车辆的控制方法、装置及车辆与流程

1.本公开涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种车辆的控制方法、装置及车辆。


背景技术：

2.随着社会的快速发展，电动汽车越来越受到人们的欢迎，电动汽车的扭矩安全在功能安全要求中的等级最高，因此对扭矩安全的监控有很多种策略。但是由于扭矩安全的监控策略的不完善，在出现特殊工况的情况下，会出现扭矩故障误报的现象。当电机控制器报出扭矩电控故障时，电机系统会中断扭矩输出从而造成整车的动力中断，在出现扭矩故障误报的情况下，会影响车辆的正常行车和用户的使用体验。


技术实现要素：

3.本公开的目的是提供一种车辆的控制方法、装置及车辆，用于降低扭矩故障的误报率，保证车辆的正常行驶。
4.根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆的控制方法，所述方法包括：
5.获取车辆的当前电机扭矩和目标电机扭矩；
6.获取所述车辆的底盘信号；
7.在所述当前电机扭矩和所述目标电机扭矩满足预设扭矩条件的情况下，根据所述底盘信号确定车辆状态；
8.根据所述车辆状态控制所述车辆。
9.可选地，所述预设扭矩条件为：
10.所述当前电机扭矩和所述目标电机扭矩的差值大于预设扭矩阈值。
11.可选地，所述根据所述底盘信号确定车辆状态包括：
12.在所述底盘信号指示所述车辆处于打滑状态的情况下，确定所述车辆状态为所述车辆处于打滑工况。
13.可选地，所述根据所述车辆状态控制所述车辆包括：
14.在所述车辆处于打滑工况的情况下，控制所述车辆的电机输出零扭矩。
15.可选地，所述根据所述底盘信号确定车辆状态包括：
16.在所述底盘信号指示所述车辆未处于打滑状态的情况下，确定所述车辆状态为所述车辆的电机控制器出现故障。
17.可选地，所述电机控制器包括扭矩控制模块和驱动模块，所述根据所述车辆状态控制所述车辆包括：
18.在所述扭矩控制模块出现故障的情况下，关闭所述驱动模块。
19.可选地，所述方法还包括：
20.在所述当前电机扭矩和所述目标电机扭矩不满足所述预设扭矩条件的情况下，按照所述目标电机扭矩控制所述车辆。
21.根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆的控制装置，所述装置包括：
22.第一获取模块，用于获取车辆的当前电机扭矩和目标电机扭矩；
23.第二获取模块，用于获取所述车辆的底盘信号；
24.确定模块，用于在所述当前电机扭矩和所述目标电机扭矩满足预设扭矩条件的情况下，根据所述底盘信号确定车辆状态；
25.控制模块，用于根据所述车辆状态控制所述车辆。
26.可选地，所述预设扭矩条件为：
27.所述当前电机扭矩和所述目标电机扭矩的差值大于预设扭矩阈值。
28.可选地，所述确定模块用于：
29.在所述底盘信号指示所述车辆处于打滑状态的情况下，确定所述车辆状态为所述车辆处于打滑工况。
30.可选地，所述控制模块用于：
31.在所述车辆处于打滑工况的情况下，控制所述车辆的电机输出零扭矩。
32.可选地，所述确定模块用于：
33.在所述底盘信号指示所述车辆未处于打滑状态的情况下，确定所述车辆状态为所述车辆的电机控制器出现故障。
34.可选地，所述电机控制器包括扭矩控制模块和驱动模块，所述控制模块用于：
35.在所述扭矩控制模块出现故障的情况下，关闭所述驱动模块。
36.可选地，所述控制模块还用于：
37.在所述当前电机扭矩和所述目标电机扭矩不满足所述预设扭矩条件的情况下，按照所述目标电机扭矩控制所述车辆。
38.根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，所述车辆用于执行本公开第一方面中所述的方法。
39.通过上述技术方案，本公开获取车辆的当前电机扭矩和目标电机扭矩，以及车辆的底盘信号。在当前电机扭矩和目标电机扭矩满足预设扭矩条件的情况下，根据底盘信号确定车辆状态，并根据车辆状态控制车辆。本公开在当前电机扭矩和目标电机扭矩满足预设扭矩条件的情况下，结合底盘信号对车辆进行控制，能够降低扭矩故障的误报率，保证车辆的正常行驶。
40.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
41.附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
42.图1是根据一示例性实施例示出的一种电机控制系统的示意图；
43.图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制方法的流程图；
44.图3是根据图2实施例示出的另一种电机控制系统的示意图；
45.图4是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制方法的流程图；
46.图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制装置的框图。
具体实施方式
47.以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
48.在介绍本公开示出的车辆的控制方法、装置及车辆之前，首先对本公开实施例涉及的应用场景进行介绍。目前，部分具备功能安全功能的电机控制器具有扭矩监控的功能，如图1所示，电机控制系统可以包括整车控制器、电机控制器和电机，整车控制器可以包括扭矩计算模块，电机控制器可以包括扭矩监控模块、扭矩控制模块和驱动模块，其中，电机可以是永磁同步电机。
49.整车控制器可以根据油门踏板开合度、车速等整车参数，通过扭矩计算模块计算出命令扭矩tq
ref
。电机控制器接收到包含命令扭矩tq
ref
的扭矩指令之后，可以通过扭矩控制模块计算出占空比信号ta、tb、tc，并将占空比信号ta、tb、tc发送给电机控制器的驱动模块。驱动模块根据接收到占空比信号，控制三相电流ia、ib、ic的输出，从而控制电机正常运行。与此同时，电机控制器采集到ia、ib、ic电流以及电机的转速、角度等参数，计算出实际输出扭矩tq
fed
。实际输出扭矩tq
fed
与命令扭矩tq
ref
之间的差值为
△
tq，扭矩监控模块可以实时监控
△
tq，当
△
tq大于预设扭矩阈值
△
tq
max
时，控制驱动模块的第一控制信号s1为0关闭状态(s1为1是打开状态)，驱动模块停止运行，输出三相电流为零，电机系统输出扭矩为零。
50.当电机控制器内部出现软件或者硬件上的故障不能正常工作时，电机系统输出的扭矩会有不稳定甚至有较大偏差的情况。扭矩监控功能实时监控命令扭矩tq
ref
与实际输出扭矩tq
fed
之间的差值
△
tq是否小于或等于阈值
△
tq
max
，当
△
tq大于阈值
△
tq
max
时，立即关闭驱动模块，保证在电机控制器不能正常工作的情况下停止扭矩输出。扭矩监控故障是针对电机控制系统内部出现严重问题才上报的比较严重的故障，报出此种故障后，需要关闭驱动模块(s1＝0)，整车需要重新上电才能清除故障状态。车辆由于打滑等一些外部工况会造成电机在运行过程中负载突然变小、电机的实际输出扭矩tq
fed
不能及时跟随电机的命令扭矩tq
ref
输出的现象。此时，
△
tq也可能会大于阈值
△
tq
max
，从而造成扭矩监控故障误报警，使得驱动模块被控制关闭，需要重新上电才能清除故障状态，影响车辆的正常行驶和用户的使用体验。
51.图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制方法的流程图，如图2所示，该方法包括：
52.步骤101，获取车辆的当前电机扭矩和目标电机扭矩。
53.步骤102，获取车辆的底盘信号。
54.举例来说，如图3所示，电机控制器的扭矩监控模块可以实时获取车辆的当前电机扭矩和目标电机扭矩，其中，当前电机扭矩可以理解为，电机当前的实际输出扭矩tq
fed
，目标电机扭矩可以理解为，整车控制器发送的电机的命令扭矩tq
ref
。在一些实施例中，扭矩监控模块可以接收命令扭矩tq
ref
的扭矩指令，并将命令扭矩tq
ref
作为目标电机扭矩。扭矩监控模块还可以根据采集到ia、ib、ic电流以及电机的转速、角度等参数，计算出实际输出扭矩tq
fed
，作为当前电机扭矩。并且，扭矩监控模块还可以实时从底盘控制器获取底盘信号d1，其中，底盘信号用于指示车辆是否处于打滑工况。
55.步骤103，在当前电机扭矩和目标电机扭矩满足预设扭矩条件的情况下，根据底盘信号确定车辆状态。
56.步骤104，根据车辆状态控制车辆。
57.在一些实施例中，预设扭矩条件为：
58.当前电机扭矩和目标电机扭矩的差值大于预设扭矩阈值。
59.示例的，扭矩监控模块可以实时监控当前电机扭矩tq
fed
与目标电机扭矩tq
ref
之间的差值
△
tq，如果当前电机扭矩和目标电机扭矩满足预设扭矩条件，即当前电机扭矩和目标电机扭矩的差值大于预设扭矩阈值，那么可以进一步根据底盘信号来确定车辆状态。
60.如果底盘信号指示车辆处于打滑状态，那么可以确定车辆处于打滑工况，当前电机扭矩和目标电机扭矩的差值大于预设扭矩阈值是由于车辆处于打滑工况引起，而不是扭矩控制模块发生故障，因此无需关闭驱动模块，可以由扭矩控制模块控制电机输出零扭矩。在车辆恢复正常工况之后，扭矩控制模块可以继续按照目标电机扭矩控制电机运行，无需重新进行整车上电，保证了车辆的正常运行，提高了用户的使用体验。如果底盘信号指示车辆未处于打滑状态，那么可以确定当前电机扭矩和目标电机扭矩的差值大于预设扭矩阈值，是由于扭矩控制模块发生故障，因此可以关闭驱动模块，以保证车辆的行车安全。
61.综上所述，本公开获取车辆的当前电机扭矩和目标电机扭矩，以及车辆的底盘信号。在当前电机扭矩和目标电机扭矩满足预设扭矩条件的情况下，根据底盘信号确定车辆状态，并根据车辆状态控制车辆。本公开在当前电机扭矩和目标电机扭矩满足预设扭矩条件的情况下，结合底盘信号对车辆进行控制，能够降低扭矩故障的误报率，保证车辆的正常行驶。
62.在另一些实施例中，步骤103的一种实现方式可以为：
63.在底盘信号指示车辆处于打滑状态的情况下，确定车辆状态为车辆处于打滑工况。
64.相应的，步骤104的一种实现方式可以为：
65.在车辆处于打滑工况的情况下，控制车辆的电机输出零扭矩。
66.示例的，底盘信号d1＝1可以表示车辆处于打滑工况，底盘信号d1＝0可以表示车辆未处于打滑工况。扭矩监控模块可以通过第一控制信号s1来控制驱动模块，s1＝1表示控制驱动模块处于打开状态，s1＝0表示控制驱动模块为关闭状态，即关闭驱动模块。并且扭矩监控模块可以通过第二控制信号s2来控制扭矩控制模块，s2＝1表示控制扭矩控制模块正常工作，s2＝0表示控制扭矩控制模块输出零扭矩，即控制扭矩控制模块的扭矩输出为零。如果当前电机扭矩tq
fed
与目标电机扭矩tq
ref
之间的差值
△
tq》
△
tq
max
，且d1＝1，那么可以确定当前的车辆状态为车辆处于打滑工况，
△
tq》
△
tq
max
是由于车辆的打滑工况而引起的。在
△
tq》
△
tq
max
且车辆处于打滑工况的情况下，第一控制信号s1＝1，第二控制信号s2＝0，即扭矩监控模块控制驱动模块处于打开状态正常运行，并指示扭矩控制模块控制电机输出零扭矩。这样，可以避免在车辆处于打滑工况的情况下发生扭矩故障误报的问题，并且在车辆处于打滑工况的情况下无需关闭驱动模块，保证了车辆的正常运行，提高了用户的使用体验。
67.在另一些实施例中，步骤103的一种实现方式可以为：
68.在底盘信号指示车辆未处于打滑状态的情况下，确定车辆状态为车辆的电机控制器出现故障。
69.相应的，步骤104的一种实现方式可以为：
70.在扭矩控制模块出现故障的情况下，关闭驱动模块。
71.示例的，电机控制器可以包括扭矩控制模块和驱动模块，如果当前电机扭矩tq
fed
与目标电机扭矩tq
ref
之间的差值
△
tq》
△
tq
max
，且d1＝0，那么可以确定当前的车辆状态为车辆未处于打滑工况，
△
tq》
△
tq
max
是由于扭矩控制模块发生故障引起的，当前的车辆状态为电机控制器出现故障，具体的，是扭矩控制模块出现故障。在
△
tq》
△
tq
max
且车辆处于未打滑工况的情况下，第一控制信号s1＝0，第二控制信号s2＝1，即扭矩监控模块控制驱动模块关闭，并指示扭矩控制模块正常工作，正常工作可以理解为，扭矩控制模块按照整车控制器发送的目标电机扭矩对电机进行控制。
72.图4是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制方法的流程图，如图4所示，该方法还包括：
73.步骤105，在当前电机扭矩和目标电机扭矩不满足预设扭矩条件的情况下，按照目标电机扭矩控制车辆。
74.示例的，如果当前电机扭矩和目标电机扭矩不满足预设扭矩条件，即当前电机扭矩tq
fed
与目标电机扭矩tq
ref
之间的差值
△
tq≤
△
tq
max
，那么可以确定车辆当前正在正常行驶。在
△
tq≤
△
tq
max
的情况下，第一控制信号s1＝1，第二控制信号s2＝1，即扭矩监控模块控制驱动模块处于打开状态，并指示扭矩控制模块正常工作。
75.综上所述，本公开获取车辆的当前电机扭矩和目标电机扭矩，以及车辆的底盘信号。在当前电机扭矩和目标电机扭矩满足预设扭矩条件的情况下，根据底盘信号确定车辆状态，并根据车辆状态控制车辆。本公开在当前电机扭矩和目标电机扭矩满足预设扭矩条件的情况下，结合底盘信号对车辆进行控制，能够降低扭矩故障的误报率，保证车辆的正常行驶。
76.图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制装置的框图，如图5所示，该装置200包括：
77.第一获取模块201，用于获取车辆的当前电机扭矩和目标电机扭矩。
78.第二获取模块202，用于获取车辆的底盘信号。
79.确定模块203，用于在当前电机扭矩和目标电机扭矩满足预设扭矩条件的情况下，根据底盘信号确定车辆状态。
80.控制模块204，用于根据车辆状态控制车辆。
81.在一些实施例中，预设扭矩条件为：
82.当前电机扭矩和目标电机扭矩的差值大于预设扭矩阈值。
83.在另一些实施例中，确定模块203用于：
84.在底盘信号指示车辆处于打滑状态的情况下，确定车辆状态为车辆处于打滑工况。
85.相应的，控制模块204用于：
86.在车辆处于打滑工况的情况下，控制车辆的电机输出零扭矩。
87.在另一些实施例中，确定模块203用于：
88.在底盘信号指示车辆未处于打滑状态的情况下，确定车辆状态为车辆的电机控制器出现故障。
89.相应的，电机控制器包括扭矩控制模块和驱动模块，控制模块204用于：
90.在扭矩控制模块出现故障的情况下，关闭驱动模块。
91.在另一些实施例中，控制模块204还用于：
92.在当前电机扭矩和目标电机扭矩不满足预设扭矩条件的情况下，按照目标电机扭矩控制车辆。
93.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
94.综上所述，本公开获取车辆的当前电机扭矩和目标电机扭矩，以及车辆的底盘信号。在当前电机扭矩和目标电机扭矩满足预设扭矩条件的情况下，根据底盘信号确定车辆状态，并根据车辆状态控制车辆。本公开在当前电机扭矩和目标电机扭矩满足预设扭矩条件的情况下，结合底盘信号对车辆进行控制，能够降低扭矩故障的误报率，保证车辆的正常行驶。
95.本公开实施例还提供一种车辆，该车辆用于执行本公开实施例中的车辆的控制方法。
96.关于上述实施例中的车辆，其执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
97.以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
98.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
99.此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

技术特征：
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的当前电机扭矩和目标电机扭矩；获取所述车辆的底盘信号；在所述当前电机扭矩和所述目标电机扭矩满足预设扭矩条件的情况下，根据所述底盘信号确定车辆状态；根据所述车辆状态控制所述车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设扭矩条件为：所述当前电机扭矩和所述目标电机扭矩的差值大于预设扭矩阈值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述底盘信号确定车辆状态包括：在所述底盘信号指示所述车辆处于打滑状态的情况下，确定所述车辆状态为所述车辆处于打滑工况。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆状态控制所述车辆包括：在所述车辆处于打滑工况的情况下，控制所述车辆的电机输出零扭矩。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述底盘信号确定车辆状态包括：在所述底盘信号指示所述车辆未处于打滑状态的情况下，确定所述车辆状态为所述车辆的电机控制器出现故障。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述电机控制器包括扭矩控制模块和驱动模块，所述根据所述车辆状态控制所述车辆包括：在所述扭矩控制模块出现故障的情况下，关闭所述驱动模块。7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述当前电机扭矩和所述目标电机扭矩不满足所述预设扭矩条件的情况下，按照所述目标电机扭矩控制所述车辆。8.一种车辆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，用于获取车辆的当前电机扭矩和目标电机扭矩；第二获取模块，用于获取所述车辆的底盘信号；确定模块，用于在所述当前电机扭矩和所述目标电机扭矩满足预设扭矩条件的情况下，根据所述底盘信号确定车辆状态；控制模块，用于根据所述车辆状态控制所述车辆。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述预设扭矩条件为：所述当前电机扭矩和所述目标电机扭矩的差值大于预设扭矩阈值。10.一种车辆，其特征在于，所述车辆用于执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结
本公开涉及一种车辆的控制方法、装置及车辆，涉及车辆控制领域，该方法包括：获取车辆的当前电机扭矩和目标电机扭矩。获取车辆的底盘信号。在当前电机扭矩和目标电机扭矩满足预设扭矩条件的情况下，根据底盘信号确定车辆状态。根据车辆状态控制车辆。本公开在当前电机扭矩和目标电机扭矩满足预设扭矩条件的情况下，结合底盘信号对车辆进行控制，能够降低扭矩故障的误报率，保证车辆的正常行驶。保证车辆的正常行驶。保证车辆的正常行驶。


技术研发人员：杨卓
受保护的技术使用者：北汽福田汽车股份有限公司
技术研发日：2023.04.25
技术公布日：2023/8/9