穿梭车及仓储系统的制作方法

1.本实用新型涉及仓储物流技术领域，具体而言，涉及一种穿梭车以及包括该穿梭车的仓储系统。


背景技术：

2.随着物流行业的发展，特别是仓储行业对空间利用率的要求进一步提升，穿梭车作为密集存储的一种核心设备，其被广泛地应用于仓储系统中。
3.在相关技术中，为了适配不同高度的输送线或接驳设备，穿梭车的载货台通常设计为可升降的。然而，相关技术中的载货台在升降过程中并不稳定，且容易发生卡滞，影响物品的正常转运。


技术实现要素：

4.本实用新型实施例提供一种穿梭车及仓储系统，通过在机架和载货台的载货框架之间设有升降导向轮组件，提高了载货框架升降的稳定性，且不容易发生卡滞，解决了相关技术中存在的问题。
5.本实用新型实施例的穿梭车，包括：
6.机架，沿导轨可移动；
7.载货台组件，包括载货框架和货叉，所述载货框架可升降地连接于所述机架，所述货叉可伸缩地连接于所述载货框架；
8.升降导向轮组件，设于所述载货框架和所述机架之间，用于引导所述载货框架相对于所述机架升降；以及
9.升降驱动机构，用于驱动所述载货框架沿所述机架升降。
10.根据本实用新型的一些实施方式，所述机架包括底盘和龙门架，所述底盘沿所述导轨可移动，所述龙门架连接于所述底盘，所述载货台组件设于所述底盘和所述龙门架围成的空间内；
11.所述升降导向轮组件包括至少两个第一导向轮，至少两个所述第一导向轮可旋转地连接于所述载货框架，且每个所述第一导向轮的旋转轴线与所述载货框架的升降方向垂直；
12.至少两个所述第一导向轮中的部分设于所述龙门架的立柱的第一侧，且与所述第一侧的表面滚动接触；
13.至少两个所述第一导向轮中的另一部分设于所述立柱的第二侧，且与所述第二侧的表面滚动接触；
14.其中，所述第一侧与所述第二侧相反设置。
15.根据本实用新型的一些实施方式，所述升降导向轮组件还包括第二导向轮，所述第二导向轮可旋转地连接于所述载货框架，并且所述第二导向轮的旋转轴线与所述第一导向轮的旋转轴线垂直；
16.所述第二导向轮设于所述立柱的第三侧，且与所述第三侧的表面滚动接触；
17.其中，所述第三侧分别与所述第一侧、所述第二侧连接。
18.根据本实用新型的一些实施方式，所述升降驱动机构包括：
19.升降驱动电机，设于所述机架上；
20.主传动轮，设于所述机架上，且与所述升降驱动电机的输出端连接；
21.从传动轮，设于所述机架上，所述从传动轮与所述主传动轮在所述载货框架的升降方向上间隔布置；以及
22.传动线，所述传动线的两端与所述载货框架固定连接，并且所述传动线绕设于所述主传动轮和所述从传动轮。
23.根据本实用新型的一些实施方式，所述传动线包括同步带或链条。
24.根据本实用新型的一些实施方式，所述货叉包括：
25.底叉，固定连接于所述载货框架；
26.中叉，可伸缩地连接于所述底叉；以及
27.上叉，可伸缩地连接于所述中叉。
28.根据本实用新型的一些实施方式，所述机架上设有移动导向轮组件，所述移动导向轮组件包括至少两个第三导向轮，至少两个所述第三导向轮位于所述导轨的相反两侧，用于与所述导轨滚动接触。
29.根据本实用新型的一些实施方式，所述穿梭车还包括：
30.移动驱动机构，设于所述机架上，用于驱动所述机架沿所述导轨移动。
31.根据本实用新型的一些实施方式，所述移动驱动机构包括：
32.移动驱动电机，设于所述机架上；
33.主驱动轮，与所述移动驱动电机的输出端连接，且与所述导轨的上表面滚动接触；以及
34.从驱动轮，可旋转地连接于所述机架，且与所述导轨的上表面滚动接触。
35.根据本实用新型的一些实施方式，所述穿梭车还包括：
36.第一检测组件，用于获取所述穿梭车相对于所述导轨的位置信息；
37.第二检测组件，用于获取所述载货台组件相对于所述机架升降的到位信号；以及
38.第三检测组件，用于获取所述货叉的运动信息。
39.本实用新型实施例的仓储系统，包括上述任一项所述的穿梭车。
40.上述实用新型中的一个实施例至少具有如下优点或有益效果：
41.由于载货框架可升降地连接于机架，货叉连接于载货框架，故本实用新型实施例的穿梭车可适用于不同高度的输送线，有效提升了穿梭车的实用性。
42.此外，通过在机架和载货框架之间设有升降导向轮组件，使得载货框架相对于机架升降时，更加平稳，大大降低了穿梭车的加工安装要求。同时，借助导向轮进行导向，载货框架不容易发生卡滞，提高了穿梭车工作的可靠性。
附图说明
43.图1示出的是本实用新型实施例的仓储系统的俯视示意图。
44.图2示出的是本实用新型实施例的穿梭车设置在导轨上的一个视角下的示意图。
45.图3示出的是本实用新型实施例的穿梭车设置在导轨上的另一个视角下的示意图。
46.图4示出的是机架的底盘的示意图。
47.图5示出的是龙门架的示意图。
48.图6示出的是升降驱动机构的示意图。
49.图7示出的是载货台的示意图。
50.其中，附图标记说明如下：
51.10、穿梭车
52.20、导轨
53.21、第一导轨
54.22、第二导轨
55.30、第一输送线
56.40、第二输送线
57.100、机架
58.110、底盘
59.120、龙门架
60.121、立柱
61.122、横梁
62.200、载货台组件
63.210、载货框架
64.220、货叉
65.221、底叉
66.222、中叉
67.223、上叉
68.300、升降导向轮组件
69.310、第一导向轮
70.320、第二导向轮
71.400、升降驱动机构
72.410、升降驱动电机
73.420、主传动轮
74.430、从传动轮
75.440、传动线
76.500、移动导向轮组件
77.510、第三导向轮
78.600、移动驱动机构
79.610、移动驱动电机
80.620、主驱动轮
81.630、从驱动轮
82.710、第一检测组件
83.720、第二检测组件
84.730、第三检测组件
85.740、第四检测组件
86.750、第五检测组件
87.760、限位组件
具体实施方式
88.现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本实用新型将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。
89.如图1所示，本实用新型实施例的仓储系统包括穿梭车10、导轨20、第一输送线30和第二输送线40。导轨20布设于地面上，穿梭车10可移动地设置于导轨20上。第一输送线30位于导轨20的一侧，第二输送线40位于导轨20的另一侧。第一输送线30和第二输送线40用于输送物品。穿梭车10用于将第一输送线30上的物品转运至第二输送线40上，或者用于将第二输送线40上的物品转运至第一输送线30上。亦或是，用于将第一输送线30或第二输送线40上的物品转运至该输送线的不同位置。
90.可以理解的是，本实用新型实施例中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或组件。
91.第一输送线30和第二输送线40可以为辊式输送机、带式输送机或其他合适的输送机。第一输送线30和第二输送线40的类型可以相同，也可以不同。举例来说，第一输送线30和第二输送线40均可以为辊式输送机，也可以均为带式输送机，还可以是：第一输送线30为辊式输送机，第二输送线40为带式输送机。
92.作为一示例，导轨20包括第一导轨21和第二导轨22，第一导轨21和第二导轨22并排布置，穿梭车10可移动地设于第一导轨21和第二导轨22上。
93.如图2和图3所示，本实用新型实施例的穿梭车10包括机架100、载货台组件200、升降导向轮组件300和升降驱动机构400。机架100沿导轨20可移动。载货台组件200包括载货框架210和货叉220，载货框架210可升降地连接于机架100，货叉220可伸缩地连接于载货框架210。升降导向轮组件300设于载货框架210和机架100之间，用于引导载货框架210相对于机架100升降。升降驱动机构400用于驱动载货框架210沿机架100升降。
94.由于载货框架210可升降地连接于机架100，货叉220连接于载货框架210，故本实用新型实施例的穿梭车10可适用于不同高度的输送线，以在处于不同高度的输送线之间转运物品，有效提升了穿梭车10的实用性。举例来说，返回参阅图1，当第一输送线30和第二输送线40处于不同高度时，通过升降驱动机构400驱动载货台组件200升降，以使穿梭车10能够将第一输送线30和第二输送线40上的物品进行转运。
95.此外，通过在机架100和载货框架210之间设有升降导向轮组件300，使得载货框架210相对于机架100升降时更加平稳，大大降低了穿梭车10的加工安装要求。同时，借助导向
轮进行导向，载货框架210不容易发生卡滞，提高了穿梭车10工作的可靠性。
96.如图4和图5所示，机架100包括底盘110和龙门架120，底盘110沿导轨20可移动，龙门架120连接于底盘110，载货台组件200设于底盘110和龙门架120围成的空间内。
97.穿梭车10还包括移动驱动机构600，设于机架100上，用于驱动机架100沿导轨20移动。移动驱动机构600包括移动驱动电机610、主驱动轮620和从驱动轮630。移动驱动电机610设于机架100的底盘110上，主驱动轮620与移动驱动电机610的输出端连接，且与导轨20的上表面滚动接触。从驱动轮630可旋转地连接于机架100的底盘110，且与导轨20的上表面滚动接触。
98.机架100上设有移动导向轮组件500，移动导向轮组件500包括至少两个第三导向轮510，至少两个第三导向轮510位于导轨20的相反两侧，用于与导轨20滚动接触(如图2和图3)。
99.于本实用新型实施例中，第三导向轮510的数量为两个，两个第三导向轮510的旋转轴线与导轨20垂直，并且两个第三导向轮510分别位于导轨20的相反两侧。
100.当然，在其他实施方式中，第三导向轮510的数量还可以为三个、四个或其他数量。
101.如图5所示，龙门架120包括两个立柱121和横梁122，两个立柱121垂直连接于底盘110，横梁122的两端分别与两个立柱121远离底盘110的一端连接，以使两个立柱121和横梁122大致形成一倒u型。
102.如图6所示，升降驱动机构400包括升降驱动电机410、主传动轮420、从传动轮430和传动线440。升降驱动电机410设于机架100的底盘110上。主传动轮420设于机架100的底盘110上，且与升降驱动电机410的输出端连接。从传动轮430设于龙门架120的横梁122上，从传动轮430与主传动轮420在载货框架210的升降方向上间隔布置。传动线440的两端与载货框架210固定连接，并且传动线440绕设于主传动轮420和从传动轮430。
103.通过传动线440绕设于主传动轮420和从传动轮430，且传动线440的两端与载货框架210固定连接，即可实现载货框架210的升降，具有结构简单、传动稳定的优点。
104.作为一示例，传动线440包括同步带或链条。当传动线440包括同步带时，主传动轮420和从传动轮430为带轮。当传动线440为链条时，主传动轮420和从传动轮430为链轮。
105.于本实用新型实施例中，升降驱动电机410通过两组传动机构连接于载货框架210。每组传动机构均包括主传动轮420、从传动轮430和传动线440。
106.如图7所示，升降导向轮组件300包括至少两个第一导向轮310，至少两个第一导向轮310可旋转地连接于载货框架210，且每个第一导向轮310的旋转轴线与载货框架210的升降方向垂直。至少两个第一导向轮310中的部分设于龙门架120的立柱121的第一侧，且与第一侧的表面滚动接触。至少两个第一导向轮310中的另一部分设于立柱121的第二侧，且与第二侧的表面滚动接触。其中，第一侧与第二侧相反设置。
107.当载货框架210相对于机架100升降时，立柱121两侧的第一导向轮310与立柱121表面滚动接触，确保了载货框架210升降的平稳性，且载货框架210相对于立柱121不会发生卡滞。
108.请继续参阅图7，升降导向轮组件300还包括第二导向轮320，第二导向轮320可旋转地连接于载货框架210，并且第二导向轮320的旋转轴线与第一导向轮310的旋转轴线垂直。第二导向轮320设于立柱121的第三侧，且与第三侧的表面滚动接触。其中，第三侧分别
与第一侧、第二侧连接。
109.在本实施例中，立柱121的三个侧面均设有导向轮，如此当载货框架210相对于机架100升降时，载货框架210并不会在货叉220的伸缩方向上以及两个立柱121的布置方向上相对于机架100晃动。
110.于本实用新型实施例中，每个立柱121对应一个升降导向轮组件300，每个升降导向轮组件300包括四个第一导向轮310和两个第二导向轮320，其中两个第一导向轮310设于立柱121的第一侧，另外两个第一导向轮310设于立柱121的第二侧，两个第二导向轮320设于立柱121的第三侧。
111.当然，第一导向轮310、第二导向轮320的数量并不限定于四个、两个，在其他实施方式中，第一导向轮310的数量还可以为两个、三个、五个等，第二导向轮320的数量还可以为一个、三个等，升降导向轮组件300能够引导载货框架210相对于立柱121升降即可。
112.请继续参阅图7，货叉220包括底叉221、中叉222和上叉223。底叉221固定连接于载货框架210，中叉222可伸缩地连接于底叉221，上叉223可伸缩地连接于中叉222。
113.在本实施例中，货叉220设计为三级节臂，三级节臂分别为底叉221、中叉222和上叉223。中叉222能够相对于底叉221伸缩，上叉223能够相对于中叉222伸缩，如此，货叉220伸出的长度更长，以叉取更远距离的物品。
114.可以理解的是，货叉220的可伸缩驱动机构可以通过链传动、带传动等，此处不再详细说明。
115.请返回参阅图2和图3，穿梭车10还包括第一检测组件710、第二检测组件720和第三检测组件730。第一检测组件710设置于机架100的底盘110上，用于获取穿梭车10相对于导轨20的位置信息，以精准获取穿梭车10的位置，通过第一检测组件710，穿梭车10可停车在导轨20的预定位置，以与其他输送设备联动。
116.第二检测组件720设置于机架100的立柱121上，用于获取载货台组件200相对于机架100升降的到位信号。作为一示例，第二检测组件720包括两个槽型光电传感器，两个槽型光电传感器沿着载货台组件200的升降方向间隔布置。
117.第三检测组件730用于获取货叉220的运动信息，例如货叉220朝向一侧伸出的到位信号，或者，货叉220朝向另一侧伸出的到位信号，亦或者，货叉220居中的复位信号。作为一示例，第三检测组件730可以包括三个接近开关，但不以此为限。
118.穿梭车10还包括第四检测组件740和第五检测组件750。第四检测组件740用于获取货叉220叉取的物品的尺寸是否超出阈值的信号，避免物品的尺寸超出阈值，导致穿梭车10在运行过程中与其他设备干涉，发生碰撞事故。第五检测组件750可以包括两个行程开关，两个行程开关沿着升降方向布置，用于获取载货台组件200的最高位置信号和最低位置信号。
119.穿梭车10还包括限位组件760，用于起到机械限位作用，避免当电气故障发生时，载货台组件200超行程升降造成设备损坏。
120.下面结合图1说明穿梭车10的工作过程，若需要将第一输送线30上的物品转运至第二输送线40上，穿梭车10的工作过程如下：
121.通过第一检测组件710获取穿梭车10的位置信号，当穿梭车10到达预定位置时，穿梭车10停车。通过升降驱动机构400调整货叉220的高度，以使货叉220的高度对准第一输送
线30的高度。货叉220伸出插入第一输送线30上的物品的底部。升降驱动机构400再次启动并通过货叉220将物品抬升。之后货叉220回缩复位，此时物品被货叉220叉取至载货框架210上。
122.接着，穿梭车10再次启动，直至达到另一个预设位置时停车。通货叉220伸出将物品放入第二输送线40上，并通过升降驱动机构400降低物品的高度，直至物品落在第二输送线40上。货叉220回缩复位，完成了物品的转运。
123.可以理解的是，本实用新型提供的各个实施例/实施方式在不产生矛盾的情况下可以相互组合，此处不再一一举例说明。
124.在实用新型实施例中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在实用新型实施例中的具体含义。
125.实用新型实施例的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对实用新型实施例的限制。
126.在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于实用新型实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
127.以上仅为实用新型实施例的优选实施例而已，并不用于限制实用新型实施例，对于本领域的技术人员来说，实用新型实施例可以有各种更改和变化。凡在实用新型实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在实用新型实施例的保护范围之内。

技术特征：
1.一种穿梭车，其特征在于，包括：机架，沿导轨可移动；载货台组件，包括载货框架和货叉，所述载货框架可升降地连接于所述机架，所述货叉可伸缩地连接于所述载货框架；升降导向轮组件，设于所述载货框架和所述机架之间，用于引导所述载货框架相对于所述机架升降；以及升降驱动机构，用于驱动所述载货框架沿所述机架升降。2.根据权利要求1所述的穿梭车，其特征在于，所述机架包括底盘和龙门架，所述底盘沿所述导轨可移动，所述龙门架连接于所述底盘，所述载货台组件设于所述底盘和所述龙门架围成的空间内；所述升降导向轮组件包括至少两个第一导向轮，至少两个所述第一导向轮可旋转地连接于所述载货框架，且每个所述第一导向轮的旋转轴线与所述载货框架的升降方向垂直；至少两个所述第一导向轮中的部分设于所述龙门架的立柱的第一侧，且与所述第一侧的表面滚动接触；至少两个所述第一导向轮中的另一部分设于所述立柱的第二侧，且与所述第二侧的表面滚动接触；其中，所述第一侧与所述第二侧相反设置。3.根据权利要求2所述的穿梭车，其特征在于，所述升降导向轮组件还包括第二导向轮，所述第二导向轮可旋转地连接于所述载货框架，并且所述第二导向轮的旋转轴线与所述第一导向轮的旋转轴线垂直；所述第二导向轮设于所述立柱的第三侧，且与所述第三侧的表面滚动接触；其中，所述第三侧分别与所述第一侧、所述第二侧连接。4.根据权利要求1所述的穿梭车，其特征在于，所述升降驱动机构包括：升降驱动电机，设于所述机架上；主传动轮，设于所述机架上，且与所述升降驱动电机的输出端连接；从传动轮，设于所述机架上，所述从传动轮与所述主传动轮在所述载货框架的升降方向上间隔布置；以及传动线，所述传动线的两端与所述载货框架固定连接，并且所述传动线绕设于所述主传动轮和所述从传动轮。5.根据权利要求4所述的穿梭车，其特征在于，所述传动线包括同步带或链条。6.根据权利要求1所述的穿梭车，其特征在于，所述货叉包括：底叉，固定连接于所述载货框架；中叉，可伸缩地连接于所述底叉；以及上叉，可伸缩地连接于所述中叉。7.根据权利要求1所述的穿梭车，其特征在于，所述机架上设有移动导向轮组件，所述移动导向轮组件包括至少两个第三导向轮，至少两个所述第三导向轮位于所述导轨的相反两侧，用于与所述导轨滚动接触。8.根据权利要求1所述的穿梭车，其特征在于，所述穿梭车还包括：移动驱动机构，设于所述机架上，用于驱动所述机架沿所述导轨移动。
9.根据权利要求8所述的穿梭车，其特征在于，所述移动驱动机构包括：移动驱动电机，设于所述机架上；主驱动轮，与所述移动驱动电机的输出端连接，且与所述导轨的上表面滚动接触；以及从驱动轮，可旋转地连接于所述机架，且与所述导轨的上表面滚动接触。10.根据权利要求1所述的穿梭车，其特征在于，所述穿梭车还包括：第一检测组件，用于获取所述穿梭车相对于所述导轨的位置信息；第二检测组件，用于获取所述载货台组件相对于所述机架升降的到位信号；以及第三检测组件，用于获取所述货叉的运动信息。11.一种仓储系统，其特征在于，包括权利要求1至10任一项所述的穿梭车。

技术总结
本实用新型公开一种穿梭车及仓储系统，穿梭车包括机架、载货台组件、升降导向轮组件和升降驱动机构，机架沿导轨可移动。载货台组件包括载货框架和货叉，载货框架可升降地连接于机架，货叉可伸缩地连接于载货框架。升降导向轮组件设于载货框架和机架之间，用于引导载货框架相对于机架升降。升降驱动机构用于驱动载货框架沿机架升降。通过在机架和载货框架之间设有升降导向轮组件，使得载货框架相对于机架升降时更加平稳，大大降低了穿梭车的加工安装要求。同时，借助导向轮进行导向，载货框架不容易发生卡滞，提高了穿梭车工作的可靠性。提高了穿梭车工作的可靠性。提高了穿梭车工作的可靠性。


技术研发人员：邵广文
受保护的技术使用者：深圳中集天达物流系统工程有限公司
技术研发日：2023.03.20
技术公布日：2023/8/8