一种基于混合驱动的上肢康复机器人

1.本发明属于康复机器人技术领域，尤其涉及一种基于混合驱动的上肢康复机器人。


背景技术：

2.上肢康复机器人是一种基于机器人技术设计制造的用于对上肢神经和肌肉系统进行康复训练的器械，可以进行高强度重复性的劳作，保证康复训练强度，与此同时，外骨骼上肢康复机器人的智能化程度高，能够主动记录康复训练所保留的数据，进而可以辅助医生调整治疗方案，增加康复训练的效果。
3.传统的康复机器人驱动电机一般安装在距离执行装置距离较近的地方，以方便整个结构协调稳定的工作，但是将电机和各种传动齿轮安装在机器人的关节处，会增加额外的重量，从而增大了驱动电机的力矩、功率等，这不仅不可避免的大大增加了整个机器人的重量以及转动惯量，甚至还可能会增加患者的患肢负担从而造成二次伤害。


技术实现要素：

4.本发明实施例的目的在于提供一种基于混合驱动的上肢康复机器人，旨在解决上述背景技术中提出的问题。
5.本发明实施例是这样实现的，一种基于混合驱动的上肢康复机器人，包括：基座支撑杆，所述基座支撑杆上安装有肩关节运动支撑架，所述肩关节运动支撑架上安装有肩关节支撑架；肩关节传动装置，安装在所述肩关节运动支撑架的内部，所述肩关节传动装置与肩关节支撑架相连，用于带动肩关节进行内收或外展运动；肩关节内外旋装置，安装在所述肩关节支撑架的内部，用于带动肩关节进行内或外旋运动；电机支撑架，安装在所述基座支撑杆上，所述电机支撑架上安装有多个绳驱动传动装置；肘关节运动装置，安装在所述肩关节支撑架上，通过鲍登线与所述绳驱动传动装置相连，用于带动肘关节进行内收或外展、内或外旋运动；尺桡关节运动装置，与所述肘关节运动装置相连，所述尺桡关节运动装置上安装有小臂支撑架；腕关节运动装置，安装在所述小臂支撑架上，通过鲍登线与所述绳驱动传动装置相连，用于带动腕关节进行掌屈或背伸运动。
6.本发明实施例提供的一种基于混合驱动的上肢康复机器人，针对现有技术中康复机器人将电机和各种传动齿轮安装在机器人的关节处，会增加额外的重量，以及转动惯量，还会增加患者的患肢负担从而造成二次伤害等问题，设置肩关节传动装置和肩关节内外旋装置由电机、减速机直接相连实现运动，而肘关节运动装置、尺桡关节运动装置和腕关节运
动装置则是由外置电机通过绳驱动传动装置利用鲍登线实现传动，外置电机和绳驱动传动装置外置在电机支撑架上，减轻了机器人本身重量，使运动更灵活，惯性小，控制更为便利，同时该康复机器人还能实现空间上的三维运动，帮助患者进行康复训练。
附图说明
7.图1为本发明实施例提供的一种基于混合驱动的上肢康复机器人的结构示意图；图2为本发明实施例提供的一种基于混合驱动的上肢康复机器人的后视结构示意图；图3为本发明实施例提供的一种基于混合驱动的上肢康复机器人中肩关节传动装置的爆炸图；图4为本发明实施例提供的一种基于混合驱动的上肢康复机器人中肩关节内外旋装置的俯视图；图5为本发明实施例提供的一种基于混合驱动的上肢康复机器人中绳驱动传动装置的爆炸图；图6为本发明实施例提供的一种基于混合驱动的上肢康复机器人中肘关节运动装置的爆炸图。
8.附图中：1-基座支撑杆，2-肩关节运动支撑架，3-端盖，4-预紧机构，5-鲍登线，6-第一直齿轮，7-肩关节支撑架，8-弧形齿轮导轨，9-第一肩关节减速器，10-滑块，11-第一肩关节电机，12-第一绳驱动齿轮，13-第二绳驱动齿轮，14-法兰盘，15-尺桡关节弧形导轨，16-导轨滚轮，17-滚轮固定板，18-旋转把手，19-小臂支撑架，20-第二直齿轮，21-直齿条，22-伸缩杆，23-腕关节支撑架，24-第一轴承，25-绳驱动输入盘，26-第一轴承端盖，27-手柄，28-第二轴承端盖，29-第二轴承，30-第一轴套，31-第一绕线盘，32-第二绕线盘，33-第三绕线盘，34-固定板，35-底板，36-绳驱动减速器，37-绳驱动电机，38-第三轴承，39-防滑块，40-第四轴承，41-旋转圆柱，42-第一固定件，43-圆柱支撑块，44-第五轴承，45-第六轴承，46-第二固定件，47-绳驱动装置外支撑板，48-第二轴套，49-第一传动轴，50-第二传动轴，51-第七轴承，52-第二肩关节电机，53-第二肩关节减速器，54-锥齿轮，55-内齿轮，56-第三直齿轮，57-圆锥滚子轴承，58-弹性件，59-肘关节运动支撑架。
具体实施方式
9.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
10.以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。
11.如图1至图2所示，为本发明的一个实施例提供的一种基于混合驱动的上肢康复机器人的结构图，包括：基座支撑杆1，所述基座支撑杆1上安装有肩关节运动支撑架2，所述肩关节运动支撑架2上安装有肩关节支撑架7；肩关节传动装置，安装在所述肩关节运动支撑架2的内部，所述肩关节传动装置与肩关节支撑架7相连，用于带动肩关节进行内收或外展运动；
肩关节内外旋装置，安装在所述肩关节支撑架7的内部，用于带动肩关节进行内或外旋运动；电机支撑架，安装在所述基座支撑杆1上，所述电机支撑架上安装有多个绳驱动传动装置；肘关节运动装置，安装在所述肩关节支撑架7上，通过鲍登线5与所述绳驱动传动装置相连，用于带动肘关节进行内收或外展、内或外旋运动；尺桡关节运动装置，与所述肘关节运动装置相连，所述尺桡关节运动装置上安装有小臂支撑架19；腕关节运动装置，安装在所述小臂支撑架19上，通过鲍登线5与所述绳驱动传动装置相连，用于带动腕关节进行掌屈或背伸运动。
12.在本发明的一个实施例中，该基于混合驱动的上肢康复机器人针对现有技术中康复机器人将电机和各种传动齿轮安装在机器人的关节处，会增加额外的重量，以及转动惯量，还会增加患者的患肢负担从而造成二次伤害等问题，设置肩关节传动装置和肩关节内外旋装置由电机、减速机直接相连实现运动，而肘关节运动装置、尺桡关节运动装置和腕关节运动装置则是由外置电机通过绳驱动传动装置利用鲍登线5实现传动，外置电机和绳驱动传动装置外置在电机支撑架上，减轻了机器人本身重量，使运动更灵活，惯性小，控制更为便利，同时该康复机器人还能实现空间上的三维运动，帮助患者进行康复训练。
13.如图3所示，作为本发明的一种优选实施例，所述肩关节传动装置包括：第二肩关节电机52，安装在所述肩关节运动支撑架2的内部，所述第二肩关节电机52的输出端与第二肩关节减速器53相连；锥齿轮54，所述锥齿轮54设有两个，两个锥齿轮54相互啮合，一个锥齿轮54与第二肩关节减速器53相连，另一个锥齿轮54中设有传动轴，所述传动轴的两侧分别设有圆锥滚子轴承57；第二轴承端盖28，安装在一侧圆锥滚子轴承57上，位于所述肩关节运动支撑架2上；第三直齿轮56，安装在另一侧圆锥滚子轴承57上，所述第三直齿轮56与内齿轮55相互啮合，所述内齿轮55与肩关节支撑架7相连，用于带动肩关节进行内收或外展运动。
14.基座支撑杆1上端固定安装肩关节运动支撑架2，肩关节运动支撑架2内部固定安装肩关节传动装置，其中，肩关节传动装置包括第二肩关节电机52，第二肩关节电机52与第二肩关节减速器53相连，两个锥齿轮54相互垂直啮合固定安装在第二肩关节减速器53上，启动第二肩关节电机52，第二肩关节电机52通过第二肩关节减速器53带动传动轴转动，传动轴带动第三直齿轮56转动，第三直齿轮56与内齿轮55相互啮合，进而带动内齿轮55转动，利用内齿轮55带动肩关节支撑架7转动，从而实现肩关节的内收或外展运动。
15.如图4所示，作为本发明的另一种优选实施例，所述肩关节内外旋装置包括：第一肩关节电机11，安装在所述肩关节支撑架7上，所述第一肩关节电机11的输出端与第一肩关节减速器9相连接；第一传动轴49，与所述第一肩关节减速器9相连，相连，第二轴套48套装在所述第一传动轴49上，所述第一传动轴49上安装有第一直齿轮6；第二传动轴50，通过第七轴承51活动安装在所述肩关节支撑架7上，所述第二传动
轴50上安装有另一个第一直齿轮6，两个第一直齿轮6连续啮合；弧形齿轮导轨8，通过滑块10活动安装在所述肩关节支撑架7上，所述弧形齿轮导轨8与所述第一直齿轮6连续啮合，用于带动肩关节进行内或外旋运动。
16.肩关节运动支撑架2右侧安装肩关节支撑架7，肩关节支撑架7内部固定安装有肩关节内外旋装置，包括第一肩关节电机11，第一肩关节减速器9与第一肩关节电机11相连，两个第一直齿轮6分别安装在第一传动轴49和第二传动轴50上，弧形齿轮导轨8与第一直齿轮6相互啮合，启动第一肩关节电机11，第一肩关节电机11带动第一肩关节减速器9转动，进而通过第一传动轴49带动两个第一直齿轮6转动，第一直齿轮6与弧形齿轮导轨8相啮合，从而带动弧形齿轮导轨8转动，由此实现肩关节的内或外旋运动。
17.如图5所示，作为本发明的一种优选实施例，所述绳驱动传动装置包括：底板35，与所述电机支撑架相连；绳驱动电机37，安装在所述底板35上，所述绳驱动电机37的输出端与绳驱动减速器36相连；第一绕线盘31、第二绕线盘32、第三绕线盘33，通过固定板34安装在所述底板35上，所述第二绕线盘32与绳驱动减速器36相连接，所述鲍登线5的一端固定缠绕在所述第一绕线盘31和第三绕线盘33上；预紧机构4，安装在所述底板35上，所述鲍登线5穿过预紧机构4上的通孔与肘关节运动装置以及腕关节运动装置相连，绳驱动电机37带动第二绕线盘32转动，通过鲍登线5将动力传递给肘关节运动装置和腕关节运动装置，用于带动肘关节和腕关节运动。
18.基座支撑杆1右侧固定安装有电机支撑架，电机支撑架顶端固定安装有三个绳驱动传动装置，绳驱动传动装置包括绳驱动电机37，绳驱动电机37与绳驱动减速器36相连，第一绕线盘31、第二绕线盘32、第三绕线盘33通过固定板34安装在底板35上，第二轴承29内部安装有第一轴套30，端盖3安装在底板35上，预紧机构4固定安装在底板35顶端，预紧机构4用于收紧鲍登线5，绳驱动电机37通过绳驱动减速器36带动第二绕线盘32转动，进而带动第一绕线盘31、第三绕线盘33转动，其中鲍登线5固定缠绕在第一绕线盘31和第三绕线盘33上，绳驱动电机37的动力通过鲍登线5传递到肘关节运动装置和腕关节运动装置上，从而实现肘关节的内收或外展运动以及腕关节的掌屈或背伸运动，其中，鲍登线5的外包为橡胶套，内部为钢丝绳，预紧机构4包括内部的弹性件58，其目的在于保证鲍登线5内部的钢丝绳在传动过程中的张紧状态，从而更好的传递力矩。
19.如图6所示，作为本发明的一种优选实施例，所述肘关节运动装置包括：第一绳驱动齿轮12，通过第六轴承45安装在圆柱支撑块43上，所述圆柱支撑块43通过第一固定件42和第二固定件46安装在绳驱动装置外支撑板47上；旋转圆柱41，通过第四轴承40与圆柱支撑块43相连，所述旋转圆柱41的内部安装有第五轴承44，鲍登线5的一端固定缠绕在所述旋转圆柱41和第一绳驱动齿轮12上开设的线槽中；第二绳驱动齿轮13，通过第三轴承38和防滑块39安装在旋转圆柱41上，所述第二绳驱动齿轮13与第一绳驱动齿轮12相互啮合；肘关节运动支撑架59，所述第二绳驱动齿轮13通过法兰盘14与肘关节运动支撑架59相连，所述肘关节运动支撑架59与肩关节支撑架7相连接，绳驱动传动装置将动力通过鲍
登线5传递给第一绳驱动齿轮12，带动第一绳驱动齿轮12转动，第一绳驱动齿轮12带动第二绳驱动齿轮13转动，用于带动肘关节进行内收或外展、内或外旋运动。
20.肩关节支撑架7前端右侧固定安装有肘关节运动装置，肘关节运动装置包括第一绳驱动齿轮12，第一绳驱动齿轮12和第二绳驱动齿轮13相互垂直且相互啮合，第二绳驱动齿轮13与法兰盘14固定安装在肘关节运动支撑架59上，鲍登线5固定缠绕在旋转圆柱41和第一绳驱动齿轮12上面的线槽上，通过绳驱动传动装置带动鲍登线5运动，鲍登线5带动第一绳驱动齿轮12和第二绳驱动齿轮13转动，第二绳驱动齿轮13在运动时通过法兰盘14带动肘关节运动支撑架59转动，从而带动肘关节进行内收或外展、内或外旋运动。
21.如图1至图2所示，作为本发明的一种优选实施例，所述尺桡关节运动装置包括：尺桡关节弧形导轨15；导轨滚轮16，所述尺桡关节弧形导轨15与导轨滚轮16相切，所述导轨滚轮16安装在肘关节运动支撑架59和滚轮固定板17之间，所述滚轮固定板17与小臂支撑架19相连接。
22.肘关节运动支撑架59前端安装有尺桡关节运动装置，尺桡关节运动装置包括尺桡关节弧形导轨15，尺桡关节弧形导轨15与导轨滚轮16相切，在导轨滚轮16的作用下可以自由滑动，尺桡关节运动装置是一个主动自由度的装置，通过人手臂自主的控制其内或外旋运动。
23.如图1至图2所示，作为本发明的一种优选实施例，所述腕关节运动装置包括：第二直齿轮20，安装在所述小臂支撑架19内部，所述第二直齿轮20与直齿条21连续啮合，所述第二直齿轮20上安装有旋转把手18；伸缩杆22，安装在直齿条21和腕关节支撑架23之间，转动旋转把手18带动第二直齿轮20转动，第二直齿轮20带动直齿条21移动，通过直齿条21调整伸缩杆22的长度，用于调整适应小臂的长短；第一轴承端盖26，安装在所述腕关节支撑架23上，绳驱动输入盘25通过第一轴承24安装在第一轴承端盖26上，所述绳驱动输入盘25上安装有手柄27，鲍登线5的一端固定缠绕在所述绳驱动输入盘25上，绳驱动传动装置将动力通过鲍登线5传递给绳驱动输入盘25，绳驱动输入盘25带动手柄27转动，用于带动腕关节进行掌屈或背伸运动。
24.尺桡关节运动装置前端安装小臂支撑架19，小臂支撑架19内部安装有第二直齿轮20，第二直齿轮20与直齿条21相啮合，旋转把手18固定安装在第二直齿轮20上，伸缩杆22固定安装在直齿条21右侧和腕关节支撑架23之间，通过转动旋转把手18可以实现伸缩杆22的伸缩，进而适应不同患者小臂的长短，伸缩杆22右侧固定安装腕关节支撑架23，腕关节支撑架23上端固定安装第一轴承端盖26，绳驱动输入盘25通过第一轴承24安装在第一轴承端盖26上，手柄27安装在绳驱动输入盘25内部，鲍登线5固定缠绕在绳驱动输入盘绳驱动输入盘25上，通过绳驱动传动装置带动鲍登线5运动，进而带动绳驱动输入盘25转动，患者手握手柄27，进而通过带动手柄27转动进行实现腕关节的掌屈或背伸运动。
25.工作原理：该基于混合驱动的上肢康复机器人，在进行康复训练时，手握手柄27，将小臂置于滚轮固定板17和腕关节支撑架23之间，尺桡关节与尺桡关节弧形导轨15相对应，肘关节与肘关节运动装置相对应，肩关节与弧形齿轮导轨8相对应，摆放好后，启动第二肩关节电机52，利用第二肩关节电机52与第二肩关节减速器53带动锥齿轮54转动，在内齿轮55和第三直齿轮56的传动下带动肩关节支撑架7转动，进而带动肩关节进行内收或外展
运动；启动第一肩关节电机11，利用第一肩关节电机11和第一肩关节减速器9带动第一直齿轮6转动，利用第一直齿轮6带动弧形齿轮导轨8转动，进而带动肩关节进行内或外旋运动；启动绳驱动电机37，利用绳驱动电机37和绳驱动减速器36带动第二绕线盘32转动，进而收卷或放松鲍登线5，利用鲍登线5传递动力，通过鲍登线5带动第一绳驱动齿轮12转动，利用第一绳驱动齿轮12带动第二绳驱动齿轮13转动，由此通过法兰盘14对肩关节支撑架7传递动力，进而实现肘关节的内收或外展、内或外旋运动；通过鲍登线5还可带动绳驱动输入盘25转动，进而带动手柄27转动，进而实现腕关节的掌屈或背伸运动。
26.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种基于混合驱动的上肢康复机器人，其特征在于，包括：基座支撑杆（1），所述基座支撑杆（1）上安装有肩关节运动支撑架（2），所述肩关节运动支撑架（2）上安装有肩关节支撑架（7）；肩关节传动装置，安装在所述肩关节运动支撑架（2）的内部，所述肩关节传动装置与肩关节支撑架（7）相连，用于带动肩关节进行内收或外展运动；肩关节内外旋装置，安装在所述肩关节支撑架（7）的内部，用于带动肩关节进行内或外旋运动；电机支撑架，安装在所述基座支撑杆（1）上，所述电机支撑架上安装有多个绳驱动传动装置；肘关节运动装置，安装在所述肩关节支撑架（7）上，通过鲍登线（5）与所述绳驱动传动装置相连，用于带动肘关节进行内收或外展、内或外旋运动；尺桡关节运动装置，与所述肘关节运动装置相连，所述尺桡关节运动装置上安装有小臂支撑架（19）；腕关节运动装置，安装在所述小臂支撑架（19）上，通过鲍登线（5）与所述绳驱动传动装置相连，用于带动腕关节进行掌屈或背伸运动。2.根据权利要求1所述的基于混合驱动的上肢康复机器人，其特征在于，所述肩关节传动装置包括：第二肩关节电机（52），安装在所述肩关节运动支撑架（2）的内部，所述第二肩关节电机（52）的输出端与第二肩关节减速器（53）相连；锥齿轮（54），所述锥齿轮（54）设有两个，两个锥齿轮（54）相互啮合，一个锥齿轮（54）与第二肩关节减速器（53）相连，另一个锥齿轮（54）中设有传动轴，所述传动轴的两侧分别设有圆锥滚子轴承（57）；第二轴承端盖（28），安装在一侧圆锥滚子轴承（57）上，位于所述肩关节运动支撑架（2）上；第三直齿轮（56），安装在另一侧圆锥滚子轴承（57）上，所述第三直齿轮（56）与内齿轮（55）相互啮合，所述内齿轮（55）与肩关节支撑架（7）相连，用于带动肩关节进行内收或外展运动。3.根据权利要求1所述的基于混合驱动的上肢康复机器人，其特征在于，所述肩关节内外旋装置包括：第一肩关节电机（11），安装在所述肩关节支撑架（7）上，所述第一肩关节电机（11）的输出端与第一肩关节减速器（9）相连接；第一传动轴（49），与所述第一肩关节减速器（9）相连，第二轴套（48）套装在所述第一传动轴（49）上，所述第一传动轴（49）上安装有第一直齿轮（6）；第二传动轴（50），通过第七轴承（51）活动安装在所述肩关节支撑架（7）上，所述第二传动轴（50）上安装有另一个第一直齿轮（6），两个第一直齿轮（6）连续啮合；弧形齿轮导轨（8），通过滑块（10）活动安装在所述肩关节支撑架（7）上，所述弧形齿轮导轨（8）与所述第一直齿轮（6）连续啮合，用于带动肩关节进行内或外旋运动。4.根据权利要求1所述的基于混合驱动的上肢康复机器人，其特征在于，所述绳驱动传动装置包括：
底板（35），与所述电机支撑架相连；绳驱动电机（37），安装在所述底板（35）上，所述绳驱动电机（37）的输出端与绳驱动减速器（36）相连；第一绕线盘（31）、第二绕线盘（32）、第三绕线盘（33），通过固定板（34）安装在所述底板（35）上，所述第二绕线盘（32）与绳驱动减速器（36）相连接，所述鲍登线（5）的一端固定缠绕在所述第一绕线盘（31）和第三绕线盘（33）上；预紧机构（4），安装在所述底板（35）上，所述鲍登线（5）穿过预紧机构（4）上的通孔与肘关节运动装置以及腕关节运动装置相连，绳驱动电机（37）带动第二绕线盘（32）转动，通过鲍登线（5）将动力传递给肘关节运动装置和腕关节运动装置，用于带动肘关节和腕关节运动。5.根据权利要求4所述的基于混合驱动的上肢康复机器人，其特征在于，所述肘关节运动装置包括：第一绳驱动齿轮（12），通过第六轴承（45）安装在圆柱支撑块（43）上，所述圆柱支撑块（43）通过第一固定件（42）和第二固定件（46）安装在绳驱动装置外支撑板（47）上；旋转圆柱（41），通过第四轴承（40）与圆柱支撑块（43）相连，所述旋转圆柱（41）的内部安装有第五轴承（44），鲍登线（5）的一端固定缠绕在所述旋转圆柱（41）和第一绳驱动齿轮（12）上开设的线槽中；第二绳驱动齿轮（13），通过第三轴承（38）和防滑块（39）安装在旋转圆柱（41）上，所述第二绳驱动齿轮（13）与第一绳驱动齿轮（12）相互啮合；肘关节运动支撑架（59），所述第二绳驱动齿轮（13）通过法兰盘（14）与肘关节运动支撑架（59）相连，所述肘关节运动支撑架（59）与肩关节支撑架（7）相连接，绳驱动传动装置将动力通过鲍登线（5）传递给第一绳驱动齿轮（12），带动第一绳驱动齿轮（12）转动，第一绳驱动齿轮（12）带动第二绳驱动齿轮（13）转动，用于带动肘关节进行内收或外展、内或外旋运动。6.根据权利要求5所述的基于混合驱动的上肢康复机器人，其特征在于，所述尺桡关节运动装置包括：尺桡关节弧形导轨（15）；导轨滚轮（16），所述尺桡关节弧形导轨（15）与导轨滚轮（16）相切，所述导轨滚轮（16）安装在肘关节运动支撑架（59）和滚轮固定板（17）之间，所述滚轮固定板（17）与小臂支撑架（19）相连接。7.根据权利要求6所述的基于混合驱动的上肢康复机器人，其特征在于，所述腕关节运动装置包括：第二直齿轮（20），安装在所述小臂支撑架（19）内部，所述第二直齿轮（20）与直齿条（21）连续啮合，所述第二直齿轮（20）上安装有旋转把手（18）；伸缩杆（22），安装在直齿条（21）和腕关节支撑架（23）之间，转动旋转把手（18）带动第二直齿轮（20）转动，第二直齿轮（20）带动直齿条（21）移动，通过直齿条（21）调整伸缩杆（22）的长度，用于调整适应小臂的长短；第一轴承端盖（26），安装在所述腕关节支撑架（23）上，绳驱动输入盘（25）通过第一轴承（24）安装在第一轴承端盖（26）上，所述绳驱动输入盘（25）上安装有手柄（27），鲍登线（5）的一端固定缠绕在所述绳驱动输入盘（25）上，绳驱动传动装置将动力通过鲍登线（5）传递
给绳驱动输入盘（25），绳驱动输入盘（25）带动手柄（27）转动，用于带动腕关节进行掌屈或背伸运动。

技术总结
本发明适用于康复机器人技术领域，提供了一种基于混合驱动的上肢康复机器人，包括：基座支撑杆；肩关节传动装置，安装在肩关节运动支撑架的内部，与肩关节支撑架相连；肩关节内外旋装置，安装在肩关节支撑架的内部；电机支撑架，安装在基座支撑杆上，安装有多个绳驱动传动装置；肘关节运动装置，通过鲍登线与所述绳驱动传动装置相连；尺桡关节运动装置，与肘关节运动装置相连；腕关节运动装置，通过鲍登线与所述绳驱动传动装置相连。本发明设置肘关节运动装置、尺桡关节运动装置和腕关节运动装置由外置电机通过绳驱动传动装置利用鲍登线实现传动，减轻了机器人本身重量，使运动更灵活，惯性小，控制更为便利。控制更为便利。控制更为便利。


技术研发人员：李宪华 姚玉龙 徐玉杰 贾小宇 罗耀
受保护的技术使用者：安徽理工大学
技术研发日：2023.06.28
技术公布日：2023/8/9