有轨列车的速度获取方法、有轨列车及存储介质与流程

1.本技术涉及轨道交通的技术领域，尤其涉及一种有轨列车的速度获取方法、有轨列车及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.在轨道交通的有轨列车中，一般通过安装在车轴上的速度传感器来获取列车的速度值。同时，列车中设有车载主机，以通过网络对安装在列车两端的速度传感器获取的速度值进行同步，但在两端测量到的速度不相同情况下，车载主机无法确定哪一端的速度值是准确的，或在速度传感器失效时，车载主机也无法采集到脉冲数，进而无法计算速度值，导致无法计算列车里程，引起列车定位偏差等系列故障。


技术实现要素：

3.本技术提供一种有轨列车的速度获取方法、有轨列车及计算机可读存储介质，旨在提高有轨列车速度获取的准确性，以及避免获取到无效速度或获取到非法速度导致无法计算列车里程的情况发生。
4.第一方面，本技术提供一种有轨列车的速度获取方法，所述有轨列车的速度获取方法包括以下步骤：
5.获取所述第一速度获取装置检测到的第一速度，以及所述第二速度获取装置检测到的第二速度；
6.获取所述速度检测装置检测到的第三速度；
7.确定所述第一速度与所述第二速度符合的预设条件；
8.根据所述第一速度与所述第二速度符合的预设条件，对所述第一速度、第二速度和/或第三速度进行与符合的预设条件对应的预设处理，并根据处理结果确定所述有轨列车的当前速度。
9.第二方面，本技术还提供一种有轨列车，有轨列车包括第一速度获取装置、第二速度获取装置、速度检测装置；其中，第一速度获取装置用于获取第一速度，第二速度获取装置用于获取第二速度，速度检测装置用于确定第三速度；有轨列车还包括处理器和存储器；处理器用于通信连接第一速度获取装置、第二速度获取装置以及速度检测装置；存储器用于存储可被处理器执行的计算机程序，其中计算机程序被处理器执行时，实现如上述的有轨列车的速度获取方法的步骤。
10.第三方面，本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述的有轨列车的速度获取方法的步骤。
11.本技术提供一种有轨列车的速度获取方法、有轨列车及计算机可读存储介质，本技术通过获取第一速度获取装置检测到的第一速度，以及第二速度获取装置检测到的第二速度；获取速度检测装置检测到的第三速度；确定第一速度与第二速度符合的预设条件；根
据第一速度与第二速度符合的预设条件，对第一速度、第二速度和/或第三速度进行与符合的预设条件对应的预设处理，并根据处理结果确定有轨列车的当前速度；通过获取第一速度、第二速度以及第三速度，并在第一速度和第二速度符合预设条件时，确定与预设条件对应的预设处理，以对第一速度、第二速度以及第三速度进行处理，能够根据第一速度、第二速度以及第三速度确定有轨列车的当前速度，从而在检测到第一速度获取装置以及第二速度装置获取到的速度值差异较大时，能够引入速度检测装置确定的第三速度，来确定第一速度获取装置以及第二速度装置获取到的速度值的真实性，从而提高有轨列车速度获取的准确性，以及避免无法计算速度导致无法计算列车里程的情况发生。
附图说明
12.为了更清楚地说明本技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
13.图1为本技术一实施例提供的有轨列车的速度获取方法的流程示意图；
14.图2为本技术一实施例提供的有轨列车的局部结构示意图；
15.图3为本技术一实施例涉及的有轨列车的结构示意框图。
具体实施方式
16.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
17.附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
18.在现有技术中，如图2所示，图2为有轨列车的局部结构示意图，在有轨列车的不同端，例如a端和b端均设有速度传感器，通过获取速度传感器检测到的速度并利用交换机实现同步，在速度传感器均处于正常工作状态下，不同速度传感器所检测到的速度相差不大，因而有轨列车上的车载主机能够通过检测到的速度确定列车的当前行驶速度并输出至显示装置进行显示，同时能够根据当前行驶速度确定有轨列车的行驶里程，但若在同步的过程中，车载主机从设于不同端上的速度传感器获取到的速度差异较大，车载主机则无法判断哪一端的速度传感器检测到的速度为列车的当前行驶速度，因而会出现当前行驶速度误判断以及无法在速度表盘中显示速度、无法计算行驶里程的情况发生。
19.本技术实施例提供一种有轨列车的速度获取方法、有轨列车及计算机可读存储介质。其中，该有轨列车的速度获取方法可应用于有轨列车中，有轨列车上设有第一速度获取装置、第二速度获取装置以及速度检测装置，具体的，第一速度获取装置与第二速度获取装置在有轨列车上相对设置，以获取有轨列车不同端对应的行驶速度，通过本技术提供的有轨列车速度的获取方法，能够在第一速度获取装置和/或第二速度获取装置故障或检测到的速度差值较大的情况下，通过引入速度检测装置确定的第三速度来确定第一速度获取装
置获取的第一速度和第二速度获取装置获取的第二速度的真实性，以提升有轨列车的当前速度确定的准确性，以及避免获取到无效速度或非法速度而无法获取到有轨列车的当前速度从而无法计算有轨列车的行驶里程的情况发生。需要说明的是，第一速度获取装置和/或第二速度获取装置在获取到列车的速度时，该速度可能为无效速度或非法速度，也即，与列车当前时刻的真实速度并不相等，因此，在利用无效速度或非法速度计算有轨列车的行驶里程时，则会导致行驶里程的计算错误，从而引发安全问题。
20.下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
21.请参照图1，图1为本技术的实施例提供的一种有轨列车的速度获取方法的流程示意图。
22.如图1所示，该有轨列车的速度获取方法包括步骤s101至步骤s104。
23.步骤s101、获取所述第一速度获取装置检测到的第一速度，以及所述第二速度获取装置检测到的第二速度。
24.示例性的，速度获取装置一般安装在有轨列车的车轴上，以获取有轨列车的当前速度，具体的，第一速度获取装置与第二速度获取装置在车轴上相对设置，以使得第一速度获取装置与第二速度获取装置能够获取到不同端所对应的速度。
25.可以理解的，若第一速度获取装置检测到的第一速度与第二速度获取装置检测到的第二速度相同且通过判定确定第一速度与第二速度有效，则能够确定第一速度获取装置与第二速度获取装置处于工作状态，可以将第一速度或第二速度作为有轨列车的当前速度；若第一速度与第二速度相差较大或无法检测到第一速度和/或第二速度时，则确定第一速度获取装置或第二速度获取装置发生故障，通过下述步骤确定有轨列车的当前速度。
26.在具体的实施过程中，确定第一速度与第二速度是否有效包括：确定第一速度和第二速度是否大于列车的限速值，若第一速度或第二速度大于限速值，则确定大于限速值的第一速度或第二速度无效，重新进行速度的获取或利用上一采集周期采集到的第一速度或第二速度；若第一速度和第二速度均小于限速值，则根据相邻时刻对应的第一速度确定检测到的第一速度是否有效，以及，根据相邻时刻对应的第二速度确定检测到的第二速度是否有效。具体的，在当前时刻对应的第一速度与相邻历史时刻对应的第一速度的速度差值小于有轨列车的制动速度阈值，则确定第一速度或第二速度有效，反之，则确定第一速度或第二速度无效。
27.例如，有轨列车的制动速度阈值为10m/s，上一时刻对应的第一速度为200km/h，若当前时刻对应的第一速度为190km/h，则确定第一速度有效；若当前时刻对应的第一速度为150km/h，则确定第一速度无效，以能够在第一速度和第二速度均有效的情况下，对第一速度和第二速度进行预设处理，以确定有轨列车的当前速度。
28.步骤s102、获取所述速度检测装置检测到的第三速度。
29.示例性的，获取速度检测装置检测到的第三速度，以引入第三速度，对第一速度和/或第二速度进行预设处理，确定有轨列车的当前速度。
30.在一些实施例中，速度检测装置包括gps/bd接收装置，获取获取所述速度检测装置检测到的第三速度，包括：获取所述gps/bd接收装置测量得到的定位信息；根据所述定位信息确定第三速度。
31.可以理解的，gps/bd接收装置能够在确定有轨列车地定位信息的同时，计算出第三速度，以在第一速度与第二速度符合预设条件的情况下，通过第一速度、第二速度以及第三速度确定有轨列车的当前速度。
32.在具体的实施过程中，对检测到的第三速度进行检验处理，在第三速度小于偏差阈值的情况下，将第三速度确定为零千米每小时，以对静止状态下的速度偏差进行过滤，满足确定第三速度的精度需求，其中，偏差阈值为0.108km/h，由此，可以过滤掉由于gps/bd接收装置的测量精度导致的速度偏差问题，以提高确定有轨列车当前速度的精准度。可以理解的，在检测到的第三速度大于偏差阈值的情况下，无需对第三速度进行处理。
33.步骤s103、确定所述第一速度与所述第二速度符合的预设条件。
34.示例性的，预设条件用于指示第一速度获取装置或第二速度获取装置发生故障，或无法计算确定有轨列车的当前速度，也即，在第一速度与第二速度符合预设条件的情况下，确定一速度获取装置或第二速度获取装置发生故障或无法确定有轨列车的当前速度，因而通过对第一速度、第二速度以及第三速度进行对应的预设处理，确定有轨列车的当前速度。
35.步骤s104、根据所述第一速度与所述第二速度符合的预设条件，对所述第一速度、第二速度和/或第三速度进行与符合的预设条件对应的预设处理，并根据处理结果确定所述有轨列车的当前速度。
36.示例性的，在第一速度与第二速度符合预设条件的情况下，确定第一速度与第二速度符合的预设条件，并对第一速度、第二速度和/或第三速度进行对应的预设处理，以确定有轨列车的当前速度。
37.在一些实施例中，所述根据所述第一速度与所述第二速度，确定所述第一速度与所述第二速度符合的预设条件，包括：若所述第一速度与所述第二速度的差值大于预设阈值，确定所述第一速度与所述第二速度符合第一预设条件。
38.示例性的，在第一速度与第二速度的差值大于预设阈值时，确定第一速度与第二速度符合第一预设条件，以对第一速度、第二速度和/或第三速度进行与第一预设条件对应的预设处理。
39.在一些实施例中，所述根据所述第一速度与所述第二速度符合的预设条件，对所述第一速度、第二速度和/或第三速度进行与符合的预设条件对应的预设处理，并根据处理结果确定所述有轨列车的当前速度，包括：在所述第一速度与所述第二速度符合第一预设条件的情况下，对所述第一速度、所述第二速度以及所述第三速度的其中两项进行比较处理，并根据比较结果确定所述有轨列车的当前速度。
40.示例性的，对第一速度、第二速度以及第三速度两两进行比较，以根据比较结果确定有轨列车的当前速度。
41.在一些实施例中，所述对所述第一速度、所述第二速度以及所述第三速度的其中两项进行比较处理，并根据比较结果确定所述有轨列车的当前速度，包括：确定第二速度对应的第一目标速度范围；若所述第一速度处于所述第一目标速度范围内，确定所述第一速度为所述有轨列车的当前速度；若所述第一速度处于所述第一目标速度范围外，根据所述第一速度与所述第三速度的比较结果确定所述有轨列车的当前速度。
42.示例性的，确定第二速度对应的第一目标速度范围，且在第三速度不为零的情况
下，将第一速度与第一目标速度范围进行对比，若第一速度处于第一目标速度范围内，确定第一速度为有轨列车的当前速度。可选的，第一目标速度范围的下限值为第二速度与第一系数的乘积，第一目标速度范围的上限值为第二速度与第二系数的乘积，例如，以第二速度为50km/h、第一系数为0.9、第二系数为1.1为例，第一目标速度范围的下限值为45km/h，第一目标速度范围的上限值为55km/h，若第一速度为48km/h，则确定48km/h为有轨列车的当前速度。
43.示例性的，若第一速度处于第一目标速度范围外，则根据第一速度与第三速度的比较结果确定有轨列车的当前速度。
44.在另一些实施例中，所述根据所述第一速度与所述第三速度的比较结果确定所述有轨列车的当前速度，包括：若所述第一速度处于所述第三速度对应的第二目标速度范围内，确定所述第一速度为所述有轨列车的当前速度；若所述第一速度处于所述第二目标速度范围外，确定所述第二速度是否处于所述第二目标速度范围内，且若所述第二速度处于所述第二目标速度范围内，确定所述第二速度为所述有轨列车的当前速度。
45.示例性的，确定第三速度对应的第二目标速度范围，其中，第二目标速度范围的确定方式可如第一目标速度范围的确定方式，在此不再赘述。
46.示例性的，通过第一速度或第二速度与第二目标速度范围比较，以确定有轨列车的当前速度。具体的，利用第一速度与第二目标速度范围进行比较，若第一速度处于第二目标速度范围内，则确定第一速度为有轨列车的当前速度；若第一速度处于第二目标速度范围外，则利用第二速度与第二目标速度范围进行比较，且若第二速度处于第二目标速度范围内，确定第二速度为有轨列车的当前速度，以通过第一速度与第二速度比较，第一速度与第三速度进行比较，以及第二速度与第三速度进行比较，确定有轨列车的当前速度，提升当前速度的可靠性。
47.在具体的实施过程中，若确定第三速度小于偏差阈值，并将第三速度确定为零千米每小时的情况下，通过将第一速度与第二速度进行比较，且将两者中较大的速度确定为有轨列车的当前速度，例如在第一速度大于第二速度的情况下，确定第一速度为当前速度。
48.需要说明的是，上述用于比较的第一速度以及第二速度均是判定有效后的第一速度以及第二速度，以提高当前速度确定的准确性。
49.在另一些实施例中，所述根据所述第一速度与所述第二速度符合的预设条件，对所述第一速度、第二速度和/或第三速度进行与符合的预设条件对应的预设处理，并根据处理结果确定所述有轨列车的当前速度，包括：若所述第一速度小于预设阈值，确定所述第一速度与所述第二速度符合第二预设条件，并将所述第二速度与所述第三速度对应的第二目标速度范围进行比较；若所述第二速度处于所述第二目标速度范围内，确定所述第二速度为所述有轨列车的当前速度；若所述第二速度处于所述第二目标速度范围外，确定所述第三速度为所述有轨列车的当前速度。
50.示例性的，若第一速度小于预设阈值且第二速度不小于预设阈值，则确定第一速度对应的第一速度获取装置故障，利用第二速度与第三速度所对应的第二目标速度范围进行比较，并根据比较结果确定有轨列车的当前速度。具体的，若第二速度处于第二目标速度范围内，确定第二目标速度为当前速度；若第二速度处于第二目标速度范围外，确定第三速度为当前速度。
51.在具体的实施过程中，在确定第三速度为当前速度时，车载主机还用于确定目标周期内有轨列车的行驶路程，可选的，确定目标周期内有轨列车的初始速度和结束速度，确定初始速度和结束速度的均值，利用均值与目标周期对应的时长的乘积确定行驶路程，并将行驶路程作为偏移量进行存储和上传。
52.可以理解的，若第二速度小于预设阈值，且第一速度不小于预设阈值时，则确定第二速度获取装置故障，可参照对第一速度的处理方式，在此不再赘述。
53.通过上述提供的实施例能够在第一速度获取装置或第二速度获取装置发生故障时，利用与第三速度的比较结果，确定有轨列车的当前速度，提高列车当前速度确定的准确性。
54.在另一些实施例中，所述根据所述第一速度与所述第二速度符合的预设条件，对所述第一速度、第二速度和/或第三速度进行与符合的预设条件对应的预设处理，并根据处理结果确定所述有轨列车的当前速度，包括：若所述第一速度和所述第二速度均小于预设阈值，确定所述第一速度与所述第二速度符合第三预设条件，并将所述第三速度确定为所述有轨列车的当前速度。
55.示例性的，若第一速度和第二速度均小于预设阈值，且确定第一速度获取装置和第二速度获取装置均发生故障时，将第三速度作为有轨列车的当前速度，以保证有轨列车的当前速度的正常显示及公里数的正常计算。
56.可以理解的，在第一速度获取装置和/或第二速度获取装置恢复后，可通过上述提供的实施例确定有轨列车的当前速度，在此不再赘述。
57.上述实施例提供的有轨列车的速度获取方法，通过获取第一速度获取装置检测到的第一速度，以及第二速度获取装置检测到的第二速度；获取速度检测装置检测到的第三速度；确定第一速度与第二速度符合的预设条件；根据第一速度与第二速度符合的预设条件，对第一速度、第二速度和/或第三速度进行与符合的预设条件对应的预设处理，并根据处理结果确定有轨列车的当前速度；通过获取第一速度、第二速度以及第三速度，并在第一速度和第二速度符合预设条件时，确定与预设条件对应的预设处理，以对第一速度、第二速度以及第三速度进行处理，能够根据第一速度、第二速度以及第三速度确定有轨列车的当前速度，从而在检测到第一速度获取装置以及第二速度装置获取到的速度值差异较大时，能够引入速度检测装置确定的第三速度，来确定第一速度获取装置以及第二速度装置获取到的速度值的真实性，从而提高有轨列车速度获取的准确性，以及避免无法计算速度导致无法计算列车里程的情况发生。
58.请参阅图3，图3为本技术实施例提供的一种有轨列车的结构示意性框图。
59.如图3所示，该有轨列车包括第一速度获取装置、第二速度获取装置、速度检测装置、存储器以及处理器；其中，第一速度获取装置用于检测第一速度，第二速度获取装置用于检测第二速度，速度检测装置用于确定第三速度，可以理解的，第一速度与第二速度为有轨列车的不同端的速度，第三速度的确定方式与第一速度的确定方式以及第二速度的确定方式并不相同，再次不再追述。
60.其中，第一速度获取装置、第二速度获取装置、速度检测装置、处理器以及存储器均可通过系统总线或无线通信实现通信连接。具体的，存储器可以包括存储介质和内存储器。
61.存储介质可存储操作系统和计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器执行任意一种有轨列车的速度获取方法。
62.处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个有轨列车的运行。
63.内存储器为存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行任意一种有轨列车的速度获取方法。
64.本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的有轨列车的限定，具体的有轨列车可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
65.应当理解的是，处理器可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignal processor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
66.其中，在一个实施例中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：
67.获取所述第一速度获取装置检测到的第一速度，以及所述第二速度获取装置检测到的第二速度；
68.获取所述速度检测装置检测到的第三速度；
69.确定所述第一速度与所述第二速度符合的预设条件；
70.根据所述第一速度与所述第二速度符合的预设条件，对所述第一速度、第二速度和/或第三速度进行与符合的预设条件对应的预设处理，并根据处理结果确定所述有轨列车的当前速度。
71.在一个实施例中，所述处理器在实现根据所述第一速度与所述第二速度，确定所述第一速度与所述第二速度符合的预设条件时，用于实现：
72.若所述第一速度与所述第二速度的差值大于预设阈值，确定所述第一速度与所述第二速度符合第一预设条件。
73.在一个实施例中，所述处理器在实现根据所述第一速度与所述第二速度符合的预设条件，对所述第一速度、第二速度和/或第三速度进行与符合的预设条件对应的预设处理，并根据处理结果确定所述有轨列车的当前速度时，用于实现：
74.在所述第一速度与所述第二速度符合第一预设条件的情况下，对所述第一速度、所述第二速度以及所述第三速度的其中两项进行比较处理，并根据比较结果确定所述有轨列车的当前速度。
75.在一个实施例中，所述处理器在实现对所述第一速度、所述第二速度以及所述第三速度的其中两项进行比较处理，并根据比较结果确定所述有轨列车的当前速度时，用于实现：
76.对所述第一速度、所述第二速度以及所述第三速度的其中两项进行比较处理，并根据比较结果确定所述有轨列车的当前速度。
77.在一个实施例中，所述处理器在实现根据所述第一速度与所述第三速度的比较结
果确定所述有轨列车的当前速度时，用于实现：
78.若所述第一速度处于所述第三速度对应的第二目标速度范围内，确定所述第一速度为所述有轨列车的当前速度；
79.若所述第一速度处于所述第二目标速度范围外，确定所述第二速度是否处于所述第二目标速度范围内，且若所述第二速度处于所述第二目标速度范围内，确定所述第二速度为所述有轨列车的当前速度。
80.在一个实施例中，所述处理器在实现根据所述第一速度与所述第二速度符合的预设条件，对所述第一速度、第二速度和/或第三速度进行与符合的预设条件对应的预设处理，并根据处理结果确定所述有轨列车的当前速度时，用于实现：
81.若所述第一速度小于预设阈值，确定所述第一速度与所述第二速度符合第二预设条件，并将所述第二速度与所述第三速度对应的第二目标速度范围进行比较；
82.若所述第二速度处于所述第二目标速度范围内，确定所述第二速度为所述有轨列车的当前速度；
83.若所述第二速度处于所述第二目标速度范围外，确定所述第三速度为所述有轨列车的当前速度。
84.在一个实施例中，所述处理器在实现根据所述第一速度与所述第二速度符合的预设条件，对所述第一速度、第二速度和/或第三速度进行与符合的预设条件对应的预设处理，并根据处理结果确定所述有轨列车的当前速度时，用于实现：
85.若所述第一速度和所述第二速度均小于预设阈值，确定所述第一速度与所述第二速度符合第三预设条件，并将所述第三速度确定为所述有轨列车的当前速度。
86.在一个实施例中，所述处理器在实现获取所述速度检测装置检测到的第三速度时，用于实现：
87.获取所述gps/bd接收装置测量得到的定位信息；
88.根据所述定位信息确定第三速度。
89.需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述有轨列车的速度获取的具体工作过程，可以参考前述有轨列车的速度获取控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
90.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述程序指令被执行时所实现的方法可参照本技术有轨列车的速度获取方法的各个实施例。
91.其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的有轨列车的内部存储单元，例如所述有轨列车的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述有轨列车的外部存储设备，例如所述有轨列车上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard，smc)，安全数字(securedigital，sd)卡，闪存卡(flashcard)等。
92.应当理解，在此本技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本技术。如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
93.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。需要说明
的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
94.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种有轨列车的速度获取方法，其特征在于，用于有轨列车，所述有轨列车包括第一速度获取装置、第二速度获取装置以及速度检测装置；所述方法包括：获取所述第一速度获取装置检测到的第一速度，以及所述第二速度获取装置检测到的第二速度；获取所述速度检测装置检测到的第三速度；确定所述第一速度与所述第二速度符合的预设条件；根据所述第一速度与所述第二速度符合的预设条件，对所述第一速度、第二速度和/或第三速度进行与符合的预设条件对应的预设处理，并根据处理结果确定所述有轨列车的当前速度。2.如权利要求1所述的有轨列车的速度获取方法，其特征在于，所述根据所述第一速度与所述第二速度，确定所述第一速度与所述第二速度符合的预设条件，包括：若所述第一速度与所述第二速度的差值大于预设阈值，确定所述第一速度与所述第二速度符合第一预设条件。3.如权利要求2所述的有轨列车的速度获取方法，其特征在于，所述根据所述第一速度与所述第二速度符合的预设条件，对所述第一速度、第二速度和/或第三速度进行与符合的预设条件对应的预设处理，并根据处理结果确定所述有轨列车的当前速度，包括：在所述第一速度与所述第二速度符合第一预设条件的情况下，对所述第一速度、所述第二速度以及所述第三速度的其中两项进行比较处理，并根据比较结果确定所述有轨列车的当前速度。4.如权利要求3所述的有轨列车的速度获取方法，其特征在于，所述对所述第一速度、所述第二速度以及所述第三速度的其中两项进行比较处理，并根据比较结果确定所述有轨列车的当前速度，包括：确定第二速度对应的第一目标速度范围；若所述第一速度处于所述第一目标速度范围内，确定所述第一速度为所述有轨列车的当前速度；若所述第一速度处于所述第一目标速度范围外，根据所述第一速度与所述第三速度的比较结果确定所述有轨列车的当前速度。5.如权利要求4所述的有轨列车的速度获取方法，其特征在于，所述根据所述第一速度与所述第三速度的比较结果确定所述有轨列车的当前速度，包括：若所述第一速度处于所述第三速度对应的第二目标速度范围内，确定所述第一速度为所述有轨列车的当前速度；若所述第一速度处于所述第二目标速度范围外，确定所述第二速度是否处于所述第二目标速度范围内，且若所述第二速度处于所述第二目标速度范围内，确定所述第二速度为所述有轨列车的当前速度。6.如权利要求1所述的有轨列车的速度获取方法，其特征在于，所述根据所述第一速度与所述第二速度符合的预设条件，对所述第一速度、第二速度和/或第三速度进行与符合的预设条件对应的预设处理，并根据处理结果确定所述有轨列车的当前速度，包括：若所述第一速度小于预设阈值，确定所述第一速度与所述第二速度符合第二预设条件，并将所述第二速度与所述第三速度对应的第二目标速度范围进行比较；
若所述第二速度处于所述第二目标速度范围内，确定所述第二速度为所述有轨列车的当前速度；若所述第二速度处于所述第二目标速度范围外，确定所述第三速度为所述有轨列车的当前速度。7.如权利要求1所述的有轨列车的速度获取方法，其特征在于，所述根据所述第一速度与所述第二速度符合的预设条件，对所述第一速度、第二速度和/或第三速度进行与符合的预设条件对应的预设处理，并根据处理结果确定所述有轨列车的当前速度，包括：若所述第一速度和所述第二速度均小于预设阈值，确定所述第一速度与所述第二速度符合第三预设条件，并将所述第三速度确定为所述有轨列车的当前速度。8.如权利要求1-7任一项所述的有轨列车的速度获取方法，其特征在于，所述速度检测装置包括：gps/bd接收装置；所述获取所述速度检测装置检测到的第三速度，包括：获取所述gps/bd接收装置测量得到的定位信息；根据所述定位信息确定第三速度。9.一种有轨列车，其特征在于，所述有轨列车包括第一速度获取装置、第二速度获取装置、速度检测装置；其中，第一速度获取装置用于获取第一速度，第二速度获取装置用于获取第二速度，速度检测装置用于确定第三速度；有轨列车还包括处理器和存储器；所述处理器用于通信连接第一速度获取装置、第二速度获取装置以及速度检测装置；所述存储器用于存储可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一项所述的有轨列车的速度获取方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一项所述的有轨列车的速度获取方法的步骤。

技术总结
本申请提供一种有轨列车的速度获取方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取第一速度获取装置检测到的第一速度，以及第二速度获取装置检测到的第二速度；获取速度检测装置检测到的第三速度；确定第一速度与第二速度符合的预设条件；根据第一速度与第二速度符合的预设条件，对第一速度、第二速度和/或第三速度进行与符合的预设条件对应的预设处理，并根据处理结果确定有轨列车的当前速度；本申请能够在检测到第一速度获取装置以及第二速度装置获取到的速度值差异较大时，利用速度检测装置确定的第三速度确定有轨列车的当前速度，从而提高有轨列车速度获取的准确性，以及避免无法计算速度导致无法计算列车里程的情况发生。的情况发生。的情况发生。


技术研发人员：黄仁欢 虞乾俪 陈一涛 王忠卫
受保护的技术使用者：通号万全信号设备有限公司
技术研发日：2022.12.27
技术公布日：2023/5/16