车辆及其冗余系统的控制方法与装置与流程

1.本发明涉及车辆控制技术邻域，尤其涉及一种车辆及其冗余系统的控制方法与装置。


背景技术：

2.随着智能驾驶的快速发展，保障车辆在智能驾驶过程中的安全性和稳定性十分重要，特别是车辆的加速、制动、转向等功能需要进行冗余备份，以提高容错率。
3.相关技术中一般是通过主备模式对车辆进行纵向和横向的冗余控制，但是，其一般是简单地设置两个控制系统进行冗余，这种冗余方式存在一些弊端，如在其中一个控制系统中的控制器出现问题，但该控制器下的被控制设备依然能够正常工作时，相关技术中是直接切换到备份的控制系统中，从而导致资源的浪费，并且在一些主控制系统功能相对备控制系统比较齐全的车辆中，容易存在部分功能缺失的问题，进而影响车辆正常运作，降低用户体验。


技术实现要素：

4.本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆冗余系统的控制方法，能够对车辆进行纵向冗余控制和横向冗余控制，提高车辆的智能控制性和稳定性，进而提高车辆智能驾驶安全性。
5.本发明的第二个目的在于提出一种车辆。
6.本发明的第三个目的在于提出一种车辆冗余系统的控制装置。
7.为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆冗余系统的控制方法，其中，所述冗余系统包括第一智驾控制器、第二智驾控制器、第一车身控制器、第二车身控制器、第一电子助力转向子系统和第二电子助力转向子系统，所述第一智驾控制器分别与所述第一车身控制器、第二车身控制器、第一电子助力转向子系统和第二电子助力转向子系统can连接，所述第二智驾控制器分别与所述第一车身控制器、第二车身控制器和第二电子助力转向子系统can连接，控制方法包括：在所述第一智驾控制器未激活第一冗余条件时，通过所述第一智驾控制器对所述第一车身控制器、所述第二车身控制器、所述第一电子助力转向子系统和所述第二电子助力转向子系统进行冗余控制；在所述第一智驾控制器激活所述第一冗余条件时，通过所述第二智驾控制器对所述第二电子助力转向子系统进行控制，以及对所述第一车身控制器和所述第二车身控制器进行冗余控制。
8.本发明实施例中车辆冗余系统的控制方法通过相互冗余的第一智驾控制器和第二智驾控制器分别对第一车身控制器、第二车身控制器、第一电子助力转向子系统和第二电子助力转向子系统进行冗余控制，从而能够对车辆进行纵向冗余控制和横向冗余控制，提高车辆的智能控制性和稳定性，进而提高车辆智能驾驶安全性。
9.在本发明的一些实施例中，所述第一智驾控制器通过第一can总线分别与所述第一车身控制器和所述第二车身控制器连接，所述第一智驾控制器通过第二can总线分别与
所述第一车身控制器和所述第一电子助力转向子系统连接，所述第一智驾控制器通过第三can总线分别与所述第二车身控制器和所述第二电子助力转向子系统连接，所述第二智驾控制器通过所述第一can总线分别与所述第一车身控制器和所述第二车身控制器连接，所述第二智驾控制器通过所述第三can总线分别与所述第二车身控制器和所述第二电子助力转向子系统连接，所述第一智驾控制器和所述第二智驾控制器连接。
10.在本发明的一些实施例中，通过所述第一智驾控制器对所述第一车身控制器、所述第二车身控制器、所述第一电子助力转向子系统和所述第二电子助力转向子系统进行冗余控制，包括：在正常工况下，所述第一智驾控制器通过所述第一can总线对所述第一车身控制器进行控制和通过所述第三can总线对所述第一电子助力转向子系统进行控制，并在所述冗余系统满足第二冗余条件时，所述第一智驾控制器切换can总线以控制所述第二车身控制器代替所述第一车身控制器和/或控制所述第二电子助力转向子系统代替所述第一电子助力转向子系统工作。
11.在本发明的一些实施例中，在所述冗余系统满足第二冗余条件时，所述第一智驾控制器切换can总线以控制所述第二车身控制器代替所述第一车身控制器和/或控制所述第二电子助力转向子系统代替所述第一电子助力转向子系统工作，包括：在所述第一can总线或所述第一车身控制器故障时，所述第一智驾控制器通过所述第二can总线控制所述第二车身控制器代替所述第一车身控制器工作；在所述第三can总线或所述第一电子助力转向子系统故障时，所述第一智驾控制器通过所述第二can总线控制所述第二电子助力转向子系统代替所述第一电子助力转向子系统工作；在所述第一can总线或所述第一车身控制器故障、以及所述第三can总线或所述第一电子助力转向子系统故障时，所述第一智驾控制器通过所述第二can总线控制所述第二车身控制器代替所述第一车身控制器工作和控制所述第二电子助力转向子系统代替所述第一电子助力转向子系统工作。
12.在本发明的一些实施例中，在所述第一智驾控制器通过所述第二can总线控制所述第二车身控制器代替所述第一车身控制器工作之后，所述方法还包括：在所述第三can总线或所述第一电子助力转向子系统故障时，所述第一智驾控制器通过所述第二can总线控制所述第二电子助力转向子系统代替所述第一电子助力转向子系统工作。
13.在本发明的一些实施例中，在所述第一智驾控制器通过所述第二can总线控制所述第二电子助力转向子系统代替所述第一电子助力转向子系统工作之后，所述方法还包括：在所述第一can总线或所述第一车身控制器故障时，所述第一智驾控制器通过所述第二can总线控制所述第二车身控制器代替所述第一车身控制器工作。
14.在本发明的一些实施例中，在所述第一智驾控制器激活所述第一冗余条件时，通过所述第二智驾控制器对所述第二电子助力转向子系统进行控制，以及对所述第一车身控制器和所述第二车身控制器进行冗余控制，包括：在所述第一智驾控制器故障时，所述第二智驾控制器通过所述第一can总线控制所述第一车身控制器工作以及通过所述第二can总线控制所述第二电子助力转向子系统工作。
15.在本发明的一些实施例中，所述冗余系统还包括辅助防护子系统和惯性测量单元，所述辅助防护子系统与所述第一can总线连接，且所述辅助防护子系统集成有惯性测量数据，所述惯性测量单元与所述第二can总线连接，所述方法还包括：在所述辅助防护子系统故障时，控制所述第二车身控制器代替所述第一车身控制器工作。
16.为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆，该车辆包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的控制程序，所述处理器执行所述控制程序时，实现根据上述实施例所述的车辆冗余系统的控制方法。
17.本发明实施例中的车辆包括存储器和处理器，处理器执行存储在存储器上的控制程序，能够对车辆进行纵向冗余控制和横向冗余控制，提高车辆的智能控制性和稳定性，进而提高车辆智能驾驶安全性。
18.为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆冗余系统的控制装置，其中，所述冗余系统包括第一智驾控制器、第二智驾控制器、第一车身控制器、第二车身控制器、第一电子助力转向子系统和第二电子助力转向子系统，所述第一智驾控制器分别与所述第一车身控制器、第二车身控制器、第一电子助力转向子系统和第二电子助力转向子系统can连接，所述第二智驾控制器分别与所述第一车身控制器、第二车身控制器和第二电子助力转向子系统can连接，所述控制装置用于：在所述第一智驾控制器未激活第一冗余条件时，通过所述第一智驾控制器对所述第一车身控制器、所述第二车身控制器、所述第一电子助力转向子系统和所述第二电子助力转向子系统进行冗余控制；在所述第一智驾控制器激活所述第一冗余条件时，通过所述第二智驾控制器对所述第二电子助力转向子系统进行控制，以及对所述第一车身控制器和所述第二车身控制器进行冗余控制。
19.本发明实施例中车辆冗余系统的控制装置通过相互冗余的第一智驾控制器和第二智驾控制器分别对第一车身控制器、第二车身控制器、第一电子助力转向子系统和第二电子助力转向子系统进行冗余控制，从而能够对车辆进行纵向冗余控制和横向冗余控制，提高车辆的智能控制性和稳定性，进而提高车辆智能驾驶安全性。
20.本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
21.图1是本发明一个实施例中车辆冗余系统的结构框图；
22.图2是本发明一个实施例中车辆冗余系统的控制方法流程图；
23.图3是本发明另一个实施例中车辆冗余系统的结构框图；
24.图4是本发明实施例中车辆的结构框图；
25.图5是本发明实施例中车辆冗余系统的控制装置结构框图。
具体实施方式
26.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
27.下面参考附图描述本发明实施例的车辆及其冗余系统的控制方法与装置。
28.在对本发明中车辆冗余系统的控制方法进行描述之前，先对出车辆冗余系统进行描述，图1是本发明一个实施例中车辆冗余系统的结构框图，如图1所示，图1中的acu(automated-driving control unit，自动驾驶域控制器)表示智驾控制器，其中，acu(主)为第一智驾控制器11，acu(辅)为第二智驾控制器12；bcm(body control module，车身控制
器)表示本发明中的车身控制器，其中，bcm(主)为第一车身控制器21，bcm(辅)为第二车身控制器22；eps(electric power steering，电子助力转向系统)表示本发明中的电子助力转向子系统，其中，eps(主)为第一电子助力转向子系统31，eps(辅)为第二电子助力转向子系统32。
29.参见图1，本实施例中第一智驾控制器11分别与第一车身控制器21、第二车身控制器22和第一电子助力转向子系统31进行can连接，第二智驾控制器12分别与第一车身控制器21、第二车身控制器22和第二电子助力转向子系统32进行can连接。
30.更具体地，如图1所示，图中通过实线表示第一can总线、粗虚线则表示第二can总线以及细虚线表示第三can总线。第一智驾控制器11可以通过第一can总线分别与第一车身控制器21和第二车身控制器22连接，第一智驾控制器11通过第二can总线分别与第一车身控制器21和第一电子助力转向子系统31连接，第一智驾控制器11通过第三can总线分别与第二车身控制器22和第二电子助力转向子系统32连接，第二智驾控制器12通过第一can总线分别与第一车身控制器21和第二车身控制器22连接，第二智驾控制器12通过第三can总线分别与第二车身控制器22和第二电子助力转向子系统32连接，第一智驾控制器11和第二智驾控制器12连接，其中，第一智驾控制器11和第二智驾控制器12之间可以通过eth(ethereum，以太坊)连接。
31.在本发明的一些实施例中，智驾控制器与车身控制器之间的通讯策略如下描述，首先，第一智驾控制器11通过第一can总线同时向第一车身控制器21和第二车身控制器22发起握手请求，第一车身控制器21和第二车身控制器22再各自把握手状态反馈给第一智驾控制器11。其次，在正常通信过程中，第一智驾控制器11可以同时向第一车身控制器21和第二车身控制器22进行控制并反馈信号，第一车身控制器21和第二车身控制器22在收到第一智驾控制器11的控制开始指令之后才开始执行指令，该实施例中，第一智驾控制器11只通过第一can总线向第一车身控制器发送控制开始指令，而控制指令可以同时在第一can总线和第二can总线两条总线上进行发送，即第一智驾控制器11能够通过第二can总线向第二车身控制器发送控制开始指令。当第一智驾控制器11通过判断确定第一can总线出现故障或者第一车身控制器21出现故障的时候，则可以主动切换到第二车身控制器22，并停止向第一车身控制器21发动控制指令。
32.需要说明的是，can总线出现故障的原因包括主节点lost communication(失去通信)、livecountre(带点计数器)或crc(cyclic redundancy check，循环冗余校验)出错、或者第一车身控制器21反馈故障等。在第一智驾控制器11向第二车身控制器22发送命令开始指令，以通知第二车身控制器22可以开始执行控制指令时，还同时给第一车身控制器21发送退出控制指令。另外，在第一智驾控制器11发生故障并且当前为第二智驾控制12对车身控制器进行控制时，在第一智驾控制器11故障恢复后，可以向车身控制器发哦是哪个控制开始指令，在车身控制器接收到第一智驾控制器11和第二智驾控制器12发送的控制开始指令时，则有限执行第二智驾控制器12的指令，防止指令冲突。
33.图2是本发明一个实施例中车辆冗余系统的控制方法流程图。
34.如图2所示，本发明提出了一种车辆冗余系统的控制方法，该方法包括以下步骤：
35.s10，在第一智驾控制器未激活第一冗余条件时，通过第一智驾控制器对第一车身控制器、第二车身控制器、第一电子助力转向子系统和第二电子助力转向子系统进行冗余
控制。
36.具体地，在第一智驾控制器未激活第一冗余条件时，由第一智驾控制器对车身控制器和电子助力转向子系统进行控制，其中，第一冗余条件可以是第一智驾控制器发生故障，也就是说，在第一智驾控制器未发生故障的时候，则可以由第一智驾控制器对车辆进行冗余控制。参见图1可知，在该实施例中，第一智驾控制器11通过第一can总线分别与第一车身控制器21和第二车身控制器22进行连接，从而第一智驾控制11能够对第一车身控制器21和对第二车身控制器22进行冗余控制；类似地，第一智驾控制器11还通过第三can总线与第一电子助力转向子系统31进行连接，以及通过第二can总线与第二电子助力转向子系统32进行连接，从而第一智驾控制11也能够对第一电子助力转向子系统31和第二电子助力转向子系统32进行冗余控制。
37.s20，在第一智驾控制器激活第一冗余条件时，通过第二智驾控制器对第二电子助力转向子系统进行控制，以及对第一车身控制器和第二车身控制器进行冗余控制。
38.具体地，在第一智驾控制器激活第一冗余条件，如第一智驾控制器发生故障时，则第二智驾控制器可以获取到第一智驾控制器的信息，进而确定第一智驾控制器当前无法对车身控制器和电子助力转向子系统进行控制，进而代替第一智驾控制器对车身控制器和电子助力转向子系统进行冗余控制。参见图1可知，第二智驾控制器12通过第一can总线分别与第一车身控制器21和第二车身控制器22进行连接，以及通过第二can总线与第二电子助力转向子系统32连接，从而能够对第一车身控制器21和第二车身控制器22进行冗余控制，以及对第二电子助力转向子系统进行控制。
39.在本发明的一些实施例中，通过第一智驾控制器对第一车身控制器、第二车身控制器、第一电子助力转向子系统和第二电子助力转向子系统进行冗余控制，包括：在正常工况下，第一智驾控制器通过第一can总线对第一车身控制器进行控制和通过第三can总线对第一电子助力转向子系统进行控制，并在冗余系统满足第二冗余条件时，第一智驾控制器切换can总线以控制第二车身控制器代替第一车身控制器和/或控制第二电子助力转向子系统代替第一电子助力转向子系统工作。
40.具体地，参见图1，车辆在正常运行中，智驾控制器、车身控制器、电子助力转向子系统和通信总线均未出现故障时，由第一智驾控制器11对第一车身控制器21和第一电子助力转向子系统31进行控制，而在冗余系统中满足第二冗余条件时，则第一智驾控制器11可以切换can总线对第二车身控制器22和第二电子助力转向子系统32进行控制，以完成对车身控制器和电子助力转向子系统的冗余控制。需要说明的是，本实施例中第二冗余条件可以是can总线、第一车身控制器21或者第一电子助力转向子系统31发生故障，而第一智驾控制器11仍然能够正常工作的情况，所以能够通过变换can总线或者变换受控对象以保证车辆能够正常工作。
41.在该实施例中，在冗余系统满足第二冗余条件时，第一智驾控制器切换can总线以控制第二车身控制器代替第一车身控制器和/或控制第二电子助力转向子系统代替第一电子助力转向子系统工作，包括：
42.在第一can总线或第一车身控制器故障时，第一智驾控制器通过第二can总线控制第二车身控制器代替第一车身控制器工作；
43.在第三can总线或第一电子助力转向子系统故障时，第一智驾控制器通过第二can
总线控制第二电子助力转向子系统代替第一电子助力转向子系统工作；
44.在第一can总线或第一车身控制器故障、以及第三can总线或第一电子助力转向子系统故障时，第一智驾控制器通过第二can总线控制第二车身控制器代替第一车身控制器工作和控制第二电子助力转向子系统代替第一电子助力转向子系统工作。
45.具体地，参见图1和表1，在第二冗余条件未满足之前，则第一智驾控制器控制11通过第一can总线对第一车身控制器21，以及通过第三can总线对第一电子助力转向子系统31进行控制，当第一can总线或者第一车身控制器21发生故障的时候，则第一智驾控制器11可以通过第二can总线对第二车身控制器21进行控制，而第一电子助力转向子系统31则保持原来的控制方式进行控制；当第三can总线或者第一电子助力转向子系统31发生故障的时候，则第一智驾控制器11可以通过第二can总线对第二电子助力转向子系统32进行控制，而第一车身控制器21则保持原来的控制方式进行控制；当第一can总线或者第一车身控制器21发生故障、以及第三can总线或者第一电子助力转向子系统31发生故障的时候，则第一智驾控制器11可以通过第二can总线对第二车身控制器21进行控制，以及通过第二can总线对第二电子助力转向子系统32进行控制。
46.表1
[0047][0048]
在该实施例中，在第一智驾控制器通过第二can总线控制第二车身控制器代替第一车身控制器工作之后，方法还包括：在第三can总线或第一电子助力转向子系统故障时，第一智驾控制器通过第二can总线控制第二电子助力转向子系统代替第一电子助力转向子系统工作。
[0049]
具体地，参见图1和表2，故障触发前，第一智驾控制器11通过第二can总线控制第二车身控制器22代替第一车身控制器21工作，并且还通过第三can总线控制第一电子助力转向子系统31正常工作，而当第三can总线或者第一电子助力转向子系统31发生故障的时候，则第一智驾控制器11还可以通过第二can总线控制第二电子助力转向子系统32进行工作。
[0050]
表2
[0051][0052]
在该实施例中，在第一智驾控制器通过第二can总线控制第二电子助力转向子系统代替第一电子助力转向子系统工作之后，方法还包括：在第一can总线或第一车身控制器故障时，第一智驾控制器通过第二can总线控制第二车身控制器代替第一车身控制器工作。
[0053]
具体地，参见图1和表3，故障触发前，第一智驾控制器11通过第二can总线控制第二电子助力转向子系统32代替第一电子助力转向子系统31工作，并且还通过第一can总线控制第一车身控制器21正常工作，而当第一can总线或者第一车身控制器21发生故障的时候，则第一智驾控制器11还可以通过第二can总线控制第二车身控制器22进行工作。
[0054]
表3
[0055][0056]
在本发明的一些实施例中，在第一智驾控制器激活第一冗余条件时，通过第二智驾控制器对第二电子助力转向子系统进行控制，以及对第一车身控制器和第二车身控制器进行冗余控制，包括：
[0057]
在第一智驾控制器故障时，第二智驾控制器通过第一can总线控制第一车身控制器工作以及通过第二can总线控制第二电子助力转向子系统工作。
[0058]
具体地，参见图1和表4，在第一冗余条件满足之前，第一智驾控制器11通过第一can总线对第一车身控制器21进行控制，以及通过第三can总线对第一电子助力转向子系统31进行控制；而在第一智驾控制器11发生故障，即第一冗余条件满足之后，则第二智驾控制器12可以通过第一can总线对第一车身控制器21进行控制，以及通过第二can总线对第二电子助力转向子系统32进行控制，进而保证车辆能够正常运行。
[0059]
表4
[0060][0061]
在本发明的另一些实施例中，如图3所示，冗余系统还包括辅助防护子系统和惯性测量单元，辅助防护子系统与第一can总线连接，且辅助防护子系统集成有惯性测量数据，惯性测量单元与第二can总线连接，方法还包括：在辅助防护子系统故障时，控制第二车身控制器代替第一车身控制器工作。
[0062]
具体地，参见图3，冗余系统还包括辅助防护子系统srs(supplemental restraint system，辅助防护系统)(主)和惯性测量单元imu(inertial measurement unit，惯性测量单元)(辅)，其中，辅助防护子系统srs(主)集成有惯性测量数据，也就是说，辅助防护子系
统srs(主)可以当成是主惯性测量单元，而imu(辅)则为辅惯性测量单元。本实施例中的辅助防护子系统srs(主)与第一can总线进行连接，车身控制器工作时需要获取辅助防护子系统srs(主)的惯性测量数据，在无法获取到惯性测量数据时，则可以认定车身控制器发生故障。在辅助防护子系统srs(主)发生故障时，则第一车身控制器21无法获取到惯性测量数据，因此可以控制第二车身控制器22代替第一车身控制器21进行工作，以保证车辆能够正常运行。另外，需要说明的是，本发明实施例中的冗余系统还可以包括主轮速传感器和辅轮速传感器，车身控制器在正常工作时，也需要通过轮速传感器获取轮速信息，当轮速传感器发生故障时，也可以判定车身控制器发生故障，进而将备用车身控制器替换当前车身控制器进行工作。
[0063]
综上，本发明实施例中车辆冗余系统的控制方法通过相互冗余的第一智驾控制器和第二智驾控制器分别对第一车身控制器、第二车身控制器、第一电子助力转向子系统和第二电子助力转向子系统进行冗余控制，从而能够对车辆进行纵向冗余控制和横向冗余控制，提高车辆的智能控制性和稳定性，进而提高车辆智能驾驶安全性。
[0064]
图4是本发明实施例中车辆的结构框图。
[0065]
进一步地，如图4所示，本发明提出了一种车辆400，该车辆400包括存储器401、处理器402及存储在存储器401上并可在处理器402上运行的控制程序，处理器402执行控制程序时，实现根据上述实施例中的车辆冗余系统的控制方法。
[0066]
本发明实施例中的车辆包括存储器和处理器，处理器执行存储在存储器上的控制程序，能够对车辆进行纵向冗余控制和横向冗余控制，提高车辆的智能控制性和稳定性，进而提高车辆智能驾驶安全性。
[0067]
图5是本发明实施例中车辆冗余系统的控制装置结构框图。
[0068]
进一步地，如图5所示，本发明提出了一种车辆冗余系统的控制装置500，其中，冗余系统100包括第一智驾控制器11、第二智驾控制器12、第一车身控制器21、第二车身控制器22、第一电子助力转向子系统31和第二电子助力转向子系统32，第一智驾控制器11分别与第一车身控制器21、第二车身控制器22、第一电子助力转向子系统31和第二电子助力转向子系统32进行can连接，第二智驾控制器12分别与第一车身控制器21、第二车身控制器22和第二电子助力转向子系统32进行can连接，控制装置500用于：在第一智驾控制器11未激活第一冗余条件时，通过第一智驾控制器11对第一车身控制器21、第二车身控制器22、第一电子助力转向子系统31和第二电子助力转向子系统32进行冗余控制；在第一智驾控制器11激活第一冗余条件时，通过第二智驾控制器12对第二电子助力转向子系统32进行控制，以及对第一车身控制器21和第二车身控制器22进行冗余控制。
[0069]
在本发明的一些实施例中，第一智驾控制器通过第一can总线分别与第一车身控制器和第二车身控制器连接，第一智驾控制器通过第二can总线分别与第一车身控制器和第一电子助力转向子系统连接，第一智驾控制器通过第三can总线分别与第二车身控制器和第二电子助力转向子系统连接，第二智驾控制器通过第一can总线分别与第一车身控制器和第二车身控制器连接，第二智驾控制器通过第三can总线分别与第二车身控制器和第二电子助力转向子系统连接，第一智驾控制器和第二智驾控制器连接。
[0070]
在本发明的一些实施例中，控制装置具体用于，在正常工况下，第一智驾控制器通过第一can总线对第一车身控制器进行控制和通过第三can总线对第一电子助力转向子系
统进行控制，并在冗余系统满足第二冗余条件时，第一智驾控制器切换can总线以控制第二车身控制器代替第一车身控制器和/或控制第二电子助力转向子系统代替第一电子助力转向子系统工作。
[0071]
在本发明的一些实施例中，控制装置具体用于，在第一can总线或第一车身控制器故障时，第一智驾控制器通过第二can总线控制第二车身控制器代替第一车身控制器工作；在第三can总线或第一电子助力转向子系统故障时，第一智驾控制器通过第二can总线控制第二电子助力转向子系统代替第一电子助力转向子系统工作；在第一can总线或第一车身控制器故障、以及第三can总线或第一电子助力转向子系统故障时，第一智驾控制器通过第二can总线控制第二车身控制器代替第一车身控制器工作和控制第二电子助力转向子系统代替第一电子助力转向子系统工作。
[0072]
在本发明的一些实施例中，在第一智驾控制器通过第二can总线控制第二车身控制器代替第一车身控制器工作之后，控制模块还包括：在第三can总线或第一电子助力转向子系统故障时，第一智驾控制器通过第二can总线控制第二电子助力转向子系统代替第一电子助力转向子系统工作。
[0073]
在本发明的一些实施例中，在第一智驾控制器通过第二can总线控制第二电子助力转向子系统代替第一电子助力转向子系统工作之后，控制模块还包括：在第一can总线或第一车身控制器故障时，第一智驾控制器通过第二can总线控制第二车身控制器代替第一车身控制器工作。
[0074]
在本发明的一些实施例中，控制模块具体用于，在第一智驾控制器故障时，第二智驾控制器通过第一can总线控制第一车身控制器工作以及通过第二can总线控制第二电子助力转向子系统工作。
[0075]
在本发明的一些实施例中，冗余系统还包括辅助防护子系统和惯性测量单元，辅助防护子系统与第一can总线连接，且辅助防护子系统集成有惯性测量数据，惯性测量单元与第二can总线连接，控制模块还包括：在辅助防护子系统故障时，控制第二车身控制器代替第一车身控制器工作。
[0076]
需要说明的是，本发明实施例中车辆冗余系统的控制装置的具体实施方式，可以参见上述实施例中车辆冗余系统的控制方法的具体实施方式，在此不再赘述。
[0077]
综上，本发明实施例中车辆冗余系统的控制装置通过相互冗余的第一智驾控制器和第二智驾控制器分别对第一车身控制器、第二车身控制器、第一电子助力转向子系统和第二电子助力转向子系统进行冗余控制，从而能够对车辆进行纵向冗余控制和横向冗余控制，提高车辆的智能控制性和稳定性，进而提高车辆智能驾驶安全性。
[0078]
需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只
读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
[0079]
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
[0080]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0081]
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
[0082]
此外，本发明实施例中所使用的“第一”、“第二”等术语，仅用于描述目的，而不可以理解为指示或者暗示相对重要性，或者隐含指明本实施例中所指示的技术特征数量。由此，本发明实施例中限定有“第一”、“第二”等术语的特征，可以明确或者隐含地表示该实施例中包括至少一个该特征。在本发明的描述中，词语“多个”的含义是至少两个或者两个及以上，例如两个、三个、四个等，除非实施例中另有明确具体的限定。
[0083]
在本发明中，除非实施例中另有明确的相关规定或者限定，否则实施例中出现的术语“安装”、“相连”、“连接”和“固定”等应做广义理解，例如，连接可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体，可以理解的，也可以是机械连接、电连接等；当然，还可以是直接相连，或者通过中间媒介进行间接连接，或者可以是两个元件内部的连通，或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，能够根据具体的实施情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0084]
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0085]
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述
实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：
1.一种车辆冗余系统的控制方法，其特征在于，所述冗余系统包括第一智驾控制器、第二智驾控制器、第一车身控制器、第二车身控制器、第一电子助力转向子系统和第二电子助力转向子系统，所述第一智驾控制器分别与所述第一车身控制器、第二车身控制器、第一电子助力转向子系统和第二电子助力转向子系统can连接，所述第二智驾控制器分别与所述第一车身控制器、第二车身控制器和第二电子助力转向子系统can连接，所述方法包括：在所述第一智驾控制器未激活第一冗余条件时，通过所述第一智驾控制器对所述第一车身控制器、所述第二车身控制器、所述第一电子助力转向子系统和所述第二电子助力转向子系统进行冗余控制；在所述第一智驾控制器激活所述第一冗余条件时，通过所述第二智驾控制器对所述第二电子助力转向子系统进行控制，以及对所述第一车身控制器和所述第二车身控制器进行冗余控制。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一智驾控制器通过第一can总线分别与所述第一车身控制器和所述第二车身控制器连接，所述第一智驾控制器通过第二can总线分别与所述第一车身控制器和所述第一电子助力转向子系统连接，所述第一智驾控制器通过第三can总线分别与所述第二车身控制器和所述第二电子助力转向子系统连接，所述第二智驾控制器通过所述第一can总线分别与所述第一车身控制器和所述第二车身控制器连接，所述第二智驾控制器通过所述第三can总线分别与所述第二车身控制器和所述第二电子助力转向子系统连接，所述第一智驾控制器和所述第二智驾控制器连接。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，通过所述第一智驾控制器对所述第一车身控制器、所述第二车身控制器、所述第一电子助力转向子系统和所述第二电子助力转向子系统进行冗余控制，包括：在正常工况下，所述第一智驾控制器通过所述第一can总线对所述第一车身控制器进行控制和通过所述第三can总线对所述第一电子助力转向子系统进行控制，并在所述冗余系统满足第二冗余条件时，所述第一智驾控制器切换can总线以控制所述第二车身控制器代替所述第一车身控制器和/或控制所述第二电子助力转向子系统代替所述第一电子助力转向子系统工作。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，在所述冗余系统满足第二冗余条件时，所述第一智驾控制器切换can总线以控制所述第二车身控制器代替所述第一车身控制器和/或控制所述第二电子助力转向子系统代替所述第一电子助力转向子系统工作，包括：在所述第一can总线或所述第一车身控制器故障时，所述第一智驾控制器通过所述第二can总线控制所述第二车身控制器代替所述第一车身控制器工作；在所述第三can总线或所述第一电子助力转向子系统故障时，所述第一智驾控制器通过所述第二can总线控制所述第二电子助力转向子系统代替所述第一电子助力转向子系统工作；在所述第一can总线或所述第一车身控制器故障、以及所述第三can总线或所述第一电子助力转向子系统故障时，所述第一智驾控制器通过所述第二can总线控制所述第二车身控制器代替所述第一车身控制器工作和控制所述第二电子助力转向子系统代替所述第一电子助力转向子系统工作。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，在所述第一智驾控制器通过所述第二
can总线控制所述第二车身控制器代替所述第一车身控制器工作之后，所述方法还包括：在所述第三can总线或所述第一电子助力转向子系统故障时，所述第一智驾控制器通过所述第二can总线控制所述第二电子助力转向子系统代替所述第一电子助力转向子系统工作。6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，在所述第一智驾控制器通过所述第二can总线控制所述第二电子助力转向子系统代替所述第一电子助力转向子系统工作之后，所述方法还包括：在所述第一can总线或所述第一车身控制器故障时，所述第一智驾控制器通过所述第二can总线控制所述第二车身控制器代替所述第一车身控制器工作。7.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在所述第一智驾控制器激活所述第一冗余条件时，通过所述第二智驾控制器对所述第二电子助力转向子系统进行控制，以及对所述第一车身控制器和所述第二车身控制器进行冗余控制，包括：在所述第一智驾控制器故障时，所述第二智驾控制器通过所述第一can总线控制所述第一车身控制器工作以及通过所述第二can总线控制所述第二电子助力转向子系统工作。8.根据权利要求2-7中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述冗余系统还包括辅助防护子系统和惯性测量单元，所述辅助防护子系统与所述第一can总线连接，且所述辅助防护子系统集成有惯性测量数据，所述惯性测量单元与所述第二can总线连接，所述方法还包括：在所述辅助防护子系统故障时，控制所述第二车身控制器代替所述第一车身控制器工作。9.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的控制程序，所述处理器执行所述控制程序时，实现根据权利要求1-8中任一项所述的车辆冗余系统的控制方法。10.一种车辆冗余系统的控制装置，其特征在于，所述冗余系统包括第一智驾控制器、第二智驾控制器、第一车身控制器、第二车身控制器、第一电子助力转向子系统和第二电子助力转向子系统，所述第一智驾控制器分别与所述第一车身控制器、第二车身控制器、第一电子助力转向子系统和第二电子助力转向子系统can连接，所述第二智驾控制器分别与所述第一车身控制器、第二车身控制器和第二电子助力转向子系统can连接，所述控制装置用于：在所述第一智驾控制器未激活第一冗余条件时，通过所述第一智驾控制器对所述第一车身控制器、所述第二车身控制器、所述第一电子助力转向子系统和所述第二电子助力转向子系统进行冗余控制；在所述第一智驾控制器激活所述第一冗余条件时，通过所述第二智驾控制器对所述第二电子助力转向子系统进行控制，以及对所述第一车身控制器和所述第二车身控制器进行冗余控制。

技术总结
本发明公开了车辆及其冗余系统的控制方法与装置，其中，冗余系统包括第一智驾控制器、第二智驾控制器、第一车身控制器、第二车身控制器、第一电子助力转向子系统和第二电子助力转向子系统，控制方法包括：在第一智驾控制器未激活第一冗余条件时，通过第一智驾控制器对第一车身控制器、第二车身控制器、第一电子助力转向子系统和第二电子助力转向子系统进行冗余控制；在第一智驾控制器激活第一冗余条件时，通过第二智驾控制器对第二电子助力转向子系统进行控制，以及对第一车身控制器和第二车身控制器进行冗余控制，从而能够对车辆进行纵向冗余控制和横向冗余控制，提高车辆的智能控制性和稳定性，进而提高车辆智能驾驶安全性。进而提高车辆智能驾驶安全性。进而提高车辆智能驾驶安全性。


技术研发人员：沈凌锋 李阳阳 高蓬
受保护的技术使用者：宁波吉利汽车研究开发有限公司
技术研发日：2023.04.28
技术公布日：2023/8/13