自动力检测器爬坡速度调控装置的制作方法

1.本实用新型涉及管道检测技术领域，尤其涉及一种自动力检测器爬坡速度调控装置。


背景技术：

2.为了满足日益增长的城市需求，我国建设了大量长距离管道工程，管道运输在当今社会的多种行业起到至关重要的作用，资源领域的油气运输、城市建筑的通风系统中，管道的使用都是必不可少的，这些工程对于保障城市的工业发展和社会稳定起到了重要的作用。随着运营时间增长，这些管道工程也出现了局部的变形、破裂、坍塌、侵蚀、溶蚀、突水突泥等危险状况。但由于地下管道埋在地下，使用过程中的定期维护检测成为工程技术人员的一大难题。为了保障工程安全，需要进行定期安全评价，需要研制一种管道检测机器人，定量、及时、全面覆盖对管道工程的结构安全进行检测，并将管道检测信息与管道位置准确关联，为长距离管道的安全运行提供强力保障。管道内部的状况复杂且难以预料，可能导致电动机过载，为此机器人应具备自我纠正和自我调整能力。另外，机器人在作业过程中可能遇到难以越过的障碍，甚至发生倾覆现象，这就要求机器人应具有适应环境变化的能力。
3.现有的自动力检测机器人不方便对速度进行调控，在遇到管道斜坡出现动力不足时不能提高动力，影响管道检测的正常使用。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决现有的自动力检测机器人不方便对速度进行调控，在遇到管道斜坡出现动力不足时不能提高动力，影响管道检测的正常使用的缺点，而提出的自动力检测器爬坡速度调控装置。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
6.自动力检测器爬坡速度调控装置，包括机器人小车，机器人小车上设置有控制器，控制器上连接有摄像头和速度传感器，机器人小车的顶部设置有保护壳，保护壳内对称设置有动力翻转机构和两个弹性机构，动力翻转机构与两个弹性机构连接，两个弹性机构为对称设置，两个弹性机构上均设置有辅助动力机构，保护壳内设置有电池，电池上连接有导线，两个所述弹性机构包括两个支撑杆，两个支撑杆分别与保护壳和机器人小车固定连接，两个支撑杆上均滑动安装有推送杆，两个推送杆上均开设有支撑槽，支撑杆与支撑槽的内壁滑动连接；支撑杆与支撑槽配合，可以保证推送杆竖向移动。
7.优选的，两个所述推送杆上均开设有弹性槽，两个弹性槽内均滑动安装有弹力杆，弹力杆与弹性槽之间安装有同一个弹簧；弹簧为弹力杆提供弹力，使得动力轮与管道紧密贴合。
8.优选的，所述动力翻转机构包括推杆电机和翻转杆，推杆电机安装在保护壳的顶部内壁上，翻转杆的中心固定安装有轴销，轴销转动安装在保护壳内，轴销的外侧套设有齿轮，推杆电机的输出轴上安装有齿条，齿条与齿轮相啮合。
9.优选的，所述翻转杆的两端均开设有条形孔，两个推送杆上均固定安装有端轴，两个端轴与两个条形孔活动连接；条形孔与端轴配合。
10.优选的，两个所述辅助动力机构包括两个u型架，两个u型架与两个弹力杆固定连接，两个u型架之间转动安装有动力轮，u型架的外侧安装有伺服电机，伺服电机的输出轴与动力轮连接；伺服电机控制对应的动力轮旋转，两个动力轮辅助机器人小车爬行，可以提高机器人小车在管道内部爬行的动力。
11.优选的，所述机器人小车上开设有第一通孔，保护壳上开设有第二通孔，两个动力轮与第一通孔和第二通孔活动连接。
12.与现有技术相比，本实用新型的优点在于：
13.本方案利用导线外接控制器终端，控制机器人小车在管道内行走，通过摄像头可以对管道内部进行检测，设置的速度传感器可以检测机器人小车移动的速度，并进行速度控制；
14.本方案如果遇到管道倾斜爬坡困难时，利用推杆电机推动齿条移动，齿条带动齿轮旋转，齿轮带动轴销旋转，轴销带动翻转杆以轴销为轴心翻转，翻转杆通过两个端轴与两个条形孔的配合带动两个推送杆移动，右侧的推送杆向上运动，左侧的推送杆向下运动，推送杆通过弹簧挤压对应的弹力杆，弹力杆推动u型架移动，u型架带动对应的动力轮与管道的内壁接触，然后伺服电机控制对应的动力轮旋转，两个动力轮辅助机器人小车爬行，可以提高机器人小车在管道内部爬行的动力，机器人小车移动到平坦的管道段时，推杆电机反向启动，使得两个动力轮均进入保护壳内；
15.本实用新型结构简单，设置的速度传感器可以检测机器人小车移动的速度，并进行速度控制，通过伺服电机控制对应的动力轮旋转，两个动力轮辅助机器人小车爬行，可以提高机器人小车在管道内部爬行的动力。
附图说明
16.图1为本实用新型提出的自动力检测器爬坡速度调控装置的结构示意图；
17.图2为本实用新型提出的图1的装置在管道内的结构示意图；
18.图3为本实用新型提出的自动力检测器爬坡速度调控装置的a部分结构示意图；
19.图4为本实用新型提出的控制器、摄像头和速度传感器的框图。
20.图中：1、机器人小车；11、控制器；12、摄像头；13、电池；14、导线；15、第一通孔；16、第二通孔；2、辅助动力机构；21、u型架；22、伺服电机；23、动力轮；3、动力翻转机构；31、推杆电机；32、齿条；33、齿轮；34、翻转杆；35、轴销；36、条形孔；4、弹性机构；41、弹力杆；42、弹簧；43、弹性槽；44、端轴；45、推送杆；46、支撑杆；47、支撑槽；5、保护壳。
具体实施方式
21.下面将结合本实施例中的附图，对本实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。
22.参照图1-4，自动力检测器爬坡速度调控装置，包括机器人小车1，机器人小车1上设置有控制器11，控制器11上连接有摄像头12和速度传感器，机器人小车1的顶部设置有保护壳5，保护壳5内对称设置有动力翻转机构3和两个弹性机构4，动力翻转机构3与两个弹性
机构4连接，两个弹性机构4为对称设置，两个弹性机构4上均设置有辅助动力机构2，保护壳5内设置有电池13，电池13上连接有导线14，两个所述弹性机构4包括两个支撑杆46，两个支撑杆46分别与保护壳5和机器人小车1固定连接，两个支撑杆46上均滑动安装有推送杆45，两个推送杆45上均开设有支撑槽47，支撑杆46与支撑槽47的内壁滑动连接；支撑杆46与支撑槽47配合，可以保证推送杆45竖向移动。
23.本实施例中，两个推送杆45上均开设有弹性槽43，两个弹性槽43内均滑动安装有弹力杆41，弹力杆41与弹性槽43之间安装有同一个弹簧42；弹簧42为弹力杆41提供弹力，使得动力轮23与管道紧密贴合。
24.本实施例中，动力翻转机构3包括推杆电机31和翻转杆34，推杆电机31安装在保护壳5的顶部内壁上，翻转杆34的中心固定安装有轴销35，轴销35转动安装在保护壳5内，轴销35的外侧套设有齿轮33，推杆电机31的输出轴上安装有齿条32，齿条32与齿轮33相啮合。
25.本实施例中，翻转杆34的两端均开设有条形孔36，两个推送杆45上均固定安装有端轴44，两个端轴44与两个条形孔36活动连接；条形孔36与端轴44配合。
26.本实施例中，两个辅助动力机构2包括两个u型架21，两个u型架21与两个弹力杆41固定连接，两个u型架21之间转动安装有动力轮23，u型架21的外侧安装有伺服电机22，伺服电机22的输出轴与动力轮23连接；伺服电机22控制对应的动力轮23旋转，两个动力轮23辅助机器人小车1爬行，可以提高机器人小车1在管道内部爬行的动力。
27.本实施例中，机器人小车1上开设有第一通孔15，保护壳5上开设有第二通孔16，两个动力轮23与第一通孔15和第二通孔16活动连接。
28.工作原理，使用时，利用导线14外接控制器终端，将控制器11连接，控制机器人小车1在管道内行走，通过摄像头12可以对管道内部进行检测，设置的速度传感器可以检测机器人小车1移动的速度，并进行速度控制，如果遇到管道倾斜爬坡困难时，利用推杆电机31推动齿条32移动，齿条32带动齿轮33旋转，齿轮33带动轴销35旋转，轴销35带动翻转杆34以轴销35为轴心翻转，翻转杆34通过两个端轴44与两个条形孔36的配合带动两个推送杆45移动，右侧的推送杆45向上运动，左侧的推送杆45向下运动，推送杆45通过弹簧42挤压对应的弹力杆41，弹力杆41推动u型架21移动，u型架21带动对应的动力轮23与管道的内壁接触，然后伺服电机22控制对应的动力轮23旋转，两个动力轮23辅助机器人小车1爬行，可以提高机器人小车1在管道内部爬行的动力，机器人小车1移动到平坦的管道段时，推杆电机31反向启动，使得两个动力轮23均进入保护壳5内，本技术中的所有结构均可以根据实际使用情况进行材质和长度的选择，附图均为示意结构图，具体实际尺寸可以做出适当调整。
29.以上所述，仅为本实施例较佳的具体实施方式，但本实施例的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实施例揭露的技术范围内，根据本实施例的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实施例的保护范围之内。

技术特征：
1.自动力检测器爬坡速度调控装置，包括机器人小车(1)，机器人小车(1)上设置有控制器(11)，控制器(11)上连接有摄像头(12)和速度传感器，机器人小车(1)的顶部设置有保护壳(5)，其特征在于，所述保护壳(5)内对称设置有动力翻转机构(3)和两个弹性机构(4)，动力翻转机构(3)与两个弹性机构(4)连接，两个弹性机构(4)为对称设置，两个弹性机构(4)上均设置有辅助动力机构(2)，保护壳(5)内设置有电池(13)，电池(13)上连接有导线(14)。2.根据权利要求1所述的自动力检测器爬坡速度调控装置，其特征在于，两个所述弹性机构(4)包括两个支撑杆(46)，两个支撑杆(46)分别与保护壳(5)和机器人小车(1)固定连接，两个支撑杆(46)上均滑动安装有推送杆(45)，两个推送杆(45)上均开设有支撑槽(47)，支撑杆(46)与支撑槽(47)的内壁滑动连接。3.根据权利要求2所述的自动力检测器爬坡速度调控装置，其特征在于，两个所述推送杆(45)上均开设有弹性槽(43)，两个弹性槽(43)内均滑动安装有弹力杆(41)，弹力杆(41)与弹性槽(43)之间安装有同一个弹簧(42)。4.根据权利要求1所述的自动力检测器爬坡速度调控装置，其特征在于，所述动力翻转机构(3)包括推杆电机(31)和翻转杆(34)，推杆电机(31)安装在保护壳(5)的顶部内壁上，翻转杆(34)的中心固定安装有轴销(35)，轴销(35)转动安装在保护壳(5)内，轴销(35)的外侧套设有齿轮(33)，推杆电机(31)的输出轴上安装有齿条(32)，齿条(32)与齿轮(33)相啮合。5.根据权利要求4所述的自动力检测器爬坡速度调控装置，其特征在于，所述翻转杆(34)的两端均开设有条形孔(36)，两个推送杆(45)上均固定安装有端轴(44)，两个端轴(44)与两个条形孔(36)活动连接。6.根据权利要求3所述的自动力检测器爬坡速度调控装置，其特征在于，两个所述辅助动力机构(2)包括两个u型架(21)，两个u型架(21)与两个弹力杆(41)固定连接，两个u型架(21)之间转动安装有动力轮(23)，u型架(21)的外侧安装有伺服电机(22)，伺服电机(22)的输出轴与动力轮(23)连接。7.根据权利要求6所述的自动力检测器爬坡速度调控装置，其特征在于，所述机器人小车(1)上开设有第一通孔(15)，保护壳(5)上开设有第二通孔(16)，两个动力轮(23)与第一通孔(15)和第二通孔(16)活动连接。

技术总结
本实用新型属于管道检测技术领域，尤其是一种自动力检测器爬坡速度调控装置，其包括机器人小车，机器人小车上设置有控制器，控制器上连接有摄像头和速度传感器，机器人小车的顶部设置有保护壳，保护壳内对称设置有动力翻转机构和两个弹性机构，动力翻转机构与两个弹性机构连接，两个弹性机构为对称设置，两个弹性机构上均设置有辅助动力机构，保护壳内设置有电池，电池上连接有导线，两个所述弹性机构包括两个支撑杆。本实用新型结构简单，设置的速度传感器可以检测机器人小车移动的速度，并进行速度控制，通过伺服电机控制对应的动力轮旋转，两个动力轮辅助机器人小车爬行，可以提高机器人小车在管道内部爬行的动力。机器人小车在管道内部爬行的动力。机器人小车在管道内部爬行的动力。


技术研发人员：李丽丽 王俭
受保护的技术使用者：邦能达（北京）工业技术有限公司
技术研发日：2023.04.18
技术公布日：2023/8/8