车辆停车控制方法、装置、存储介质及车辆牵引控制系统与流程

1.本发明涉及轨道交通技术领域，特别涉及一种车辆停车控制方法、装置、存储介质及车辆牵引控制系统。


背景技术：

2.港口集装箱智能运输系统的货运空轨车运行于架设在空中的轨道梁上，系统根据集装箱运输调度系统派发运输指令给货运空轨车，货运空轨车根据调度指令运行到预定停车装箱点，通过货运空轨车集装箱装卸装置抓取到达预定停车装箱点的地面agv(automated guided vehicle，自动导引运输车)上的集装箱，将集装箱抓取后，货运空轨车将集装箱运输到预定停车卸箱点，将集装箱卸放到地面 agv或地面集装箱卡车上，完成集装箱运输，实现港口内集装箱的智能调度运输作业。上述作业过程为全自动无人驾驶，货运空轨车能够精确地停在预定停车装箱点和预定停车卸箱点，是保证装卸集装箱的作业成功率和提高作业效率的关键因素。
3.通常，城轨车辆运行时到站台停车时，定点停车精度通常在
±
300mm以内即可满足要求，但是在诸如上述应用场景中，若对全自动驾驶车辆需要定点停车精度要求更高时，现有的车辆停车对标方案无法满足停车点的更高精度要求。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种车辆停车控制方法、装置、存储介质及车辆牵引控制系统，解决了现有技术中货运空轨车等车辆无法自动精确定点停车的问题。
5.第一方面，本发明实施例提供一种车辆停车控制方法，应用于车辆牵引控制系统，包括：
6.步骤s1、获取目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置；
7.步骤s2、基于所述目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置与目标停车点的绝对位置，确定目标行程；
8.步骤s3、确定行进所述目标行程所述目标车辆的电机所需旋转的目标旋转电角度，并控制所述目标车辆的电机旋转所述目标旋转电角度。
9.在一些实施方式中，所述方法还包括：
10.重复执行步骤s1至步骤s3，直至所述目标车辆到达目标停车点，且所述目标旋转电角度趋近于0，所述目标车辆的制动系统施加保持制动。
11.在一些实施方式中，所述步骤s1中，获取目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置，包括：
12.获取通过车载地址检测装置实时读取的车辆绝对位置；
13.对当前采样周期内的一组车辆绝对位置数据进行筛选，得到能够反映当前采样周期目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置的车辆绝对位置数据矩阵；
14.基于所述车辆绝对位置数据矩阵，得到目标车辆在目标控制区域所处的绝对位
置。
15.在一些实施方式中，所述对当前采样周期内的一组车辆绝对位置数据进行筛选，得到能够反映当前采样周期目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置的车辆绝对位置数据矩阵，包括：
16.针对该组绝对位置数据中每一绝对位置数据计算平方差均值；
17.根据所述平方差均值趋近于0的绝对位置数据构成车辆绝对位置数据矩阵；
18.所述平方差均值的计算式如下：
[0019][0020]
其中，δd
xi
表示第i个绝对位置数据d
xi
的平方差均值，1≤i≤n，n表示该组绝对位置数据的数量，表示该组绝对位置数据的平均值。
[0021]
在一些实施方式中，所述基于所述车辆绝对位置数据矩阵，得到目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置，包括：
[0022]
通过对所述车辆绝对位置数据矩阵中各元素取平均值，得到目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置。
[0023]
在一些实施方式中，所述步骤s3中，确定行进所述目标行程所述目标车辆的电机所需旋转的目标旋转电角度，并控制所述目标车辆的电机旋转所述目标旋转电角度，包括：
[0024]
采用pid控制方式，确定行进所述目标行程所述目标车辆的电机所需旋转的目标旋转电角度，并控制所述目标车辆的电机旋转所述目标旋转电角度。
[0025]
在一些实施方式中，确定行进所述目标行程所述目标车辆的电机所需旋转的目标旋转电角度，包括：
[0026]
利用以下电机旋转电角度控制函数，确定行进所述目标行程所述目标车辆的电机所需旋转的目标旋转电角度：
[0027][0028]
其中，ωe(k)表示第k控制周期的目标旋转电角度，ic表示牵引传动比，d
l
表示轮径，d
(k)
表示第k控制周期的目标行程，ρ表示电机极对数。
[0029]
在一些实施方式中，所述采用pid控制方式，确定行进所述目标行程所述目标车辆的电机所需旋转的目标旋转电角度，并控制所述目标车辆的电机旋转所述目标旋转电角度，包括：
[0030]
将目标行程按照时间变量进行拟合，建立出目标行程函数：
[0031]
建立目标车辆的实际运行位置与目标行程对应的运行位置之间的误差函数；
[0032]
根据目标行程函数获得运行控制规律；
[0033]
对所述运行控制规律进行离散，得到当前控制周期与前一控制周期的实际行程之间的函数关系；
[0034]
基于所述函数关系，利用旋转电角度控制函数确定行进目标行程所述目标车辆的电机所需旋转的目标旋转电角度，控制所述目标车辆的电机旋转所述目标旋转电角度，以对目标车辆的运行位置控制；
[0035]
所述旋转电角度控制函数如下：
[0036][0037]
其中，ωe(k)表示第k控制周期的目标旋转电角度，ic表示牵引传动比，d
l
表示轮径，d
(k)
表示第k控制周期的目标行程，ρ表示电机极对数；
[0038]
所述对目标车辆的运行位置控制，以误差函数趋于0为目标。
[0039]
第二方面，本发明实施例提供一种车辆停车控制装置，包括：
[0040]
获取模块，用于获取目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置；
[0041]
确定模块，用于基于所述目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置与目标停车点的绝对位置，确定目标行程；
[0042]
控制模块，用于确定行进所述目标行程所述目标车辆的电机所需旋转的目标旋转电角度，并控制所述目标车辆的电机旋转所述目标旋转电角度。
[0043]
第三方面，本发明实施例提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现如第一方面所述的方法。
[0044]
第四方面，本发明实施例提供一种车辆牵引控制系统，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
[0045]
与现有技术相比，本发明的一个或多个实施例至少能够带来如下有益效果：
[0046]
本发明提供的车辆停车控制方法、装置、存储介质及车辆牵引控制系统，获取目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置，基于目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置与目标停车点的绝对位置，确定目标行程，进而确定行进目标行程目标车辆的电机所需旋转的目标旋转电角度，并控制目标车辆的电机旋转目标旋转电角度，以达到精准停车的效果，有效提高了车辆的停车精度，提高装卸集装箱的作业成功率及作业效率。尤其适用于货运空轨车的自动精确定点停车，特别适用于解决港口集装箱智能运输系统货运空轨车精确定点停车问题。
附图说明
[0047]
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0048]
图1是本发明实施例提供的一种车辆停车控制方法流程图；
[0049]
图2是一种车辆系统示意图；
[0050]
图3是本发明实施例提供的一种车辆停车控制装置框图；
[0051]
图4是本发明实施例提供的一种实例的方法流程示意图。
具体实施方式
[0052]
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在
此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0053]
港口集装箱智能运输系统的货运空轨车运行于架设在空中的轨道梁上，系统根据集装箱运输调度系统派发运输指令给货运空轨车，货运空轨车根据调度指令运行到预定停车装箱点，通过货运空轨车集装箱装卸装置抓取到达预定停车装箱点的地面agv上的集装箱，将集装箱抓取后，货运空轨车将集装箱运输到预定停车卸箱点，将集装箱卸放到地面agv或地面集装箱卡车上，完成集装箱运输，实现港口内集装箱的智能调度运输作业。上述作业过程为全自动无人驾驶，货运空轨车能够精确地停在预定停车装箱点和预定停车卸箱点，是保证装卸集装箱的作业成功率和提高作业效率的关键因素。
[0054]
通常，城轨车辆运行时到站台停车时，定点停车精度通常在
±
300mm以内即可满足要求，但是在诸如上述应用场景中，若对全自动驾驶车辆需要定点停车精度要求更高时，现有的车辆停车对标方案无法满足停车点的更高精度要求。因此，发明实施例提供一种车辆停车控制方法、装置、存储介质及车辆牵引控制系统，解决了现有技术中货运空轨车等车辆无法自动精确定点停车的问题。
[0055]
实施例一
[0056]
图1示出了一种车辆停车控制方法流程图，如图1所示，本实施例提供一种车辆停车控制方法，应用于车辆牵引控制系统，包括步骤s1至步骤s3：
[0057]
步骤s1、获取目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置。
[0058]
在实际应用中，目标车辆可以是但不限于货运空轨车。如图2所示，采用交叉环线定位系统获取目标停车点的绝对位置，交叉环线定位系统包括铺设于目标停车点附近区域的轨道上的长度为l的交叉感应环线和安装于目标车辆上的车载地址检测装置，车载地址检测装置可以是车载地址检测天线，目标控制区域为目标车辆进入交叉感应环线的铺设区域至目标停车点之间的区域。
[0059]
步骤s2、基于目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置与目标停车点的绝对位置，确定目标行程。
[0060]
步骤s3、确定行进目标行程目标车辆的电机所需旋转的目标旋转电角度，并控制目标车辆的电机旋转目标旋转电角度。
[0061]
在一个实例中，车辆牵引控制系统通过无线通信系统从运行控制中心获取目标停车点的绝对位置d0，并锁定目标停车点的绝对位置d0；目标车辆进入交叉感应环线的铺设区域时，车载地址检测天线读取目标车辆所处的绝对位置d
xi
，并实时传递给车辆牵引控制系统，车辆牵引控制系统可以基于目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置与所述目标停车点的绝对位置，确定目标车辆需行驶的距离为目标行程，通过将距离转换为电机需转动的电角度，实现目标车辆在目标停车点的精确停车。
[0062]
本实施例中，获取目标停车点的绝对位置及目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置，基于目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置与目标停车点的绝对位置，确定目标行程，进而确定行进目标行程时目标车辆的电机所需旋转的目标旋转电角度，并控制目标车辆的电机旋转目标旋转电角度，以达到精准停车的效果。本方法尤其适用于货运空轨车
的自动精确定点停车。
[0063]
在一些实施方式中，本方法还包括：
[0064]
重复执行步骤s1至步骤s3，直至目标车辆到达目标停车点，且目标旋转电角度趋近于0，目标车辆的制动系统施加保持制动。
[0065]
也就是说，在整个控制过程中，重复执行获取目标停车点的绝对位置及目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置，基于目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置与所述目标停车点的绝对位置，确定目标行程，进而确定行进目标行程目标车辆的电机所需旋转的目标旋转电角度，并控制目标车辆的电机旋转目标旋转电角度的过程，直至目标车辆到达目标停车点，并且目标旋转电角度趋近于0，此时完成精准停车，目标车辆的制动系统施加保持制动即可。
[0066]
在一些实施方式中，在步骤s1之前，本方法还包括：步骤s0、获取目标停车点的绝对位置。
[0067]
在一些实施方式中，在上述步骤s1中，获取目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置，包括：
[0068]
步骤s101、获取通过车载地址检测装置实时读取的车辆绝对位置d
xi
。
[0069]
在一些情形下，在一个极短的采样周期δt内，获取一组车辆绝对位置数据n表示该组绝对位置数据的数量，d
xn
表示第n个绝对位置数据，实际应用中，采样周期δt可以是毫秒级的采样周期。
[0070]
应当理解的是，车辆绝对位置是将目标车辆视为质点读取的车辆绝对位置。
[0071]
步骤s102、对当前采样周期内的一组车辆绝对位置数据进行筛选，得到能够反映当前采样周期目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置的车辆绝对位置数据矩阵。
[0072]
在一些情形下，通过对采样周期δt内的一组车辆绝对位置数据进行分析，筛选掉无效且不准确的数据，以保证获取的数据均有效且准确反映当前采样周期目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置。
[0073]
进一步地，在一些实施方式中，对当前采样周期内的一组车辆绝对位置数据进行筛选，得到能够反映当前采样周期目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置的车辆绝对位置数据矩阵，包括：
[0074]
步骤s102a、针对该组绝对位置数据中每一绝对位置数据计算平方差均值。
[0075]
一种实现方式中，平方差均值的计算式如下：
[0076][0077]
其中，δd
xi
表示第i个绝对位置数据d
xi
的平方差均值，1≤i≤n，n表示该组绝对位置数据的数量，表示该组绝对位置数据的平均值，
[0078]
在实际应用中，利用针对每个绝对位置数据d
xi
计算平方差均值，基于各平方差均值对相应的绝对位置数据进行判断和筛选。
[0079]
步骤s102b、根据平方差均值趋近于0(δd
xi
→
0)的绝对位置数据构成车辆绝对位置数据矩阵平方差均值趋近于0的绝对位置数据的数量m≤n。
[0080]
步骤s103、基于车辆绝对位置数据矩阵，得到目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置。
[0081]
在一些实施方式中，基于车辆绝对位置数据矩阵，得到目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置，包括：
[0082]
步骤s103a、通过对车辆绝对位置数据矩阵中各元素取平均值，得到目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置。
[0083]
在一种实现方式中，利用如下计算式得到目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置d
x
：
[0084][0085]
其中，d
yj
表示车辆绝对位置数据矩阵中第j个元素。
[0086]
本实施例中，通过对车辆绝对位置数据矩阵中元素求平均值，得到目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置d
x
，准确反映目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置。
[0087]
在一些实施方式中，在上述步骤s3中，确定行进目标行程目标车辆的电机所需旋转的目标旋转电角度，可以包括：
[0088]
利用以下旋转电角度控制函数，确定行进目标行程目标车辆的电机所需旋转的目标旋转电角度：
[0089][0090]
其中，ωe(k)表示第k控制周期的目标旋转电角度，ic表示牵引传动比，d
l
表示轮径，d
(k)
表示第k控制周期的目标行程，ρ表示电机极对数。
[0091]
基于上述旋转电角度控制函数可以实现控制过程中多个控制周期的车辆控制，实现精确定点停车。
[0092]
在一些实施方式中，在上述步骤s3中，确定行进目标行程目标车辆的电机所需旋转的目标旋转电角度，并控制目标车辆的电机旋转目标旋转电角度，包括步骤s301：
[0093]
步骤s301、采用pid控制方式，确定行进所述目标行程所述目标车辆的电机所需旋转的目标旋转电角度，并控制所述目标车辆的电机旋转所述目标旋转电角度。
[0094]
由于车辆运行到目标停车点为沿轨道运行的直线运动，计算目标车辆与目标停车点的实时距离，作为目标行程。
[0095]
在一种实现方式中，计算目标车辆需要运行的目标行程为：
[0096][0097]
进一步地，在步骤s301中，采用pid控制方式，确定行进所述目标行程所述目标车辆的电机所需旋转的目标旋转电角度，并控制所述目标车辆的电机旋转所述目标旋转电角度，包括：
[0098]
步骤s301a、将目标行程按照时间变量进行拟合，建立出目标行程函数。
[0099]
在一种实现方式中，对目标行程的距离实时计算，对目标行程按照时间变量 (例如采样时间点)进行拟合，可以建立出当前采样周期的目标行程函数：
[0100][0101]
其中，t表示目标车辆进入目标控制区域后的任一时间点。
[0102]
步骤s301b、建立目标车辆的实际运行位置与目标行程对应的运行位置之间的误差函数。
[0103]
在一种实现方式中，确定目标车辆的实际运行位置与目标行程对应的运行位置之间的误差函数为：
[0104]
r(t)＝∫v(t)dt；
[0105]
v(t)表示速度；
[0106]
误差函数的反馈误差为：
[0107]
e(t)＝d(t)-r(t)；
[0108]
为了使得目标车辆能够在预设时间t1内随规划运行曲线行驶，且精确达到目标停车点，此时应满足lime(t)
→
0，也就是，在pid控制中，将反馈误差e(t) 趋于0作为目标车辆的运行位置控制的目标，以达到精确定点停车的效果。
[0109]
步骤s301c、根据目标行程函数获得运行控制规律。
[0110]
采用比例、积分、微分放大器(pid控制器)进行观测(实际运行位置)运行位置数据跟随，用以达到目标精确跟随控制，从而根据目标行程函数d(t)获得如下运行控制规律u(t)：
[0111][0112]
其中，e(t)＝d(t)-r(t)＝d(t)-∫v(t)dt，
[0113]kp
为位置控制比例放大系数，ti为位置控制积分常数，td为位置控制微分常数。
[0114]
步骤s301d、对所述运行控制规律进行离散，得到当前控制周期与前一控制周期的实际行程之间的函数关系。
[0115]
在实际应用中，对于控制周期t，t1＝kt内对运行控制规律进行离散，控制周期t应尽可能小，采集数据量尽可能大，例如控制周期t中的采样时间点包括5us、 10us、20us。
[0116]
在一种实现方式中，对前述运行控制规律进行如下离散：
[0117][0118]
其中，k表示第k个控制周期。
[0119]
对离散后的式子变形得到：
[0120][0121]
式中：f(v)＝v(t)表示当前位置的速度函数，也就是目标车辆的当前位置速度数值关系，可以由目标实际运行采集的绝对位置数据离散拟合得到。
[0122]
由上面的离散后的式子可得出，d
(k)
与d
(k-1)
的函数关系，基于该函数关系进行目标车辆的运行位置控制。该函数关系即：
[0123]d(k)
＝f(k
p
,ti,td，d
(k-1)
)+f(v)
[0124]
其中，k
p
，ti，td由系统控制稳定性、鲁棒性进行整定得到，一旦整定可以认为为常数，f(k
p
,ti,td，d
(k-1)
)为运行位置控制函数。
[0125]
步骤s301e、基于所述函数关系，利用旋转电角度控制函数确定行进目标行程所述目标车辆的电机所需旋转的目标旋转电角度，控制所述目标车辆的电机旋转所述目标旋转电角度，以对目标车辆的运行位置控制；
[0126]
所述旋转电角度控制函数如下：
[0127][0128]
其中，ωe(k)表示第k控制周期的目标旋转电角度，ic表示牵引传动比，d
l
表示轮径，d
(k)
表示第k控制周期的目标行程，ρ表示电机极对数。
[0129]
应当理解的是，对目标车辆的运行位置控制，以误差函数趋于0为目标。利用旋转电角度控制函数ωe(k)即可进行目标旋转电角度ωe的实时计算。
[0130]
图4示出了一种实例的方法流程示意图，如图4所示，进行车辆停车控制时，获取目标停车点的绝对位置后，车载地震监测装置实时读取车辆所处的实时绝对位置，并对实时获取的绝对位置进行处理，得到车辆绝对位置值，以计算车辆与目标停车点的实时距离，将该实时距离拟合得到实时距离的时间函数，也就是实时距离(目标行程)虽时间变化的目标行程函数，进而得到电机的旋转电角度控制函数，利用该控制函数确定目标旋转电角度，实现精确车轮驱动电机的电角度控制，重复这样的过程直至电角度趋于0时车辆施加保持制动，否则继续读取车辆所处的实时绝对位置。
[0131]
实施例二
[0132]
图3示出了一种车辆停车控制装置框图，如图3所示，本实施例提供一种车辆停车控制装置，包括：
[0133]
获取模块301，用于获取目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置；
[0134]
确定模块302，用于基于所述目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置与所述目标停车点的绝对位置，确定目标行程；
[0135]
控制模块303，用于确定行进所述目标行程所述目标车辆的电机所需旋转的目标旋转电角度，并控制所述目标车辆的电机旋转所述目标旋转电角度。
[0136]
获取模块301可用于执行实施例一中的步骤s1，确定模块302可用于执行实施例一中的步骤s2，控制模块303可用于执行实施例一中的步骤s3。
[0137]
在一些实施方式中，通过上述模块重复执行步骤s1至步骤s3，直至目标车辆到达目标停车点，且目标旋转电角度趋近于0，目标车辆的制动系统施加保持制动。
[0138]
在一些实施方式中，获取模块301还用于获取目标停车点的绝对位置。
[0139]
上述各步骤的具体实现方式可参见实施例一，本实施例不再赘述。
[0140]
本领域的技术人员应当明白，上述各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。本发明不限制于任何限定的硬件和软件结合。
[0141]
实施例三
[0142]
本实施例提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现实施例一的方法。
[0143]
本实施例中，存储介质可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(static random access memory，简称 sram)，电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmableread-only memory，简称eeprom)，可擦除可编程只读存储器(erasableprogrammable read-only memory，简称eprom)，可编程只读存储器 (programmable read-only memory，简称prom)，只读存储器(read-onlymemory，简称rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。方法的内容详见实施例一，此次不再赘述。
[0144]
实施例四
[0145]
本实施例提供一种车辆牵引控制系统，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现实施例一的方法。
[0146]
本实施例中，处理器可以是专用集成电路(application specific integratedcircuit，简称asic)、数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、数字信号处理设备(digital signal processing device，简称dspd)、可编程逻辑器件(programmable logic device，简称pld)、现场可编程门阵列(fieldprogrammable gate array，简称fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述实施例中的方法。在处理器上运行的计算机程序被执行时所实现的方法可参照本发明前述实施例提供的方法的具体实施例，此处不再赘述。
[0147]
在本发明实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的系统和方法实施例仅仅是示意性的。
[0148]
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0149]
虽然本发明所揭露的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

技术特征：
1.一种车辆停车控制方法，其特征在于，应用于车辆牵引控制系统，包括：步骤s1、获取目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置；步骤s2、基于所述目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置与目标停车点的绝对位置，确定目标行程；步骤s3、确定行进所述目标行程所述目标车辆的电机所需旋转的目标旋转电角度，并控制所述目标车辆的电机旋转所述目标旋转电角度。2.根据权利要求1所述的车辆停车控制方法，其特征在于，还包括：重复执行步骤s1至步骤s3，直至所述目标车辆到达目标停车点，且所述目标旋转电角度趋近于0，所述目标车辆的制动系统施加保持制动。3.根据权利要求1所述的车辆停车控制方法，其特征在于，所述步骤s1中，获取目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置，包括：获取通过车载地址检测装置实时读取的车辆绝对位置；对当前采样周期内的一组车辆绝对位置数据进行筛选，得到能够反映当前采样周期目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置的车辆绝对位置数据矩阵；基于所述车辆绝对位置数据矩阵，得到目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置。4.根据权利要求3所述的车辆停车控制方法，其特征在于，所述对当前采样周期内的一组车辆绝对位置数据进行筛选，得到能够反映当前采样周期目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置的车辆绝对位置数据矩阵，包括：针对该组绝对位置数据中每一绝对位置数据计算平方差均值；根据所述平方差均值趋近于0的绝对位置数据构成车辆绝对位置数据矩阵；所述平方差均值的计算式如下：其中，δd
xi
表示第i个绝对位置数据d
xi
的平方差均值，1≤i≤n，n表示该组绝对位置数据的数量，表示该组绝对位置数据的平均值。5.根据权利要求3所述的车辆停车控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆绝对位置数据矩阵，得到目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置，包括：通过对所述车辆绝对位置数据矩阵中各元素取平均值，得到目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置。6.根据权利要求1所述的车辆停车控制方法，其特征在于，所述步骤s3中，确定行进所述目标行程所述目标车辆的电机所需旋转的目标旋转电角度，并控制所述目标车辆的电机旋转所述目标旋转电角度，包括：采用pid控制方式，确定行进所述目标行程所述目标车辆的电机所需旋转的目标旋转电角度，并控制所述目标车辆的电机旋转所述目标旋转电角度。7.根据权利要求1所述的车辆停车控制方法，其特征在于，所述确定行进所述目标行程所述目标车辆的电机所需旋转的目标旋转电角度，包括：利用以下旋转电角度控制函数，确定行进所述目标行程所述目标车辆的电机所需旋转的目标旋转电角度：
其中，ω
e
(k)表示第k控制周期的目标旋转电角度，i
c
表示牵引传动比，d
l
表示轮径，d
(k)
表示第k控制周期的目标行程，ρ表示电机极对数。8.根据权利要求6所述的车辆停车控制方法，其特征在于，所述采用pid控制方式，确定行进所述目标行程所述目标车辆的电机所需旋转的目标旋转电角度，并控制所述目标车辆的电机旋转所述目标旋转电角度，包括：将目标行程按照时间变量进行拟合，建立出目标行程函数：建立目标车辆的实际运行位置与目标行程对应的运行位置之间的误差函数；根据目标行程函数获得运行控制规律；对所述运行控制规律进行离散，得到当前控制周期与前一控制周期的实际行程之间的函数关系；基于所述函数关系，利用旋转电角度控制函数确定行进目标行程所述目标车辆的电机所需旋转的目标旋转电角度，控制所述目标车辆的电机旋转所述目标旋转电角度，以对目标车辆的运行位置控制；所述旋转电角度控制函数如下：其中，ω
e
(k)表示第k控制周期的目标旋转电角度，i
c
表示牵引传动比，d
l
表示轮径，d
(k)
表示第k控制周期的目标行程，ρ表示电机极对数；所述对目标车辆的运行位置控制，以误差函数趋于0为目标。9.一种车辆停车控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置；确定模块，用于基于所述目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置与目标停车点的绝对位置，确定目标行程；控制模块，用于确定行进所述目标行程所述目标车辆的电机所需旋转的目标旋转电角度，并控制所述目标车辆的电机旋转所述目标旋转电角度。10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一项所述的方法。11.一种车辆牵引控制系统，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的方法。

技术总结
本发明提供一种车辆停车控制方法、装置、存储介质及车辆牵引控制系统，获取目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置，基于目标车辆在目标控制区域所处的绝对位置与目标停车点的绝对位置，确定目标行程，进而确定行进目标行程目标车辆的电机所需旋转的目标旋转电角度，并控制目标车辆的电机旋转目标旋转电角度，以达到精准停车的效果，有效提高了车辆的停车精度，提高装卸集装箱的作业成功率及作业效率。尤其适用于货运空轨车的自动精确定点停车，特别适用于解决港口集装箱智能运输系统货运空轨车精确定点停车问题。轨车精确定点停车问题。轨车精确定点停车问题。


技术研发人员：袁文烨 袁贤珍 石煜 许义景 陈志新 张路军
受保护的技术使用者：株洲中车时代电气股份有限公司
技术研发日：2021.10.21
技术公布日：2023/4/25