一种换仓机器人移动到位检测装置的制作方法

1.本发明涉及机器人技术领域，具体是一种换仓机器人移动到位检测装置。


背景技术：

2.换仓机器人做为一种搬运货物或者货物换仓的设备，具有使用方便、持续性工作、移动快捷等优势，而且可进行编码输入控制器实现换仓机器人自动化搬运货物，大大减轻了工厂使用搬运工的数量；
3.但是在实际工厂的使用中，换仓机器人搬运货物时，会出现移动不到位的情况，这导致换仓机器人底盘在承接货物时会与仓架发生相撞，会造成仓架变形甚至仓架倾倒的的危险，而且由于上下层之间的仓架距离较近，在底盘举升货物时货物的顶端会与上层货物的仓架发生接触，这使得换仓机器人在取出货物时会将仓架带偏，对操作人员有很大的危险。
4.因此，针对上述问题提出一种换仓机器人移动到位检测装置。


技术实现要素：

5.为了弥补现有技术的不足，解决换仓机器人在搬运货物时一道不到位以及货物在举升时与上层仓架接触的问题，本发明提出的一种换仓机器人移动到位检测装置。
6.一种换仓机器人移动到位检测装置，包括底盘；所述底盘的两侧固定连接有霍尔传感器；所述霍尔传感器能够感知到仓架两侧导轨内的磁铁；所述底盘的一端固定连接有第一安装板；所述安装板上固定设置有位移传感器；所述安装板的上端固定连接有感应器。
7.优选的，所述安装板上固定连接与第一滑管；所述第一滑管贯穿安装板；所述第一滑管设置两个，两个第一滑管内滑动连接有第一滑杆；所述第一滑杆位于位移传感器的一端固定连接有抵接板；所述抵接板的下端低于位移传感器；所述第一滑杆的另一端固定连接有第一限位板。
8.优选的，所述第一滑杆上套设有复位弹簧；所述复位弹簧的两端分别与抵接板和安装板固定连接。
9.优选的，所述底盘远离安装板的一端固定连接有缓冲组件；所述缓冲组件至少设置两个；两个缓冲组件位于同一水平线上。
10.优选的，所述缓冲组件包括第二滑管；所述第二滑管经第二安装板固定连接在底盘上；所述第二滑管贯穿第二安装板；所述第二滑管内部滑动连接有第二滑杆；所述第二滑杆的一端固定连接有防撞板；所述防撞板为圆形，且防撞板的直径大于第二滑杆的直径；所述第二滑杆的另一端固定连接有第二限位板；
11.优选的，所述缓冲组件包括缓冲弹簧；所述缓冲弹簧套设在第二滑杆上；所述缓冲弹簧的两端分别固定连接在第二安装板和防撞板上。
12.优选的，所述底盘的上表面固定连接有定位柱；所述定位柱至少设置个，并且对称设置在底盘的两侧。
13.所述底盘设置在换仓机器人本体的上方；所述换仓机器人本体上固定连接有电动推杆；所述电动推杆设置四个；所述电动推杆的移动轴穿过换仓机器人本体，并与底盘固定连接电动推杆用于底盘的竖直方向移动。
14.优选的，所述换仓机器人本体的底部固定连接有万向驱动轮；所述万向驱动轮为偶数个，且最少为四个。
15.本发明的有益之处在于：
16.1.本发明通过设置在底盘两侧霍尔传感器，使得霍尔传感器感知到仓架导轨内的磁铁，由于霍尔传感器对磁场感知很灵敏，因此能够将换仓机器人在仓架内左右移动精准到位；同时，通过位移传感器检测货物在底盘上的位移，使得货物与底盘对齐，使得换仓机器人在仓架内的前后移动精准到位。
17.2.本发明通过感应器的设置，在底盘举升货物时，安装板也会随着底盘上移，当安装板上方的感应器感应到上层仓架与感应器的距离在设置范围内是，底盘停止举升，从而实现货物在举升过程中不会与上层仓架接触。
附图说明
18.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
19.图1为本发明一种实施例的换仓机器人整体结构示意图；
20.图2为本发明一种实施例的底板和防撞组件的结构示意图；
21.图3为本发明一种实施例的第一安装板和到位检测组件结构示意图；
22.图4为本发明一种实施例的底板和安装板的结构示意图；
23.图5为本发明一种实施例的到位检测组件的结构示意图；
24.图6为本发明一种实施例的防撞组件的结构示意图。
25.图中：1、底盘；2、霍尔传感器；3、第一安装板；41、位移传感器；42、第一滑管；43、第一滑杆；44、抵接板；45、复位弹簧；46、第一限位板；5、感应器；6、定位柱；7、机器人本体；8、缓冲组件；81、第二安装板；82、第二滑管；83、第二滑杆；84、防撞板；85、缓冲弹簧；86、第二限位板；9、电动推杆；10、万向驱动轮。
具体实施方式
26.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
27.请参阅图1-6所示，一种换仓机器人移动到位检测装置，包括底盘1；所述底盘1的两侧固定连接有霍尔传感器2；所述霍尔传感器2能够感知到仓架两侧导轨内的磁铁；所述底盘1的一端固定连接有第一安装板3；所述第一安装板3上固定设置有位移传感器41；所述第一安装板3的上端固定连接有感应器5；
28.工作时，为了货仓能够存放更多的货物，仓架之间的距离比较紧凑，上下层仓架的间距也比较底，因此在换仓机器人搬运货物或者对货物进行换仓时会与两侧的仓架发生碰撞，使仓架发生晃动甚至倾倒，造成货物损坏以及增加工作人员安全的危险；当工作人员操作换仓机器人移动至仓架前方，底盘1两侧的霍尔传感器2能够感知到仓架移动货物导轨内的磁铁，当霍尔传感器2感受到磁铁时，底盘1左右两侧位置到位完成，此时，换仓机器人向货物移动，在移动的过程中，货物与位移传感器41的距离逐渐变小，当位移传感器41检测的距离达到设置的检测距离时，换仓机器人前后位置到位完成，货物与底盘1对齐，此时，底盘1被举升承接货物，同时带动第一安装板3向上移动，第一安装板3向上移动的过程中第一安装板3顶部的感应器5慢慢靠近上层的仓架，当上层的仓架距离感应器5达到设置的距离时，感应器5自动关闭，底盘1停止举升，此时货物达到能够安全搬运的位置，通过霍尔传感器2、位移传感器41来检测换仓机器人的移动到仓架时的到位情况，感应器5解决了货物被举升时容易与上层仓架接触的问题；
29.作为本发明的一种实施方式，所述第一安装板3上固定连接与第一滑管42；所述第一滑管42贯穿第一安装板3；所述第一滑管42设置两个，两个第一滑管42内滑动连接有第一滑杆43；所述第一滑杆43位于位移传感器41的一端固定连接有抵接板44；所述抵接板44的下端低于位移传感器41；所述第一滑杆43的另一端固定连接有第一限位板46；
30.工作时，当货仓机器人向仓架内移动时，货物先与抵接板44接触，在移动过程中，货物与抵接板44抵接，并使得抵接板44带动第一滑杆43在第一滑管42内部滑动，抵接板44与位移传感器41间的距离逐渐变小，当抵接板44与位移传感器41的距离达到设置距离后，位移传感器41作用，使得换仓机器人停止移动，此时换仓机器人前后到位检测完成；第一滑管42的设置，使得第一滑杆43在移动时更顺畅，使得位移传感器41检测距离时更加精准，从而使得换仓机器人能够更精准的到位；
31.所述第一滑杆43上套设有复位弹簧45；所述复位弹簧45的两端分别与抵接板44和第一安装板3固定连接；
32.工作时，当换仓机器人在仓架内移动时，使得货物反作用于抵接板44，使得抵接板44带动第一滑杆43移动，此时复位弹簧45被压缩，当货物被搬运走或者换仓结束后，抵接板44不在受货物的挤压，此时复位弹簧45复位同时推动抵接板44回到初始位置，以便下一次换仓机器人的到位检测；
33.所述底盘1远离第一安装板3的一端固定连接有缓冲组件8；所述缓冲组件8至少设置两个；两个缓冲组件8位于同一水平线上；
34.工作时，由于检测设备的使用时间或者工作人员的操作不当，都可能使检测时出现偏差，造成换仓机器人与仓架碰撞；此时，缓冲组件8作用，使得换仓机器人与仓架碰撞时缓冲，避免造成换仓机器人与仓架发生严重碰撞，造成仓架、货物好额换仓机器人的损坏；
35.所述缓冲组件8包括第二滑管82；所述第二滑管82经第二安装板81固定连接在底盘1上；所述第二滑管82贯穿第二安装板81；所述第二滑管82内部滑动连接有第二滑杆83；所述第二滑杆83的一端固定连接有防撞板84；所述防撞板84为圆形，且防撞板84的直径大于第二滑杆83的直径；所述第二滑杆83的另一端固定连接有第二限位板86；
36.工作时，当换仓机器人即将与仓架碰撞时，防撞板84先与仓架接触，防撞板84与仓架接触后，通过撞击力防撞板84带动第二滑杆83在第二滑管82内移动，同时第二滑管82使
得第二滑杆83在移动时起到导向作用，也使得第二滑杆83更好的将撞击力传递；
37.所述缓冲组件8包括缓冲弹簧85；所述缓冲弹簧85套设在第二滑杆83上；所述缓冲弹簧85的两端分别固定连接在第二安装板81和防撞板84上；
38.工作时，当换仓机器人即将与仓架碰撞时，防撞板84先与仓架接触，防撞板84与仓架接触后，通过撞击力防撞板84带动第二滑杆83在第二滑管82内移动，同时缓冲弹簧85被压缩，缓冲弹簧85被压缩将撞击力转化成缓冲弹簧85的被压缩时产生的恢复力，降低了换仓机器人与仓架的撞击力，使得换仓机器人与仓架没有在成损坏；
39.所述底盘1的上表面固定连接有定位柱6；所述定位柱6至少设置4个，并且对称设置在底盘1的两侧；
40.工作时，为了时货物在底盘1上更稳定，底盘1上设置定位柱6，在底盘1举升时，定位柱6逐渐向货物靠近并与货物固定板底部的连接口插接，当货物与底盘1接触时，货物被定位柱6固定在底盘1上；
41.所述底盘1设置在换仓机器人本体7的上方；所述换仓机器人本体7上固定连接有电动推杆9；所述电动推杆9设置四个；所述电动推杆9的移动轴穿过换仓机器人本体7，并与底盘1固定连接电动推杆9用于底盘1的竖直方向移动；
42.工作时，底盘1的举升通过电动推杆9实现，四个电动推杆9操作人员通过操作控制器(未展示)，使得电动推杆9移动轴的上下移动，同时感应器5的信号也可以作用于电动推杆9，以便电动推杆9的精准制动；
43.所述换仓机器人本体7的底部固定连接有万向驱动轮10；所述万向驱动轮10为偶数个，且最少为四个；
44.工作时，为了机器人本体7能够灵活精准的移动，在其底部固定连接了万向驱动轮10，万向驱动轮10通过工作人员操作控制器实现前进后退以及转向，同时活儿传感器的信号也可以通过控制器传递给万向驱动轮10，使得机器人本体7能够精准到位。
45.工作原理：当需要搬运货物时，工作人员通过控制器操作万向驱动轮10将机器人本体7移动至仓架前方，底盘1两侧的霍尔传感器2能够感知到仓架移动货物导轨内的磁铁，当霍尔传感器2感知到磁铁时，底盘1左右两侧位置到位完成，此时，换仓机器人向仓架内移动，货物先与抵接板44接触，在移动过程中，货物与抵接板44抵接，并使得抵接板44带动第一滑杆43在第一滑管42内部滑动，抵接板44与位移传感器41间的距离逐渐变小，当抵接板44与位移传感器41的距离达到设置距离后，位移传感器41作用，使得万向驱动轮10停止转动，此时底盘1前后到位检测完成，此时，电动推杆9的伸缩轴向上移动，底盘1被举升承接货物，同时带动第一安装板3向上移动，第一安装板3向上移动的过程中第一安装板3顶部的感应器5慢慢靠近上层的仓架，当上层的仓架距离感应器5达到设置的距离时，感应器5自动关闭，电动推杆9停止作用，此时货物可以安全搬运，当货物被搬运走或者换仓结束后，抵接板44不在受货物的挤压，此时复位弹簧45复位同时推动抵接板44回到初始位置，以便下一次换仓机器人的到位检测。
46.由于控制器的结构属于现有技术，所以本发明文件中未做描述。
47.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。
而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
48.以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。

技术特征：
1.一种换仓机器人移动到位检测装置，其特征在于：包括底盘(1)；所述底盘(1)的两侧固定连接有霍尔传感器；所述底盘(1)的一端固定连接有第一安装板(3)；所述安装板(3)上固定设置有位移传感器(41)；所述安装板(3)的上端固定连接有感应器(5)。2.根据权利要求1所述的一种换仓机器人移动到位检测装置，其特征在于：所述安装板(3)上固定连接与第一滑管(42)；所述第一滑管(42)贯穿安装板(3)；所述第一滑管(42)设置两个，两个第一滑管(42)内滑动连接有第一滑杆(43)。3.根据权利要求2所述的一种换仓机器人移动到位检测装置，其特征在于：所述第一滑杆(43)位于位移传感器(41)的一端固定连接有抵接板(44)；所述抵接板(44)的下端低于位移传感器(41)；所述第一滑杆(43)的另一端固定连接有第一限位板(46)。4.根据权利要求3所述的一种换仓机器人移动到位检测装置，其特征在于：所述第一滑杆(43)上套设有复位弹簧(45)；所述复位弹簧(45)的两端分别与抵接板(44)和安装板(3)固定连接。5.根据权利要求4所述的一种换仓机器人移动到位检测装置，其特征在于：所述底盘(1)远离安装板(3)的一端固定连接有缓冲组件(8)；所述缓冲组件(8)至少设置两个；两个缓冲组件(8)位于同一水平线上。6.根据权利要求5所述的一种换仓机器人移动到位检测装置，其特征在于：所述缓冲组件(8)包括第二滑管(82)；所述第二滑管(82)经第二安装板(81)固定连接在底盘(3)上；所述第二滑管(82)贯穿第二安装板(81)；所述第二滑管(82)内部滑动连接有第二滑杆(83)；所述第二滑杆(83)的一端固定连接有防撞板(84)；所述防撞板(84)为圆形，且防撞板(84)的直径大于第二滑杆(83)的直径；所述第二滑杆(83)的另一端固定连接有第二限位板(86)。7.根据权利要求6所述的一种换仓机器人移动到位检测装置，其特征在于：所述缓冲组件包括缓冲弹簧(85)；所述缓冲弹簧(85)套设在第二滑杆(83)上；所述缓冲弹簧(85)的两端分别固定连接在第二安装板(81)和防撞板(84)上。8.根据权利要求7所述的一种换仓机器人移动到位检测装置，其特征在于：所述底盘(1)的上表面固定连接有定位柱(6)；所述定位柱(6)至少设置(4)个，并且对称设置在底盘(1)的两侧。9.根据权利要求8所述的一种换仓机器人移动到位检测装置，其特征在于：所述底盘(1)设置在换仓机器人本体(7)的上方；所述换仓机器人本体(7)上固定连接有电动推杆(9)；所述电动推杆(9)的移动轴穿过换仓机器人本体(7)，并与底盘(1)固定连接电动推杆(9)用于底盘(1)的竖直方向移动。10.根据权利要求9所述的一种换仓机器人移动到位检测装置，其特征在于：所述换仓机器人本体(7)的底部固定连接有万向驱动轮(10)；所述万向驱动轮(10)为偶数个，且最少为四个。

技术总结
本发明公开了一种换仓机器人移动到位检测装置，包括一种换仓机器人移动到位检测装置，其特征在于：包括底盘；所述底盘的两侧固定连接有霍尔传感器；所述底盘的一端固定连接有第一安装板；所述安装板上固定设置有位移传感器；所述安装板的上端固定连接有感应器；底盘两侧的霍尔传感器感知到仓架移动货物导轨内的磁铁时，底盘左右两侧位置到位完成，此时底盘向仓架内移动，当位移传感器检测的距离达到设置的检测距离时，换仓机器人前后位置到位完成，底盘被举升承接货物，同时带动安装板向上移动，使得感应器靠近上层的仓架，当上层的仓架距离感应器达到设置的距离时，感应器自动关闭，底盘停止举升此时货物达到能够安全搬运的位置。位置。位置。


技术研发人员：赵博学 支涛
受保护的技术使用者：河南云迹智能技术有限公司
技术研发日：2023.05.30
技术公布日：2023/8/13