离，并通过运输往复电机丝杠组件50对导线间隔棒49进行运输。当向正六边形腔体上套接导线间隔棒49时，将导线间隔棒49运输至间隔棒限位板58的卡接凹槽；当向六根六分裂导线1上安装导线间隔棒49时，通过双向电机丝杠平台55和两个间隔棒端部限位组件顶紧导线间隔棒49，实现导线间隔棒49的就位。
218.轮盘机构包括张闭电推杆安装座40、张闭电推杆41和往复横杆42；横拉光杠39和往复横杆42均沿驱动轮盘机构2轴线方向延伸；横拉光杠39设置为多个，且往复横杆42位于横拉光杠39上方；张闭电推杆安装座40固定安装于多个横拉光杠39上；张闭电推杆41沿竖直方向安装于张闭电推杆安装座40，且张闭电推杆41的执行端与往复横杆42固定连接；横拉光杠39和往复横杆42的两端分别与驱动轮盘机构2和从动轮盘机构3固定连接。
219.如图3所示，本实施例中，驱动轮盘和从动轮盘通过六个横拉光杠39固定连接，张闭电推杆安装座40为板状结构，安装在位于上部的两个相邻横拉光杠39中部，张闭电推杆安装座40沿水平方向放置，张闭电推杆41沿竖直方向安装在张闭电推杆安装座40中部，往复横杆42穿设于张闭电推杆41的执行端，位于上部的两个相邻横拉光杠39的两端分别与驱动轮盘的轮盘安装座37和从动轮盘的轮盘安装座37固定连接；往复横杆42两端分别与驱动轮盘的张闭连杆固定座36和从动轮盘的张闭连杆固定座36固定连接。在使用时，通过调节张闭电推杆41的长度，可以实现往复横杆42和横拉光杠39之间距离的调节，从而实现张闭连杆固定座36和轮盘安装座37之间距离的调节，从而在从动轮盘快插销轴43、驱动轮盘快插销轴44和驱动轮盘及间隔棒运输仓连接快插销轴45都取下的情况下，驱动轮盘、间隔棒夹头导向安装座47、外齿轮盘59和从动轮盘实现张开或闭合，进而实现夹持六分裂导线1和安装导线间隔棒49。
220.其具体实施方法：在需要进行导线间隔棒49安装时，导线间隔棒49自动安装机器人通过前后吊装吊耳38起吊到空中，此时将从动轮盘快插销轴43、驱动轮盘快插销轴44、驱动轮盘及间隔棒运输仓连接快插销轴45从装置中拔下，张闭电推杆41收缩，驱动轮盘、从动轮盘、间隔棒夹头导向安装座47、外齿轮盘59以翅膀形式向外张开，此时只有中间部分的间隔棒运输及就位机构4从最上层两根六分裂导线1中间向下落，中间部分间隔棒运输及就位机构4尺寸比最上方两根六分裂导线1间的距离小，能够落下，待装置降落到位后，张闭电推杆41伸出，驱动轮盘、从动轮盘、间隔棒夹头导向安装座47、外齿轮盘59以翅膀形式向内闭合，此时将六根六分裂导线1包裹在机器人的内部，然后将从动轮盘快插销轴43、驱动轮盘快插销轴44、驱动轮盘及间隔棒运输仓连接快插销轴45安装。此时驱动轮盘上的各个驱动限位组件呈现打开状态即快插销轴为拔出状态，且限位压簧销轴10位于驱动轮盘的外侧方位孔，即驱动限位组件与各导线间为不包络状态，通过操作限位压簧销轴10将驱动限位组件向驱动轮盘中心位置移动就位，再将驱动限位组件与六分裂导线1进行包络插入快插销轴实现驱动限位组件与各六分裂导线1的接触挤压，由于导线间隔棒49安装时各个夹头的孔距已经固定，各驱动限位组件形成的包络六边形与夹头的形状保持一致。主要起到对导线的塑形作用，伸缩电机安装座31位于从动轮盘上，其上安装有伸缩电机30及伸缩光杠32，
此时伸缩电机30动作带动伸缩移动底座33由伸缩光杠32进行导向向从动轮盘中心方向收缩，进而带动安装在伸缩移动底座33的开口式导向直线法兰34实现与各六分裂导线1的接触，此时驱动轮盘、从动轮盘均实现了与六分裂导线1的接触挤压。将导线间隔棒49先竖直放置进入到六分裂导线1的内部空间然后转到水平状态，将多个导线间隔棒49沿着间隔棒夹头导向放入在正六边形腔体上然后落下，间隔棒限位板58侧边有卡接凹槽，实现对不同的导线间隔棒49分隔及限位，待多个导线间隔棒49在机器人上安装完毕后，此时启动驱动轮电机26进行前进行走并通过计程编码器22进行行走距离的反馈，待到达需要安装导线间隔棒49的作业位置后，通过计程编码器22反馈控制驱动轮电机26的停转，运输往复电机丝杠组件50位于正六边形腔体的上平面，带动上卸间隔棒电推杆51、电推杆安装架52、卡紧座53运动到靠近从动轮盘的位置处，下部间隔棒运输组件54与其同步运动，此时上部上卸间隔棒电推杆51向上顶升下部上卸间隔棒电推杆51收缩，通过上下张紧导线间隔棒49并将其举起脱离间隔棒限位板58，此时将导线间隔棒49运输到正六边形腔体的尾端，待到达安装位置后上卸间隔棒电推杆51收缩下部下压，即将所承托的导线间隔棒49落下，此时导线间隔棒49轴线位置与整个安装机器人轴线位置重合，由于机器人的驱动轮盘和从动轮盘所包络形成的六边形即为各个间隔棒夹头夹紧后的轴线位置，此时在安装位置下落后的导线间隔棒49轴线与最终安装后的导线间隔棒49轴线相差不大，即实现了下落后的导线间隔棒49初定位。间隔棒端部限位56分为上下两半，双向电机丝杠平台55的丝杠以中间为对称轴两侧丝杠反向螺纹即通过一个电机控制间隔棒端部限位56上下打开或者闭合。即当导线间隔棒49到达尾部后通过，通过双向电机丝杠平台55控制上下间隔棒端部限位56打开实现对已到达作业位置的导线间隔棒49的限位防止其跑出。为防止整个六边形腔体呈现悬臂作用，间隔棒运输仓挂板57起到悬臂吊挂作用减少六边形腔体的悬臂作用力，同时六边形腔体内部是整个装置的电机驱动器、控制器、电源等主要集成箱体。
221.间隔棒就位后就需要进行安装，安装分为两个步骤即六分裂导线1进入到导线间隔棒49的夹头内和夹头合并。回转运动单元通过回转齿轮与外齿轮盘59的啮合实现整个安装夹手对于单侧不同角度间隔棒夹头安装的就位，且两侧回转运动单元同步就位动作，整个安装夹手在外齿轮盘59回转动作时以弧形导轨60作为导向，外齿轮盘限位板63位于外齿轮盘59的两端防止安装夹手脱出失效。当安装夹手通过回转电机64到达圆周作业位置后，即安装夹手轴线与间隔棒夹头中心及装置圆心在一条位置后，直线电机光杠移动台65运动将导线夹具向装置中心位置运动到适当位置即导线夹手72与夹头夹具与导线间隔棒49的夹头接近，导线夹手张闭电推杆69收缩带动导线夹手连杆71沿着张闭电推杆固定导向座70外拉使得导线夹手72呈现打开状态，然后导线夹手伸缩电机丝杠组件68将张开后的导线夹手72向装置中心位置运动，使得导线进入到导线夹手72的内部，待进入完毕后导线夹手张闭电推杆69伸出带动导线夹手连杆71沿着张闭电推杆固定导向座70内收使得导线夹手72呈现闭合状态，在回转电机64的圆周回转及导线夹手伸缩电机丝杠组件68径向收缩通过机器视觉将导线夹手72握住的导向放入到导线间隔棒49的一个夹头内部，此时就完成了导线夹具的导线进入导线间隔棒49的操作，间隔棒夹头回转弧形板电推杆74安装于电推杆安装座75，间隔棒夹头回转弧形板76受间隔棒夹头回转弧形板电推杆74的作用打开，然后在回转电机64及直线电机光杠移动台65的共同作用下将夹头夹具移动到导线间隔棒49的上方，间隔棒夹头回转弧形板76受间隔棒夹头回转弧形板电推杆74的作用闭合，实现对一个导线
间隔棒49的夹头的夹紧作用。后续单侧另外两个夹头重复上述操作，直至单侧三个导线间隔棒49的夹头的卡紧动作完成，另一侧三个导线间隔棒49的夹头的卡紧动作同步运动。间隔棒夹头机械手安装座67安装于回转固定座66上，间隔棒夹头固定弧形板73为固定状态。
222.待导线间隔棒49的所有夹头完成安装后，通过双向电机丝杠平台55控制上下间隔棒端部限位56收缩解除对已完成导线间隔棒49的限位，此时启动驱动轮盘机构继续行进。由于安装就位后的导线间隔棒49的夹头与开口式导向直线法兰34存在干涉，对于从动轮盘上的开口式导向直线法兰34分为两层设计，即导线间隔棒49的夹头到达位于从动轮盘单元靠近驱动轮盘单元一侧的开口式导向直线法兰34时，本实施例中位于从动轮盘单元靠近驱动轮盘单元一侧的开口式导向直线法兰34为前侧开口式导向直线法兰34，与之对应的伸缩电机30为前侧伸缩电机30；同样的，位于从动轮盘单元远离驱动轮盘单元一侧的开口式导向直线法兰34为后侧开口式导向直线法兰34，与之对应的伸缩电机30为后侧伸缩电机30；
223.伸缩电机30带动前侧开口式导向直线法兰34朝向远离导线间隔棒49的方向运动，实现避让就位后的导线间隔棒49的夹头，当导线间隔棒49的夹头完全通过前侧开口式导向直线法兰34后，前侧夹头后伸缩电机30带动前侧开口式导向直线法兰34朝向靠近从动轮盘中心位置收缩夹持六分裂导线1，同时后侧伸缩电机30带动后侧开口式导向直线法兰34朝向远离导线间隔棒49的方向运动，实现避让就位后的导线间隔棒49的夹头，当导线间隔棒49的夹头完全通过后侧开口式导向直线法兰34后，后侧夹头后伸缩电机30带动后侧开口式导向直线法兰34朝向靠近从动轮盘中心位置收缩夹持六分裂导线1。即可避免了夹头与开口式导向直线法兰34的干涉问题，同时从动轮盘的前后两层开口式导向直线法兰34与六分裂导线1轮流接触有效放置了尾部的塌陷。待导线间隔棒49完全脱离装置后，启动驱动轮电机26继续使得装置行进到达下个作业位置后，重复上述举升导线间隔棒49、导线间隔棒49下落就位、六分裂导线1进入导线间隔棒49的夹头、导线间隔棒49的夹头锁紧、导线间隔棒49脱离装置等操作，循环完成所有间隔棒的安装。
224.显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
225.以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种导线间隔棒自动安装机器人，其特征在于，包括：h型的轮盘机构和安装于所述轮盘机构一端的间隔棒安装机构(5)；导线间隔棒设置于所述轮盘机构h型的中部；导线依次通过所述h型轮盘机构的一端、所述导线间隔棒和所述h型轮盘机构的另一端；所述间隔棒安装机构(5)包括弧形本体和滑动安装于所述弧形本体上的夹手结构；所述夹手结构具有与所述导线间隔棒的夹头相配合的若干弧形结构；所述夹手结构具有两个工作状态：当处于第一工作状态时，所述夹手结构的若干弧形结构处于打开状态，所述打开状态与所述导线间隔棒的夹头的张开状态相贴合；当处于第二工作状态时，所述若干弧形结构处于闭合状态；在从第一工作状态到第二工作状态过度时，所述夹手结构将所述导线推动至所述导线间隔棒的夹头处，所述若干弧形结构将处于张开状态的所述导线间隔棒的夹头推动至闭合状态，进而使所述导线间隔棒的夹头夹紧导线。2.根据权利要求1所述的一种导线间隔棒自动安装机器人，其特征在于，所述间隔棒安装机构(5)的弧形本体外侧具有齿轮结构；所述夹手结构还包括行走单元，所述行走单元卡合在所述齿轮结构上，且朝向齿轮结构圆点与所述夹手结构连接。3.根据权利要求2所述的一种导线间隔棒自动安装机器人，其特征在于，所述弧形本体为外齿轮盘(59)，其弧度小于π。4.根据权利要求3所述的一种导线间隔棒自动安装机器人，其特征在于，所述夹手结构的行走单元包括：回转齿轮、回转电机(64)、直线电机光杠移动台(65)和回转固定座(66)；所述回转固定座(66)为n型结构；所述直线电机光杠移动台(65)从所述n型结构的封闭端进入，且进入部分短于所述n型结构的侧壁长度；所述回转电机(64)安装于所述n型结构的任一侧壁上，其输出轴从所述任一侧壁进入后与回转齿轮键连接；所述回转齿轮与所述外齿轮盘(59)的齿轮结构啮合；所述夹手结构还包括具有所述若干弧形结构的夹具单元；所述夹具单元穿设于所述n型结构的两个侧壁，并与所述直线电机光杠移动台(65)螺纹传动；所述夹具单元通过所述直线电机光杠移动台(65)的传动、所述回转齿轮与所述外齿轮盘(59)的啮合传动，在所述外齿轮盘(59)上行走，使所述夹手结构与所述导线间隔棒的夹头相配合。5.根据权利要求4所述的一种导线间隔棒自动安装机器人，其特征在于，所述外齿轮盘(59)的两侧具有弧形导轨(60)；所述n型结构的开口端的内侧具有凸起；所述外齿轮盘(59)位于所述n型结构的开口内，且所述凸起卡接在弧形导轨(60)上。6.根据权利要求5所述的一种导线间隔棒自动安装机器人，其特征在于，所述夹具单元
包括间隔棒夹头机械手安装座(67)、顺次设置的间隔棒夹头固定弧形板(73)、间隔棒夹头回转弧形板(76)、电推杆安装座(75)和间隔棒夹头回转弧形板电推杆(74)；所述间隔棒夹头固定弧形板(73)和所述间隔棒夹头回转弧形板(76)为所述弧形结构，且相对设置；所述间隔棒夹头机械手安装座(67)为条状环形结构，且其顶部沿垂直于所述n型结构侧壁的方向穿设于所述n型结构的两个侧壁，并与所述直线电机光杠移动台(65)螺纹连接；所述间隔棒夹头固定弧形板(73)固定于所述间隔棒夹头机械手安装座(67)的底部；所述间隔棒夹头回转弧形板(76)铰接于所述间隔棒夹头机械手安装座(67)的底部；所述电推杆安装座(75)为板状结构，且固定于所述间隔棒夹头机械手安装座(67)的底部远离所述间隔棒夹头固定弧形板(73)的一侧，并沿所述外齿轮盘(59)的径向布置；所述间隔棒夹头回转弧形板电推杆(74)安装于所述电推杆安装座(75)；所述间隔棒夹头回转弧形板电推杆(74)的执行端穿过所述电推杆安装座(75)与所述间隔棒夹头回转弧形板(76)的外侧面滑动连接，使所述夹手结构的所述弧形结构完成所述两个工作状态的转变和所述导线间隔棒的夹头的闭合；所述间隔棒夹头机械手安装座(67)套设于所述外齿轮盘(59)。7.根据权利要求6所述的一种导线间隔棒自动安装机器人，其特征在于，所述夹具单元还包括张闭电推杆固定导向座(70)、以及沿所述外齿轮盘(59)的径向依次布置的导线夹手伸缩电机丝杠组件(68)、导线夹手张闭电推杆(69)、导线夹手连杆(71)和导线夹手(72)；所述导线夹手伸缩电机丝杠组件(68)固定安装于所述间隔棒夹头机械手安装座(67)的侧壁上；所述张闭电推杆固定导向座(70)安装于所述导线夹手伸缩电机丝杠组件(68)的输出端；所述导线夹手张闭电推杆(69)安装于所述张闭电推杆固定导向座(70)，并沿所述外齿轮盘(59)的径向设置；所述导线夹手(72)为夹子结构，且其内部铰接点固定于所述张闭电推杆固定导向座(70)上；所述导线夹手张闭电推杆(69)的执行端通过所述导线夹手连杆(71)与所述导线夹手(72)端部铰接，使所述导线夹手(72)随所述导线夹手张闭电推杆(69)的运动而张开和闭合。8.根据权利要求4所述的一种导线间隔棒自动安装机器人，其特征在于，所述夹具单元的轴线、所述导线间隔棒的夹头中心和所述外齿轮盘(59)的圆心位于同一直线。9.根据权利要求1所述的一种导线间隔棒自动安装机器人，其特征在于，所述轮盘机构包括：驱动轮盘机构(2)、从动轮盘机构(3)和间隔棒运输及就位机构(4)；所述驱动轮盘机构(2)和所述从动轮盘机构(3)均为板状结构，且固定连接，并沿竖直方向平行设置；所述间隔棒运输及就位机构(4)水平设置于所述驱动轮盘机构(2)和从动轮盘机构(3)之间，且其一端与所述驱动轮盘机构(2)固定；所述间隔棒安装机构(5)安装于所述从动轮盘机构(3)上。10.根据权利要求9所述的一种导线间隔棒自动安装机器人，其特征在于，所述驱动轮
盘机构(2)包括驱动安装座和驱动限位组件；所述驱动安装座和所述从动轮盘机构(3)固定连接；所述驱动安装座竖直设置，为能够开合的环状结构；所述驱动限位组件安装于所述驱动安装座的周侧。11.根据权利要求10所述的一种导线间隔棒自动安装机器人，其特征在于，所述驱动限位组件包括驱动轮系和滑轨单元；所述滑轨单元布置于所述驱动安装座的周侧；所述驱动轮系与所述滑动单元固定连接，且所述驱动轮系通过所述滑动单元沿所述驱动轮盘的径向滑动。12.根据权利要求11所述的一种导线间隔棒自动安装机器人，其特征在于，所述驱动轮系包括：可拆卸连接的驱动轮单元和张紧轮单元；所述驱动轮单元与所述滑轨单元固定连接；所述驱动轮单元和所述张紧轮单元之间具有间距调节机构；所述导线夹设于所述驱动轮单元和所述张紧轮单元之间。13.根据权利要求12所述的一种导线间隔棒自动安装机器人，其特征在于，所述驱动轮单元包括从动轮(23)、轮系安装座(24)、驱动轮(25)和驱动轮电机(26)；所述轮系安装座(24)为条形结构，贯穿所述驱动安装座，且沿垂直于所述驱动安装座的方向布置；所述从动轮(23)和所述驱动轮(25)分别转动安装于所述轮系安装座(24)的两端；所述驱动轮电机(26)安装于所述轮系安装座(24)上，且所述驱动轮电机(26)的输出轴与所述驱动轮(25)键连接；所述张紧轮单元和所述滑轨单元分别安装于所述轮系安装座(24)相对的两个侧面上；所述导线与所述从动轮(23)、所述驱动轮(25)接触。14.根据权利要求12所述的一种导线间隔棒自动安装机器人，其特征在于，所述张紧轮单元包括行走预紧电推杆(14)、预紧安装框架(15)和张紧轮(18)；所述预紧安装框架(15)呈环形结构，且其中一侧设有开口，并与所述驱动安装座平行设置；所述行走预紧电推杆(14)安装于所述预紧安装框架(15)远离所述开口的一侧；所述行走预紧电推杆(14)的执行端穿过所述预紧安装框架(15)与所述张紧轮(18)活动连接；所述张紧轮(18)转动并滑动连接于所述预紧安装框架(15)内；所述预紧安装框架(15)与所述驱动轮单元相互垂直，且所述预紧安装框架(15)的开口与所述驱动轮单元可拆卸连接；所述张紧轮(18)和所述驱动轮单元夹紧所述导线。15.根据权利要求10所述的一种导线间隔棒自动安装机器人，其特征在于，所述驱动限位组件设置为多个，与所述导线数量相同；多个所述驱动限位组件沿所述驱动安装座的周侧布置，且分别与多个所述导线相适配。16.根据权利要求10所述的一种导线间隔棒自动安装机器人，其特征在于，所述驱动安
装座包括张闭连杆(35)、张闭连杆固定座(36)、轮盘安装座(37)和两组驱动轮盘单元(6)；所述张闭连杆(35)、所述张闭连杆固定座(36)和所述轮盘安装座(37)均为杆状结构；所述两组驱动轮盘单元(6)均为半环形结构，且沿竖直方向相对设置；所述两组驱动轮盘单元(6)的顶端通过所述轮盘安装座(37)铰接；所述两组驱动轮盘单元(6)的顶端均固定安装所述张闭连杆(35)；所述张闭连杆(35)远离所述驱动轮盘单元(6)的端部与所述张闭连杆固定座(36)滑动连接；所述两组驱动轮盘单元(6)的底端为所述驱动安装座的开口，且相互可拆卸连接；所述驱动限位组件安装于所述驱动轮盘单元(6)上。17.根据权利要求9所述的一种导线间隔棒自动安装机器人，其特征在于，所述从动轮盘机构(3)包括从动安装座和从动限位组件；所述从动安装座和所述驱动轮盘机构(2)固定连接；所述从动安装座竖直设置，为能够开合的环状结构；所述从动限位组件安装于所述从动安装座的周侧。18.根据权利要求17所述的一种导线间隔棒自动安装机器人，其特征在于，所述从动限位组件包括伸缩移动底座(33)、均沿从动安装座径向延伸的所述伸缩电机(30)、伸缩电机安装座(31)、伸缩光杠(32)和开口式导向直线法兰(34)；所述伸缩电机安装座(31)安装于所述从动安装座的外周侧；所述伸缩电机(30)和所述伸缩光杠(32)均安装于所述伸缩电机安装座(31)；所述伸缩光杠(32)与所述伸缩电机(30)的输出轴键连接；所述伸缩移动底座(33)与所述伸缩光杠(32)传动连接；所述开口式导向直线法兰(34)与所述伸缩移动底座(33)固定连接，且所述开口式导向直线法兰(34)远离所述伸缩移动底座(33)一侧夹设所述导线。19.根据权利要求18所述的一种导线间隔棒自动安装机器人，其特征在于，所述从动限位组件设置为多个，与所述导线数量相同；多个所述从动限位组件分为两组，分别安装于从动轮盘的两侧；当所述导线间隔棒通过所述从动安装座时，仅有一组所述从动限位组件夹设所述导线，另一组所述从动限位组件的所述开口式导向直线法兰(34)至少运动至所述从动安装座的环状结构内环之外。20.根据权利要求18所述的一种导线间隔棒自动安装机器人，其特征在于，所述从动安装座包括张闭连杆(35)、张闭连杆固定座(36)、轮盘安装座(37)和两组从动轮盘单元(29)；所述张闭连杆(35)、所述张闭连杆固定座(36)和所述轮盘安装座(37)均为杆状结构；所述两组从动轮盘单元(29)均为半环形结构，且沿竖直方向相对设置；所述两组从动轮盘单元(29)的顶端通过所述轮盘安装座(37)铰接；所述两组从动轮盘单元(29)的顶端均固定安装所述张闭连杆(35)；所述张闭连杆(35)远离所述从动轮盘单元(29)的端部与所述张闭连杆固定座(36)滑动连接；所述两组从动轮盘单元(29)的底端为所述从动安装座的开口，且相互可拆卸连接；所述从动限位组件安装于所述从动轮盘单元(29)上。
21.根据权利要求9所述的一种导线间隔棒自动安装机器人，其特征在于，所述间隔棒运输及就位机构(4)包括间隔棒运输结构和多边形腔体；所述多边形腔体的轴线与所述驱动轮盘机构(2)的轴线共线；所述多边形腔体的一端安装于所述驱动轮盘机构(2)上；所述间隔棒运输结构沿所述多边形腔体的轴线方向安装于所述多边形腔体的侧面上；至少一个所述导线间隔棒套设于所述多边形腔体上。22.根据权利要求21所述的一种导线间隔棒自动安装机器人，其特征在于，所述间隔棒运输结构包括运输往复电机丝杠组件(50)、上卸间隔棒电推杆(51)、电推杆安装架(52)和卡紧座(53)；所述多边形腔体的顶部侧面沿其轴线方向开设有滑动凹槽；所述运输往复电机丝杠组件(50)安装于所述滑动凹槽内；所述电推杆安装架(52)沿竖直方向放置，且下端与所述运输往复电机丝杠组件(50)的输出端传动连接；所述上卸间隔棒电推杆(51)沿竖直方向安装于所述电推杆安装架(52)上；所述上卸间隔棒电推杆(51)的执行端与所述卡紧座(53)固定连接；所述卡紧座(53)卡接于所述导线间隔棒上。23.根据权利要求21所述的一种导线间隔棒自动安装机器人，其特征在于，所述多边形腔体的侧面上设置有间隔棒限位板；所述间隔棒限位板沿所述多边形腔体的轴线方向延伸；所述间隔棒限位板开设有多个限位凹槽；每个所述限位凹槽卡接一个所述导线间隔棒。24.根据权利要求21所述的一种导线间隔棒自动安装机器人，其特征在于，所述间隔棒运输及就位机构(4)还包括双向电机丝杠平台(55)和间隔棒端部限位组件(56)；所述双向电机丝杠平台(55)安装于所述多边形腔体上的朝向所述从动轮盘机构(3)的端部；所述间隔棒端部限位组件(56)与所述双向电机丝杠平台(55)螺纹传动。25.根据权利要求21所述的一种导线间隔棒自动安装机器人，其特征在于，所述间隔棒运输及就位机构(4)还包括环形结构的间隔棒夹头导向安装座(47)和杆状结构的间隔棒夹头导向件(48)；所述间隔棒夹头导向安装座(47)与所述驱动轮盘机构(2)平行设置，且固定连接；所述间隔棒夹头导向件(48)截面为“凹”形，且沿所述多边形腔体的轴线方向延伸；所述间隔棒夹头导向件(48)朝向所述驱动轮盘机构(2)的端部安装于所述间隔棒夹头导向安装座(47)上；所述间隔棒夹头导向件(48)内安装处于张开状态的所述导线间隔棒的夹头。26.根据权利要求9所述的一种导线间隔棒自动安装机器人，其特征在于，所述轮盘机构包括横拉光杠(39)、张闭电推杆安装座(40)、张闭电推杆(41)和往复横杆(42)；所述横拉光杠(39)和所述往复横杆(42)均沿所述驱动轮盘机构(2)轴线方向延伸；所述横拉光杠(39)设置为多个，且所述往复横杆(42)位于所述横拉光杠(39)上方；所述张闭电推杆安装座(40)固定安装于多个所述横拉光杠(39)上；
所述张闭电推杆(41)沿竖直方向安装于所述张闭电推杆安装座(40)，且所述张闭电推杆(41)的执行端与所述往复横杆(42)固定连接；所述横拉光杠(39)和所述往复横杆(42)的两端分别与所述驱动轮盘机构(2)和所述从动轮盘机构(3)固定连接。

技术总结
一种导线间隔棒自动安装机器人，包括：H型的轮盘机构和间隔棒安装机构；间隔棒安装机构包括弧形本体和夹手结构；夹手结构具有弧形结构；夹手结构具有打开状态和闭合状态；在从打开状态到闭合状态过度时，夹手结构将导线推动至导线间隔棒的夹头处，弧形结构将处于张开状态的导线间隔棒的夹头推动至闭合状态，进而使导线间隔棒的夹头夹紧导线。本发明提供的装置通过H型的轮盘机构将机器人放置在导线上，并通过调整间隔棒安装机构夹手结构在弧形本体上的位置和夹手结构的两种工作状态，将导线间隔棒安装到导线上，实现机械自动化安装导线间隔棒，降低高空作业风险，减少安全隐患。减少安全隐患。减少安全隐患。


技术研发人员：周威 江明 刘承志 何宣虎 胡春华 张金峰 刘建楠 苗峰显 熊织明 王鹏 俞磊 赵飞 郝玉靖
受保护的技术使用者：国网安徽省电力有限公司 国家电网有限公司特高压建设分公司 国家电网有限公司
技术研发日：2023.05.31
技术公布日：2023/8/5