一种机器人用拖链电缆加工设备及其电缆的制作方法

1.本发明涉及拖链电缆加工技术领域，具体为一种机器人用拖链电缆加工设备及其电缆。


背景技术：

2.工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，其具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。由于工业机器人的各机构长期处于来回反复移动、弯曲、对磨、拉伸等场景下工作，使其在设计时需要对各机构进行合理化配线，因此用于供电、信号传输和管路传输的拖链电缆是工业机器人的关键设备之一，拖链电缆的性能优劣对工业机器人的安全可靠运行将产生直接的影响。一直以来，拖链电缆的耐磨损、使用寿命、安全可靠运行是工业机器人行业内关注的焦点和电缆生产行业的高度重视，因此该拖链电缆在保证供电和信号传输的基础上，还应当具有较高的耐弯曲、耐磨、抗拉和配线空间合理化的特性；
3.现有的工业机器人配线方式是对各机构分别配置电源线、信号线和气动管路等线路和管路以控制工业机器人各机构运动，从而导致工业机器人在反复移动、弯曲、对磨、拉伸等复杂工作场景下各个线路和管路之间容易互相摩擦和缠绕，以使得拖链电缆的耐弯曲性、耐磨性和抗拉性低，同时现有的机器人用拖链电缆在进行加工时成型较慢，为此，我们提出一种机器人用拖链电缆加工设备及其电缆。


技术实现要素：

4.本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种机器人用拖链电缆加工设备及其电缆，能够快速加工机器人用拖链电缆，并且加工出的机器人用拖链电缆具有较高的耐弯曲性、耐磨性和抗拉性，可以有效解决背景技术中的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人用拖链电缆，包括金属线芯，所述金属线芯的圆周面上缠绕有铁氟龙包覆带，所述铁氟龙包覆带的表面包覆有氟化乙烯丙烯共聚物管。
6.一种机器人用拖链电缆加工设备，包含安装架和绕线组件；
7.安装架：上侧的中部固定有支撑条，所述支撑条的上侧固定有储存箱，所述储存箱的右侧开设有固定孔，所述固定孔的内部固定有导向管，所述导向管圆周面的右端固定有支撑架，所述导向管的圆周面上安装有电刷滑环，所述储存箱的左侧开设有出料孔，所述导向管的左端位于出料孔的内部，所述储存箱的左侧固定有成型管，所述成型管与出料孔相互对应，所述储存箱设置的注料孔的内部固定有注料管，所述注料管的圆周面上安装有电磁阀，所述电磁阀的输入端电连接外部plc控制器的输出端，所述安装架上侧的左端安装有收线组件，所述成型管的圆周面上安装有冷却组件，所述安装架上侧的右端安装有金属线芯输送组件，所述储存箱的内部安装有挤塑组件，所述电刷滑环的输入端电连接外部plc控制器的输出端；
8.绕线组件：包含转环、滑框、齿环、第一电机和齿柱，所述支撑架的圆周面上固定有转环，所述转环的侧面上滑动连接有滑框，所述转环的圆周面上开设有环形槽，所述环形槽的内部固定有齿环，所述滑框的上侧安装有第一电机，所述第一电机的输出轴上固定有齿柱，所述齿柱与齿环相啮合，所述第一电机的输入端电连接电刷滑环的输出端，所述滑框的侧面安装有输带组件，通过设置绕线组件将铁氟龙包覆带包覆在金属线芯的表面。
9.进一步的，所述输带组件包含固定架、储存环、固定块和导向管，所述滑框的左侧固定有固定架，所述固定架的内部转动连接有储存环，所述滑框的右侧固定有固定块，所述固定块的上侧开设有导向孔，所述导向孔的内部固定有导向管，通过设置输带组件对铁氟龙包覆带进行输送。
10.进一步的，所述输带组件还包括支撑块和导向柱，所述滑框上侧的右端固定有支撑块，所述支撑块的上侧开设有凹槽，所述凹槽的内部转动连接有导向柱，通过设置导向柱对铁氟龙包覆带进行导向。
11.进一步的，所述冷却组件包含蓄水箱、出水管、水泵和连接管，所述安装架的上侧固定有蓄水箱，所述蓄水箱前侧设置的出水口的内部固定有出水管，所述出水管的前端固定在水泵的进水口的内部，所述水泵的出水口的内部固定有连接管，所述连接管缠绕在成型管的圆周面上，所述连接管远离水泵的一端固定在蓄水箱上侧设置的回流口的内部，所述水泵的输入端电连接外部plc控制器的输出端，通过设置冷却组件对氟化乙烯丙烯共聚物材料进行冷却使其成型为氟化乙烯丙烯共聚物管。
12.进一步的，所述冷却组件还包含温度传感器和半导体制冷片，所述蓄水箱的前侧开设有安装孔，所述安装孔的内部安装有温度传感器，所述蓄水箱的前侧开设有安装槽，所述半导体制冷片的制冷端位于安装槽的内部，所述半导体制冷片的散热端位于安装槽的外部，所述温度传感器与外部的plc控制器双向电连接，所述半导体制冷片的输入端电连接外部plc控制器的输出端，通过设置半导体制冷片对蓄水箱内部的水进行冷却。
13.进一步的，所述金属线芯输送组件包含固定框架、导向轮、链轮、链条和第二电机，所述安装架上侧的右端固定有固定框架，所述固定框架的内部转动连接有均匀分布的导向轮，所述导向轮的前端固定有链轮，上下两侧所有的链轮通过两个链条相连，所述固定框架后侧的右端安装有两个相对应的第二电机，两个第二电机的输出轴分别固定在右侧的两个导向轮的后端，所述第二电机的输入端电连接外部plc控制器的输出端，通过设置金属线芯输送组件对金属线芯进行输送。
14.进一步的，所述收线组件包含u形架、收线轴和第三电机，所述安装架上侧的左端固定有u形架，所述u形架的内部转动连接有收线轴，所述u形架的前侧安装有第三电机，所述第三电机的输出轴固定在收线轴的前端，所述第三电机的输入端电连接外部plc控制器的输出端，通过设置收线组件带动成型后的机器人用拖链电缆进行收线。
15.进一步的，所述挤塑组件包含电动伸缩杆和挤压环，所述储存箱的右侧安装有两个相对应的电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的伸缩臂上固定有挤压环，所述挤压环位于储存箱的内部，所述挤压环套接在导向管的圆周面上，所述电动伸缩杆的输入端电连接外部plc控制器的输出端，通过设置挤塑组件对融化后的氟化乙烯丙烯共聚物进行挤压。
16.进一步的，所述安装架上侧的右端固定有储存架，所述储存架的内部转动连接有储存柱，通过设置储存柱对金属线芯进行储存。
17.与现有技术相比，本发明的有益效果是：本机器人用拖链电缆加工设备及其电缆，具有以下好处：
18.1、通过在铁氟龙包覆带的表面包裹氟化乙烯丙烯共聚物管使得拖链电缆具有较高的耐弯曲性、耐磨性和抗拉性。
19.2、通过设置金属线芯输送组件对金属线芯进行输送，当其移动到导向管的下端后将绕在储存环上的铁氟龙包覆带固定在金属线芯的圆周面上，然后控制绕带组件工作使得铁氟龙包覆带进行转动，铁氟龙包覆带转动的过程中将会包覆在向左移动的金属线芯的表面，包裹了铁氟龙包覆带能够有效提高生产出的机器人用拖链电缆具有较高的耐热、耐寒性能；
20.3、当包覆了铁氟龙包覆带的金属线芯向左进入到导向管的内部后继续向左，在其向左进入到成型管的内部后启动挤塑组件将储存箱内部融化的氟化乙烯丙烯共聚物材料通过出料孔挤压进成型管的内部，进入到成型管内部的氟化乙烯丙烯共聚物材料将包裹在铁氟龙包覆带的表面，此时启动冷却组件将其快速冷却，冷却后氟化乙烯丙烯共聚物材料将形成氟化乙烯丙烯共聚物管，这样的情况下即可提高生产出的机器人用拖链电缆具有较高的耐弯曲性、耐磨性和抗拉性。
附图说明
21.图1为本发明机器人用拖链电缆结构示意图；
22.图2为本发明加工设备整体结构示意图；
23.图3为本发明加工设备挤塑组件结构示意图；
24.图4为本发明加工设备绕线组件结构示意图；
25.图5为本发明加工设备冷却组件结构示意图；
26.图6为本发明加工设备金属线芯输送组件结构示意图。
27.图中：1金属线芯、2铁氟龙包覆带、3绕带组件、31转环、32滑框、33齿环、34第一电机、35齿柱、4输带组件、41固定架、42储存环、43固定块、44导向管、45支撑块、46导向柱、5冷却组件、51蓄水箱、52出水管、53水泵、54连接管、55温度传感器、56半导体制冷片、6金属线芯输送组件、61固定框架、62导向轮、63链轮、64链条、65第二电机、7收线组件、71u形架、72收线轴、73第三电机、8挤塑组件、81电动伸缩杆、82挤压环、9储存柱、10安装架、11支撑条、12储存箱、13注料管、14电磁阀、15出料孔、16成型管、17导向管、18支撑架、19电刷滑环、20储存架、21氟化乙烯丙烯共聚物管。
具体实施方式
28.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
29.请参阅图1-6，本实施例提供一种技术方案：一种机器人用拖链电缆，包括金属线芯1，金属线芯1的圆周面上缠绕有铁氟龙包覆带2，铁氟龙包覆带2的表面包覆有氟化乙烯丙烯共聚物管21。
30.一种机器人用拖链电缆加工设备，包含安装架10和绕线组件3；
31.安装架10：上侧的中部固定有支撑条11，支撑条11的上侧固定有储存箱12，储存箱12的右侧开设有固定孔，固定孔的内部固定有导向管17，导向管17圆周面的右端固定有支撑架18，导向管17的圆周面上安装有电刷滑环19，储存箱12的左侧开设有出料孔15，导向管17的左端位于出料孔15的内部，储存箱12的左侧固定有成型管16，成型管16与出料孔15相互对应，储存箱12设置的注料孔的内部固定有注料管13，注料管13的圆周面上安装有电磁阀14，电磁阀14的输入端电连接外部plc控制器的输出端，安装架10上侧的左端安装有收线组件7，成型管16的圆周面上安装有冷却组件5，安装架10上侧的右端安装有金属线芯输送组件6，储存箱12的内部安装有挤塑组件8，电刷滑环19的输入端电连接外部plc控制器的输出端，输带组件4包含固定架41、储存环42、固定块43和导向管44，滑框32的左侧固定有固定架41，固定架41的内部转动连接有储存环42，滑框32的右侧固定有固定块43，固定块43的上侧开设有导向孔，导向孔的内部固定有导向管44，输带组件4还包括支撑块45和导向柱46，滑框32上侧的右端固定有支撑块45，支撑块45的上侧开设有凹槽，凹槽的内部转动连接有导向柱46，通过设置导向柱46对铁氟龙包覆带2进行导向，冷却组件5包含蓄水箱51、出水管52、水泵53和连接管54，安装架10的上侧固定有蓄水箱51，蓄水箱51前侧设置的出水口的内部固定有出水管52，出水管52的前端固定在水泵53的进水口的内部，水泵53的出水口的内部固定有连接管54，连接管54缠绕在成型管16的圆周面上，连接管54远离水泵53的一端固定在蓄水箱51上侧设置的回流口的内部，水泵53的输入端电连接外部plc控制器的输出端，冷却组件5还包含温度传感器55和半导体制冷片56，蓄水箱51的前侧开设有安装孔，安装孔的内部安装有温度传感器55，蓄水箱51的前侧开设有安装槽，半导体制冷片56的制冷端位于安装槽的内部，半导体制冷片56的散热端位于安装槽的外部，温度传感器55与外部的plc控制器双向电连接，半导体制冷片56的输入端电连接外部plc控制器的输出端，金属线芯输送组件6包含固定框架61、导向轮62、链轮63、链条64和第二电机65，安装架10上侧的右端固定有固定框架61，固定框架61的内部转动连接有均匀分布的导向轮62，导向轮62的前端固定有链轮63，上下两侧所有的链轮63通过两个链条64相连，固定框架61后侧的右端安装有两个相对应的第二电机65，两个第二电机65的输出轴分别固定在右侧的两个导向轮62的后端，第二电机65的输入端电连接外部plc控制器的输出端，收线组件7包含u形架71、收线轴72和第三电机73，安装架10上侧的左端固定有u形架71，u形架71的内部转动连接有收线轴72，u形架71的前侧安装有第三电机73，第三电机73的输出轴固定在收线轴72的前端，第三电机73的输入端电连接外部plc控制器的输出端，挤塑组件8包含电动伸缩杆81和挤压环82，储存箱12的右侧安装有两个相对应的电动伸缩杆81，电动伸缩杆81的伸缩臂上固定有挤压环82，挤压环82位于储存箱12的内部，挤压环82套接在导向管17的圆周面上，电动伸缩杆81的输入端电连接外部plc控制器的输出端，通过设置挤塑组件8对融化后的氟化乙烯丙烯共聚物进行挤压，通过设置收线组件7带动成型后的机器人用拖链电缆进行收线，通过设置金属线芯输送组件6对金属线芯1进行输送，通过设置半导体制冷片56对蓄水箱51内部的水进行冷却，通过设置冷却组件5对氟化乙烯丙烯共聚物材料进行冷却使其成型为氟化乙烯丙烯共聚物管21，通过设置输带组件4对铁氟龙包覆带2进行输送；
32.绕线组件3：包含转环31、滑框32、齿环33、第一电机34和齿柱35，支撑架18的圆周面上固定有转环31，转环31的侧面上滑动连接有滑框32，转环31的圆周面上开设有环形槽，
环形槽的内部固定有齿环33，滑框32的上侧安装有第一电机34，第一电机34的输出轴上固定有齿柱35，齿柱35与齿环33相啮合，第一电机34的输入端电连接电刷滑环19的输出端，滑框32的侧面安装有输带组件4，通过设置绕线组件3将铁氟龙包覆带2包覆在金属线芯1的表面。
33.其中：安装架10上侧的右端固定有储存架20，储存架20的内部转动连接有储存柱9，通过设置储存柱9对金属线芯1进行储存。
34.本发明提供的一种机器人用拖链电缆加工设备及其电缆的工作原理如下：首先将金属线芯1缠绕在储存柱9的圆周面上，然后将其插入进左侧的两个导向轮62的内部，此时启动两个第二电机65使得所有的导向轮62转动，所有的导向轮62转动带动金属线芯向左移动，当其移动到导向管44的下端后将绕在储存环42上的铁氟龙包覆带2固定在金属线芯1的圆周面上，然后控制第一电机34工作使得滑框32沿着转环31进行转动，在滑框32进行转动的过程中将带动使得铁氟龙包覆带2进行转动，铁氟龙包覆带2转动的过程中将会包覆在向左移动的金属线芯1的表面，包裹了铁氟龙包覆带2能够有效提高生产出的机器人用拖链电缆具有较高的耐热、耐寒性能，当包覆了铁氟龙包覆带2的金属线芯1向左进入到导向管17的内部后继续向左，在其向左进入到成型管16的内部后启动两个电动伸缩杆81使得挤压环82向左移动将储存箱12内部融化的氟化乙烯丙烯共聚物材料通过出料孔15挤压进成型管16的内部，进入到成型管16内部的氟化乙烯丙烯共聚物材料将包裹在铁氟龙包覆带2的表面，此时启动半导体制冷片56对蓄水箱51内部的水进行冷却，冷却的过程中温度传感器55将对蓄水箱51内部的水的温度进行持续检测，当其温度到达合适的数值后外部的plc控制器将自动孔水泵53将冷却后的水注入进连接管54的内部，进入到连接管54内部的水将对成型管16内部的氟化乙烯丙烯共聚物材料将其快速冷却，冷却后氟化乙烯丙烯共聚物材料将形成氟化乙烯丙烯共聚物管21，这样的情况下即可完成生产，完成生产后氟化乙烯丙烯共聚物管21能够有效提高生产出的机器人用拖链电缆具有较高的耐弯曲性、耐磨性和抗拉性，当完成生产后将生产处的机器人用拖链电缆固定在收线轴72的圆周面上，然后启动第三电机73使得收线轴72转动即可将机器人用拖链电缆缠绕在收线轴72的圆周面上进行储存。
35.值得注意的是，以上实施例中所公开的外部的plc控制器，具体型号为西门子s7-200，第一电机34、第二电机65和第三电机73可选用1le0003三相异步电动机、水泵53可选用wqd6-12-0.55l1抽水泵、半导体制冷片56可选用c1204多级半导体制冷片、电动伸缩杆81可选用tgc-a大推力电动伸缩杆、电磁阀14可选用vp3185-205da1-x81电磁阀、温度传感器55可选用lsci-tz03激光聚焦型红外温度传感器、电刷滑环19可选用mt旋转导电滑环，外部的plc控制器控制第一电机34、第二电机65、第三电机73、水泵53、半导体制冷片56、电动伸缩杆81和电磁阀14工作采用现有技术中常用的方法。
36.以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种机器人用拖链电缆，其特征在于：包括金属线芯(1)，所述金属线芯(1)的圆周面上缠绕有铁氟龙包覆带(2)，所述铁氟龙包覆带(2)的表面包覆有氟化乙烯丙烯共聚物管(21)。2.一种机器人用拖链电缆加工设备，其特征在于：包含安装架(10)和绕线组件(3)；安装架(10)：上侧的中部固定有支撑条(11)，所述支撑条(11)的上侧固定有储存箱(12)，所述储存箱(12)的右侧开设有固定孔，所述固定孔的内部固定有导向管(17)，所述导向管(17)圆周面的右端固定有支撑架(18)，所述导向管(17)的圆周面上安装有电刷滑环(19)，所述储存箱(12)的左侧开设有出料孔(15)，所述导向管(17)的左端位于出料孔(15)的内部，所述储存箱(12)的左侧固定有成型管(16)，所述成型管(16)与出料孔(15)相互对应，所述储存箱(12)设置的注料孔的内部固定有注料管(13)，所述注料管(13)的圆周面上安装有电磁阀(14)，所述电磁阀(14)的输入端电连接外部plc控制器的输出端，所述安装架(10)上侧的左端安装有收线组件(7)，所述成型管(16)的圆周面上安装有冷却组件(5)，所述安装架(10)上侧的右端安装有金属线芯输送组件(6)，所述储存箱(12)的内部安装有挤塑组件(8)，所述电刷滑环(19)的输入端电连接外部plc控制器的输出端；绕线组件(3)：包含转环(31)、滑框(32)、齿环(33)、第一电机(34)和齿柱(35)，所述支撑架(18)的圆周面上固定有转环(31)，所述转环(31)的侧面上滑动连接有滑框(32)，所述转环(31)的圆周面上开设有环形槽，所述环形槽的内部固定有齿环(33)，所述滑框(32)的上侧安装有第一电机(34)，所述第一电机(34)的输出轴上固定有齿柱(35)，所述齿柱(35)与齿环(33)相啮合，所述第一电机(34)的输入端电连接电刷滑环(19)的输出端，所述滑框(32)的侧面安装有输带组件(4)。3.根据权利要求2所述的一种机器人用拖链电缆加工设备，其特征在于：所述输带组件(4)包含固定架(41)、储存环(42)、固定块(43)和导向管(44)，所述滑框(32)的左侧固定有固定架(41)，所述固定架(41)的内部转动连接有储存环(42)，所述滑框(32)的右侧固定有固定块(43)，所述固定块(43)的上侧开设有导向孔，所述导向孔的内部固定有导向管(44)。4.根据权利要求3所述的一种机器人用拖链电缆加工设备，其特征在于：所述输带组件(4)还包括支撑块(45)和导向柱(46)，所述滑框(32)上侧的右端固定有支撑块(45)，所述支撑块(45)的上侧开设有凹槽，所述凹槽的内部转动连接有导向柱(46)。5.根据权利要求2所述的一种机器人用拖链电缆加工设备，其特征在于：所述冷却组件(5)包含蓄水箱(51)、出水管(52)、水泵(53)和连接管(54)，所述安装架(10)的上侧固定有蓄水箱(51)，所述蓄水箱(51)前侧设置的出水口的内部固定有出水管(52)，所述出水管(52)的前端固定在水泵(53)的进水口的内部，所述水泵(53)的出水口的内部固定有连接管(54)，所述连接管(54)缠绕在成型管(16)的圆周面上，所述连接管(54)远离水泵(53)的一端固定在蓄水箱(51)上侧设置的回流口的内部，所述水泵(53)的输入端电连接外部plc控制器的输出端。6.根据权利要求5所述的一种机器人用拖链电缆加工设备，其特征在于：所述冷却组件(5)还包含温度传感器(55)和半导体制冷片(56)，所述蓄水箱(51)的前侧开设有安装孔，所述安装孔的内部安装有温度传感器(55)，所述蓄水箱(51)的前侧开设有安装槽，所述半导体制冷片(56)的制冷端位于安装槽的内部，所述半导体制冷片(56)的散热端位于安装槽的外部，所述温度传感器(55)与外部的plc控制器双向电连接，所述半导体制冷片(56)的输入
端电连接外部plc控制器的输出端。7.根据权利要求2所述的一种机器人用拖链电缆加工设备，其特征在于：所述金属线芯输送组件(6)包含固定框架(61)、导向轮(62)、链轮(63)、链条(64)和第二电机(65)，所述安装架(10)上侧的右端固定有固定框架(61)，所述固定框架(61)的内部转动连接有均匀分布的导向轮(62)，所述导向轮(62)的前端固定有链轮(63)，上下两侧所有的链轮(63)通过两个链条(64)相连，所述固定框架(61)后侧的右端安装有两个相对应的第二电机(65)，两个第二电机(65)的输出轴分别固定在右侧的两个导向轮(62)的后端，所述第二电机(65)的输入端电连接外部plc控制器的输出端。8.根据权利要求2所述的一种机器人用拖链电缆加工设备，其特征在于：所述收线组件(7)包含u形架(71)、收线轴(72)和第三电机(73)，所述安装架(10)上侧的左端固定有u形架(71)，所述u形架(71)的内部转动连接有收线轴(72)，所述u形架(71)的前侧安装有第三电机(73)，所述第三电机(73)的输出轴固定在收线轴(72)的前端，所述第三电机(73)的输入端电连接外部plc控制器的输出端。9.根据权利要求2所述的一种机器人用拖链电缆加工设备，其特征在于：所述挤塑组件(8)包含电动伸缩杆(81)和挤压环(82)，所述储存箱(12)的右侧安装有两个相对应的电动伸缩杆(81)，所述电动伸缩杆(81)的伸缩臂上固定有挤压环(82)，所述挤压环(82)位于储存箱(12)的内部，所述挤压环(82)套接在导向管(17)的圆周面上，所述电动伸缩杆(81)的输入端电连接外部plc控制器的输出端。10.根据权利要求2所述的一种机器人用拖链电缆加工设备，其特征在于：所述安装架(10)上侧的右端固定有储存架(20)，所述储存架(20)的内部转动连接有储存柱(9)。

技术总结
本发明公开了一种机器人用拖链电缆加工设备及其电缆，涉及拖链电缆加工技术领域，包括金属线芯，所述金属线芯的圆周面上缠绕有铁氟龙包覆带，所述铁氟龙包覆带的表面包覆有氟化乙烯丙烯共聚物管，一种机器人用拖链电缆加工设备，包含安装架和绕线组件；安装架：上侧的中部固定有支撑条，所述支撑条的上侧固定有储存箱，所述储存箱的右侧开设有固定孔，所述固定孔的内部固定有导向管，所述导向管圆周面的右端固定有支撑架，所述导向管的圆周面上安装有电刷滑环，能够快速加工机器人用拖链电缆，并且加工出的机器人用拖链电缆具有较高的耐弯曲性、耐磨性和抗拉性。耐磨性和抗拉性。耐磨性和抗拉性。


技术研发人员：徐季新 季忠玉 韦美钧
受保护的技术使用者：浙江元通线缆制造有限公司
技术研发日：2023.05.31
技术公布日：2023/8/14