列车运行控制方法、车载控制器及列车与流程

1.本发明涉及列车运行控制技术领域，尤其涉及一种列车运行控制方法、一种车载控制器和一种列车。


背景技术：

2.相关技术中，cbtc(communication based train control，基于通信的列车控制)系统和tacs(train autonomous circumambulation system，列车自主运行系统)系统分别运行，cbtc和tacs是两套独立运行的系统。
3.其中，cbtc系统架构体系是基于车载精确定位和车地无线网络提供移动闭塞功能，各子系统通过网络构成闭环系统，实现地面控制与车载控制结合、地面控制与中央控制结合，构成一个安全的列车控制系统。但线路轨旁设备如应答器、信号机、道岔、计轴控制复杂，轨旁设备设置成本高，列车追踪间隔和运行效率不如tacs系统。
4.而tacs系统取消ci(computer interlocking，计算机联锁)、zc(zone controller，区域控制器)地面设备，列车主动进路、移动授权计算、自主防护功能全部集成在车载控制器实现，vobc(vehicle on-board controller，车载控制器)进行路径选择和规划，自主生成控制轨旁资源指令，通过oc(object controller，目标控制器)实现资源登记与征用，通过车车通信核心功能构成列车控制系统。但tacs系统完全取消计轴设备，仅道岔位置保留信号机，列车降级后无后备模式运行控制级别，无冗余方式获得列车位置，不满足系统正常及降级两种方式运行。


技术实现要素：

5.本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种列车运行控制方法，能够实现多辆tacs控制级别列车和cbtc控制级别列车共线运行，或者实现单辆列车cbtc控制级别和tacs控制级别的切换运行。
6.本发明的第二个目的在于提出一种车载控制器。
7.本发明的第三个目的在于提出一种列车。
8.为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种列车运行控制方法，所述方法包括：接收允许进入tacs控制级别的指令，判断列车是否满足进入tacs控制级别的条件；如果满足，则控制所述列车进入tacs控制级别，并向所述列车所在线路区段的地面设备发送tacs控制通知，所述tacs控制通知用于所述地面设备按照tacs控制级别的协议与所述列车进行通信；按照tacs控制级别对所述列车进行控制。
9.进一步地，所述判断列车是否满足进入tacs控制级别的条件，包括：获取所述列车的当前控制级别；如果所述列车的当前控制级别为cbtc控制级别，则判定所述列车满足进入tacs控制级别的条件；如果所述列车的当前控制级别为点式控制级别或联锁控制级别，且所述列车与所述列车所在线路区段的地面设备通信正常，则判定所述列车满足进入tacs控制级别的条件。
10.进一步地，所述tacs控制级别下，具有的驾驶模式包括列车自动防护模式、列车自动驾驶模式、列车自主运行模式；所述cbtc控制级别下，具有的驾驶模式包括所述列车自动防护模式、所述列车自动驾驶模式；所述点式控制级别下，具有的驾驶模式包括所述列车自动防护模式、所述列车自动驾驶模式；所述联锁控制级别下，具有的驾驶模式包括非限制人工驾驶模式、限制人工驾驶模式。
11.根据本发明的一个实施例，在控制所述列车进入tacs控制级别后，所述方法还包括：如果所述列车进入所述tacs控制级别前的控制级别为所述cbtc控制级别或者所述点式控制级别，则控制所述列车保持当前的驾驶模式；如果所述列车进入所述tacs控制级别前的控制级别为所述联锁控制级别，则控制所述列车的驾驶模式调整为所述列车自动防护模式或者所述列车自动驾驶模式。
12.根据本发明的一个实施例，所述地面设备包括区域控制器，所述区域控制器按照tacs控制级别的协议与所述列车进行通信时，所述方法包括：接收所述区域控制器发送的管辖范围内的列车位置信息；向所述区域控制器发送线路轨旁资源申请，并接收所述区域控制器建立的资源列表与资源控制权限，其中，所述资源列表与资源控制权限为所述区域控制器针对所述线路轨旁资源申请进行行车资源登记时建立的。。
13.进一步地，在向所述区域控制器发送线路轨旁资源申请之前，所述方法还包括：确定所述列车的驾驶模式为列车自主运行模式。
14.根据本发明的一个实施例，所述按照tacs控制级别对所述列车进行控制，包括：控制所述列车与相邻列车建立通信连接；通过所述通信连接获取所述相邻列车的速度曲线和控车指令，将所述列车的驾驶模式调整为列车自主运行模式。
15.进一步地，所述按照tacs控制级别对所述列车进行控制，还包括：在所述列车的驾驶模式为所述列车自主运行模式时，自主计算移动授权；根据自主计算的移动授权、所述相邻列车的速度曲线和控车指令，计算所述列车的安全防护曲线；根据所述安全防护曲线控制所述列车进行安全防护行车。
16.进一步地，所述根据自主计算的移动授权、所述相邻列车的速度曲线和控车指令，计算所述列车的安全防护曲线，所述相邻列车为前车，包括：基于和前车的相对静止的方式，根据自主计算的移动授权、所述前车的速度曲线和控车指令，计算所述列车的安全防护曲线。
17.根据本发明的一个实施例，所述方法还包括：在接收到退出tacs控制级别的指令时，控制所述列车退出所述tacs控制级别并进入cbtc控制级别，以及将所述列车的驾驶模式从列车自主运行模式调整为列车自动驾驶模式。
18.根据本发明实施例的列车运行控制方法，能够实现多辆tacs控制级别列车和cbtc控制级别列车共线运行，或者实现单辆列车cbtc控制级别和tacs控制级别的切换运行。
19.为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车载控制器，包括存储器、处理器和存储在所述存储器上的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现所述的列车运行控制方法。
20.为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种列车，包括所述的车载控制器。
21.本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变
得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
22.图1是本发明一个实施例的列车运行控制方法的流程示意图；
23.图2是本发明一个实施例的地面设备按照tacs控制级别的协议与列车进行通信的结构示意图；
24.图3是本发明一个具体实施例的列车运行控制方法的流程示意图。
具体实施方式
25.下面参考附图1-3描述本发明实施例的列车运行控制方法、车载控制器及列车，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。参考附图描述的实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制。
26.相关技术中，cbtc系统主要分为ats(automatic train monitoring，列车自动监控系统)、zc、联锁系统ci、vobc、dcs(data communication system，数据通信系统)、mss(maintenance support system，维护支持系统)；而tacs系统主要分为列车自动监控系统ats、车载控制器vobc、oc、tts(train twins system，列车孪生系统)、数据通信系统dcs，通过车车通信将路径规划、移动授权计算、自主防护功能集成到vobc，取消地面atp(automatic train protection，列车自动防护)与ci设备，设置oc实现对轨旁设备的控制。
27.本发明适用于tacs系统和cbtc系统混合运行的线路，或者cbtc系统向tacs系统过渡的中间态线路。线路应具有cbtc降级模式和tacs降级模式运行的条件，如具有冗余方式检测列车位置的计轴设备，或者轨旁布置rfid(radio frequency identification，射频识别)阅读器，车载布置相应的标签，如果列车发生降级，即可采用冗余方式获取列车大概位置实施降级运行；在tacs控制级别下可减少对速度传感器的依赖，根据雷达和视觉技术提供具有明确环境特征的精确位置定位，作为速度传感器定位的补充校正，实现融合定位，从而实现更安全的车载自主计算ma(movement authority，移动授权)而非采用地面atp的ma。总体上，实现tacs系统和cbtc系统共线运行，或者实现cbtc系统和tacs系统的切换运行。
28.传统的列车运行控制级别有联锁控制级别、点式控制级别、cbtc控制级别，本发明增加一种比cbtc控制级别更高的tacs控制级别，这几种级别工作方式如下：
29.联锁控制级别为cbtc系统的降级控制方式，基于固定闭塞原理，司机根据轨旁信号机的显示行车；点式列车控制级别为cbtc系统的降级控制方式，基于固定闭塞原理，采用一次模式速度曲线控制方式，实时监督列车运行；cbtc控制级别为cbtc系统的降级控制方式，基于移动闭塞原理，采用连续速度曲线控制方式，实时监督列车运行；本发明增加的tacs控制级别是比cbtc系统更高的控制方式，实现车车通信，后车可以基于前车相对速度计算ma终点的控制方式，实时监督列车运行。
30.图1是本发明一个实施例的列车运行控制方法的流程示意图。如图1所示，列车运行控制方法包括：
31.s101、接收允许进入tacs控制级别的指令，判断列车是否满足进入tacs控制级别的条件。
32.具体地，参见图2-3，车载控制器vobc在收到列车自动监控系统ats的允许进入
tacs控制级别指令后，判断列车是否满足进入tacs控制级别的条件。
33.需要说明的是，若想要列车工作在tacs控制级别下，实现更高效的运行，则需要从其他级别升级到tacs控制级别。而列车从其他级别升级到tacs控制级别，需要先确定哪几辆列车进入tacs控制级别，这几辆列车可以是即将进入tacs控制级别，并和其他非tacs控制级别列车一起混合运行的列车，进而调度人员可通过列车自动监控系统向允许进入tacs控制级别的列车下发允许进入tacs控制级别的指令。列车为满足tacs控制级别运行实现车载控制器vobc自主计算ma的要求，进入tacs控制级别的列车需要具备雷达探测和视觉技术的精确定位，这样车载控制器vobc在tacs控制级别下才能做到足够的安全防护。
34.进一步地，判断列车是否满足进入tacs控制级别的条件可包括：获取列车的当前控制级别；如果列车的当前控制级别为cbtc控制级别，则判定列车满足进入tacs控制级别的条件；如果列车的当前控制级别为点式控制级别或联锁控制级别，且列车与列车所在线路区段的地面设备通信正常，则判定列车满足进入tacs控制级别的条件。
35.具体地，参见图2-3，车载控制器vobc需周期性向地面设备：列车自动监控系统ats、区域控制器zc、联锁系统ci汇报自己的列车控制级别与列车驾驶模式。如果vobc判断当前控制级别是cbtc控制级别，则直接将自己的控制级别修改为tacs控制级别，但此时列车驾驶模式不改变还是原来的驾驶模式；如果vobc判断当前控制级别是cbtc控制级别以下的级别，即点式控制级别或联锁控制级别，并且若车载控制器vobc和地面设备(如区域控制器zc、列车自动监控系统ats)通信正常，则将自己的控制级别修改为tacs控制级别，否则继续保持当前控制级别。需要说明的是，列车与列车、列车与区域控制器zc、列车与列车自动监控系统ats均可通过数据通信系统dcs通信。
36.其中，控制级别与驾驶模式对应关系如表1所示，tacs控制级别下，具有的驾驶模式包括cm(coded mode，列车自动防护模式)、am(auto mode，列车自动驾驶模式)、sam(super autonomous mode，列车自主运行模式)；cbtc控制级别下，具有的驾驶模式包括列车自动防护模式cm、列车自动驾驶模式am；点式控制级别下，具有的驾驶模式包括列车自动防护模式cm、列车自动驾驶模式am；联锁控制级别下，具有的驾驶模式包括eum(emergency unrestricted train operating mode，非限制人工驾驶模式)、rm(restricted manual mode，限制人工驾驶模式)。
37.表1
[0038][0039]
s102、如果满足，则控制列车进入tacs控制级别，并向列车所在线路区段的地面设
备发送tacs控制通知，tacs控制通知用于地面设备按照tacs控制级别的协议与列车进行通信。
[0040]
具体地，参见图3，如果满足进入tacs控制级别的条件，才能控制列车将当前控制级别升级为tacs控制级别，并向列车所在线路区段的地面设备发送tacs控制通知，否则不能进入tacs控制级别，继续工作在当前控制级别。并且，车载控制器vobc的控制级别改变成tacs控制级别后，需向地面设备(即区域控制器zc和联锁系统ci及列车自动监控系统ats)汇报自己的运行控制等级为tacs控制级别，此时自动监控系统ats判断车载控制器vobc运行级别为tacs控制级别，则按照tacs控制级别的协议和车载控制器vobc进行通信及指令输出响应等；自动监控系统ats判断车载控制器vobc运行级别不是tacs控制级别，则还是按照cbtc控制级别的协议和车载控制器vobc进行通信。
[0041]
需要说明的是，在车载控制器vobc未进入tacs控制级别之前，以及车载控制器vobc控制级别是更低级别时，列车自动监控系统ats和车载控制器vobc之间通信的协议信息不应有tacs控制级别的相关内容，如列车自动监控系统ats下发给车载控制器vobc的派班计划、车车救援指令与响应、虚拟连挂指令与响应等。
[0042]
进一步地，地面设备包括区域控制器，地面设备按照tacs控制级别的协议与列车进行通信，列车运行控制方法可包括：接收区域控制器发送的管辖范围内的列车位置信息；向区域控制器发送线路轨旁资源申请，并接收所述区域控制器建立的资源列表与资源控制权限，其中，所述资源列表与资源控制权限为所述区域控制器针对所述线路轨旁资源申请进行行车资源登记时建立的。
[0043]
在本发明的实施例中，区域控制器zc判断车载控制器vobc运行级别是tacs控制级别，则区域控制器zc按照目标控制器oc和车载控制器vobc的通信协议与tacs控制级别的列车进行通信，即将目标控制器oc管辖范围的所有列车位置信息发送给车载控制器vobc，还有将目标控制器oc管辖范围内的线路轨旁资源发送给车载控制器vobc，并接受车载控制器vobc的对线路轨旁资源的控制指令实现对线路轨旁资源的利用和控制。
[0044]
具体为，参见图2，将区域控制器zc管辖范围内的列车位置信息发送给tacs控制级别的列车，tacs控制级别的列车根据区域控制器zc发送的列车位置信息实现后续的功能处理；tacs控制级别列车需使用线路轨旁资源时向区域控制器zc发送线路轨旁资源申请，区域控制器zc针对线路轨旁资源申请进行行车资源登记并建立资源列表进行资源控制权限管理，然后将行车资源列表与资源控制权限下发给申请车；区域控制器zc可以对tacs控制级别车载控制器vobc的资源控制权限和cbtc控制级别联锁系统ci的轨旁控制指令冲突检查进行融合管理，即联锁系统ci的轨旁控制指令优先级最高，车载控制器vobc的资源控制权限最低，最后将车载控制器vobc申请资源指令转发到联锁系统ci，实现对线路轨旁资源的不冲突控制与利用。
[0045]
需要说明的是，在向区域控制器zc发送线路轨旁资源申请之前，列车运行控制方法还可包括：确定列车的驾驶模式为列车自主运行模式(sam)。也就是说，sam模式下的列车才能实现对线路轨旁资源的申请控制，当vobc判断当前驾驶模式非sam时，不能生成对线路轨旁资源的控制指令。
[0046]
由此，参见图3，区域控制器zc能同时实现cbtc控制级别地面列车自动防护atp功能和tacs控制级别目标控制器oc的管理功能，以适应线路上不同列车以cbtc控制级别或者
tacs控制级别混合运行的场景。这两种功能的切换通过车载控制器vobc的运行控制级别来控制，车载控制器vobc运行级别为tacs控制级别，区域控制器zc实现oc的功能即为打开状态，车载控制器vobc的运行级别非tacs控制级别，区域控制器zc实现oc的功能即为关闭状态，其中，车载控制器vobc在任何控制级别下区域控制器zc原有的cbtc功能正常实现，车载控制器vobc在tacs控制级别下可不按照区域控制器zc的安全防护行车。
[0047]
在本发明的实施例中，在控制列车进入tacs控制级别后，列车运行控制方法还可包括：如果列车进入tacs控制级别前的控制级别为cbtc控制级别或者点式控制级别，则控制列车保持当前的驾驶模式；如果列车进入tacs控制级别前的控制级别为联锁控制级别，则控制列车的驾驶模式调整为列车自动防护模式或者列车自动驾驶模式。
[0048]
s103、按照tacs控制级别对列车进行控制。
[0049]
作为一个示例，按照tacs控制级别对列车进行控制，可包括：控制列车与相邻列车建立通信连接；通过通信连接获取相邻列车的速度曲线和控车指令，将列车的驾驶模式调整为列车自主运行模式。
[0050]
具体地，参见图3，车载控制器vobc在tacs控制级别下，即可完全按照tacs控制级别的安全防护运行，实现相邻列车识别功能、车车通信功能、自主计算ma功能、路径选择和规划功能、冲突检查处理功能等。参见图2，车载控制器vobc和相邻列车(如前车)通信成功后，直接通过车车通信获取相邻列车的位置信息以及列车自动防护atp和ato(automatic train operation，列车自动运行)速度曲线和控车指令等等。和相邻列车通信成功后，车载控制器vobc还需将列车驾驶模式修改为列车自主运行模式sam，并通知地面设备列车驾驶模式已改变。
[0051]
作为另一个示例，按照tacs控制级别对列车进行控制，还可包括：在列车的驾驶模式为列车自主运行模式时，自主计算移动授权；根据自主计算的移动授权、相邻列车的速度曲线和控车指令，计算列车的安全防护曲线；根据安全防护曲线控制列车进行安全防护行车。其中，根据自主计算的移动授权、相邻列车的速度曲线和控车指令，计算列车的安全防护曲线，相邻列车为前车，可包括：基于和前车的相对静止的方式，根据自主计算的移动授权、所述前车的速度曲线和控车指令，计算所述列车的安全防护曲线。
[0052]
具体地，参见图2，车载控制器vobc判断当前驾驶模式为列车自主运行模式sam，即可自主计算移动授权ma，考虑更高的运行效率，由于已知前车的控车指令以及速度曲线，因此可以基于和前车的相对速度为0的方式，计算本车安全防护曲线。由此，既能保证安全又能减小追踪间隔。此外，车载控制器vobc判断当前驾驶模式非sam，则继续采用区域控制器zc计算的ma进行安全防护行车。
[0053]
在本发明的实施例中，列车运行控制方法还可包括：在接收到退出tacs控制级别的指令时，控制列车退出tacs控制级别并进入cbtc控制级别，以及将列车的驾驶模式从列车自主运行模式调整为列车自动驾驶模式。
[0054]
具体地，参见图3，tacs控制级别下运行的列车，可通过列车自动监控系统ats向车载控制器vobc下发退出tacs控制级别指令，车载控制器vobc也可自主退出tacs控制级别切换到cbtc控制级别。其中，车载控制器vobc需实施以下步骤才能自主退出tacs控制级别切换到cbtc控制级别：
[0055]
s1、车载控制器vobc判断和区域控制器zc及列车自动监控系统ats通信正常；
[0056]
s2、将驾驶模式从列车自主运行sam模式降低为列车自动驾驶am模式，开始使用区域控制器zc的ma进行安全防护行车，放弃对线路轨旁资源的控制权；
[0057]
s3、车载控制器vobc判断自身完全不对线路轨旁资源实施控制后，将运行控制级别降为cbtc控制级别，此时通知地面设备控制级别已经降回cbtc控制级别；
[0058]
需要说明的是，当车载控制器vobc与前车通信中断时，需按照以上步骤自主切换回cbtc控制级别。
[0059]
综上所述，该列车运行控制方法，通过有条件升级的列车工作在tacs控制级别下，而级别未升级的列车继续工作在cbtc控制级别下，实现了tacs控制级别和cbtc控制级别的混合运行，两者按照各自的ma来源进行安全防护行车互不干扰，并且，即保留了cbtc的原有功能，又增加了tacs的新功能。
[0060]
本发明还提供一种车载控制器，包括存储器、处理器和存储在存储器上的计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述的列车运行控制方法。
[0061]
本发明实施例的车载控制器，在其存储器上存储的与上述列车运行控制方法对应的计算机程序被处理器实行时，能够实现多辆tacs控制级别列车和cbtc控制级别列车共线运行，或者实现单辆列车cbtc控制级别和tacs控制级别的切换运行。
[0062]
本发明还提供一种列车，包括上述的车载控制器。
[0063]
本发明实施例的列车，通过上述的车载控制器，能够实现多辆tacs控制级别列车和cbtc控制级别列车共线运行，或者实现单辆列车cbtc控制级别和tacs控制级别的切换运行。
[0064]
需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
[0065]
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
[0066]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特
点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0067]
在本说明书的描述中，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，不能理解为对本发明的限制。
[0068]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0069]
在本说明书的描述中，除非另有说明，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0070]
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0071]
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：
1.一种列车运行控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收允许进入tacs控制级别的指令，判断列车是否满足进入tacs控制级别的条件；如果满足，则控制所述列车进入tacs控制级别，并向所述列车所在线路区段的地面设备发送tacs控制通知，所述tacs控制通知用于所述地面设备按照tacs控制级别的协议与所述列车进行通信；按照tacs控制级别对所述列车进行控制。2.如权利要求1所述的列车运行控制方法，其特征在于，所述判断列车是否满足进入tacs控制级别的条件，包括：获取所述列车的当前控制级别；如果所述列车的当前控制级别为cbtc控制级别，则判定所述列车满足进入tacs控制级别的条件；如果所述列车的当前控制级别为点式控制级别或联锁控制级别，且所述列车与所述列车所在线路区段的地面设备通信正常，则判定所述列车满足进入tacs控制级别的条件。3.如权利要求2所述的列车运行控制方法，其特征在于，所述tacs控制级别下，具有的驾驶模式包括列车自动防护模式、列车自动驾驶模式、列车自主运行模式；所述cbtc控制级别下，具有的驾驶模式包括所述列车自动防护模式、所述列车自动驾驶模式；所述点式控制级别下，具有的驾驶模式包括所述列车自动防护模式、所述列车自动驾驶模式；所述联锁控制级别下，具有的驾驶模式包括非限制人工驾驶模式、限制人工驾驶模式。4.如权利要求3所述的列车运行控制方法，其特征在于，在控制所述列车进入tacs控制级别后，所述方法还包括：如果所述列车进入所述tacs控制级别前的控制级别为所述cbtc控制级别或者所述点式控制级别，则控制所述列车保持当前的驾驶模式；如果所述列车进入所述tacs控制级别前的控制级别为所述联锁控制级别，则控制所述列车的驾驶模式调整为所述列车自动防护模式或者所述列车自动驾驶模式。5.如权利要求1所述的列车运行控制方法，其特征在于，所述地面设备包括区域控制器，所述区域控制器按照tacs控制级别的协议与所述列车进行通信，所述方法包括：接收所述区域控制器发送的管辖范围内的列车位置信息；向所述区域控制器发送线路轨旁资源申请，并接收所述区域控制器建立的资源列表与资源控制权限，其中，所述资源列表与资源控制权限为所述区域控制器针对所述线路轨旁资源申请进行行车资源登记时建立的。6.如权利要求5所述的列车运行控制方法，其特征在于，在向所述区域控制器发送线路轨旁资源申请之前，所述方法还包括：确定所述列车的驾驶模式为列车自主运行模式。7.如权利要求1所述的列车运行控制方法，其特征在于，所述按照tacs控制级别对所述列车进行控制，包括：控制所述列车与相邻列车建立通信连接；
通过所述通信连接获取所述相邻列车的速度曲线和控车指令，将所述列车的驾驶模式调整为列车自主运行模式。8.如权利要求7所述的列车运行控制方法，其特征在于，所述按照tacs控制级别对所述列车进行控制，还包括：在所述列车的驾驶模式为所述列车自主运行模式时，自主计算移动授权；根据自主计算的移动授权、所述相邻列车的速度曲线和控车指令，计算所述列车的安全防护曲线；根据所述安全防护曲线控制所述列车进行安全防护行车。9.如权利要求8所述的列车运行控制方法，其特征在于，所述根据自主计算的移动授权、所述相邻列车的速度曲线和控车指令，计算所述列车的安全防护曲线，所述相邻列车为前车，包括：基于和前车的相对静止的方式，根据自主计算的移动授权、所述前车的速度曲线和控车指令，计算所述列车的安全防护曲线。10.如权利要求1-9中任一项所述的列车运行控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在接收到退出tacs控制级别的指令时，控制所述列车退出所述tacs控制级别并进入cbtc控制级别，以及将所述列车的驾驶模式从列车自主运行模式调整为列车自动驾驶模式。11.一种车载控制器，包括存储器、处理器和存储在所述存储器上的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-10中任一项所述的列车运行控制方法。12.一种列车，其特征在于，包括如权利要求11所述的车载控制器。

技术总结
本发明公开了一种列车运行控制方法、车载控制器及列车，方法包括：接收允许进入TACS控制级别的指令，判断列车是否满足进入TACS控制级别的条件；如果满足，则控制列车进入TACS控制级别，并向列车所在线路区段的地面设备发送TACS控制通知，TACS控制通知用于地面设备按照TACS控制级别的协议与列车进行通信；按照TACS控制级别对列车进行控制。由此，该方法，能够实现多辆TACS控制级别列车和CBTC控制级别列车共线运行，或者实现单辆列车CBTC控制级别和TACS控制级别的切换运行。TACS控制级别的切换运行。TACS控制级别的切换运行。


技术研发人员：沈亚坤 陈楚君 廖洋 刘伟华
受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司
技术研发日：2021.11.29
技术公布日：2023/6/3