一种自动解锁月面转移续送机构及转移方法

1.本发明涉及航天技术领域，具体为一种自动解锁月面转移续送机构及转移方法。


背景技术：

2.深空探测指人类对月球及更远的天体或空间环境开展的探测活动，作为人类航天活动的重要方向和空间科学与技术创新的重要途径，是当前和未来航天领域的发展重点之一。深空探测不仅是一个国家科技水平的体现，同时也是综合国力的体现。
3.现阶段人类深空探测的主要目标是地球的唯一天然卫星：月球。在月球表面进行一系列探测活动过程中，需要用到一些设备、工具等，而将这些设备和工具快速顺利的从登陆器上转移下来需要用到载荷集装箱，由于载荷集装箱箱体体积较大，在转移续送时如果任其自由翻转则可能对着陆器及其附属物造成破坏，为避免这一情况，特此提出了一种自动解锁月面转移续送机构及转移方法。


技术实现要素：

4.本发明为了解决上述提到的载荷集装箱在月面转移续送时任其自由翻转会对着陆器及其附属物造成破坏的问题，特此提出了一种自动解锁月面转移续送机构及转移方法，利用缓释机构控制自动解锁机构有序展开，从而实现载荷集装箱轨迹可控的转移，并且在自动解锁机构到达极限位置时集装箱与摆转锁定机构自动解锁，再由缓释机构将集装箱平稳的续送到月面。
5.本发明提出了一种自动解锁月面转移续送机构及转移方法，其具体包括自动解锁机构和缓释机构，缓释机构安装于自动解锁机构上；自动解锁机构包括摆杆、吊杆、摆转锁定机构和抛分机架，抛分机架底端与摆杆底端铰接，摆杆顶端与吊杆铰接且铰接位置设置有摆转锁定机构，吊杆另一端与集装箱连接；所述摆转锁定机构为不完全封闭转动副，当摆杆和吊杆之间夹角展开到设定角度，摆转锁定机构解除对集装箱的锁定；
6.所述缓释机构包括若干缓释绳、两根吊杆定长绳和摆杆定长绳，若干缓释绳一端与抛分机架连接，另一端沿吊杆延伸并与集装箱连接，用来控制集装箱释放；两根吊杆定长绳和摆杆定长绳一端与抛分机架连接，摆杆定长绳另一端与摆杆连接，两根吊杆定长绳另一端与吊杆连接，用来限制自动解锁机构的展开位置。
7.更进一步地，所述缓释机构还包括两个缓释绳轮，缓释绳通过缓释绳轮连接到抛分机架上，缓释绳与缓释绳轮一一对应，所述缓释绳包括缓释绳一和缓释绳二，缓释绳一和缓释绳二在各自的缓释绳轮上的缠绕方向相反。
8.更进一步地，所述缓释机构还包括两个吊杆定长轮和摆杆定长轮，两个吊杆定长轮和摆杆定长轮安装在抛分机架上；两根吊杆定长绳分别收纳于不同的吊杆定长轮中；摆杆定长绳收纳于摆杆定长轮中。
9.更进一步地，所述缓释机构还包括姿控绳，姿控绳一端连接在抛分机架下部，另一端与吊杆连接。
10.更进一步地，所述缓释机构还包括缓释控制绳，缓释控制绳一端与摆杆连接，另一端与控制机构连接，用来控制摆杆摆转速度。
11.更进一步地，所述自动解锁结构还包括阻尼铰链机构，吊杆通过阻尼铰链机构与集装箱连接，缓释绳通过阻尼铰链机构与集装箱连接。
12.更进一步地，所述吊杆与阻尼铰链机构配合的一端设置有u型槽，u型槽对阻尼铰链机构进行约束。
13.更进一步地，所述阻尼铰链机构包括阻尼轴和安装座，阻尼轴安装在安装座上，安装座安装在集装箱上；阻尼轴与吊杆的u型槽配合，并与缓释绳一和缓释绳二连接。
14.更进一步地，所述摆转锁定机构包括若干摆杆铰链和若干吊杆铰链，若干摆杆铰链设置在摆杆上，若干吊杆铰链设置在吊杆上，摆杆铰链和吊杆铰链在铰接处分别开有u型槽；锁定状态下摆杆铰链和吊杆铰链的u型槽中心线错开，开口不重合，对集装箱保持锁定；吊杆和摆杆张开至预设角度时，摆杆铰链和吊杆铰链的u型槽中心线重合，摆杆铰链和吊杆铰链的u型槽开口通道完全打开，对集装箱解除锁定。
15.一种采用上述自动解锁月面转移续送机构的转移方法，其具体包括以下转移步骤：
16.a.控制机构释放缓释控制绳，吊杆和摆杆向下摆转；
17.b.姿控绳对吊杆姿态进行控制，摆杆定长绳和吊杆定长绳控制摆杆和吊杆展开位置；
18.c.摆杆和吊杆到达预设展开位置后，摆转锁定机构对集装箱解锁；
19.d.集装箱摆转至水平状态后，缓释绳轮释放缓释绳，对集装箱进行续送；
20.e.集装箱落地后，分离缓释绳与阻尼铰链机构。
21.本发明所述的一种自动解锁月面转移续送机构及转移方法的有益效果为：
22.(1)本发明所述的一种自动解锁月面转移续送机构及转移方法，通过设置的摆转锁定机构，使集装箱在摆转过程中始终将箱体与吊杆锁定，使其跟随吊杆同步运动，待运动至安全区域时，再完成解锁释放集装箱；
23.(2)本发明所述的一种自动解锁月面转移续送机构及转移方法，所述的摆转锁定机构为不完全封闭转动副，在达到设定的转动角度前，可以有效的对集装箱进行锁定，保证集装箱可以跟随吊杆转移，当摆转锁定机构转动到预设的转动角度后，将对集装箱进行解锁；
24.(3)本发明所述的一种自动解锁月面转移续送机构及转移方法，通过缓释机构控制自动解锁机构有序展开，从而实现集装箱轨迹可控的转移，当自动解锁机构展开至预定位置后，集装箱解锁，缓释机构逐步将集装箱续送至月面，完成工作后，还可以通过缓释机构再次将集装箱收回。
附图说明
25.构成本技术的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
26.在附图中：
27.图1是本发明所述的一种自动解锁月面转移续送机构与集装箱配合的结构示意
图；
28.图2是本发明所述的一种自动解锁月面转移续送机构的机构展开示意图；
29.图3是本发明所述的一种自动解锁月面转移续送机构的整体结构示意图；
30.图4是本发明所述的一种自动解锁月面转移续送机构在图3中a处的局部放大图；
31.图5是本发明所述的一种自动解锁月面转移续送机构在图3中b处的局部放大图；
32.图6是本发明所述的一种自动解锁月面转移续送机构的缓释绳轮结构示意图；
33.图7是本发明所述的一种自动解锁月面转移续送机构的吊杆和摆杆配合结构示意图；
34.图8是本发明所述的一种自动解锁月面转移续送机构在图7中c处的局部放大图；
35.图9是本发明所述的一种自动解锁月面转移续送机构在图7中d处的局部放大图；
36.图10是本发明所述的一种自动解锁月面转移续送机构的集装箱与摆转锁定机构的配合结构示意图；
37.图11是本发明所述的一种自动解锁月面转移续送机构在图10中e处的局部放大图；
38.图12是本发明所述的一种自动解锁月面转移续送机构的摆转锁定机构的剖视图；
39.图13是本发明所述的一种自动解锁月面转移续送机构的摆转锁定机构锁定状态示意图；
40.图14是本发明所述的一种自动解锁月面转移续送机构的摆转锁定机构半展状态示意图；
41.图15是本发明所述的一种自动解锁月面转移续送机构的摆转锁定机构展开/解锁状态示意图；
42.图16是本发明所述的一种自动解锁月面转移续送机构的吊杆结构示意图；
43.图17是本发明所述的一种自动解锁月面转移续送机构的姿控绳连接状态示意图；
44.图18是本发明所述的一种自动解锁月面转移续送机构在图15中f处的局部放大图；
45.图19是本发明所述的一种自动解锁月面转移续送机构在图15中g处的局部放大图
46.图20是本发明所述的一种自动解锁月面转移续送机构的集装箱与吊杆配合结构示意图；
47.图21是本发明所述的一种自动解锁月面转移续送机构在图20中h处的局部放大图；
48.图22是本发明所述的一种自动解锁月面转移续送机构的定长绳与定长绳轮布局图；
49.图23是本发明所述的一种自动解锁月面转移续送机构的续送效果示意图；
50.其中：1-集装箱，11-锁定轴，12-锁定绳，13-连接座，2-自动解锁机构，21-摆杆，22-吊杆，221-姿控轮，23-摆转锁定机构，231-摆杆铰链，232-吊杆铰链，24-抛分机架，25-阻尼铰链机构，251-阻尼轴，2511-削平机构，252-安装座，3-缓释机构，31-缓释绳，311-缓释绳一，312-缓释绳二，32-定长绳，321-吊杆定长绳，322-摆杆定长绳，33-缓释绳轮，331-缓释绳轮一，332-缓释绳轮二，34-定长绳轮，341-吊杆定长轮，342-摆杆定长轮，35-姿控绳，36-缓释控制绳。
具体实施方式
51.以下结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明：
52.具体实施方式一：参见图1-图23具体说明本实施方式。本实施方式所述的一种自动解锁月面转移续送机构及转移方法具体包括自动解锁机构2和缓释机构3，缓释机构3安装于自动解锁机构2上；自动解锁机构2包括摆杆21、吊杆22、摆转锁定机构23和抛分机架24，抛分机架24固定在登陆器上；为了提高转移机构的稳定性，将摆杆21设计成a型结构，摆杆21底端与抛分机架24底端铰接，为摆杆21的摆转提供支点实现摆杆21的摆动动作；摆杆21顶端与吊杆22铰接，为吊杆22的联动动作提供支撑及回转点，摆杆21顶端与吊杆22的铰接位置设置有摆转锁定机构23，吊杆22另一端与集装箱1连接；由于集装箱1在转移过程中，转移轨迹及箱体状态需要全程可控，因此吊杆22的结构设计成l型，通过集装箱1顶部延伸至箱体侧面中心处，与箱体连接；所述摆转锁定机构23为不完全封闭转动副，当摆杆21和吊杆22之间夹角展开到设定角度，摆转锁定机构23解除对集装箱1的锁定；
53.所述缓释机构3包括若干缓释绳31、两根吊杆定长绳321和摆杆定长绳322，若干缓释绳一端与抛分机架24连接，另一端沿吊杆22延伸并与集装箱1连接，用来控制集装箱1从自动解锁机构2释放转移到月面的过程；两根吊杆定长绳321和摆杆定长绳322一端与抛分机架24连接，摆杆定长绳322另一端与摆杆21连接，连接位置在摆杆21的上端靠近摆杆21和吊杆22的铰接位置；两根吊杆定长绳321另一端与吊杆22连接，连接位置位于吊杆22的l型的直角位置处；通过吊杆定长绳321和摆杆定长绳322来限制自动解锁机构2，即摆杆21和吊杆22最终达到的摆转角度以及最终展开位置，用以保证转移距离的最大化及转移过程的安全性。
54.所述缓释机构3还包括若干缓释绳轮33，缓释绳31通过缓释绳轮33连接到抛分机架24上，缓释绳31与缓释绳轮33一一对应。所述缓释绳轮33包括缓释绳轮一331和缓释绳轮二332，缓释绳31包括缓释绳一311和缓释绳二312；缓释绳一311收纳缠绕于缓释绳轮一331上，缓释绳二312收纳缠绕于缓释绳轮二332上，并且缓释绳一311和缓释绳二312在各自的缓释绳轮33上的缠绕方向相反，从而实现当缓释绳轮一331和缓释绳轮二332分别动作时，集装箱1的升降运动。
55.所述缓释机构3还包括两个吊杆定长轮341和摆杆定长轮342，两个吊杆定长轮341和摆杆定长轮342均安装在抛分机架24上方的横梁上，两个吊杆定长轮341对称安装在摆杆定长轮342两侧，摆杆定长轮342与吊杆22处于同一纵向平面上；两根吊杆定长绳321分别收纳缠绕于两个不同的吊杆定长轮341中，摆杆定长绳322收纳缠绕于摆杆定长轮342中，当摆杆21和吊杆22摆动展开时，吊杆22带动两根吊杆定长绳321从吊杆定长轮341中抽出，摆杆21带动摆杆定长绳322从摆杆定长轮342中抽出。同时吊杆定长绳321与吊杆定长轮341的配合还可以提高吊杆22的刚性，改善吊杆22结构上刚性较差的问题。
56.所述缓释机构3还包括姿控绳35，姿控绳35一端连接在抛分机架24下方的横梁上，另一端绕过安装在吊杆22上的姿控轮221与吊杆22连接，姿控绳35的作用在于在转移过程中配合摆杆21的展开动作，控制吊杆22及集装箱1的姿态，通过姿控绳35对吊杆22的控制，使得吊杆22在摆杆21向下摆转时呈现向上摆转的动作。
57.所述缓释机构3还包括缓释控制绳36，缓释控制绳36一端绕过抛分机架24上方的横杆与摆杆21连接，连接位置位于摆杆21的上端靠近摆杆21和吊杆22的铰接位置，缓释控
制绳36的另一端与控制机构连接，通过控制机构控制缓释控制绳36的释放速度从而达到控制摆杆21向下摆转的速度，保证集装箱1在转移释放过程中的稳定。
58.所述自动解锁结构还包括阻尼铰链机构25，吊杆22通过阻尼铰链机构25与集装箱1连接，当摆转锁定机构23对集装箱1解锁后，集装箱1会以吊杆22与阻尼铰链机构25的配合位置作为旋转点，在重力偏心矩的作用下发生偏转，偏转角度约为61
°
。为了保证集装箱1摆转的平稳性，需要降低其转动的速度，为此增加了阻尼铰链机构25。
59.所述吊杆22与阻尼铰链机构25配合的一端设置有u型槽，u型槽中心线与集装箱1侧表面呈一定角度，在锁定状态下u型槽对阻尼铰链机构25进行约束，当吊杆22摆转至预定角度时，u型槽开口竖直向下，此时u型槽失去对阻尼铰链机构25的约束能力，阻尼铰链机构25将随集装箱1在缓释绳31的作用下竖直缓慢降至月面。
60.所述阻尼铰链机构25包括阻尼轴251和安装座252，阻尼轴251安装在安装座252上，安装座252安装在集装箱1上；阻尼轴251上设置有削平结构2511，该削平结构2511深入到吊杆22的u型槽中与吊杆22的u型槽配合对阻尼轴251进行锁定，使得当集装箱1摆转时，集装箱1带动安装座252，安装座252和阻尼轴251发生相对转动，此时阻尼轴251两侧的摩擦盘在预紧弹簧的作用下产生阻尼，限制箱体转动的速度，使其缓慢转至水平状态，并且减少震荡次数。所述削平结构2511与缓释绳一311和缓释绳二312连接，当集装箱1稳定至水平状态后缓释绳轮33动作释放缓释绳31，将集装箱1缓慢释放至指定区域。
61.所述摆转锁定机构23包括若干摆杆铰链231和若干吊杆铰链232，若干摆杆铰链231设置在摆杆21上，若干吊杆铰链232设置在吊杆22上，摆杆铰链231和吊杆铰链232在铰接处分别开有u型槽，二者的u型槽互相交错，通过摆杆铰链231和吊杆铰链232的u型槽对集装箱1上的锁定轴11进行锁定；锁定状态下摆杆铰链231和吊杆铰链232的u型槽中心线错开，呈一定角度，开口不重合，对集装箱1保持锁定；吊杆22和摆杆21张开至预设角度时，摆杆铰链231和吊杆铰链232的u型槽中心线重合，中心线夹角减小至0度，u型槽开口重合，通道完全打开，摆杆铰链231和吊杆铰链232失去对锁定轴11的约束作用，锁定轴11在重力作用下脱落解锁，对集装箱1解除锁定。
62.所述集装箱1上还设置有两根锁定绳12和两个连接座13，锁定轴11连接两根锁定绳12，分别牵拉至箱体底部的两侧，通过连接座13与集装箱1箱体固接，以此实现了箱体与吊杆22的锁定。当转移机构展开至预定位置时，吊杆铰链232和摆杆铰链231的u型槽对齐，此时锁定轴11通过锁定绳12在箱体重力的作用下，从吊杆铰链232和摆杆铰链231的u型槽内脱离出来，实现了箱体摆转的解锁，此时箱体可通过吊杆22前端的阻尼铰链机构25摆转至水平状态。
63.一种采用上述自动解锁月面转移续送机构的转移方法，其具体包括以下转移步骤：
64.a.控制机构释放缓释控制绳36，在集装箱1重力矩作用下吊杆22和摆杆21向下摆转；
65.b.姿控绳35对吊杆22姿态进行控制，摆杆定长绳321和吊杆定长绳322控制摆杆21和吊杆22最终展开位置；
66.c.摆杆21和吊杆22到达最终预设的展开位置后，摆转锁定机构23对集装箱1解锁；
67.d.集装箱1摆转至水平状态后，缓释绳轮33释放缓释绳31，对集装箱1进行续送；
68.e.集装箱1落地后，分离缓释绳31与阻尼铰链机构25，完成集装箱1转移续送工作。
69.本发明所述的一种自动解锁月面转移续送机构的具体转移工作过程为：
70.当登陆器在月面着陆后，准备开始集装箱1释放，此时控制机构动作开始释放缓释控制绳36，在重力矩作用下，集装箱1带动吊杆22和摆杆21开始向下摆转，摆杆定长绳322和吊杆定长绳321从对应的定长轮34中抽出，姿控绳35同步对吊杆22姿态进行控制；摆转锁定机构23中的摆杆铰链231和吊杆铰链232开始相对转动，摆转锁定机构23由锁定状态到半展状态最终到展开/解锁状态，如图13-图15所示；在这一过程中，摆杆铰链231和吊杆铰链232交错的u型槽中心线夹角逐渐减小直至为零；当摆杆铰链231和吊杆铰链232交错的u型槽中心线夹角减小到为零时，u型槽通道完全打开，摆杆铰链231和吊杆铰链232失去集装箱1锁定轴11的约束作用，锁定轴11在重力作用下脱落解锁。
71.当摆转锁定机构23对锁定轴11解锁后，集装箱1在重力矩的作用下会发生摆转，集装箱1带动安装座252，安装座252和阻尼轴251发生相对转动，此时阻尼轴251两侧的摩擦盘在预紧弹簧的作用下产生阻尼，限制箱体转动的速度，使其缓慢转至水平状态，并且减少震荡次数。当集装箱1稳定至水平状态后缓释绳轮33动作释放缓释绳31，将集装箱1缓慢释放至指定区域，解锁后的锁定绳12另一端仍与箱体连接，则可作为箱体在空中的控制绳。集装箱1落地后，将缓释绳31和阻尼铰链机构25进行分离，利用锁定绳12作为箱体落月后的拖拽绳。当工作结束后，可以重新将阻尼铰链机构25与缓释绳31连接，将集装箱1收起。
72.总结上述实施案例，本发明所述的一种自动解锁月面转移续送机构及转移方法，通过设置的摆转锁定机构23，使集装箱1在摆转过程中始终将箱体与吊杆22锁定，使其跟随吊杆22同步运动，待运动至安全区域时，再完成解锁释放集装箱1；本发明所述的一种自动解锁月面转移续送机构及转移方法，所述的摆转锁定机构23为不完全封闭转动副，在达到设定的转动角度前，可以有效的对集装箱1进行锁定，保证集装箱1可以跟随吊杆22转移，当摆转锁定机构23转动到预设的转动角度后，将对集装箱1进行解锁；本发明所述的一种自动解锁月面转移续送机构及转移方法，通过缓释机构控制自动解锁机构有序展开，从而实现集装箱1轨迹可控的转移，当自动解锁机构展开至预定位置后，集装箱1解锁，缓释机构逐步将集装箱1续送至月面，完成工作后，还可以通过缓释机构再次将集装箱1进行收回。
73.以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明。所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制发明，还可以是上述实施方式记载的特征的合理组合，凡在本发明精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种自动解锁月面转移续送机构，其特征在于：包括自动解锁机构(2)和缓释机构(3)，缓释机构(3)安装于自动解锁机构(2)上；自动解锁机构(2)包括摆杆(21)、吊杆(22)、摆转锁定机构(23)和抛分机架(24)，抛分机架(24)底端与摆杆(21)底端铰接，摆杆(21)顶端与吊杆(22)铰接且铰接位置设置有摆转锁定机构(23)，吊杆(22)另一端与集装箱(1)连接；所述摆转锁定机构(23)为不完全封闭转动副，当摆杆(21)和吊杆(22)之间夹角展开到设定角度，摆转锁定机构(23)解除对集装箱(1)的锁定；所述缓释机构(3)包括若干缓释绳(31)、两根吊杆定长绳(321)和摆杆定长绳(322)，若干缓释绳一端与抛分机架(24)连接，另一端沿吊杆(22)延伸并与集装箱(1)连接，用来控制集装箱(1)释放；两根吊杆定长绳(321)和摆杆定长绳(322)一端与抛分机架(24)连接，摆杆定长绳(322)另一端与摆杆(21)连接，两根吊杆定长绳(321)另一端与吊杆(22)连接，用来限制自动解锁机构(2)的展开位置。2.根据权利要求1所述的自动解锁月面转移续送机构，其特征在于：所述缓释机构(3)还包括两个缓释绳轮(33)，缓释绳(31)通过缓释绳轮(33)连接到抛分机架(24)上，缓释绳(31)与缓释绳轮(33)一一对应；缓释绳(31)包括缓释绳一(311)和缓释绳二(312)，缓释绳一(311)和缓释绳二(312)在各自的缓释绳轮(33)上的缠绕方向相反。3.根据权利要求1或2所述的自动解锁月面转移续送机构，其特征在于：所述缓释机构(3)还包括两个吊杆定长轮(341)和摆杆定长轮(342)，两个吊杆定长轮(341)和摆杆定长轮(342)均安装在抛分机架(24)上；两根吊杆定长绳(321)分别收纳于不同的吊杆定长轮(341)中；摆杆定长绳(322)收纳于摆杆定长轮(342)中。4.根据权利要求1所述的自动解锁月面转移续送机构，其特征在于：所述缓释机构(3)还包括姿控绳(35)，姿控绳(35)一端连接在抛分机架(24)下部，另一端与吊杆(22)连接。5.根据权利要求1所述的自动解锁月面转移续送机构，其特征在于：所述缓释机构(3)还包括缓释控制绳(36)，缓释控制绳(36)一端与摆杆(21)连接，另一端与控制机构连接，用来控制摆杆(21)摆转速度。6.根据权利要求1、2、4或5所述的自动解锁月面转移续送机构，其特征在于：所述自动解锁结构还包括阻尼铰链机构(25)，吊杆(22)通过阻尼铰链机构(25)与集装箱(1)连接，缓释绳(31)通过阻尼铰链机构(25)与集装箱(1)连接。7.根据权利要求6所述的自动解锁月面转移续送机构，其特征在于：所述吊杆(22)与阻尼铰链机构(25)配合的一端设置有u型槽，u型槽对阻尼铰链机构(25)进行约束。8.根据权利要求7所述的自动解锁月面转移续送机构，其特征在于：所述阻尼铰链机构(25)包括阻尼轴(251)和安装座(252)，阻尼轴(251)安装在安装座(252)上，安装座(252)安装在集装箱(1)上；阻尼轴(251)与吊杆(22)的u型槽配合，并与缓释绳一(311)和缓释绳二(312)连接。9.根据权利要求1、2、4、5、7或8所述的自动解锁月面转移续送机构，其特征在于：所述摆转锁定机构(23)包括若干摆杆铰链(231)和若干吊杆铰链(232)，若干摆杆铰链(231)设置在摆杆(21)上，若干吊杆铰链(232)设置在吊杆(22)上，摆杆铰链(231)和吊杆铰链(232)在铰接处分别开有u型槽；锁定状态下摆杆铰链(231)和吊杆铰链(232)的u型槽中心线错开，开口不重合，对集装箱(1)保持锁定；吊杆(22)和摆杆(21)张开至预设角度时，摆杆铰链(231)和吊杆铰链(232)的u型槽中心线重合，对集装箱(1)解除锁定。
10.一种利用权利要求9所述的自动解锁月面转移续送机构的转移方法，其特征在于：包括如下步骤：a.控制机构释放缓释控制绳(36)，吊杆(22)和摆杆(21)向下摆转；b.姿控绳(35)对吊杆(22)姿态进行控制，摆杆定长绳(321)和吊杆定长绳(322)控制摆杆(21)和吊杆(22)展开位置；c.摆杆(21)和吊杆(22)到达预设展开位置后，摆转锁定机构(23)对集装箱(1)解锁；d.集装箱(1)摆转至水平状态后，缓释绳轮(33)释放缓释绳(31)，对集装箱(1)进行续送；e.集装箱(1)落地后，分离缓释绳(31)与阻尼铰链机构(25)。

技术总结
本发明公开了一种自动解锁月面转移续送机构及转移方法，涉及航天技术领域，解决了集装箱在月面转移续送时任其自由翻转会对着陆器及其附属物造成破坏的问题。本发明包括自动解锁机构和缓释机构，缓释机构安装于自动解锁机构上，自动解锁机构包括摆杆、吊杆、摆转锁定机构和抛分机架，抛分机架与摆杆铰接，摆杆顶端与吊杆铰接且铰接位置设置有摆转锁定机构，吊杆另一端与集装箱连接；缓释机构包括若干缓释绳和若干定长绳，对自动解锁机构展开姿态进行控制以及集装箱的释放。本发明利用缓释机构控制自动解锁机构有序展开，实现载荷集装箱轨迹可控的转移，并且在自动解锁机构到达极限位置时对集装箱自动解锁，再由缓释机构将集装箱平稳的续送到月面。平稳的续送到月面。平稳的续送到月面。


技术研发人员：姜生元 吴晅 祝新良 李建永 罗春阳 徐倩 张伟伟
受保护的技术使用者：苏州曦寰凯科技有限公司 北华大学
技术研发日：2023.05.10
技术公布日：2023/8/9