一种适用于停车场的智能泊车移动平台

1.本发明属于涉及停车场无人智能泊车移动平台领域，具体涉及一种适用于停车场的智能泊车移动平台。


背景技术：

2.随着时代的发展，越来越多的人们有了自己的汽车，人们经常会外出，很多人选择驾驶私家车出行，而停车泊车就成了部分车主的一大难题，有些景区、商场等地方车辆很多，十分拥挤，停车场水泄不通，而且由于车主不知道哪里有车位，经常会花费大量时间去寻找停车位，此外，部分司机驾驶水平一般，空间狭窄的停车场会给司机带来停车困难，种种问题表明，十分有必要寻求一种适用于停车场的智能泊车移动平台，来解决车主的停车问题。


技术实现要素：

3.本发明的目的就是在于解决背景技术中所述问题，提供一种适用于停车场的智能泊车移动平台，来解决停车场车辆拥挤，停车困难的问题。
4.本发明提出的一种适用于停车场的智能泊车移动平台，本智能泊车移动平台包括基础控制单元、坡路分析控制单元、排险分析控制单元、保险台分析控制单元、互联网通讯单元；把智能泊车移动平台在泊车任务中需要停泊的汽车定义为待泊车；所述智能泊车移动平台可以在汽车车底行驶，每个车位有两条平行于汽车纵向的线，是智能泊车移动平台的行驶道路；所述智能泊车移动平台由多个相同的模块组成，待泊车有几个车轮，对应的智能泊车移动平台就由几个模块组成，每个模块负责承载一个车轮；所述智能泊车移动平台的每个模块各有一个摄像头和主动控制的千斤顶，当智能泊车移动平台到达待泊车下方后，摄像头识别到待泊车预留的千斤顶作用位置，千斤顶在作用位置处顶起待泊车，千斤顶上装有重量传感器，当传感器的数值稳定，认为待泊车的车轮已离开地面，将汽车继续抬高10cm后，开始泊车；
5.进一步的方案是：所述基础控制单元用来控制智能泊车移动平台在车辆坐标系下沿x轴方向的加速度a
x
、在车辆坐标系下沿y轴方向的加速度ay、在车辆坐标系下沿z轴方向的加速度az、绕z轴的转动的加速度a
β
；
6.更进一步的方案是：a
x
、ay、az、a
β
由载重影响因子p1、待泊车影响因子p2、待泊车的车轮数n计算得到；其中载重影响因子p1由智能泊车移动平台承载的总重量g、智能泊车移动平台可以承载的重量上限值g1、在泊车任务中智能泊车移动平台承载待泊车时每个模块承载的重量：从g1到gn、每个模块的平台可以承载的重量上限值g2、待泊车的车轮数n计算得到，待泊车影响因子p2由待泊车的最大长度l
0max
、待泊车的最大宽度w
0max
、待泊车的最大高度h
0max
、待泊车最前轴中心到最后轴中心的间距l’计算得到；
7.更进一步的方案是：所述坡路分析控制单元，当智能泊车移动平台从水平路面行驶至坡路时，上坡时待泊车后部的智能泊车移动平台模块的千斤顶升高，下坡时待泊车前
为每个模块的平台可以承载的重量上限值，n为待泊车的车轮数，ω1、ω2为加权系数；待泊车影响因子p2通过下面的公式来确定：
[0021][0022]
其中，l
0max
为待泊车的最大长度，w
0max
为待泊车的最大宽度，h
0max
为待泊车的最大高度，l’为待泊车最前轴中心到最后轴中心的间距，ω3、ω4、ω5为加权系数。
[0023]
更进一步的方案是：本智能泊车移动平台有保险台分析控制单元，在每个智能泊车移动平台模块都有可伸出可收缩的车轮保险台，分为保险台a，保险台b和保险台c，用来防止千斤顶与待泊车发生脱落造成车损情况，保险台a伸出后位于车轮正下方，保险台b伸出后位于车轮的前方，保险台c伸出后位于车轮的后方；当千斤顶与待泊车发生意外脱离时，车轮会落在保险台上，并依然与智能泊车移动平台保持相对静止，在上下坡路段时，保险台b和保险台c会抵消车轮沿坡路方向的分力；当智能泊车移动平台完成抬高车辆后，保险台a会伸出，待泊车被移动到上坡路段时，保险台c会伸出，并使之与水平面成一角度，该角度为90-α，α为坡路角度，驶离上坡路段，保险台c会缩回，待泊车移动到下坡路段时，保险台b会伸出，并使之与水平面成一角度，该角度为90-α，驶离下坡路段时，保险台b会缩回。
[0024]
更进一步的方案是：所述坡路分析控制单元，当平台从水平路面行驶至坡路时，上坡时待泊车后部的智能泊车移动平台模块的千斤顶升高，下坡时待泊车前部的智能泊车移动平台模块的千斤顶升高，使智能泊车移动平台承载的车辆时刻保持水平移动；智能泊车移动平台升高的速度v’＝v
x
×
tanα，其中v
x
为智能泊车移动平台在车辆坐标系下沿x轴方向的速度，α为坡路的倾角；当道路是上坡与下坡相连的情况、智能泊车移动平台从上坡路段行驶到下坡路段时，待泊车前部的智能泊车移动平台模块的千斤顶升高的同时，待泊车后部的智能泊车移动平台模块的千斤顶降低，当智能泊车移动平台从下坡路段行驶到上坡路段时，待泊车前部的智能泊车移动平台模块的千斤顶降低的同时，待泊车后部的智能泊车移动平台模块的千斤顶升高，计算待泊车后部的智能泊车移动平台模块的千斤顶升高或降低的速度v1和待泊车前部的智能泊车移动平台模块的千斤顶升高或降低的速度v2的公式为：
[0025][0026][0027]
其中，α1为先驶入的坡道的坡度，α2为后驶入的坡道的坡度，v
x
为智能泊车移动平台在车辆坐标系下沿x轴方向的速度。
[0028]
更进一步的方案是：所述排险分析控制单元，可以识别智能泊车移动平台前方的障碍物，并将其分为三类，分别是移动障碍物、轻障碍物、重障碍物；将智能泊车移动平台前方出现的正在移动的车辆、行人及物体分类为移动障碍物；当智能泊车移动平台移动发现前方有不移动的障碍物阻挡前进路线时，启动雷达探测物体，如反射表面积小于9cm2，则将障碍物分类为轻障碍物，如反射表面积大于等于9cm2，则将障碍物分类为重障碍物；
[0029]
当智能泊车移动平台移动前方出现移动障碍物，智能泊车移动平台进入紧急避让模式，暂停行动，原地待命，在紧急避让状态中持续时间超过避让时间阈值τ
t
，且周围环境
未发生任何改变，则向工作人员的计算机发出信息，提示工作人员；如果障碍物在避让时间阈值内消失，则继续执行泊车任务，避让时间阈值默认值为5min，工作人员可自行设置；
[0030]
当智能泊车移动平台前方只存在轻障碍物时，平台及其承载的车辆进入排险模式，使后方车辆保持与排险模式的车辆5m以上的距离；排险模式中待泊车的最前面的两个智能泊车移动平台前部伸出三角形的前铲，可以将轻障碍物推离平台行驶路径，当处于排险模式的最前方的平台与轻障碍物距离小于10cm时，处于排险模式的智能泊车移动平台进入接近状态，此时，第二靠前的智能泊车移动平台模块参与探测轻障碍物位置，当探测到轻障碍物处于智能泊车移动平台行驶路径两侧时，视为排险成功，当探测到轻障碍物处于最前方的平台后方，但依然位于平台行驶路径中，阻碍平台行驶，视为排险失败；
[0031]
排险成功的智能泊车移动平台，进入安全状态，此时处于最后的智能泊车移动平台探测到轻障碍物位于后方时，泊车平台退出排险模式，并通讯后方的移动平台按照相同路径前进，同时上报工作人员轻障碍物位置，优先级为3级；排险失败的智能泊车移动平台停止移动，呼叫工作人员手动排除障碍，呼叫优先级为2级；
[0032]
三角形前铲装有力传感器，当力传感器的数值超过排险阈值τf时，视为排险失败，立即停止前进，呼叫工作人员手动排除障碍，呼叫优先级为1级；
[0033]
当前方出现重障碍物时，停止移动，呼叫工作人员移除障碍物，呼叫优先级为2级；
[0034]
呼叫优先级1级将在工作人员计算机上红色显示，并启动蜂鸣器提示工作人员；呼叫优先级2级将在工作人员计算机上黄色显示；呼叫优先级3级将在工作人员计算机上白色显示。
[0035]
更进一步的方案是：所述互联网通讯单元可以接收车主发送的信息，车主可在手机上安装手机软件，智能泊车移动平台可以为车主提供两项服务，分别是普通泊车服务和疾跑服务；普通泊车服务：车主可在手机软件上输入预计停入时间、离开时间，智能泊车移动平台将在停入时间为车主的汽车进行泊车，并在离开时间把车主的汽车取出；车主还可以在手机软件上申请疾跑服务，该服务是立即将该车主的汽车取出，优先于其他泊车任务，该服务一个月可申请一次，如果汽车取出后二十分钟车主仍然没有取走汽车，则记录，如果一年内有两次记录，半年内不在为该用户及其汽车提供疾跑服务；根据手机软件上收集到的信息，智能泊车移动平台把取出时间靠前的已泊汽车，调整到取出时间靠后的已泊车外侧，把取出时间靠后的已泊车调整到里侧，当两辆车取出时间相差1小时以上时进行调整，小于1小时不进行调整。
[0036]
更进一步的方案是：停车场中设有智能泊车移动平台停放调度中心，用于停放和派遣调度智能泊车移动平台，当需要执行泊车任务时，按照需求派出对应数量的智能泊车移动平台模块；当正在工作智能泊车移动平台发生故障时，立刻派遣其他空闲的智能泊车移动平台模块前往并检查能否替换故障平台工作，如能替换，则替换其工作，发生故障的模块会被标记，返回停放调度中心等待工作人员检查，如果不能替换工作，则立即呼叫工作人员解决，呼叫优先级为1级，并将此故障平台所处的路段标记为故障路段，其他智能泊车移动平台工作时会暂时避开此路段。
[0037]
本发明的有益效果：1.可以实现停车场无人自动泊车，车主不需要亲自将车停入停车位。2.可以合理地控制智能泊车移动平台行进。3.智能泊车移动平台拥有保险装置，可以防止车辆脱落造成车辆损坏。4.可以更好地通过坡路。5.可以判断前方障碍物类型，并采
取合理措施。6.拥有互联网通讯单元，可以为车主提供更好的服务。
附图说明
[0038]
图1为停车场中停车位与智能泊车移动平台的行驶道路之间的位置关系；
[0039]
图2为智能泊车移动平台在车辆坐标系下沿x轴方向的加速度a
x
、在车辆坐标系下沿y轴方向的加速度ay、在车辆坐标系下沿z轴方向的加速度az、绕z轴的转动的加速度a
β
的计算参数；
[0040]
图3为载重影响因子p1的计算参数；
[0041]
图4为待泊车影响因子p2的计算参数；
[0042]
附图标号说明：1-停车场中的停车位，2-智能泊车移动平台的行驶道路，3-多个停车位组合。
具体实施方式
[0043]
本发明提出的一种适用于停车场的智能泊车移动平台，本智能泊车移动平台包括基础控制单元、坡路分析控制单元、排险分析控制单元、保险台分析控制单元、互联网通讯单元；把智能泊车移动平台在泊车任务中需要停泊的汽车定义为待泊车；所述智能泊车移动平台可以在汽车车底行驶，每个车位有两条平行于汽车纵向的线，是智能泊车移动平台的行驶道路；所述智能泊车移动平台由多个相同的模块组成，待泊车有几个车轮，对应的智能泊车移动平台就由几个模块组成，每个模块负责承载一个车轮；所述智能泊车移动平台的每个模块各有一个摄像头和主动控制的千斤顶，当智能泊车移动平台到达待泊车下方后，摄像头识别到待泊车预留的千斤顶作用位置，千斤顶在作用位置处顶起待泊车，千斤顶上装有重量传感器，当传感器的数值稳定，认为待泊车的车轮已离开地面，将汽车继续抬高10cm后，开始泊车；
[0044]
所述基础控制单元用来控制智能泊车移动平台在车辆坐标系下沿x轴方向的加速度a
x
、在车辆坐标系下沿y轴方向的加速度ay、在车辆坐标系下沿z轴方向的加速度az、绕z轴的转动的加速度a
β
；
[0045]ax
、ay、az、a
β
由载重影响因子p1、待泊车影响因子p2、待泊车的车轮数n计算得到；其中载重影响因子p1由智能泊车移动平台承载的总重量g、智能泊车移动平台可以承载的重量上限值g1、在泊车任务中智能泊车移动平台承载待泊车时每个模块承载的重量：从g1到gn、每个模块的平台可以承载的重量上限值g2、待泊车的车轮数n计算得到，待泊车影响因子p2由待泊车的最大长度l
0max
、待泊车的最大宽度w
0max
、待泊车的最大高度h
0max
、待泊车最前轴中心到最后轴中心的间距l’计算得到；
[0046]
所述坡路分析控制单元，当智能泊车移动平台从水平路面行驶至坡路时，上坡时待泊车后部的智能泊车移动平台模块的千斤顶升高，下坡时待泊车前部的智能泊车移动平台模块的千斤顶升高，升高速度v’由智能泊车移动平台在车辆坐标系下沿x轴方向的速度v
x
、坡路的倾角α计算得到；当道路是上坡与下坡相连的情况、智能泊车移动平台从上坡路段行驶到下坡路段时，待泊车前部的智能泊车移动平台模块的千斤顶升高的同时，待泊车后部的智能泊车移动平台模块的千斤顶降低；当智能泊车移动平台从下坡路段行驶到上坡路段时，待泊车前部的智能泊车移动平台模块的千斤顶降低的同时，待泊车后部的智能泊
车移动平台模块的千斤顶升高，待泊车后部的智能泊车移动平台模块的千斤顶升高或降低的速度v1、待泊车前部的智能泊车移动平台模块的千斤顶升高或降低的速度v2由先驶入的坡道的坡度α1、后驶入的坡道的坡度α2、智能泊车移动平台在车辆坐标系下沿x轴方向的速度v
x
计算得到；
[0047]
所述排险分析控制单元，可以识别障碍物，并将障碍物分为三类，分别是移动障碍物、轻障碍物和重障碍物，排险分析控制单元通过障碍物的类别判断是否可以排险，在可以排险的情况下，排险分析控制单元控制智能泊车移动平台进行排险；
[0048]
所述保险台分析控制单元，在智能泊车移动平台模块上有三个保险台，分别是保险台a、保险台b、保险台c，保险台分析控制单元可以在进行泊车任务时，检测道路情况，控制智能泊车移动平台在水平路段、上坡路段和下坡路段伸出或收缩不同的保险台来防止汽车从智能泊车移动平台上掉落而造成车辆损坏。
[0049]
所述基础控制单元，当智能泊车移动平台需要改变在车辆坐标系下x轴、y轴、z轴方向的移动以及绕z轴的转动中的某一方向的速度时，控制智能泊车移动平台的加速度；
[0050]
通过下面公式，控制智能泊车移动平台在x轴方向的加速度a
x
：
[0051][0052]
其中，n为待泊车的车轮数，p1为载重影响因子，p2为待泊车影响因子；
[0053]
通过下面公式，控制智能泊车移动平台在y轴方向的加速度ay：
[0054][0055]
通过下面公式，控制智能泊车移动平台在z轴方向的加速度az：
[0056][0057]
通过下面公式，控制智能泊车移动平台绕z轴的转动的加速度a
β
:
[0058][0059]
载重影响因子p1通过下面的公式来确定：
[0060][0061]
其中，g为智能泊车移动平台承载的总重量，g1为智能泊车移动平台可以承载的重量上限值，从g1到gn为在泊车任务中智能泊车移动平台承载汽车时每个模块承载的重量，g2为每个模块的平台可以承载的重量上限值，n为待泊车的车轮数，ω1、ω2为加权系数；
[0062]
待泊车影响因子p2通过下面的公式来确定：
[0063]
[0064]
其中，l
0max
为待泊车的最大长度，w
0max
为待泊车的最大宽度，h
0max
为待泊车的最大高度，l’为待泊车最前轴中心到最后轴中心的间距，ω3、ω4、ω5为加权系数。
[0065]
本智能泊车移动平台有保险台分析控制单元，在每个智能泊车移动平台模块都有可伸出可收缩的车轮保险台，分为保险台a，保险台b和保险台c，用来防止千斤顶与待泊车发生脱落造成车损情况，保险台a伸出后位于车轮正下方，保险台b伸出后位于车轮的前方，保险台c伸出后位于车轮的后方；当千斤顶与待泊车发生意外脱离时，车轮会落在保险台上，并依然与智能泊车移动平台保持相对静止，在上下坡路段时，保险台b和保险台c会抵消车轮沿坡路方向的分力；当智能泊车移动平台完成抬高车辆后，保险台a会伸出，待泊车被移动到上坡路段时，保险台c会伸出，并使之与水平面成一角度，该角度为90-α，α为坡路角度，驶离上坡路段，保险台c会缩回，待泊车移动到下坡路段时，保险台b会伸出，并使之与水平面成一角度，该角度为90-α，驶离下坡路段时，保险台b会缩回。
[0066]
所述坡路分析控制单元，当平台从水平路面行驶至坡路时，上坡时待泊车后部的智能泊车移动平台模块的千斤顶升高，下坡时待泊车前部的智能泊车移动平台模块的千斤顶升高，使智能泊车移动平台承载的车辆时刻保持水平移动；
[0067]
智能泊车移动平台升高的速度v’＝v
x
×
tanα，其中v
x
为智能泊车移动平台在车辆坐标系下沿x轴方向的速度，α为坡路的倾角；
[0068]
当道路是上坡与下坡相连的情况、智能泊车移动平台从上坡路段行驶到下坡路段时，待泊车前部的智能泊车移动平台模块的千斤顶升高的同时，待泊车后部的智能泊车移动平台模块的千斤顶降低，当智能泊车移动平台从下坡路段行驶到上坡路段时，待泊车前部的智能泊车移动平台模块的千斤顶降低的同时，待泊车后部的智能泊车移动平台模块的千斤顶升高，计算待泊车后部的智能泊车移动平台模块的千斤顶升高或降低的速度v1和待泊车前部的智能泊车移动平台模块的千斤顶升高或降低的速度v2的公式为：
[0069][0070][0071]
其中，α1为先驶入的坡道的坡度，α2为后驶入的坡道的坡度，v
x
为智能泊车移动平台在车辆坐标系下沿x轴方向的速度。
[0072]
所述排险分析控制单元，可以识别智能泊车移动平台前方的障碍物，并将其分为三类，分别是移动障碍物、轻障碍物、重障碍物；将智能泊车移动平台前方出现的正在移动的车辆、行人及物体分类为移动障碍物；当智能泊车移动平台移动发现前方有不移动的障碍物阻挡前进路线时，启动雷达探测物体，如反射表面积小于9cm2，则将障碍物分类为轻障碍物，如反射表面积大于等于9cm2，则将障碍物分类为重障碍物；
[0073]
当智能泊车移动平台移动前方出现移动障碍物，智能泊车移动平台进入紧急避让模式，暂停行动，原地待命，在紧急避让状态中持续时间超过避让时间阈值τ
t
，且周围环境未发生任何改变，则向工作人员的计算机发出信息，提示工作人员；如果障碍物在避让时间阈值内消失，则继续执行泊车任务，避让时间阈值默认值为5min，工作人员可自行设置；
[0074]
当智能泊车移动平台前方只存在轻障碍物时，平台及其承载的车辆进入排险模式，使后方车辆保持与排险模式的车辆5m以上的距离；排险模式中待泊车的最前面的两个
智能泊车移动平台前部伸出三角形的前铲，可以将轻障碍物推离平台行驶路径，当处于排险模式的最前方的平台与轻障碍物距离小于10cm时，处于排险模式的智能泊车移动平台进入接近状态，此时，第二靠前的智能泊车移动平台模块参与探测轻障碍物位置，当探测到轻障碍物处于智能泊车移动平台行驶路径两侧时，视为排险成功，当探测到轻障碍物处于最前方的平台后方，但依然位于平台行驶路径中，阻碍平台行驶，视为排险失败；
[0075]
排险成功的智能泊车移动平台，进入安全状态，此时处于最后的智能泊车移动平台探测到轻障碍物位于后方时，泊车平台退出排险模式，并通讯后方的移动平台按照相同路径前进，同时上报工作人员轻障碍物位置，优先级为3级；排险失败的智能泊车移动平台停止移动，呼叫工作人员手动排除障碍，呼叫优先级为2级；
[0076]
三角形前铲装有力传感器，当力传感器的数值超过排险阈值τf时，视为排险失败，立即停止前进，呼叫工作人员手动排除障碍，呼叫优先级为1级；
[0077]
当前方出现重障碍物时，停止移动，呼叫工作人员移除障碍物，呼叫优先级为2级；
[0078]
呼叫优先级1级将在工作人员计算机上红色显示，并启动蜂鸣器提示工作人员；呼叫优先级2级将在工作人员计算机上黄色显示；呼叫优先级3级将在工作人员计算机上白色显示。
[0079]
所述互联网通讯单元可以接收车主发送的信息，车主可在手机上安装手机软件，智能泊车移动平台可以为车主提供两项服务，分别是普通泊车服务和疾跑服务；普通泊车服务：车主可在手机软件上输入预计停入时间、离开时间，智能泊车移动平台将在停入时间为车主的汽车进行泊车，并在离开时间把车主的汽车取出；车主还可以在手机软件上申请疾跑服务，该服务是立即将该车主的汽车取出，优先于其他泊车任务，该服务一个月可申请一次，如果汽车取出后二十分钟车主仍然没有取走汽车，则记录，如果一年内有两次记录，半年内不在为该用户及其汽车提供疾跑服务；根据手机软件上收集到的信息，智能泊车移动平台把取出时间靠前的已泊汽车，调整到取出时间靠后的已泊车外侧，把取出时间靠后的已泊车调整到里侧，当两辆车取出时间相差1小时以上时进行调整，小于1小时不进行调整。
[0080]
停车场中设有智能泊车移动平台停放调度中心，用于停放和派遣调度智能泊车移动平台，当需要执行泊车任务时，按照需求派出对应数量的智能泊车移动平台模块；当正在工作智能泊车移动平台发生故障时，立刻派遣其他空闲的智能泊车移动平台模块前往并检查能否替换故障平台工作，如能替换，则替换其工作，发生故障的模块会被标记，返回停放调度中心等待工作人员检查，如果不能替换工作，则立即呼叫工作人员解决，呼叫优先级为1级，并将此故障平台所处的路段标记为故障路段，其他智能泊车移动平台工作时会暂时避开此路段。
[0081]
以上所述为本发明的实施例，不用以限制本发明创造，凡在本发明创造的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明创造的保护范围之内。

技术特征：
1.一种适用于停车场的智能泊车移动平台，其特征为：本智能泊车移动平台包括基础控制单元、坡路分析控制单元、排险分析控制单元、保险台分析控制单元、互联网通讯单元；把智能泊车移动平台在泊车任务中需要停泊的汽车定义为待泊车；所述智能泊车移动平台可以在汽车车底行驶，每个车位有两条平行于汽车纵向的线，是智能泊车移动平台的行驶道路；所述智能泊车移动平台由多个相同的模块组成，待泊车有几个车轮，对应的智能泊车移动平台就由几个模块组成，每个模块负责承载一个车轮；所述智能泊车移动平台的每个模块各有一个摄像头和主动控制的千斤顶，当智能泊车移动平台到达待泊车下方后，摄像头识别到待泊车预留的千斤顶作用位置，千斤顶在作用位置处顶起待泊车，千斤顶上装有重量传感器，当传感器的数值稳定，认为待泊车的车轮已离开地面，将汽车继续抬高10cm后，开始泊车；所述基础控制单元用来控制智能泊车移动平台在车辆坐标系下沿x轴方向的加速度a
x
、在车辆坐标系下沿y轴方向的加速度a
y
、在车辆坐标系下沿z轴方向的加速度a
z
、绕z轴的转动的加速度a
β
；a
x
、a
y
、a
z
、a
β
由载重影响因子p1、待泊车影响因子p2、待泊车的车轮数n计算得到；其中载重影响因子p1由智能泊车移动平台承载的总重量g、智能泊车移动平台可以承载的重量上限值g1、在泊车任务中智能泊车移动平台承载待泊车时每个模块承载的重量：从g1到g
n
、每个模块的平台可以承载的重量上限值g2、待泊车的车轮数n计算得到，待泊车影响因子p2由待泊车的最大长度l
0max
、待泊车的最大宽度w
0max
、待泊车的最大高度h
0max
、待泊车最前轴中心到最后轴中心的间距l’计算得到；所述坡路分析控制单元，当智能泊车移动平台从水平路面行驶至坡路时，上坡时待泊车后部的智能泊车移动平台模块的千斤顶升高，下坡时待泊车前部的智能泊车移动平台模块的千斤顶升高，升高速度v’由智能泊车移动平台在车辆坐标系下沿x轴方向的速度v
x
、坡路的倾角α计算得到；当道路是上坡与下坡相连的情况、智能泊车移动平台从上坡路段行驶到下坡路段时，待泊车前部的智能泊车移动平台模块的千斤顶升高的同时，待泊车后部的智能泊车移动平台模块的千斤顶降低；当智能泊车移动平台从下坡路段行驶到上坡路段时，待泊车前部的智能泊车移动平台模块的千斤顶降低的同时，待泊车后部的智能泊车移动平台模块的千斤顶升高，待泊车后部的智能泊车移动平台模块的千斤顶升高或降低的速度v1、待泊车前部的智能泊车移动平台模块的千斤顶升高或降低的速度v2由先驶入的坡道的坡度α1、后驶入的坡道的坡度α2、智能泊车移动平台在车辆坐标系下沿x轴方向的速度v
x
计算得到；所述排险分析控制单元，可以识别障碍物，并将障碍物分为三类，分别是移动障碍物、轻障碍物和重障碍物，排险分析控制单元通过障碍物的类别判断是否可以排险，在可以排险的情况下，排险分析控制单元控制智能泊车移动平台进行排险；所述保险台分析控制单元，在智能泊车移动平台模块上有三个保险台，分别是保险台a、保险台b、保险台c，保险台分析控制单元可以在进行泊车任务时，检测道路情况，控制智能泊车移动平台在水平路段、上坡路段和下坡路段伸出或收缩不同的保险台来防止汽车从智能泊车移动平台上掉落而造成车辆损坏。2.如权利要求1所述的一种适用于停车场的智能泊车移动平台，其特征在于：所述基础控制单元，当智能泊车移动平台需要改变在车辆坐标系下x轴、y轴、z轴方向的移动以及绕z
轴的转动中的某一方向的速度时，控制智能泊车移动平台的加速度；通过下面公式，控制智能泊车移动平台在x轴方向的加速度a
x
：其中，n为待泊车的车轮数，p1为载重影响因子，p2为待泊车影响因子；通过下面公式，控制智能泊车移动平台在y轴方向的加速度a
y
：通过下面公式，控制智能泊车移动平台在z轴方向的加速度a
z
：通过下面公式，控制智能泊车移动平台绕z轴的转动的加速度a
β
:载重影响因子p1通过下面的公式来确定：其中，g为智能泊车移动平台承载的总重量，g1为智能泊车移动平台可以承载的重量上限值，从g1到g
n
为在泊车任务中智能泊车移动平台承载汽车时每个模块承载的重量，g2为每个模块的平台可以承载的重量上限值，n为待泊车的车轮数，ω1、ω2为加权系数；待泊车影响因子p2通过下面的公式来确定：其中，l
0max
为待泊车的最大长度，w
0max
为待泊车的最大宽度，h
0max
为待泊车的最大高度，l’为待泊车最前轴中心到最后轴中心的间距，ω3、ω4、ω5为加权系数。3.如权利要求1所述的一种适用于停车场的智能泊车移动平台，其特征在于：本智能泊车移动平台有保险台分析控制单元，在每个智能泊车移动平台模块都有可伸出可收缩的车轮保险台，分为保险台a，保险台b和保险台c，用来防止千斤顶与待泊车发生脱落造成车损情况，保险台a伸出后位于车轮正下方，保险台b伸出后位于车轮的前方，保险台c伸出后位于车轮的后方；当千斤顶与待泊车发生意外脱离时，车轮会落在保险台上，并依然与智能泊车移动平台保持相对静止，在上下坡路段时，保险台b和保险台c会抵消车轮沿坡路方向的分力；当智能泊车移动平台完成抬高车辆后，保险台a会伸出，待泊车被移动到上坡路段时，保险台c会伸出，并使之与水平面成一角度，该角度为90-α，α为坡路角度，驶离上坡路段，保险台c会缩回，待泊车移动到下坡路段时，保险台b会伸出，并使之与水平面成一角度，该角度为90-α，驶离下坡路段时，保险台b会缩回。4.如权利要求1所述的一种适用于停车场的智能泊车移动平台，其特征在于：所述坡路
分析控制单元，当平台从水平路面行驶至坡路时，上坡时待泊车后部的智能泊车移动平台模块的千斤顶升高，下坡时待泊车前部的智能泊车移动平台模块的千斤顶升高，使智能泊车移动平台承载的车辆时刻保持水平移动；智能泊车移动平台升高的速度v’＝v
x
×
tanα，其中v
x
为智能泊车移动平台在车辆坐标系下沿x轴方向的速度，α为坡路的倾角；当道路是上坡与下坡相连的情况、智能泊车移动平台从上坡路段行驶到下坡路段时，待泊车前部的智能泊车移动平台模块的千斤顶升高的同时，待泊车后部的智能泊车移动平台模块的千斤顶降低，当智能泊车移动平台从下坡路段行驶到上坡路段时，待泊车前部的智能泊车移动平台模块的千斤顶降低的同时，待泊车后部的智能泊车移动平台模块的千斤顶升高，计算待泊车后部的智能泊车移动平台模块的千斤顶升高或降低的速度v1和待泊车前部的智能泊车移动平台模块的千斤顶升高或降低的速度v2的公式为：的公式为：其中，α1为先驶入的坡道的坡度，α2为后驶入的坡道的坡度，v
x
为智能泊车移动平台在车辆坐标系下沿x轴方向的速度。5.如权利要求1所述的一种适用于停车场的智能泊车移动平台，其特征在于，所述排险分析控制单元，可以识别智能泊车移动平台前方的障碍物，并将其分为三类，分别是移动障碍物、轻障碍物、重障碍物；将智能泊车移动平台前方出现的正在移动的车辆、行人及物体分类为移动障碍物；当智能泊车移动平台移动发现前方有不移动的障碍物阻挡前进路线时，启动雷达探测物体，如反射表面积小于9cm2，则将障碍物分类为轻障碍物，如反射表面积大于等于9cm2，则将障碍物分类为重障碍物；当智能泊车移动平台移动前方出现移动障碍物，智能泊车移动平台进入紧急避让模式，暂停行动，原地待命，在紧急避让状态中持续时间超过避让时间阈值τ
t
，且周围环境未发生任何改变，则向工作人员的计算机发出信息，提示工作人员；如果障碍物在避让时间阈值内消失，则继续执行泊车任务，避让时间阈值默认值为5min，工作人员可自行设置；当智能泊车移动平台前方只存在轻障碍物时，平台及其承载的车辆进入排险模式，使后方车辆保持与排险模式的车辆5m以上的距离；排险模式中待泊车的最前面的两个智能泊车移动平台前部伸出三角形的前铲，可以将轻障碍物推离平台行驶路径，当处于排险模式的最前方的平台与轻障碍物距离小于10cm时，处于排险模式的智能泊车移动平台进入接近状态，此时，第二靠前的智能泊车移动平台模块参与探测轻障碍物位置，当探测到轻障碍物处于智能泊车移动平台行驶路径两侧时，视为排险成功，当探测到轻障碍物处于最前方的平台后方，但依然位于平台行驶路径中，阻碍平台行驶，视为排险失败；排险成功的智能泊车移动平台，进入安全状态，此时处于最后的智能泊车移动平台探测到轻障碍物位于后方时，泊车平台退出排险模式，并通讯后方的移动平台按照相同路径前进，同时上报工作人员轻障碍物位置，优先级为3级；排险失败的智能泊车移动平台停止移动，呼叫工作人员手动排除障碍，呼叫优先级为2级；三角形前铲装有力传感器，当力传感器的数值超过排险阈值τ
f
时，视为排险失败，立即
停止前进，呼叫工作人员手动排除障碍，呼叫优先级为1级；当前方出现重障碍物时，停止移动，呼叫工作人员移除障碍物，呼叫优先级为2级；呼叫优先级1级将在工作人员计算机上红色显示，并启动蜂鸣器提示工作人员；呼叫优先级2级将在工作人员计算机上黄色显示；呼叫优先级3级将在工作人员计算机上白色显示。6.如权利要求1所述的一种适用于停车场的智能泊车移动平台，其特征为：所述互联网通讯单元可以接收车主发送的信息，车主可在手机上安装手机软件，智能泊车移动平台可以为车主提供两项服务，分别是普通泊车服务和疾跑服务；普通泊车服务：车主可在手机软件上输入预计停入时间、离开时间，智能泊车移动平台将在停入时间为车主的汽车进行泊车，并在离开时间把车主的汽车取出；车主还可以在手机软件上申请疾跑服务，该服务是立即将该车主的汽车取出，优先于其他泊车任务，该服务一个月可申请一次，如果汽车取出后二十分钟车主仍然没有取走汽车，则记录，如果一年内有两次记录，半年内不在为该用户及其汽车提供疾跑服务；根据手机软件上收集到的信息，智能泊车移动平台把取出时间靠前的已泊汽车，调整到取出时间靠后的已泊车外侧，把取出时间靠后的已泊车调整到里侧，当两辆车取出时间相差1小时以上时进行调整，小于1小时不进行调整。7.如权利要求1所述的一种适用于停车场的智能泊车移动平台，其特征在于，停车场中设有智能泊车移动平台停放调度中心，用于停放和派遣调度智能泊车移动平台，当需要执行泊车任务时，按照需求派出对应数量的智能泊车移动平台模块；当正在工作智能泊车移动平台发生故障时，立刻派遣其他空闲的智能泊车移动平台模块前往并检查能否替换故障平台工作，如能替换，则替换其工作，发生故障的模块会被标记，返回停放调度中心等待工作人员检查，如果不能替换工作，则立即呼叫工作人员解决，呼叫优先级为1级，并将此故障平台所处的路段标记为故障路段，其他智能泊车移动平台工作时会暂时避开此路段。

技术总结
本发明公开了一种适用于停车场的智能泊车移动平台，本智能泊车移动平台包括基础控制单元、坡路分析控制单元、排险分析控制单元、保险台分析控制单元、互联网通讯单元；基础控制单元用来控制四个方向的加速度；坡路分析控制单元可以使汽车在智能泊车移动平台经过坡路时保持水平状态；排险分析控制单元可以识别并分类障碍物，并控制智能泊车移动平台进行排险；保险台分析控制单元每个智能泊车移动平台模块有三个可以伸出和收缩的保险台，可以防止汽车脱落造成车辆损坏；互联网通讯单元通过手机软件收集车主提供的信息，为车主提供服务。为车主提供服务。为车主提供服务。


技术研发人员：郑宏宇 李尚 张霄汉 靳立强 李建华 肖峰 张旭
受保护的技术使用者：吉林大学
技术研发日：2023.05.16
技术公布日：2023/8/9