一种无人道口远程预警方法、系统、设备和存储介质与流程

1.本发明涉及铁路道口看守技术领域，尤其是涉及一种无人道口远程预警方法、系统、设备和存储介质。


背景技术：

2.目前，列车搭载车载主动障碍物检测系统，车载主动障碍物检测系统一般由毫米波雷达、激光雷达和摄像机等传感器组成感知系统，对机车前方的障碍物进行检测，在发现前方障碍物时能够及时提醒。但是，由于传感器性能的限制，一般最远只能做到300m左右的防护距离，这样就造成了障碍物识别系统的局限性，无法对更远处可能存在的危险发出预警。在实际的应用中，铁路无人看守道口经常会出现社会车辆和人员的抢道越行或滞留，造成碰撞事故和路外伤亡。
3.对无人道口进行监控的最大困难是由于地点偏辟、远离居住区，电力和有线网络通达的成本比较高。传统的监控系统需要附带摄像机、视频处理单元、传输天线等，这些设备都需要稳定的电源和网络才能够正常工作。随着科技的发展，视频监控系统的集成度越来越高，出现了太阳能加无线传输一体式视频监控相机，但是，这类相机的视频处理能力较弱，无法进行行人、车辆等的自动识别，如果增加智能视频处理主机则会大大增加功耗，使太阳能供电无法满足要求。在《轨道交通远程瞭望系统》、《铁路远程瞭望系统研究与应用》文章中提出了一种轨旁识别障碍物的系统架构，利用轨旁设备的数据处理能力对视频/雷达数据直接进行处理，同样的，轨旁设备的运算能力要求比较高，单独依靠摄像机的处理能力无法实现，此外轨旁处理主机的功耗太大，太阳能供电很难满足要求。
4.中国实用新型专利cn214396786u公开了一种铁路无人看守道口无线监控预警系统，该实用新型专利提出了一种无人道口监控系统的应用实例，采用了无线网桥传输视频，机车进入无线网桥的覆盖范围时则自动获取道口无线监控视频。但是，该方案的缺点是视频触发距离受限于无线网桥的覆盖范围，视频的显示与否取决于无线通信的距离，而且受地形和信号强调的影响，导致很难在指定距离获取道口无线监控视频，此外，该方案并没有对道口视频进行智能分析，只能依靠司机目视识别视频。
5.综上，有必要设计一种远距离的无人道口监控预警方案。


技术实现要素：

6.本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种无人道口远程预警方法、系统、设备和存储介质。
7.本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
8.根据本发明的第一方面，提供了一种无人道口远程预警方法，包括以下步骤：
9.step1：车辆的车载主机获取车辆实时位置，根据车辆实时位置和预设置的摄像机配置文件计算车辆与前行方向上最近的道口摄像机的距离l，当车辆与道口摄像机的距离l小于设定值lth时，转下一步，否则重复step1；
10.step2：根据预设置的摄像机配置文件获取道口摄像机的标识信息并发送至中心服务器，中心服务器根据所述标识信息激活道口摄像机，获取道口摄像机的视频并发送至车载主机；
11.step3：车载主机显示所述视频并对视频画面进行识别，判断道口是否有静止障碍物，当存在静止障碍物时发出碰撞预警，判断道口是否有移动目标，当存在移动目标时计算移动目标与车辆的碰撞概率，在碰撞概率大于预设置的安全阈值时发出碰撞预警；
12.step4：在车辆驶过道口后根据所述标识信息关闭道口摄像机。
13.进一步地，步骤step1前还包括：获取车辆行驶计划，根据车辆行驶计划计算预警启动条件，当满足预警启动条件后执行步骤step1。
14.进一步地，步骤step4还包括：重复步骤step1。
15.进一步地，所述预警启动条件包括：车辆进入预设置的预警区域。
16.进一步地，步骤step4还包括：重复步骤step1，直至车辆停止运行。
17.进一步地，所述摄像机配置文件中存储了道口摄像机的位置以及唯一标识信息。
18.进一步地，所述道口摄像机包括摄像机、太阳能供电模块和无线通信模块，所述摄像机通过无线通信模块与中心服务器相连，所述太阳能供电模块与摄像机和无线通信模块相连。
19.进一步地，所述车载主机通过定位模块获取车辆实时位置。
20.进一步地，所述定位模块包括但不限于卫星定位模块、轮速传感器定位模块、信标定位模块和路侧计轴信号定位模块。
21.进一步地，步骤step3中，当存在移动目标时计算移动目标的速度区间，根据移动目标的速度区间计算移动目标到到达道口的时间区间，获取车辆到达道口的时间，根据移动目标到到达道口的时间区间和车辆到达道口的时间计算碰撞概率。
22.进一步地，若车辆的配置为收到碰撞预警时自动输出紧急制动，则步骤step3中，发出碰撞预警后触发车辆eb环路进行制动。
23.根据本发明的第二方面，提供了一种无人道口远程预警系统，包括道口摄像机、中心服务器和车载主机；
24.所述道口摄像机被配置为：根据中心服务器的信号激活和休眠，并在激活后将采集的视频发送至中心服务器；
25.所述中心服务器与道口摄像机和车载主机相连，被配置为：接收车载主机发送的道口摄像机的标识信息和激活请求并激活所述标识信息对应的道口摄像机，接收激活的道口摄像机发送的视频并转发至车载主机，接收车载主机发送的道口摄像机的标识信息和休眠请求并关闭所述标识信息对应的道口摄像机；
26.所述车载主机包括定位模块、激活判断模块、关闭判断模块、视频显示模块、数据处理模块和预警模块：
27.所述定位模块被配置为：获取车辆实时位置；
28.所述激活判断模块被配置为：根据车辆实时位置和预设置的摄像机配置文件计算车辆与前行方向上最近的道口摄像机的距离l，当车辆与道口摄像机的距离l小于设定值lth时向中心服务器发送道口摄像机的标识信息和激活请求；
29.所述关闭判断模块被配置为：在车辆驶过道口后向中心服务器发送道口摄像机的
标识信息和休眠请求；
30.所述视频显示模块被配置为：接收中心服务器发送的视频并显示；
31.所述数据处理模块被配置为：对视频画面进行识别，判断道口是否有静止障碍物，当存在静止障碍物时通过预警模块发出碰撞预警，判断道口是否有移动目标，当存在移动目标时计算移动目标与车辆的碰撞概率，在碰撞概率大于预设置的安全阈值时通过预警模块发出碰撞预警；
32.所述预警模块被配置为：发出碰撞预警信息。
33.进一步地，所述车载主机还包括预警触发模块，预警触发模块被配置为：获取车辆行驶计划，根据车辆行驶计划计算预警启动条件，当满足预警启动条件后执行步骤step1。
34.进一步地，若车辆的配置为收到碰撞预警时自动输出紧急制动，则所述预警模块还连接车辆eb环路，并在发出碰撞预警后触发车辆eb环路进行制动。
35.根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明第一方面所述的方法。
36.根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如本发明第一方面所述的方法。
37.与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
38.(1)为机车司机提供无人道口远程瞭望及预警功能，利用中心服务器可以在任何位置获取指定路口的视频流，与具体距离无关，适用范围更广，配置更灵活，方便机车驾驶员了解道口的交通状况，并在有碰撞可能时发出预警，提高列车通过安全性。
39.(2)通过车载主机显示道口摄像机视频画面的同时，还能够自主分析路口摄像机的视频内容，并在有碰撞可能时发出告警，降低了司机的工作强度，司机无需盯着视频显示屏看，仅需要耳朵听告警信息即可。
40.(3)简化了轨旁摄像系统的结构，去掉了轨旁智能视频处理主机，车载主机获取无路口摄像机视频并显示和处理，辅助司机瞭望，降低了轨旁摄像系统的运算能力需求及供电消耗需求，从而降低了轨旁设备的成本，使得太阳能供电视频相机的安装成为可能。
41.(4)在系统配置为收到碰撞预警时自动输出紧急制动时，可以由车载主机连接车辆eb环路，在发出碰撞预警后直接触发车辆eb环路进行制动，提前制动，保护行车安全，不需人工干预。
42.(5)充分利用车载主机算力来分散完成无人道口的视频识别处理，简化了轨旁设备架构，使精减后的轨旁设备“在无网无电的环境条件下工作”成为可能，也省去了在中心服务器集中处理方式所带来的中心服务器运算压力，减少了总体成本投入。
43.(6)本发明对路口视频处理时，是识别的公路上的移动目标，以及交叉路口的障碍物，而不是根据铁路的轨行区，识别在铁路轨行区里的目标，具有碰撞预测功能，进一步的保证了行车安全。
附图说明
44.图1为远程预警方法的流程示意图；
45.图2为本发明的应用场景示意图；
46.附图标记：1、道口摄像机，2、列车及车载主机，3、中心服务器；
具体实施方式
47.下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例，本发明的保护范围不限于下述的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
48.本说明书提供了如实施例或流程示意图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)或者调整没有时序限制的步骤的执行顺序。
49.本发明提供一种无人道口远程预警方法，流程如图1所示，应用场景如图2所示，包括以下步骤：
50.step1：车辆的车载主机获取车辆实时位置，根据车辆实时位置和预设置的摄像机配置文件计算车辆与前行方向上最近的道口摄像机的距离l，当车辆与道口摄像机的距离l小于设定值lth时，转下一步，否则重复step1；
51.step2：根据预设置的摄像机配置文件获取道口摄像机的标识信息并发送至中心服务器，中心服务器根据标识信息激活道口摄像机，获取道口摄像机的视频并发送至车载主机；
52.step3：车载主机显示视频并对视频画面进行识别，判断道口是否有静止障碍物，当存在静止障碍物时发出碰撞预警，判断道口是否有移动目标，当存在移动目标时计算移动目标与车辆的碰撞概率，在碰撞概率大于预设置的安全阈值时发出碰撞预警；
53.step4：在车辆驶过道口后根据标识信息关闭道口摄像机。
54.本发明通过无人看守道口摄像机与车载主机的联动，能够为机车驾驶员提供远程道口辅助瞭望功能。在列车到达道口之前，利用多种机制(卫星定位、信标、信号等)获取车辆实时位置，在列车离道口指定距离时(如：500米、1000米)，通过中心服务器提前获取道口摄像机的监控视频，车载主机获得道口的监控视频显示在驾驶台显示屏上，以方便机车驾驶员了解道口的交通状况，同时车载主机对道口监控视频进行智能分析和识别，识别出静止障碍物和运动的物体，并且进行碰撞预测，如果发现有碰撞可能，则提前报警，提醒司机应对。本发明可以对无人道口进行监视，提高列车通过安全性。
55.在步骤step1前还包括：获取车辆行驶计划，根据车辆行驶计划计算预警启动条件，当满足预警启动条件后执行步骤step1。车辆行驶计划一般包括行驶路线，可以根据行驶路线提前获知无人看守道口的大致区域，将预警启动条件设置为车辆进入预设置的预警区域(无人看守道口的所在区域)，如果还能获取车辆的预期行驶速度曲线、预期行驶时间等形式参数，预警启动条件还可以设置为：车辆行驶时间达到预设置的阈值(根据车辆行驶计划，此行驶时间进入无人看守道口的所在区域)，等等。由此，步骤step4还包括：重复步骤step1。预警启动条件的设置减少了计算量，当满足预警启动条件后再搜索前进方向上的道口摄像机、计算车辆与道口摄像机的距离l。当然，也可以不设置预警启动条件，由此，步骤step4还包括：重复步骤step1，直至车辆停止运行，或者接收到停止预警信号，等等。
56.在摄像机配置文件中存储了道口摄像机的位置以及唯一标识信息，可以实地记录每个道口摄像机的位置坐标，并利用id等标识信息对每个道口摄像机进行唯一标识，车辆可以根据自身位置和摄像机配置文件查询前进方向上是否有道口摄像机以及道口摄像机的位置，并根据标识信息通过中心服务器对应控制道口摄像机激活和休眠。
57.道口摄像机包括摄像机、太阳能供电模块和无线通信模块，摄像机通过无线通信模块与中心服务器相连，太阳能供电模块与摄像机和无线通信模块相连。摄像机一般安装于道口附近。太阳能供电模块为加装在摄像机上的太阳能电池板，保证摄像机在无网无电的情况下运行，可以独立安装，不需要额外电源供电、网络通信，轨旁设备安装难度低、成本低。摄像机安装位置应垂直于铁路轨道，覆盖整个道口场景，且摄像机应当安装在无遮挡的电线杆的高处，本实施例中，摄像机可覆盖道口两侧各50米的区域。可使用便携式卫星定位接收机测量摄像机所在的位置并且将位置与摄像机id进行绑定。在摄像头中安装公网通信sim卡作为无线通信模块，让摄像机与中心服务器连接。在中心服务器中编辑好摄像机的id编号和对应位置，并写到一个摄像机配置文件，存在车载主机当中。
58.车载主机安装在车辆上，可以通过定位模块获取车辆实时位置，定位模块包括但不限于卫星定位模块、轮速传感器定位模块、信标定位模块等等，也可以是固定的信号触发装置，如路侧计轴信号定位模块。
59.车载主动障碍物检测系统本来就有gpu算力，因此，增加了无人道口的识别处理任务后，并不需要增加额外的硬件投资。在有路口摄像机视频时，车载主机处理路口摄像机视频，轨旁摄像系统无需智能视频处理主机。而且，车载gpu主机，对无人道口的视频识别，仅持续从接近到离开这个路口的这一段时间，并不会长期占用主机算力。当然，视频处理和识别等操作也可以在中心服务器来处理，但是，多个车辆时，多路无人道口的视频识别如果集中在中心服务器处理，对中心服务器提出了较高的要求，增加了中心服务器gpu处理卡之类的成本。本技术的中心服务器，仅处理响应车载系统的请求，推流转发视频和各轨旁道口摄像机的管理，成本低。
60.中心服务器，若干台服务器型计算机和无线通信模块，可以部署在本地也可以部署在云端，与道口摄像机和车载主机通信连接，一方面，管理线路上所有的摄像机，在收到列车车载主机请求时，激活或关闭道口摄像机，另一方面，作为中转，把道口摄像机视频转发给车载主机。当然，中心服务器同时也可以把摄像机视频储存下来，便于回溯查看。
61.步骤step3中，当存在移动目标时计算移动目标的速度区间，根据移动目标的速度区间计算移动目标到到达道口的时间区间，获取车辆到达道口的时间，根据移动目标到到达道口的时间区间和车辆到达道口的时间计算碰撞概率。如本实施例中，判断道路上是否有移动目标，识别道路两段50米范围内是否有移动目标；如果有移动目标，则根据目标的移动速度计算其到达道口的时间，并且与机车到达道口的时间进行比较，如果有碰撞的风险，并向司机进行告警提示，计算移动目标与列车相撞的概率，如果概率大于阈值则向司机发出碰撞预警。
62.此外，若车辆的系统配置为收到碰撞预警时自动输出紧急制动，则步骤step3中，发出碰撞预警后直接触发车辆eb环路进行制动，提前制动，保护行车安全。
63.同时，可以理解的是，道口摄像机的视频是分段实时发送至中心服务器再转发至车载主机的，所以，车载主机首先获取道口摄像机的视频流，然后进行智能分析，判断道口
是否有障碍物或者碰撞风险，如果有，则输出预警信息，如果没有则等待下一周期视频，继续进行判断。
64.最后，在车辆驶过道口后不需要再对道口进行监控，因此根据标识信息关闭道口摄像机即可。本实施例中，根据道口摄像机的视频判断列车尾部是否驶过道口，当列车尾部驶过路口摄像机时，车载主机向中心服务器发送断开连接命令，中心服务器向指定id的路口摄像机发送休眠指令，停止视频传输，转step1，车载主机开始搜索下一个路口摄像机，直到接近下一个路口摄像机时与下一个道口的摄像机建立连接，重复上述过程。
65.以上是关于方法实施例的介绍，以下通过系统实施例，对本发明所述方案进行进一步说明。
66.本发明还提供一种无人道口远程预警系统，应用场景如图2所示，包括道口摄像机1、中心服务器3和车载主机；
67.道口摄像机被配置为：根据中心服务器的信号激活和休眠，并在激活后将采集的视频发送至中心服务器；
68.中心服务器与道口摄像机和车载主机相连，被配置为：接收车载主机发送的道口摄像机的标识信息和激活请求并激活标识信息对应的道口摄像机，接收激活的道口摄像机发送的视频并转发至车载主机，接收车载主机发送的道口摄像机的标识信息和休眠请求并关闭标识信息对应的道口摄像机；
69.车载主机搭载在列车上，如图2中标号2所示，包括定位模块、激活判断模块、关闭判断模块、视频显示模块、数据处理模块和预警模块：
70.定位模块被配置为：获取车辆实时位置；
71.激活判断模块被配置为：根据车辆实时位置和预设置的摄像机配置文件计算车辆与前行方向上最近的道口摄像机的距离l，当车辆与道口摄像机的距离l小于设定值lth时向中心服务器发送道口摄像机的标识信息和激活请求；
72.关闭判断模块被配置为：在车辆驶过道口后向中心服务器发送道口摄像机的标识信息和休眠请求；
73.视频显示模块被配置为：接收中心服务器发送的视频并显示；
74.数据处理模块被配置为：对视频画面进行识别，判断道口是否有静止障碍物，当存在静止障碍物时通过预警模块发出碰撞预警，判断道口是否有移动目标，当存在移动目标时计算移动目标与车辆的碰撞概率，在碰撞概率大于预设置的安全阈值时通过预警模块发出碰撞预警；
75.预警模块被配置为：发出碰撞预警信息。
76.车载主机还包括预警触发模块，预警触发模块被配置为：获取车辆行驶计划，根据车辆行驶计划计算预警启动条件，当满足预警启动条件后执行步骤step1。
77.若车辆的配置为收到碰撞预警时自动输出紧急制动，则预警模块还连接车辆eb环路，并在发出碰撞预警后触发车辆eb环路进行制动。
78.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，所述描述的模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
79.本发明电子设备包括中央处理单元(cpu)，其可以根据存储在只读存储器(rom)中的计算机程序指令或者从存储单元加载到随机访问存储器(ram)中的计算机程序指令，来
执行各种适当的动作和处理。在ram中，还可以存储设备操作所需的各种程序和数据。cpu、rom以及ram通过总线彼此相连。输入/输出(i/o)接口也连接至总线。
80.设备中的多个部件连接至i/o接口，包括：输入单元，例如键盘、鼠标等；输出单元，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元，例如磁盘、光盘等；以及通信单元，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元允许设备通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
81.处理单元执行上文所描述的各个方法和处理，例如本发明方法。例如，在一些实施例中，本发明方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom和/或通信单元而被载入和/或安装到设备上。当计算机程序加载到ram并由cpu执行时，可以执行上文描述的本发明方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，cpu可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行本发明方法。
82.本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、片上系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)等等。
83.用于实施本发明的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
84.在本发明的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
85.以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思做出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

技术特征：
1.一种无人道口远程预警方法，其特征在于，包括以下步骤：step1：车辆的车载主机获取车辆实时位置，根据车辆实时位置和预设置的摄像机配置文件计算车辆与前行方向上最近的道口摄像机的距离l，当车辆与道口摄像机的距离l小于设定值lth时，转下一步，否则重复step1；step2：根据预设置的摄像机配置文件获取道口摄像机的标识信息并发送至中心服务器，中心服务器根据所述标识信息激活道口摄像机，获取道口摄像机的视频并发送至车载主机；step3：车载主机显示所述视频并对视频画面进行识别，判断道口是否有静止障碍物，当存在静止障碍物时发出碰撞预警，判断道口是否有移动目标，当存在移动目标时计算移动目标与车辆的碰撞概率，在碰撞概率大于预设置的安全阈值时发出碰撞预警；step4：在车辆驶过道口后根据所述标识信息关闭道口摄像机。2.根据权利要求1所述的一种无人道口远程预警方法，其特征在于，步骤step1前还包括：获取车辆行驶计划，根据车辆行驶计划计算预警启动条件，当满足预警启动条件后执行步骤step1。3.根据权利要求2所述的一种无人道口远程预警方法，其特征在于，步骤step4还包括：重复步骤step1。4.根据权利要求2所述的一种无人道口远程预警方法，其特征在于，所述预警启动条件包括：车辆进入预设置的预警区域。5.根据权利要求1所述的一种无人道口远程预警方法，其特征在于，步骤step4还包括：重复步骤step1，直至车辆停止运行。6.根据权利要求1所述的一种无人道口远程预警方法，其特征在于，所述摄像机配置文件中存储了道口摄像机的位置以及唯一标识信息。7.根据权利要求1所述的一种无人道口远程预警方法，其特征在于，所述道口摄像机包括摄像机、太阳能供电模块和无线通信模块，所述摄像机通过无线通信模块与中心服务器相连，所述太阳能供电模块与摄像机和无线通信模块相连。8.根据权利要求1所述的一种无人道口远程预警方法，其特征在于，所述车载主机通过定位模块获取车辆实时位置。9.根据权利要求8所述的一种无人道口远程预警方法，其特征在于，所述定位模块包括但不限于卫星定位模块、轮速传感器定位模块、信标定位模块和路侧计轴信号定位模块。10.根据权利要求1所述的一种无人道口远程预警方法，其特征在于，步骤step3中，当存在移动目标时计算移动目标的速度区间，根据移动目标的速度区间计算移动目标到到达道口的时间区间，获取车辆到达道口的时间，根据移动目标到到达道口的时间区间和车辆到达道口的时间计算碰撞概率。11.根据权利要求1所述的一种无人道口远程预警方法，其特征在于，若车辆的配置为收到碰撞预警时自动输出紧急制动，则步骤step3中，发出碰撞预警后触发车辆eb环路进行制动。12.一种无人道口远程预警系统，其特征在于，包括道口摄像机、中心服务器和车载主机；所述道口摄像机被配置为：根据中心服务器的信号激活和休眠，并在激活后将采集的
视频发送至中心服务器；所述中心服务器与道口摄像机和车载主机相连，被配置为：接收车载主机发送的道口摄像机的标识信息和激活请求并激活所述标识信息对应的道口摄像机，接收激活的道口摄像机发送的视频并转发至车载主机，接收车载主机发送的道口摄像机的标识信息和休眠请求并关闭所述标识信息对应的道口摄像机；所述车载主机包括定位模块、激活判断模块、关闭判断模块、视频显示模块、数据处理模块和预警模块：所述定位模块被配置为：获取车辆实时位置；所述激活判断模块被配置为：根据车辆实时位置和预设置的摄像机配置文件计算车辆与前行方向上最近的道口摄像机的距离l，当车辆与道口摄像机的距离l小于设定值lth时向中心服务器发送道口摄像机的标识信息和激活请求；所述关闭判断模块被配置为：在车辆驶过道口后向中心服务器发送道口摄像机的标识信息和休眠请求；所述视频显示模块被配置为：接收中心服务器发送的视频并显示；所述数据处理模块被配置为：对视频画面进行识别，判断道口是否有静止障碍物，当存在静止障碍物时通过预警模块发出碰撞预警，判断道口是否有移动目标，当存在移动目标时计算移动目标与车辆的碰撞概率，在碰撞概率大于预设置的安全阈值时通过预警模块发出碰撞预警；所述预警模块被配置为：发出碰撞预警信息。13.根据权利要求12所述的一种无人道口远程预警系统，其特征在于，所述车载主机还包括预警触发模块，预警触发模块被配置为：获取车辆行驶计划，根据车辆行驶计划计算预警启动条件，当满足预警启动条件后执行步骤step1。14.根据权利要求12所述的一种无人道口远程预警系统，其特征在于，若车辆的配置为收到碰撞预警时自动输出紧急制动，则所述预警模块还连接车辆eb环路，并在发出碰撞预警后触发车辆eb环路进行制动。15.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1～11中任一项所述的方法。16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1～11中任一项所述的方法。

技术总结
本发明涉及一种无人道口远程预警方法，包括以下步骤：根据车辆实时位置和预设置的摄像机配置文件计算车辆与前行方向上最近的道口摄像机的距离L，当车辆与道口摄像机的距离L小于设定值Lth时转下一步；中心服务器根据标识信息激活道口摄像机，获取道口摄像机的视频并发送至车载主机；车载主机显示视频并对视频画面进行识别，当存在静止障碍物或与移动目标的碰撞概率大于阈值时发出碰撞预警；在车辆驶过道口后根据标识信息关闭道口摄像机。与现有技术相比，本发明为机车司机提供无人道口远程瞭望及预警功能，利用中心服务器可以在任何位置获取指定路口的视频流，方便机车驾驶员了解道口交通状况，并在有碰撞可能时发出预警，提高列车通过安全性。列车通过安全性。列车通过安全性。


技术研发人员：梅晗 崔洪州 蒋耀东 王思远
受保护的技术使用者：卡斯柯信号有限公司
技术研发日：2022.12.28
技术公布日：2023/5/16