车辆控制的方法、装置、电子设备、存储介质及车辆与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，具体地，涉及一种车辆控制的方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。


背景技术：

2.电动助力转向系统(electric power steering system，eps)可以用于车辆的转向控制，方便用户进行转向操作。相关技术中，在方向盘进行转向的情况下，可以通过eps进行转向助力降级，从而避免出现齿条末端撞击的情况，减少安全隐患。


技术实现要素：

3.为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆控制的方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，用于减少方向盘转向带来的安全隐患。
4.根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制的方法，所述方法包括：
5.在车辆处于举升模式的情况下，获取所述车辆的方向盘角度；
6.在所述方向盘角度大于或等于预设角度阈值的情况下，根据所述方向盘角度和预设目标角度，通过预设控制策略控制所述车辆的方向盘旋转至目标角度范围；所述预设控制策略是预先根据所述车辆处于所述举升模式时的转向负载确定的。
7.可选地，所述预设控制策略包括预设比例积分pi算法；所述根据所述方向盘角度和预设目标角度，通过预设控制策略控制所述车辆方向盘旋转至目标角度范围包括：
8.根据所述方向盘角度和所述预设目标角度，通过所述预设比例积分pi算法计算得到所述方向盘的目标扭矩；
9.按照所述目标扭矩，控制所述方向盘旋转至所述目标角度范围。
10.可选地，所述预设比例积分pi算法包括比例系数和积分系数；所述预设比例积分pi算法是通过以下方式预先确定的：
11.根据所述车辆处于所述举升模式时的所述转向负载进行参数整定，得到所述比例系数和所述积分系数；
12.根据所述比例系数和所述积分系数确定所述预设比例积分pi算法。
13.可选地，所述根据所述方向盘角度和预设目标角度，通过预设控制策略控制所述车辆方向盘旋转至目标角度范围包括：
14.响应于接收到用户的控制指令，根据所述方向盘角度和所述预设目标角度，通过所述预设控制策略控制所述车辆方向盘旋转至所述目标角度范围。
15.可选地，所述方法还包括：
16.获取所述方向盘的扭矩信号；
17.在所述扭矩信号大于或等于预设扭矩阈值的情况下，停止对所述方向盘旋转的控制。
18.可选地，所述车辆处于举升模式通过以下方式确定：
19.获取车辆的行驶速度和离地高度；
20.在所述行驶速度小于或等于预设速度阈值，且所述离地高度大于或等于预设高度阈值的情况下，确定所述车辆处于所述举升模式。
21.根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆控制的装置，所述装置包括：
22.第一获取模块，被配置为在车辆处于举升模式的情况下，获取所述车辆的方向盘角度；
23.第一控制模块，被配置为在所述方向盘角度大于或等于预设角度阈值的情况下，根据所述方向盘角度和预设目标角度，通过预设控制策略控制所述车辆的方向盘旋转至目标角度范围；所述预设控制策略是预先根据所述车辆处于所述举升模式时的转向负载确定的。
24.可选地，所述预设控制策略包括预设比例积分pi算法；所述装置还包括：
25.第二控制模块，被配置为根据所述方向盘角度和所述预设目标角度，通过所述预设比例积分pi算法计算得到所述方向盘的目标扭矩；按照所述目标扭矩，控制所述方向盘旋转至所述目标角度范围。
26.可选地，所述预设比例积分pi算法包括比例系数和积分系数；所述预设比例积分pi算法是通过以下方式预先确定的：根据所述车辆处于所述举升模式时的所述转向负载进行参数整定，得到所述比例系数和所述积分系数；根据所述比例系数和所述积分系数确定所述预设比例积分pi算法。
27.可选的，所述装置还包括：
28.第三控制模块，被配置为响应于接收到用户的控制指令，根据所述方向盘角度和所述预设目标角度，通过所述预设控制策略控制所述车辆方向盘旋转至所述目标角度范围。
29.可选地，所述装置还包括：
30.第二获取模块，被配置为获取所述方向盘的扭矩信号；
31.第四控制模块，被配置为在所述扭矩信号大于或等于预设扭矩阈值的情况下，停止对所述方向盘旋转的控制。
32.可选地，所述车辆处于举升模式通过以下方式确定：获取车辆的行驶速度和离地高度；在所述行驶速度小于或等于预设速度阈值，且所述离地高度大于或等于预设高度阈值的情况下，确定所述车辆处于所述举升模式。
33.根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面所提供的车辆控制的方法的步骤。
34.根据本公开实施例的第四方面，提供一种存储介质，所述存储介质存储有能够实现本公开第一方面所提供的车辆控制的方法的步骤的程序指令。
35.根据本公开实施例的第五方面，提供一种车辆，包括本公开第三方面所提供的电子设备。
36.本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过在车辆处于举升模式的情况下，获取该车辆的方向盘角度；在该方向盘角度大于或等于预设角度阈值的情况下，根据该方向盘角度和预设目标角度，通过预设控制策略控制该车辆的方向盘旋转至目
标角度范围；该预设控制策略是预先根据该车辆处于该举升模式时的转向负载确定的；通过预设控制策略控制车辆的方向盘处于目标角度范围，使得车辆在处于举升模式的情况下能够控制方向盘处于稳定状态，减少了安全隐患。
37.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
38.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
39.图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制的方法的流程图。
40.图2是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制的方法的流程图。
41.图3是根据一示例性实施例示出的一种电动助力转向系统的示意图。
42.图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制的装置的结构框图。
43.图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的结构框图。
44.图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆的结构框图。
具体实施方式
45.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
46.本公开应用于对车辆的方向盘进行控制的场景中。电动助力转向系统(electric power steering system，eps)可以用于车辆的转向控制，方便用户进行转向操作。相关技术中，在方向盘进行转向的情况下，可以通过eps进行转向助力降级，从而避免出现齿条末端撞击的情况，减少安全隐患。
47.在通过eps对齿条末端进行保护的情况下，若方向盘角度接近齿条末端，则eps可以控制助力电机对方向盘产生一个与方向盘转向方向相反的扭矩，该扭矩的大小是根据车辆与地面接触时的转向负载确定的，车辆与地面接触时的转向负载与车辆与地面的摩擦力、轮胎转动负载以及转向器转动负载有关；而当车辆处于举升模式时，车辆与地面没有接触，转向器负载与车辆与地面的摩擦力无关。若在举升模式时使用上述扭矩，则会造成方向盘快速转动，带动转向机构与车轮快速转动，对车辆周围人员形成安全隐患。
48.为解决上述问题，本公开提供了一种车辆控制的方法、装置、电子设备、存储介质及车辆；通过在车辆处于举升模式的情况下，获取该车辆的方向盘角度；在该方向盘角度大于或等于预设角度阈值的情况下，根据该方向盘角度和预设目标角度，通过预设控制策略控制该车辆的方向盘旋转至目标角度范围；该预设控制策略是预先根据该车辆处于该举升模式时的转向负载确定的；通过预设控制策略控制车辆的方向盘处于目标角度范围，使得车辆在处于举升模式的情况下能够控制方向盘处于稳定状态，减少了安全隐患。
49.下面结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。
50.图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制的方法的流程图，如图1所示，所
述方法包括以下步骤。
51.s101、在车辆处于举升模式的情况下，获取该车辆的方向盘角度。
52.在一些实施例中，可以通过以下方式确定车辆是否处于举升模式：获取车辆的行驶速度和离地高度；在该行驶速度小于或等于预设速度阈值，且该离地高度大于或等于预设高度阈值的情况下，确定该车辆处于该举升模式。
53.示例地，该预设速度阈值可以处于0km/h-5km/h的范围内，例如，0km/h、1km/h、3km/h或5km/h等。该方向盘角度可以是通过传感器获取的角度，该传感器可以是角度传感器。该离地高度可以是通过离地高度传感器获取的高度。这样，通过传感器可以更准确地判定车辆的当前状态，提高获取的数据的准确性。
54.需要说明的是，还可以通过车辆的悬挂系统或中控系统确定车辆是否处于举升模式，上述方法的具体内容可以参见相关专利，此处不再赘述。
55.s102、在该方向盘角度大于或等于预设角度阈值的情况下，根据该方向盘角度和预设目标角度，通过预设控制策略控制该车辆的方向盘旋转至目标角度范围。
56.其中，该目标角度范围是基于该预设目标角度预先确定的范围；该预设控制策略是预先根据该车辆处于该举升模式时的转向负载确定的。
57.根据上述方案，通过预设控制策略控制车辆的方向盘处于目标角度范围，使得车辆在处于举升模式的情况下能够控制方向盘处于稳定状态，减少了安全隐患。
58.在一些实施例中，该预设控制策略可以是预设比例积分pi算法，上述根据该方向盘角度和预设目标角度，通过预设控制策略控制该车辆方向盘旋转至目标角度范围可以通过以下方式：根据该方向盘角度和该预设目标角度，通过该预设比例积分pi算法计算得到该方向盘的目标扭矩；按照该目标扭矩，控制该方向盘旋转至该目标角度范围。
59.示例地，上述根据该方向盘角度和该预设目标角度，通过该预设比例积分pi算法计算得到该方向盘的目标扭矩；按照该目标扭矩，控制该方向盘旋转至该目标角度范围可以包括以下方式：
60.方式一、确定该方向盘角度和该预设目标角度的差值，在该差值小于或等于预设差值阈值的情况下，可以将该差值作为该预设比例积分pi算法的输入，得到该预设比例积分pi算法输出的该方向盘的第一目标扭矩，并将该第一目标扭矩输出至转向助力电机，该转向助力电机可以根据该第一目标扭矩通过机械传动机构控制该方向盘旋转。这样，可以根据目标扭矩通过转向机构控制方向盘，确保车辆安全。
61.方式二、确定该方向盘角度和该预设目标角度的差值，在该差值大于预设差值阈值的情况下，可以将该预设差值阈值作为该预设比例积分pi算法的输入，得到该预设比例积分pi算法输出的该方向盘的第二目标扭矩，并将该第二目标扭矩输出至转向助力电机，该转向助力电机根据该第二目标扭矩通过机械传动机构控制该方向盘旋转。这样，在该方向盘角度和该预设目标角度的差值较大的情况下，可以根据预设差值阈值得到目标扭矩，避免差值较大对车辆安全造成的影响。
62.在另一些实施例中，可以按照该目标扭矩，控制该方向盘旋转至目标方向盘角度；在该目标方向盘角度处于该目标角度范围内的情况下，停止对该方向盘旋转的控制；在该目标方向盘角度处于目标角度范围外的情况下，继续控制该方向盘旋转直至该方向盘的该目标方向盘角度处于该目标角度范围内。这样，可以根据实时角度控制方向盘的旋转，准确
度更高。
63.在一些实施例中，上述预设比例积分pi算法可以通过以下方式确定：根据该车辆处于该举升模式时的该转向负载进行参数整定，得到该比例系数和该积分系数；根据该比例系数和该积分系数确定该预设比例积分pi算法。
64.示例地，可以根据该车辆处于该举升模式时的该转向负载和预设角速度阈值对该预设比例积分pi算法进行参数整定，得到比例系数和积分系数。这样，可以确保在车辆处于举升模式，且方向盘角度过大的情况下，控制该车辆方向盘以不超过预设角速度阈值的旋转速度旋转至目标角度范围，从而在保护车辆齿条末端的同时保证方向盘及轮胎不会因旋转速度过快而对车内或车辆周围人员造成安全隐患。
65.在另一些实施例中，上述根据该方向盘角度和预设目标角度，通过预设控制策略控制该车辆方向盘旋转至目标角度范围还可以通过以下方式：可以响应于接收到用户的控制指令，根据该方向盘角度和该预设目标角度，通过该预设控制策略控制该车辆方向盘旋转至该目标角度范围。
66.在一些实施例中，该用户可以通过提示信息确定是否进行方向盘控制；在该用户通过该提示信息确定进行方向盘控制的情况下，得到该控制指令。其中，该控制指令可以是通过终端和/或车辆中控系统发出的指令；该提示信息可以包括语音提示信息和/或文字提示信息；该提示信息可以是通过终端和/或车辆中控系统发出的信息。
67.可以理解的是，在该用户通过该提示信息确定不进行方向盘控制的情况下，停止对该方向盘旋转的控制。这样，可以根据用户需求进行方向盘控制，提高了工作效率。
68.在另一些实施例中，可以获取该方向盘的扭矩信号；在该扭矩信号大于或等于预设扭矩阈值的情况下，停止对该方向盘旋转的控制。示例地，可以在该扭矩信号大于或等于预设扭矩阈值的情况下，确定有用户主动干预方向盘旋转或者有外力作用于车辆转向系统，并停止控制该方向盘。这样，可以避免人员对车辆的影响，保证车辆安全。
69.图2是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制的方法的流程图。参照图2，该方法包括以下步骤：
70.s201、在车辆处于举升模式的情况下，获取该车辆的方向盘角度。
71.s202、确定该方向盘角度是否大于预设角度阈值。
72.在该方向盘角度大于该预设角度阈值的情况下，执行s203；
73.在该方向盘角度小于或等于该预设角度阈值的情况下，执行s210。
74.s203、响应于接收到用户的控制指令，确定是否进行方向盘控制。
75.在根据用户的控制指令确定进行方向盘控制的情况下，执行s204；
76.在根据用户的控制指令确定不进行方向盘控制的情况下，执行s210。
77.s204、确定该方向盘角度和预设目标角度的差值。
78.s205、确定该差值是否小于或等于预设差值阈值。
79.在该差值小于或等于该预设差值阈值的情况下，执行s206；
80.在该差值大于该预设差值阈值的情况下，执行s207。
81.s206、根据该差值，通过预设比例积分pi算法确定出该方向盘的第一目标扭矩；并将该第一目标扭矩输出至转向助力电机，该转向助力电机根据该第一目标扭矩通过机械传动机构控制该方向盘旋转。
82.s207、根据该预设差值阈值，通过预设比例积分pi算法确定出该方向盘的第二目标扭矩；并将该第二目标扭矩输出至转向助力电机，该转向助力电机根据该第二目标扭矩通过机械传动机构控制该方向盘旋转。
83.s208、获取车辆的目标方向盘角度。
84.s209、确定该目标方向盘角度是否处于目标角度范围。
85.在该目标方向盘角度处于目标角度范围内的情况下，执行s210；
86.在该目标方向盘角度处于目标角度范围外的情况下，返回s204。
87.s210、停止对该方向盘的旋转控制。
88.根据上述方案，通过预设控制策略控制车辆的方向盘处于目标角度范围，使得车辆在处于举升模式的情况下能够控制方向盘处于稳定状态，减少了安全隐患。
89.图3是根据一示例性实施例示出的一种电动助力转向系统300的结构框图。参照图3，该电动助力转向系统300包括：机械传动机构310和传感器320，该传感器320与该机械传动结构310连接；电动助力转向控制器330，该电动助力转向控制器330与该传感器320连接；该电动助力转向控制器330包括获取模块331、判断模块332和控制模块333；转向助力电机340，该转向助力电机340与该电动助力转向控制器330连接。
90.该电动助力转向系统可以在车辆处于举升模式的情况下，控制方向盘旋转至目标角度范围。该机械传动机构310可以包括方向盘、转向轴、转向轮等部件。该机械传动机构310的转向轴可以在用户对方向盘施加作用力的情况下，受力矩作用产生扭转实现车辆转向。该机械传动机构310可以接收转向助力电机340输出的扭矩，通过减速机构带动转向轮实现转向助力。
91.该传感器320用于获取方向盘角度。该电动助力转向控制器330用于在该方向盘角度大于预设目标角度的情况下，计算该方向盘角度与该预设目标角度的差值，根据该差值通过预设比例积分pi算法得到目标扭矩，并输出该目标扭矩的目标扭矩信号。该转向助力电机340用于接收该目标扭矩信号并对方向盘产生该目标扭矩，以使该方向盘旋转至该目标角度范围。
92.根据上述方案，通过预设控制策略控制车辆的方向盘处于目标角度范围，使得车辆在处于举升模式的情况下能够控制方向盘处于稳定状态，减少了安全隐患。
93.图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制的装置400的结构框图。参照图4，该装置包括第一获取模块410和第一控制模块420；
94.该第一获取模块410，被配置为在车辆处于举升模式的情况下，获取该车辆的方向盘角度；
95.该第一控制模块420，被配置为在该方向盘角度大于或等于预设角度阈值的情况下，根据该方向盘角度和预设目标角度，通过预设控制策略控制该车辆的方向盘旋转至目标角度范围；该预设控制策略是预先根据该车辆处于该举升模式时的转向负载确定的。
96.根据上述技术方案，通过预设控制策略控制车辆的方向盘处于目标角度范围，使得车辆在处于举升模式的情况下能够控制方向盘处于稳定状态，减少了安全隐患。
97.可选地，该预设控制策略包括预设比例积分pi算法；该装置还包括：
98.第二控制模块，被配置为根据该方向盘角度和该预设目标角度，通过该预设比例积分pi算法计算得到该方向盘的目标扭矩；按照该目标扭矩，控制该方向盘旋转至该目标
角度范围。
99.可选地，该预设比例积分pi算法包括比例系数和积分系数；该预设比例积分pi算法是通过以下方式预先确定的：根据该车辆处于该举升模式时的该转向负载进行参数整定，得到该比例系数和该积分系数；根据该比例系数和该积分系数确定该预设比例积分pi算法。
100.可选的，该装置还包括：
101.第三控制模块，被配置为响应于接收到用户的控制指令，根据该方向盘角度和该预设目标角度，通过该预设控制策略控制该车辆方向盘旋转至该目标角度范围。
102.可选地，该装置还包括：
103.第二获取模块，被配置为获取该方向盘的扭矩信号；
104.第四控制模块，被配置为在该扭矩信号大于或等于预设扭矩阈值的情况下，停止对该方向盘旋转的控制。
105.可选地，该车辆处于举升模式通过以下方式确定：获取车辆的行驶速度和离地高度；在该行驶速度小于或等于预设速度阈值，且该离地高度大于或等于预设高度阈值的情况下，确定该车辆处于该举升模式。
106.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
107.本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的车辆控制的方法的步骤。
108.综上所述，本公开提供了一种车辆控制的方法、装置、电子设备、存储介质及车辆；通过在车辆处于举升模式的情况下，获取该车辆的方向盘角度；在该方向盘角度大于或等于预设角度阈值的情况下，根据该方向盘角度和预设目标角度，通过预设控制策略控制该车辆的方向盘旋转至目标角度范围；该预设控制策略是预先根据该车辆处于该举升模式时的转向负载确定的；通过预设控制策略控制车辆的方向盘处于目标角度范围，使得车辆在处于举升模式的情况下能够控制方向盘处于稳定状态，减少了安全隐患。
109.图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备500的结构框图。例如，电子设备500可以被提供为一服务器。参照图5，电子设备500包括处理组件522，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器532所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件522的执行的指令，例如应用程序。存储器532中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件522被配置为执行指令，以执行上述车辆控制的方法。
110.电子设备500还可以包括一个电源组件526被配置为执行电子设备500的电源管理，一个有线或无线网络接口550被配置为将电子设备500连接到网络，和一个输入/输出接口558。电子设备500可以操作基于存储在存储器532的操作系统。
111.在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述车辆控制的方法的代码部分。
112.图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆600的结构框图，该车辆600可以包括电子设备500。例如，车辆600可以是混合动力车辆，也可以是非混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆或者其他类型的车辆。车辆600可以是自动驾驶车辆、半自动驾驶车辆或者非自
动驾驶车辆。
113.参照图6，车辆600可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640以及计算平台650。其中，车辆600还可以包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆600的每个子系统之间和每个部件之间可以通过有线或者无线的方式实现互连。
114.在一些实施例中，信息娱乐系统610可以包括通信系统，娱乐系统以及导航系统等。
115.感知系统620可以包括若干种传感器，用于感测车辆600周边的环境的信息。例如，感知系统620可包括全球定位系统(全球定位系统可以是gps系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)、激光雷达、毫米波雷达、超声雷达以及摄像装置。
116.决策控制系统630可以包括计算系统、整车控制器、转向系统、油门以及制动系统。
117.驱动系统640可以包括为车辆600提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统640可以包括引擎、能量源、传动系统和车轮。引擎可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎中的一种或者多种的组合。引擎能够将能量源提供的能量转换成机械能量。
118.车辆600的部分或所有功能受计算平台650控制。计算平台650可包括至少一个处理器651和存储器652，处理器651可以执行存储在存储器652中的指令653。
119.处理器651可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的cpu。处理器还可以包括诸如图像处理器(graphic process unit，gpu)，现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)、片上系统(system on chip，soc)、专用集成芯片(application specific integrated circuit，asic)或它们的组合。
120.存储器652可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
121.除了指令653以外，存储器652还可存储数据，例如道路地图，路线信息，车辆的位置、方向、速度等数据。存储器652存储的数据可以被计算平台650使用。
122.在本公开实施例中，处理器651可以执行指令653，以完成上述车辆控制的方法的全部或部分步骤。
123.本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
124.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

技术特征：
1.一种车辆控制的方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆处于举升模式的情况下，获取所述车辆的方向盘角度；在所述方向盘角度大于或等于预设角度阈值的情况下，根据所述方向盘角度和预设目标角度，通过预设控制策略控制所述车辆的方向盘旋转至目标角度范围；所述预设控制策略是预先根据所述车辆处于所述举升模式时的转向负载确定的。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设控制策略包括预设比例积分pi算法；所述根据所述方向盘角度和预设目标角度，通过预设控制策略控制所述车辆方向盘旋转至目标角度范围包括：根据所述方向盘角度和所述预设目标角度，通过所述预设比例积分pi算法计算得到所述方向盘的目标扭矩；按照所述目标扭矩，控制所述方向盘旋转至所述目标角度范围。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设比例积分pi算法包括比例系数和积分系数；所述预设比例积分pi算法是通过以下方式预先确定的：根据所述车辆处于所述举升模式时的所述转向负载进行参数整定，得到所述比例系数和所述积分系数；根据所述比例系数和所述积分系数确定所述预设比例积分pi算法。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘角度和预设目标角度，通过预设控制策略控制所述车辆方向盘旋转至目标角度范围包括：响应于接收到用户的控制指令，根据所述方向盘角度和所述预设目标角度，通过所述预设控制策略控制所述车辆方向盘旋转至所述目标角度范围。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述方向盘的扭矩信号；在所述扭矩信号大于或等于预设扭矩阈值的情况下，停止对所述方向盘旋转的控制。6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆处于举升模式通过以下方式确定：获取车辆的行驶速度和离地高度；在所述行驶速度小于或等于预设速度阈值，且所述离地高度大于或等于预设高度阈值的情况下，确定所述车辆处于所述举升模式。7.一种车辆控制的装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，被配置为在车辆处于举升模式的情况下，获取所述车辆的方向盘角度；控制模块，被配置为在所述方向盘角度大于或等于预设角度阈值的情况下，根据所述方向盘角度和预设目标角度，通过预设控制策略控制所述车辆的方向盘旋转至目标角度范围；所述预设控制策略是预先根据所述车辆处于所述举升模式时的转向负载确定的。8.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有能够实现如权利要求1-6中任一项所述方法的程序指令。
10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求8所述的电子设备。

技术总结
本公开涉及一种车辆控制的方法、装置、电子设备、存储介质及车辆；通过在车辆处于举升模式的情况下，获取该车辆的方向盘角度；在该方向盘角度大于或等于预设角度阈值的情况下，根据该方向盘角度和预设目标角度，通过预设控制策略控制该车辆的方向盘旋转至目标角度范围；该预设控制策略是预先根据该车辆处于该举升模式时的转向负载确定的；通过预设控制策略控制车辆的方向盘处于目标角度范围，使得车辆在处于举升模式的情况下下能够控制方向盘处于稳定状态，减少了安全隐患。减少了安全隐患。减少了安全隐患。


技术研发人员：金成
受保护的技术使用者：小米汽车科技有限公司
技术研发日：2023.06.26
技术公布日：2023/8/16