一种纸卷自动落料设备的制作方法

1.本发明涉及一种纸卷自动落料设备，属于纸卷类圆筒体落料装箱存储装置技术领域。


背景技术：

2.在纸卷的生产中，从纸芯经过牵引、分切等工艺后，再通过卷纸装置将纸缠绕在纸芯筒上，最终把缠绕好的纸卷塑封、输送、落料。在此生产过程结束后，需要将塑封后的纸卷批量储存，转移至下一道工序或仓库缓存。
3.现有的落料方法，通常采用人工排料的方式对塑封后的纸卷进行装箱，即人工将塑封纸卷批量的放入周转载具箱中，采用此种落料装箱方式，不能够自动连续落料装箱，其效率低下；再者，采用人工把纸卷放到周转载具中，增加了人工的成本；另外采用人工纸卷落料，可能存在一定的安全风险。
4.授权公告号cn 214934499 u的专利公开了一种复卷机的下料装置，包括工作台和支撑腿，所述支撑腿与所述工作台连接，所述工作台连接有下料机构和缓冲机构，所述下料机构包括支撑架、调节旋钮、转轴、传送带、卡块、支撑板和电机，所述支撑架与贯穿所述工作台并与所述工作台连接，所述调节旋钮贯穿所述工作台并与所述支撑架接触，所述支撑板与所述工作台连接，所述转 轴分别与所述支撑架和支撑板连接，该实用新型能够对复卷好的纸卷下料，相对与普通人工下料的方式，该申请所提供的下料方式能够间接性提高纸卷的下 料效率，且能够在下料时对纸卷进行缓冲，避免纸卷出现掉落导致纸卷变形，但是该实用新型不能将纸卷在周转载具箱中进行按序码放堆叠存储，装箱的自动化程度不够。


技术实现要素：

5.本发明主要解决的技术问题是提供一种纸卷自动落料设备，该纸卷自动落料设备可以实现纸卷的自动落料、装箱存储，生产的自动化程度高，工作效率高，能够减少人力成本。
6.为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：提供一种纸卷自动落料设备，包括自动落料缓存台，所述自动落料缓存台的旁侧设置有爬坡输送机，所述自动落料缓存台的下方设置有物料周转载具箱，所述自动落料缓存台包括平台支架，所述平台支架上设置有两处相互平行的水平滑轨，所述两处水平滑轨上可滑动地设置有料斗安装架，所述料斗安装架上固定安装有料斗，所述两处水平滑轨的一端分别设置有主动带轮，所述两处水平滑轨的主动带轮之间设置有传动连接轴，所述两处水平滑轨的另一端分别设置有从动带轮，其中一处所述水平滑轨的一端设置有用于驱动主动带轮转动的第一电机，所述一处水平滑轨上的主动带轮和从动带轮上绕有第一同步带，另一处水平滑轨上的主动带轮和从动带轮上也绕有第一同步带，所述料斗安装架的一侧竖直设置有主动侧安装板，所述料斗安装架的另一侧竖直设置有从动侧安装板，所述主动侧安装板和从动侧安装板上分别可转动地设置有一根拨片安装轴，两根所述拨片安装轴上安装有拨片，一根拨片安装轴的外端安
装有拨片拨杆，所述拨片拨杆对应的主动侧安装板或从动侧安装板上设置有圆形气缸，所述圆形气缸的活塞杆的外端与所述拨片拨杆的一端转动连接，所述主动侧安装板与从动侧安装板之间设置有两根旋转轴，所述两根旋转轴的一端可转动地设置在主动侧安装板上，所述两根旋转轴的另一端可转动地设置在从动侧安装板上，所述两根旋转轴的所述一端上分别安装有传动齿轮，所述两根旋转轴的所述一端上的传动齿轮相互啮合，所述主动侧安装板上安装有驱动传动齿轮转动的第二电机，每根所述旋转轴上分别设置有两处侧安装板和多块第一分料板，所述两处侧安装板上分别可滑动地设置有一根直线滑轨，两根所述直线滑轨之间设置有连接杆和多块第二分料板，所述多块第二分料板固定在连接杆上。
7.优选的，所述两处侧安装板位于所述旋转轴的两端，所述侧安装板和分料板与旋转轴垂直。
8.优选的，所述连接杆设置于两根所述直线滑轨的外端，所述连接杆与直线滑轨垂直。
9.优选的，所述两处侧安装板之间设置有伸缩气缸安装板，所述伸缩气缸安装板上安装有伸缩气缸，所述伸缩气缸与连接杆垂直，所述伸缩气缸的活塞杆与连接杆固定连接。
10.优选的，所述连接杆的两端分别设置有一处旋转气缸，两处所述旋转气缸之间设置有阻挡转轴，所述阻挡转轴的两端分别与两处所述旋转气缸活塞杆固定连接，所述阻挡转轴上设置有至少两处纸卷挡条。
11.优选的，所述两处侧安装板位于所述旋转轴的两端。
12.优选的，所述两处侧安装板之间设置有第一分料板安装杆，所述多块第一分料板安装在第一分料板安装杆上。
13.优选的，所述爬坡输送机包括支架，所述支架上倾斜设置有安装框架，所述安装框架包括有相互平行的两处安装架板，所述两处安装架板的一端安装有主动传动轴，其中一处安装架板的一端安装有驱动主动传动轴转动的第三伺服电机，所述主动传动轴的两端分别安装有第二主动带轮，所述两处安装架板的另一端安装有从动传动轴，所述从动传动轴的两端分别安装有第二从动带轮，其中一处安装架板上的第二主动带轮与第二从动带轮上绕有送料同步带，另一处安装架板上的第二主动带轮与第二从动带轮上也绕有送料同步带，所述第二从动带轮上的送料同步带接近所述料斗的上沿，所述送料同步带上设置有多处凸出的限位导向条，相邻的限位导向条之间的间距相同。
14.优选的，所述自动落料缓存台的下方设置有一对相对设置的定位组件，所述定位组件包括安装底板，所述安装底板上设置有安装孔和垫高块，所述垫高块的一侧设置有导向挡板，所述垫高块上设置有与物料周转载具箱相配的定位块，所述一对定位组件之间的距离与物料周转载具箱的宽度相配。
15.优选的，所述料斗的上部内侧设置有第一对射光电传感器，所述料斗的底部设置有落料口，所述落料口处设置有用于计数的漫反射光电传感器。
16.本发明的有益效果是：本发明的纸卷自动落料设备通过配置自动输送料装置、落料缓存台和分料拨料机构，可以实现纸卷的自动落料、分层排序装箱存储，生产的自动化程度高，工作效率高，能够减少人力成本。
附图说明
17.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：图1是本发明的纸卷自动落料设备的立体结构示意图；图2是本发明的纸卷自动落料设备的结构示意图主视图；图3是本发明的纸卷自动落料设备中自动落料缓存台的立体结构示意图；图4是本发明的纸卷自动落料设备中自动落料缓存台的结构示意图主视图；图5和图6是是本发明的纸卷自动落料设备中包含平台支架、主动侧安装板13、从动侧安装板、拨片和第一分料板、第二分料板的不同视图方向的局部结构示意图立体图；图7是是本发明的纸卷自动落料设备中包含平台支架、主动侧安装板13、从动侧安装板、拨片和第一分料板、第二分料板的局部结构示意图侧视图；图8是本发明的纸卷自动落料设备中包含第一分料板、第二分料板和纸卷挡条处的局部结构示意图；图9是本发明的纸卷自动落料设备中爬坡输送机的结构示意图；图10是本发明的纸卷自动落料设备中定位组件的结构示意图。
具体实施方式
18.下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
19.请参阅图1至图10，本发明实施例包括：一种纸卷自动落料设备，其包括自动落料缓存台1，所述自动落料缓存台1的旁侧设置有爬坡输送机2，所述自动落料缓存台1的下方设置有物料周转载具箱3，所述自动落料缓存台1包括平台支架4，所述平台支架4上设置有两处相互平行的水平滑轨5，所述两处水平滑轨5上可滑动地设置有料斗安装架6，所述料斗安装架6上固定安装有料斗7，所述料斗7的底部设置有落料口（图中未标识），纸卷可以从落料口处落下，所述两处水平滑轨5的一端分别设置有主动带轮8，所述两处水平滑轨5的主动带轮8之间设置有传动连接轴9，两处水平滑轨5的主动带轮8分别安装在传动连接轴9的两端，所述两处水平滑轨5的另一端分别设置有从动带轮10，其中一处所述水平滑轨5的一端设置有用于驱动主动带轮8转动的第一电机11，第一电机11为伺服电机，一处水平滑轨5上的主动带轮8和从动带轮10上绕有第一同步带12，另一处水平滑轨5上的主动带轮8和从动带轮10上也绕有第一同步带12，第一电机11带动其所在的水平滑轨5上的主动带轮8转动使对应的第一同步带12转动，该主动带轮8同时带动传动连接轴9转动，传动连接轴9转动带动另一处水平滑轨5上的主动带轮8转动使对应的第一同步带12转动，所述料斗安装架6的两端同时与两处第一同步带12固定连接，第一同步带12转动和移动可以带动料斗安装架6在两处水平滑轨5上直线移动，进而带动料斗7直线移动，改变纸卷的落料位置，所述料斗安装架6的一侧竖直设置有主动侧安装板13，所述料斗安装架6的另一侧竖直设置有从动侧安装
板14，所述主动侧安装板13和从动侧安装板14上分别可转动地设置有一根拨片安装轴15，两根所述拨片安装轴15上也是两根所述拨片安装轴15之间安装设置有拨片16，一根拨片安装轴15的外端安装有拨片拨杆17，所述拨片拨杆17对应的主动侧安装板13或从动侧安装板14上设置有圆形气缸18，所述圆形气缸18的活塞杆的外端与所述拨片拨杆17的一端转动连接，圆形气缸18的活塞杆伸出时推动拨片拨杆17转动进而带动拨片安装轴15转动，拨片安装轴15和拨片16设置在料斗7的下方，所述主动侧安装板13与从动侧安装板14之间设置有两根旋转轴19，所述两根旋转轴19的一端可转动地设置在主动侧安装板13上，所述两根旋转轴19的另一端可转动地设置在从动侧安装板14上，所述两根旋转轴19的所述一端上分别安装有传动齿轮20，所述两根旋转轴19的所述一端上的传动齿轮20相互啮合，所述主动侧安装板13上安装有驱动传动齿轮20转动的第二电机21，传动齿轮20转动带动两根旋转轴19同步转动，每根所述旋转轴19上分别设置有两处侧安装板22和多块第一分料板23，所述两处侧安装板22位于所述旋转轴19的两端，所述两处侧安装板22上分别可滑动地设置有一根直线滑轨24，两根所述直线滑轨24之间设置有连接杆25和多块第二分料板26，所述多块第二分料板26固定在连接杆25上，旋转轴19转动时两处侧安装板22、多块第一分料板23、连接杆25和多块第二分料板26跟着一起摆动升降，第一分料板23与第二分料板26间隔设置。
20.优选的，所述两处侧安装板22位于所述旋转轴19的两端，所述侧安装板22和第一分料板23与旋转轴19垂直。
21.优选的，所述连接杆25设置于两根所述直线滑轨24的外端，所述连接杆25与直线滑轨24和第二分料板26垂直。
22.优选的，所述两处侧安装板22之间设置有伸缩气缸安装板27，所述伸缩气缸安装板27上安装有伸缩气缸28，所述伸缩气缸28与连接杆25垂直，所述伸缩气缸28的活塞杆与连接杆25固定连接。
23.优选的，所述两处侧安装板22之间设置有第一分料板安装杆29，所述多块第一分料板23安装在第一分料板安装杆29上。
24.优选的，所述连接杆25的两端分别设置有一处旋转气缸30，两处所述旋转气缸30之间设置有阻挡转轴31，所述阻挡转轴31的两端分别与两处所述旋转气缸30的活塞杆固定连接，所述阻挡转轴31上设置有至少两处纸卷挡条32，连接杆25上设置有纸卷感应器52，用于感应是否有纸卷存在。
25.优选的，所述爬坡输送机2包括支架33，所述支架33上倾斜设置有安装框架34，所述安装框架34包括有相互平行的两处安装架板35，所述两处安装架板35的一端安装有主动传动轴36，其中一处安装架板35的一端安装有驱动主动传动轴36转动的第三伺服电机37，所述主动传动轴36的两端分别安装有第二主动带轮38，所述两处安装架板35的另一端安装有从动传动轴39，所述从动传动轴39的两端分别安装有第二从动带轮40，其中一处安装架板35上的第二主动带轮38与第二从动带轮40上绕有送料同步带41，另一处安装架板35上的第二主动带轮38与第二从动带轮40上也绕有送料同步带41，所述第二从动带轮40上的送料同步带41接近所述料斗7的上沿，所述送料同步带上设置有多处凸出的限位导向条42，相邻的限位导向条42之间的间距相同。
26.优选的，所述自动落料缓存台1的下方设置有一对相对设置的定位组件43，所述定位组件43包括安装底板44，所述安装底板44上设置有安装孔45和垫高块46，通过安装孔45
将定位组件43固定在工作地面上，所述垫高块46的一侧设置有导向挡板47，所述垫高块46上设置有与物料周转载具箱3相配的定位块48，所述一对定位组件43之间的距离与物料周转载具箱3的宽度相配，物料周转载具箱3放置在一对垫高块46上，导向挡板47对物料周转载具箱3进行导向和限位，定位组件43对物料周转载具箱3有定位和限位作用，便于物料周转载具箱3快速找准工作位置。垫高块46的内侧设置有接近开关53，接近开关53用于感应是否有物料周转载具箱3存在，如果没有物料周转载具箱3则整个落料设备不会工作。
27.优选的，所述料斗7的上部内侧设置有第一对射光电传感器49，所述料斗7的底部设置有落料口（图中未标识），落料口处设置有用于计数的漫反射光电传感器50。
28.本发明的纸卷自动落料设备工作时，先把待落料的纸卷51由前工序输送专机匀速落在爬坡输送机2的送料同步带41上，纸卷51落在在相邻的限位导向条42之间，彼此隔开，互不干扰，第一对射光电传感器49(第一对射光电传感器49用于满料停止感应，爬坡输送机2是一直工作，除非第一对射光电传感器49连续3-5秒都被物体阻挡，才会发出满料信号，爬坡输送机2才会停止动作)感应到有纸卷51下落，第三伺服电机37工作驱动第二主动带轮38转动，进而带动主动传动轴36转动，带动另一个第二主动带轮38转动，使两条送料同步带41转动和移动，将纸卷51输送到料斗7处，纸卷51从第二从动带轮40处的送料同步带41上掉落到料斗7内。第二电机21工作驱动两处啮合的传动齿轮20转动，两处传动齿轮20转动的方向相反，两处传动齿轮20转动带动两根旋转轴19同步转动，进而带动每根旋转轴19处的两处侧安装板22、多块第一分料板23、连接杆25和多块第二分料板26跟着一起摆动升降，侧安装板22、多块第一分料板23、连接杆25和多块第二分料板26会一起张开一定的角度，第一分料板23、第二分料板26张开的角度也对应着相应的高度，旋转轴19转动可以改变第一分料板23和第二分料板26的高度，伸缩气缸28工作，伸缩气缸28的活塞杆伸出将连接杆25和多块第二分料板26向外推出，推出时直线滑轨24在侧安装板22上滑动，这样将第一分料板23与第二分料板26之间的距离和长度拉长，开始时其中一处旋转轴19对应的两处侧安装板22、多块第一分料板23、连接杆25和多块第二分料板26下降到物料周转载具箱3的底部靠一侧位置，降低纸卷51的下落高度、避免纸卷51反弹，圆形气缸18的活塞杆伸出推动拨片拨杆17转动进而带动拨片安装轴15转动，然后拨片16随着摆动，使拨片16的方向与其中一处旋转轴19对应的两处侧安装板22、第一分料板23和第二分料板26的倾斜方向一致，纸卷51从料斗7的落料口处落下，经拨片16滑落到其中一处旋转轴19对应的第一分料板23和第二分料板26上，到达连接杆25处的纸卷挡条32，纸卷感应器52感应到纸卷51，旋转气缸30带动阻挡转轴31转动，进而带动纸卷挡条32转动对纸卷51进行阻挡，这个阻挡动作使纸卷51在纸卷挡条32处水平对齐，避免纸卷51在滑落的过程中朝单侧倾斜，导致纸卷51落料不齐，在纸卷51水平对齐后旋转气缸30复位使阻挡转轴31再次转动带动纸卷挡条32复位，取消对纸卷51的阻挡，纸卷51滑落到物料周转载具箱3的底部，一个纸卷51滑落到物料周转载具箱3的底部后，第一电机11工作带动主动带轮8和从动带轮10转动，进而使第一同步带12转动和移动，第一同步带12带动料斗安装架6和料斗7水平直线移动一个纸卷51的宽度，另一个纸卷51落下排列在物料周转载具箱3的底部，这样一直把纸卷51从物料周转载具箱3的一侧靠边位置一直排列码放到物料周转载具箱3的中间位置时，圆形气缸18带动拨片安装轴15转动将拨片16摆动到另一处旋转轴19处，使其与另一处旋转轴19对应的两处侧安装板22、第一分料板23和第二分料板26的倾斜方向一致，纸卷51从料斗7的落料口处落下后经拨片16滑
落到另一处旋转轴19对应的第一分料板23和第二分料板26上，到达另一处连接杆25处的纸卷挡条32，经纸卷挡条32阻挡整理位置后滑落到，物料周转载具箱3的底部，纸卷51从物料周转载具箱3的另一侧靠边位置一直排列码放到物料周转载具箱3的中间位置，即纸卷51铺满了物料周转载具箱3的最底部一层，或者继续纸卷51铺满几层后，然后伸缩气缸28的活塞杆缩回，第一分料板23与第二分料板26之间的距离和长度变短，第二电机21工作使两根旋转轴19对应的第一分料板23与第二分料板26张开的更水平一点，即第一分料板23与第二分料板26变高了一点，变高的距离一般是几个纸卷51的高度，高出铺满的纸卷51的高度，这样再从物料周转载具箱3的一侧开始下落码放纸卷51，直到在上一层的纸卷51上又铺满一层纸卷51，如此循环进行在物料周转载具箱3进行纸卷51的分层按序装箱存储，当物料周转载具箱3落满指定数量的纸卷51后，漫反射光电传感器50感应到纸卷51数量，第二电机21带动第一分料板23和第二分料板26旋转至水平状态，拉走满载的物料周转载具箱3，更换空的物料周转载具箱3继续进行落料码放，生产循环进行，生产的自动化程度高，工作效率高，能够减少人力成本。

技术特征：
1.一种纸卷自动落料设备，包括自动落料缓存台，所述自动落料缓存台的旁侧设置有爬坡输送机，所述自动落料缓存台的下方设置有物料周转载具箱，其特征在于，所述自动落料缓存台包括平台支架，所述平台支架上设置有两处相互平行的水平滑轨，所述两处水平滑轨上可滑动地设置有料斗安装架，所述料斗安装架上固定安装有料斗，所述两处水平滑轨的一端分别设置有主动带轮，所述两处水平滑轨的主动带轮之间设置有传动连接轴，所述两处水平滑轨的另一端分别设置有从动带轮，其中一处所述水平滑轨的一端设置有用于驱动主动带轮转动的第一电机，所述一处水平滑轨上的主动带轮和从动带轮上绕有第一同步带，另一处水平滑轨上的主动带轮和从动带轮上也绕有第一同步带，所述料斗安装架的一侧竖直设置有主动侧安装板，所述料斗安装架的另一侧竖直设置有从动侧安装板，所述主动侧安装板和从动侧安装板上分别可转动地设置有一根拨片安装轴，两根所述拨片安装轴上安装有拨片，一根拨片安装轴的外端安装有拨片拨杆，所述拨片拨杆对应的主动侧安装板或从动侧安装板上设置有圆形气缸，所述圆形气缸的活塞杆的外端与所述拨片拨杆的一端转动连接，所述主动侧安装板与从动侧安装板之间设置有两根旋转轴，所述两根旋转轴的一端可转动地设置在主动侧安装板上，所述两根旋转轴的另一端可转动地设置在从动侧安装板上，所述两根旋转轴的所述一端上分别安装有传动齿轮，所述两根旋转轴的所述一端上的传动齿轮相互啮合，所述主动侧安装板上安装有驱动传动齿轮转动的第二电机，每根所述旋转轴上分别设置有两处侧安装板和多块第一分料板，所述两处侧安装板上分别可滑动地设置有一根直线滑轨，两根所述直线滑轨之间设置有连接杆和多块第二分料板，所述多块第二分料板固定在连接杆上。2.根据权利要求1所述的纸卷自动落料设备，其特征在于，所述两处侧安装板位于所述旋转轴的两端，所述侧安装板和分料板与旋转轴垂直。3.根据权利要求2所述的纸卷自动落料设备，其特征在于，所述连接杆设置于两根所述直线滑轨的外端，所述连接杆与直线滑轨垂直。4.根据权利要求3所述的纸卷自动落料设备，其特征在于，所述两处侧安装板之间设置有伸缩气缸安装板，所述伸缩气缸安装板上安装有伸缩气缸，所述伸缩气缸与连接杆垂直，所述伸缩气缸的活塞杆与连接杆固定连接。5.根据权利要求4所述的纸卷自动落料设备，其特征在于，所述连接杆的两端分别设置有一处旋转气缸，两处所述旋转气缸之间设置有阻挡转轴，所述阻挡转轴的两端分别与两处所述旋转气缸活塞杆固定连接，所述阻挡转轴上设置有至少两处纸卷挡条。6.根据权利要求5所述的纸卷自动落料设备，其特征在于，所述两处侧安装板位于所述旋转轴的两端。7.根据权利要求6所述的纸卷自动落料设备，其特征在于，所述两处侧安装板之间设置有第一分料板安装杆，所述多块第一分料板安装在第一分料板安装杆上。8.根据权利要求1所述的纸卷自动落料设备，其特征在于，所述爬坡输送机包括支架，所述支架上倾斜设置有安装框架，所述安装框架包括有相互平行的两处安装架板，所述两处安装架板的一端安装有主动传动轴，其中一处安装架板的一端安装有驱动主动传动轴转动的第三伺服电机，所述主动传动轴的两端分别安装有第二主动带轮，所述两处安装架板的另一端安装有从动传动轴，所述从动传动轴的两端分别安装有第二从动带轮，其中一处安装架板上的第二主动带轮与第二从动带轮上绕有送料同步带，另一处安装架板上的第二
主动带轮与第二从动带轮上也绕有送料同步带，所述第二从动带轮上的送料同步带接近所述料斗的上沿，所述送料同步带上设置有多处凸出的限位导向条，相邻的限位导向条之间的间距相同。9.根据权利要求1所述的纸卷自动落料设备，其特征在于，所述自动落料缓存台的下方设置有一对相对设置的定位组件，所述定位组件包括安装底板，所述安装底板上设置有安装孔和垫高块，所述垫高块的一侧设置有导向挡板，所述垫高块上设置有与物料周转载具箱相配的定位块，所述一对定位组件之间的距离与物料周转载具箱的宽度相配。10.根据权利要求9所述的纸卷自动落料设备，其特征在于，所述料斗的上部内侧设置有第一对射光电传感器，所述料斗的底部设置有落料口，所述落料口处设置有用于计数的漫反射光电传感器。

技术总结
本发明公开了一种纸卷自动落料设备，其包括自动落料缓存台，自动落料缓存台的旁侧设置有爬坡输送机，自动落料缓存台的下方设置有物料周转载具箱，自动落料缓存台的平台支架上设置有料斗安装架，料斗安装架上固定安装有料斗，主动带轮和从动带轮上绕有第一同步带，两根拨片安装轴上安装有拨片，两根旋转轴的一端分别安装有传动齿轮，主动侧安装板上安装有驱动传动齿轮转动的第二电机，每根旋转轴上分别设置有两处侧安装板和多块第一分料板，两根直线滑轨之间设置有连接杆和多块第二分料板，多块第二分料板固定在连接杆上。本发明的纸卷自动落料设备可以实现纸卷的自动落料、装箱存储，生产的自动化程度高，工作效率高，能够减少人力成本。人力成本。人力成本。


技术研发人员：郑伟军 陈旭 谢勇 李海洋
受保护的技术使用者：昆山同日机器人智能科技有限公司
技术研发日：2023.07.11
技术公布日：2023/8/9