一种电机、减速器和控制器集成装置的制作方法

1.本发明涉及电机技术领域，公开了一种电机、减速器和控制器集成装置。


背景技术：

2.电机、减速器和控制器集成装置是一种将电机、减速器和控制器组合在一起的设备，通常被称为"电机组"，它们是配套使用的电动机、减速器和控制器的一体化装置，可将三者集成在一起来提供更加便捷和高效的动力传输解决方案。
3.然而现有的电机组在使用前需要将输出轴直接与负载相连接，如此在电机组启动时，电动机的转子从静止转动至稳定状态的过程中，负载力通过减速器直接作用与电动机的主轴上，因此电动机在初始启动阶段需要克服较大的阻力，因此电动机的转子会将大量的电能转换为热能，电动机转子产生的热能会降低电机组的使用寿命，严重时会导致电机组内电动机直接烧毁。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种电机、减速器和控制器集成装置，来克服上述背景技术中所提到的缺点。
5.本发明的技术实施方案为：一种电机、减速器和控制器集成装置，包括有电机壳，电机壳设置有控制器，电机壳的内壁设置有定子，电机壳的内壁固接有第一固定板，第一固定板转动连接有第一输出轴，第一输出轴设置有转子，电机壳固接有第二固定板，第二固定板转动连接有第一连接轴，第一连接轴固接有第一连接件，第一连接件固接有第一固定壳，第一固定壳转动且密封连接有密封环，第一固定壳与密封环配合形成内填充有液压油的密闭空腔，第一输出轴设置有与第一连接件限位配合的连接组件，第一连接轴设置有行星减速机，电机壳内固接有第三固定板，第三固定板转动连接有与行星减速机连接的第二连接轴，电机壳转动连接有第二输出轴，第二输出轴与第二连接轴之间设置有用于检测负载力大小的扭力检测机构，密封环设置有阻力调节机构，第一固定壳设有密封机构，电机壳设置有限位机构。
6.更为优选的是，连接组件包括有连接套，连接套固接于密封环，连接套花键连接有第二连接件，第二连接件和第一连接件限位配合，第二连接件与第一输出轴花键连接，第一输出轴固接有限位环，第一输出轴套设有第一弹性件，第一弹性件的两端分别固接于限位环和第二连接件。
7.更为优选的是，第二连接件设置有周向等间距的凹槽，第二连接件凹槽的两侧均设置为倾斜面，便于第一连接件和第二连接件连接。
8.更为优选的是，扭力检测机构包括有固定环，固定环固接于电机壳的内壁，固定环位于第一固定板的下侧，固定环转动且密封连接有转动壳，固定环和转动壳配合形成一个密闭空腔，第二输出轴固接有第二固定壳，第二固定壳的内壁固接有密封板，密封板与第二固定壳密封配合形成一个密闭空腔，第二固定壳设置有周向等间距的通孔，第二固定壳的
外侧转动连接有第一连接壳，第一连接壳与第二固定壳的通孔连通，密封板设置有对称的扇形凸起，密封板的扇形凸起内设置有弧形空腔，弧形空腔与密封板和第二固定壳之间的密闭空腔连通，弧形空腔内滑动连接有滑动柱，滑动柱通过安装板与第二连接轴固接，弧形空腔内设置有第二弹性件，第二弹性件的两端分别与相邻的滑动柱和密封板固接，电机壳内嵌有对称的导油管，导油管与固定环和第一连接壳连通，固定环与转动壳之间的密闭空腔、第二固定壳与密封板之间的密闭空腔、第一连接壳和导油管内均填充有液压油。
9.更为优选的是，阻力调节机构包括有两个第一连接板，两个第一连接板均固接于密封环，第一连接板与第一固定壳滑动且密封配合，第一连接板设置有周向等间距的通孔，第一连接板通过转轴转动连接有转动板，转动板设置有周向等间距的通孔，转动板的通孔与第一连接板的通孔配合，转动板用于对相邻第一连接板的通孔进行密封，转动板的转轴固接有齿轮，转动壳嵌有两个第二连接壳，第二连接壳内滑动连接有第一活塞，第一活塞固接有第一连接杆，第一连接杆穿过转动壳和密封环，第一连接杆与转动壳和密封环滑动连接且密封配合，第一连接杆固接有与相邻齿轮啮合的齿条。
10.更为优选的是，两个第一连接板之间的夹角小于150
°
大于90
°
。
11.更为优选的是，密封机构包括有对称的第三固定壳，对称的第三固定壳均固接于第一固定壳，对称的第三固定壳均与第一固定壳连通，第三固定壳内滑动连接有滑动板，滑动板与第一固定壳滑动且密封配合，第三固定壳滑动且密封连接有第二连接杆，第二连接杆的一端与相邻的滑动板固接，第二连接杆的另一端固接有第二连接板，第二连接板与第一固定壳之间固接有第三弹性件，第二连接板的一侧转动连接有辊轮，密封环通过安装板固接有支撑环，支撑环位于第二固定板和第一固定壳之间，支撑环固接有两个导向板。
12.更为优选的是，导向板设置为螺旋形，两个导向板之间的角度与两个第一连接板之间的角度相同。
13.更为优选的是，限位机构包括有对称的迷你推杆，对称的迷你推杆均固接于固定环，对称的迷你推杆均与控制器电连接，迷你推杆的伸缩端固接有支撑板，支撑板与第二连接件限位配合，导油管固接且连通有固定管，固定管滑动连接有第二活塞，第二活塞与固定管之间固接有第四弹性件，固定管滑动连接有限位块，限位块与相邻的第二活塞固接，限位块用于对第二连接件进行限位。
14.更为优选的是，还包括有用于对电机壳进行降温的散热机构，散热机构设置于电机壳内，散热机构包括有涡扇，涡扇固接于第一输出轴，涡扇位于第一固定板和限位环之间，电机壳的一侧设置有周向等间距的第一通气道，第一通气道的进气端安装有过滤网，电机壳的一侧设置有周向等间距的第二通气道。
15.本发明的有益效果是：在本装置启动的过程中，通过第二连接轴与第二输出轴之间的扭力值，改变第一连接板通孔大小，进而通过第一连接板推动第一固定壳内的液压油，使第一固定壳做加速度增加的加速运动，直至第一固定壳和第一连接轴转动至稳定状态，防止在本装置启动阶段，第二输出轴上的负载力过大，导致第一输出轴和转子转动困难，避免第一输出轴和转子产生大量的热，降低本装置的使用寿命，第二连接轴与第二输出轴之间扭力值越大，第一固定壳从静止转动至稳定状态所需要的时间就越长，在较大负载的情况下，使第一输出轴和转子在低负载的情况下，通过延长本装置的启动时间，进而到达第一连接轴缓慢的从静止转动至稳定状态；流动的空气与电机壳进行换热，将电机壳内部热量
带出，防止本装置在使用过程中产生大量热，降低本装置的使用寿命。
附图说明
16.图1为本发明的立体结构示意图。
17.图2为本发明电机壳等零件的剖视立体结构示意图。
18.图3为本发明第一固定壳和密封环等零件的剖视立体结构示意图。
19.图4为本发明第一连接件和第二连接件的立体结构示意图。
20.图5为本发明第二固定壳和第一连接壳等零件的剖视立体结构示意图。
21.图6为本发明固定环和转动壳等零件的剖视立体结构示意图。
22.图7为本发明a处的放大立体结构示意图。
23.图8为本发明滑动板和导向板的立体结构示意图。
24.图9为本发明第二连接件和迷你推杆的倒置立体结构示意图。
25.图10为本发明b处的放大立体结构示意图。
26.图11为本发明第一连接板和滑动板的俯视立体结构示意图。
27.附图中各零部件的标记如下：101、电机壳，1011、控制器，1012、第一固定板，102、第一输出轴，103、转子，104、第二固定板，105、第一连接轴，106、第一连接件，107、第一固定壳，108、密封环，109、连接套，110、第二连接件，111、限位环，112、第一弹性件，113、行星减速机，114、第三固定板，115、第二连接轴，116、第二输出轴，201、固定环，202、转动壳，203、第二固定壳，204、密封板，205、第一连接壳，206、弧形空腔，207、滑动柱，208、第二弹性件，209、导油管，301、第一连接板，302、转动板，303、齿轮，304、第二连接壳，305、第一活塞，306、第一连接杆，307、齿条，401、第三固定壳，402、滑动板，403、第二连接杆，404、第二连接板，405、第三弹性件，406、辊轮，407、支撑环，408、导向板，501、迷你推杆，502、支撑板，503、固定管，504、第二活塞，505、第四弹性件，506、限位块，601、第一通气道，602、涡扇，603、过滤网，604、第二通气道。
具体实施方式
28.以下所述仅为本发明的较佳实施例，并不因此而限定本发明的保护范围。
29.实施例1：一种电机、减速器和控制器集成装置，如图1-图4所示，包括有电机壳101，电机壳101的右侧设置有控制器1011，电机壳101的内壁设置有定子，电机壳101的内壁固接有第一固定板1012，第一固定板1012转动连接有第一输出轴102，第一输出轴102设置有转子103，转子103与电机壳101内的定子配合，传动第一输出轴102转动，电机壳101的内下部固接有第二固定板104，第一连接轴105转动连接于第二固定板104，第一连接件106固接于第一连接轴105的上端，第一固定壳107固接于第一连接件106，第一固定壳107转动且密封连接有密封环108，第一固定壳107与密封环108配合形成密闭空腔且内部填充有液压油，第一输出轴102设置有连接组件，连接组件与第一连接件106限位配合，第一输出轴102通过第二连接件110带动第一连接件106和第一连接轴105周向转动，第一连接轴105的下端设置有行星减速机113，第三固定板114固接于电机壳101的内下部，第二连接轴115转动连接于第三固定板114，第二连接轴115的上端与行星减速机113连接，第二输出轴116转动连接于电机壳101的下侧，第二输出轴116与第二连接轴115之间设置有用于检测负载力大小
的扭力检测机构，密封环108设置有阻力调节机构，阻力调节机构根据第二输出轴116与第二连接轴115之间的扭力变化调节与液压油之间的阻力，在保持第一输出轴102稳定转动过程中使第二输出轴116从静止逐渐转动至稳定状态，第一固定壳107的一侧设有密封机构，密封机构防止液压油在第一固定壳107与密封环108之间流动，电机壳101设置有限位机构。
30.如图3和图4所示，连接组件包括有连接套109，连接套109固接于密封环108，连接套109花键连接有第二连接件110，第二连接件110的上部设置有凸台，第二连接件110和第一连接件106限位配合，第二连接件110与第一输出轴102花键连接，限位环111固接于第一输出轴102，限位环111和第二连接件110之间固接有第一弹性件112，第一弹性件112套设于第一输出轴102，第一弹性件112设置为弹簧，第一弹性件112用于辅助第一连接件106复位，第二连接件110设置有周向等间距的凹槽，第二连接件110凹槽的两侧均设置为倾斜面，便于第一连接件106和第二连接件110连接。
31.如图3、图5和图6所示，扭力检测机构包括有固定环201，固定环201固接于电机壳101的内壁，第一固定板1012位于固定环201的上侧，固定环201转动连接有转动壳202，固定环201和转动壳202密封配合形成一个密闭空腔，第二固定壳203固接于第二输出轴116，密封板204固接于第二固定壳203的内壁，密封板204与第二固定壳203密封配合形成一个密闭空腔，第二固定壳203设置有周向等间距的通孔，第一连接壳205转动连接于第二固定壳203的外侧，第一连接壳205与第二固定壳203的通孔连通，密封板204设置有对称的扇形凸起，密封板204的扇形凸起内设置有弧形空腔206，弧形空腔206与密封板204和第二固定壳203之间的密闭空腔连通，弧形空腔206内滑动连接有滑动柱207，滑动柱207与弧形空腔206密封配合，在滑动柱207沿弧形空腔206滑动时，弧形空腔206的空间逐渐减小，弧形空腔206内的液压油流进密封板204与第二固定壳203的密闭空腔内，滑动柱207通过安装板与第二连接轴115固接，弧形空腔206内设置有第二弹性件208，第二弹性件208设置为弹簧，第二弹性件208的两端分别与相邻的滑动柱207和密封板204固接，电机壳101内嵌有对称的两根导油管209，导油管209与固定环201和第一连接壳205连通，固定环201与转动壳202之间的密闭空腔、第二固定壳203与密封板204之间的密闭空腔、第一连接壳205和导油管209内均填充有液压油，密封板204与第二固定壳203的密闭空腔内液压油压力增加后，沿导油管209进入到固定环201与转动壳202之间的密闭空腔内。
32.如图6和图7所示，阻力调节机构包括有两个第一连接板301，两个第一连接板301均固接于密封环108，第一连接板301与第一固定壳107滑动且密封配合，第一连接板301设置有周向等间距的通孔，第一连接板301通过转轴转动连接有转动板302，转动板302设置有周向等间距的通孔，转动板302的通孔与第一连接板301的通孔配合，转动板302用于对相邻第一连接板301的通孔进行密封，转动板302的转轴固接有齿轮303，转动壳202嵌有两个第二连接壳304，第二连接壳304内滑动连接有第一活塞305，第一活塞305的下侧固接有第一连接杆306，第一连接杆306穿过转动壳202和密封环108，第一连接杆306与转动壳202和密封环108滑动连接且密封配合，第一连接杆306固接有与相邻齿轮303啮合的齿条307，第一连接杆306带动其上的齿条307上下往复移动，带动相邻的齿轮303转动，改变第一连接板301通孔的面积，进而增加液压油通过第一连接板301通孔时的阻力，两个第一连接板301之间的夹角小于150
°
大于90
°
，密封环108和第一固定壳107均设置有配重块，用于调节密封环108和第一固定壳107的重心，使密封环108和第一固定壳107平稳转动。
33.如图8、图9和图11所示，密封机构包括有对称的两个第三固定壳401，对称的两个第三固定壳401均固接于第一固定壳107，对称的两个第三固定壳401均与第一固定壳107连通，第三固定壳401内滑动连接有滑动板402，滑动板402与第一固定壳107滑动且密封配合，滑动板402的下侧固接有第二连接杆403，第二连接杆403与相邻的第三固定壳401滑动且密封连接，第二连接杆403的下端固接有第二连接板404，第二连接板404与第一固定壳107之间固接有第三弹性件405，第三弹性件405设置为弹簧，用于辅助滑动板402复位，第二连接板404的外侧转动连接有辊轮406，支撑环407通过安装板固接于密封环108，支撑环407位于第二固定板104和第一固定壳107之间，支撑环407固接有两个导向板408，导向板408设置为螺旋形，两个导向板408之间的角度与两个第一连接板301之间的角度相同，两个导向板408与辊轮406配合，使滑动板402向下滑动进入到相邻第三固定壳401内。
34.如图9和图10所示，限位机构包括有对称的两个迷你推杆501，对称两个的迷你推杆501均固接于固定环201，对称的两个迷你推杆501均与控制器1011电连接，迷你推杆501的伸缩端固接有支撑板502，支撑板502与第二连接件110限位配合，支撑板502推动第二连接件110向上移动，使第二连接件110和第一连接件106解除配合，导油管209固接且连通有固定管503，固定管503滑动连接有第二活塞504，第二活塞504与固定管503之间固接有第四弹性件505，第四弹性件505设置为弹簧，固定管503内液压油压力增加后，第二活塞504会向靠近第二连接件110的方向移动，固定管503滑动连接有限位块506，限位块506与相邻的第二活塞504固接，两侧的限位块506相互靠近用于对第二连接件110的凸台进行限位。
35.工作人员将本装置安装在指定位置，同时将第二输出轴116与负载通过联轴器相连，工作人员通在启动本装置前，通过控制器1011启动两个迷你推杆501，迷你推杆501的伸缩端的带动其上的支撑板502向上移动，两个支撑板502推动第二连接件110的凸台，使第二连接件110沿第一输出轴102向上移动，第二连接件110与第一连接件106失去配合，工作人员随后通过控制器1011给本装置通电，转子103与电机壳101内的定子配合，转子103带动第一输出轴102周向转动，第一输出轴102通过花键带动第二连接件110周向转动，第二连接件110通过花键带动连接套109转动，连接套109带动密封环108转动，初始状态下，如图7所示，转动板302与相邻的第一连接板301处于密封状态，密封环108带动两个第一连接板301转动，第一连接板301挤压会挤压第一固定壳107和密封环108密闭空腔内的液压油，由于此时的滑动板402位于第一固定壳107内，所以在两个第一连接板301转动通过液压油挤压相邻的滑动板402，滑动板402因此带动第一固定壳107和其上的其他部件周向转动，第一固定壳107通过第一连接件106带动第一连接轴105周向转动，第一连接轴105带动行星减速机113工作，行星减速机113将动力输送至第二连接轴115，经行星减速机113的减速作用下，将第一连接轴105输出的高速低扭矩动力降低至第二连接轴115的低转速高扭矩。
36.第二连接轴115沿第三固定板114周向转动的过程中，第二连接轴115通过安装板带动两根滑动柱207周向转动，由于第二输出轴116施加有负载，在滑动柱207周向转动的过程中首先会挤压第二弹性件208，滑动柱207沿相邻的弧形空腔206滑动，而且滑动柱207将弧形空腔206内的液压油挤压到第二固定壳203和密封板204之间的密封空腔内，液压油则随后通过第二固定壳203的通孔进入到第一连接壳205内，液压油并沿两根导油管209流动至固定环201和转动壳202之间的密闭空腔内，固定环201和转动壳202之间的液压油压力增加，固定环201和转动壳202之间的液压油会挤压两个第一活塞305，第一活塞305会挤压相
邻第二连接壳304内的空气，第二连接壳304内气体压力会随之增加，两个第一活塞305会带动其上固接的第一连接杆306向上移动，第一连接杆306带动其上固接的齿条307向上移动，齿条307带动齿轮303转动，直至转动板302的通孔与第一连接板301通孔完全连通。
37.在液压油并沿两根导油管209流动至固定环201和转动壳202之间密闭空腔内的过程中，两根导油管209同时会挤压固定管503内的液压油，固定管503内的液压油会挤压相邻的第二活塞504，第二活塞504带动限位块506向靠近第二连接件110的方向移动，同时第四弹性件505被压缩，两侧的限位块506移动至第二连接件110凸台的下侧，控制器1011随后启动两根迷你推杆501，迷你推杆501的伸缩端带动其上支撑板502向下移动复位，控制器1011随后关闭两根迷你推杆501。
38.在两个支撑板502向下移动复位的过程中，第二连接件110的凸台与两侧的限位块506接触，使第一连接件106和第二连接件110在启动阶段处于断开状态，而且第一连接板301的通孔与转动板302的通孔连通后，此时第一连接板301沿第一固定壳107转动过程中，第一连接板301所受阻力减小，降低了第一输出轴102转动所受到的阻力，进而防止转子103和电机壳101内定子在初始启动过程中，产生大量的热导致本装置烧毁。
39.两个第一连接板301在转动过程中，液压油通过第一连接板301和相邻转动板302之间的通孔，利用液压油流经第一连接板301和相邻转动板302之间通孔的阻力带动第一固定壳107周向转动，此时密封环108的转动速度远大于第一固定壳107的转动速度，密封环108通过安装板带动支撑环407周向转动，支撑环407带动其上的两个导向板408周向转动，当导向板408移动至辊轮406的下侧后，随着导向板408周向转动，辊轮406沿导向板408向下移动，辊轮406通过第二连接板404和第二连接杆403带动滑动板402向下移动，直至滑动板402进入到相邻第三固定壳401内，同时第三弹性件405被压缩，当滑动板402完全移动至第三固定壳401内后，密封环108带动第一连接板301经过滑动板402，当第一连接板301移动至滑动板402的另一侧后，同时导向板408与相邻的辊轮406失去配合，然后在第三弹性件405的弹力作用下，使滑动板402快速复位，由于两个第一连接板301之间存在一定角度，因此两个第一连接板301并不能同时经过滑动板402，如图11所示，两个第一连接板301依次经过相邻的滑动板402，能够保证密封环108的动力始终传递至第一固定壳107，防止两个第一连接板301同时经过滑动板402，液压油在第一固定壳107和密封环108的密闭空腔内流动，从而导致密封环108的动力停止向第一固定壳107输送，降低密封环108和第一固定壳107的传输效率。
40.密封环108转动过程中，利用液压油通过第一连接板301和转动板302通孔的阻力提高第一固定壳107的转速，直至第一固定壳107带动第一连接轴105转动至稳定状态，在第一连接轴105转速提高的过程中，第二输出轴116也会以稳定速度转动，因此第二连接轴115和第二输出轴116之间的扭力差值也随着时间增加而逐渐减小，因此在第二弹性件208的弹力作用下，滑动柱207会随着缓慢复位，使弧形空腔206内的空间逐渐增加，因此第二固定壳203和密封板204内密闭空腔内的液压油压力逐渐减小，但依然处于高压状态，固定环201和转动壳202内液压油压力也会随之降低，第二连接壳304内的空气压力便带动相邻的齿条307向下移动，齿条307与相邻的齿轮303配合，随着转动板302转动，第一连接板301的通孔逐渐减小，所以液压油通过第一连接板301通孔所受到的阻力随之增加，密封环108和第一固定壳107之间的传动效率会逐渐增加，直至第一固定壳107转动至稳定状态。
41.当第二输出轴116和其上的负载均稳定转动时，第二固定壳203和密封板204内的液压油压力再次减小，直至转动板302将第一连接板301的通孔重新密封，同时在第四弹性件505的弹力作用下，使第二活塞504带动相邻的限位块506复位，两侧的限位块506解除对第二连接件110凸台的限位，随后在第一弹性件112的弹力作用下，使第二连接件110向下移动复位，第二连接件110与第一连接件106重新配合，第一输出轴102通过第二连接件110与第一连接件106配合带动第一连接轴105稳定转动，从而保证在本装置启动完毕后第一输出轴102与第一连接轴105之间的传动效率，当需要停止本装置时，通过控制器1011停止向本装置继续通电，随后第一输出轴102和转子103停止转动。
42.在本装置启动的过程中，通过第二连接轴115与第二输出轴116之间的扭力值，改变第一连接板301通孔大小，进而通过第一连接板301推动第一固定壳107内的液压油，使第一固定壳107做加速度增加的加速运动，直至第一固定壳107和第一连接轴105转动至稳定状态，防止在本装置启动阶段，第二输出轴116上的负载力过大，导致第一输出轴102和转子103转动困难，避免第一输出轴102和转子103产生大量的热，降低本装置的使用寿命，第二连接轴115与第二输出轴116之间扭力值越大，第一固定壳107从静止转动至稳定状态所需要的时间就越长，在较大负载的情况下，使第一输出轴102和转子103在低负载的情况下，通过延长本装置的启动时间，进而到达第一连接轴105缓慢的从静止转动至稳定状态。
43.实施例2：在实施例1的基础之上，如图2所示，还包括有用于对电机壳101进行降温的散热机构，散热机构设置于电机壳101内，散热机构包括有涡扇602，涡扇602固接于第一输出轴102，涡扇602位于第一固定板1012和限位环111之间，涡扇602转动用于推动第一固定板1012和第二固定板104之间的空气，电机壳101的上侧设置有周向等间距的六条第一通气道601，过滤网603用于过滤进入到第一通气道601内的空气，避免空气中悬浮杂质进入到本装置内，电机壳101的一侧设置有周向等间距的第二通气道604，第一通气道601的进气端和第二通气道604的出气端均安装有过滤网603，空气经第一通气道601和第二通气道604流动，与电机壳101进行换热，降低本装置的温度，进而提高本装置的使用寿命。
44.在第一输出轴102转动的过程中，第一输出轴102带动涡扇602周向转动，涡扇602转动将第一固定板1012和第二固定板104之间的空气通过第二通气道604推出，同时电机壳101外侧的空气通过第一通气道601进入到第一固定板1012和第二固定板104之间，过滤网603对进入到第一通气道601内的空气进行过滤，防止空气中的杂质进入到第一固定板1012和第二固定板104之间，在空气沿第一通气道601和第二通气道604流动的过程中，流动的空气与电机壳101进行换热，将电机壳101内部热量带出，防止本装置在使用过程中产生大量热，降低本装置的使用寿命。
45.最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种电机、减速器和控制器集成装置，其特征是，包括有电机壳(101)，电机壳(101)设置有控制器(1011)，电机壳(101)的内壁设置有定子，电机壳(101)的内壁固接有第一固定板(1012)，第一固定板(1012)转动连接有第一输出轴(102)，第一输出轴(102)设置有转子(103)，电机壳(101)固接有第二固定板(104)，第二固定板(104)转动连接有第一连接轴(105)，第一连接轴(105)固接有第一连接件(106)，第一连接件(106)固接有第一固定壳(107)，第一固定壳(107)转动且密封连接有密封环(108)，第一固定壳(107)与密封环(108)配合形成内填充有液压油的密闭空腔，第一输出轴(102)设置有与第一连接件(106)限位配合的连接组件，第一连接轴(105)设置有行星减速机(113)，电机壳(101)内固接有第三固定板(114)，第三固定板(114)转动连接有与行星减速机(113)连接的第二连接轴(115)，电机壳(101)转动连接有第二输出轴(116)，第二输出轴(116)与第二连接轴(115)之间设置有用于检测负载力大小的扭力检测机构，密封环(108)设置有阻力调节机构，第一固定壳(107)设有密封机构，电机壳(101)设置有限位机构。2.如权利要求1所述的一种电机、减速器和控制器集成装置，其特征是，连接组件包括有连接套(109)，连接套(109)固接于密封环(108)，连接套(109)花键连接有第二连接件(110)，第二连接件(110)和第一连接件(106)限位配合，第二连接件(110)与第一输出轴(102)花键连接，第一输出轴(102)固接有限位环(111)，第一输出轴(102)套设有第一弹性件(112)，第一弹性件(112)的两端分别固接于限位环(111)和第二连接件(110)。3.如权利要求2所述的一种电机、减速器和控制器集成装置，其特征是，第二连接件(110)设置有周向等间距的凹槽，第二连接件(110)凹槽的两侧均设置为倾斜面，便于第一连接件(106)和第二连接件(110)连接。4.如权利要求1所述的一种电机、减速器和控制器集成装置，其特征是，扭力检测机构包括有固定环(201)，固定环(201)固接于电机壳(101)的内壁，固定环(201)位于第一固定板(1012)的下侧，固定环(201)转动且密封连接有转动壳(202)，固定环(201)和转动壳(202)配合形成一个密闭空腔，第二输出轴(116)固接有第二固定壳(203)，第二固定壳(203)的内壁固接有密封板(204)，密封板(204)与第二固定壳(203)密封配合形成一个密闭空腔，第二固定壳(203)设置有周向等间距的通孔，第二固定壳(203)的外侧转动连接有第一连接壳(205)，第一连接壳(205)与第二固定壳(203)的通孔连通，密封板(204)设置有对称的扇形凸起，密封板(204)的扇形凸起内设置有弧形空腔(206)，弧形空腔(206)与密封板(204)和第二固定壳(203)之间的密闭空腔连通，弧形空腔(206)内滑动连接有滑动柱(207)，滑动柱(207)通过安装板与第二连接轴(115)固接，弧形空腔(206)内设置有第二弹性件(208)，第二弹性件(208)的两端分别与相邻的滑动柱(207)和密封板(204)固接，电机壳(101)内嵌有对称的导油管(209)，导油管(209)与固定环(201)和第一连接壳(205)连通，固定环(201)与转动壳(202)之间的密闭空腔、第二固定壳(203)与密封板(204)之间的密闭空腔、第一连接壳(205)和导油管(209)内均填充有液压油。5.如权利要求4所述的一种电机、减速器和控制器集成装置，其特征是，阻力调节机构包括有两个第一连接板(301)，两个第一连接板(301)均固接于密封环(108)，第一连接板(301)与第一固定壳(107)滑动且密封配合，第一连接板(301)设置有周向等间距的通孔，第一连接板(301)通过转轴转动连接有转动板(302)，转动板(302)设置有周向等间距的通孔，转动板(302)的通孔与第一连接板(301)的通孔配合，转动板(302)用于对相邻第一连接板
(301)的通孔进行密封，转动板(302)的转轴固接有齿轮(303)，转动壳(202)嵌有两个第二连接壳(304)，第二连接壳(304)内滑动连接有第一活塞(305)，第一活塞(305)固接有第一连接杆(306)，第一连接杆(306)穿过转动壳(202)和密封环(108)，第一连接杆(306)与转动壳(202)和密封环(108)滑动连接且密封配合，第一连接杆(306)固接有与相邻齿轮(303)啮合的齿条(307)。6.如权利要求5所述的一种电机、减速器和控制器集成装置，其特征是，两个第一连接板(301)之间的夹角小于150
°
大于90
°
。7.如权利要求1所述的一种电机、减速器和控制器集成装置，其特征是，密封机构包括有对称的第三固定壳(401)，对称的第三固定壳(401)均固接于第一固定壳(107)，对称的第三固定壳(401)均与第一固定壳(107)连通，第三固定壳(401)内滑动连接有滑动板(402)，滑动板(402)与第一固定壳(107)滑动且密封配合，第三固定壳(401)滑动且密封连接有第二连接杆(403)，第二连接杆(403)的一端与相邻的滑动板(402)固接，第二连接杆(403)的另一端固接有第二连接板(404)，第二连接板(404)与第一固定壳(107)之间固接有第三弹性件(405)，第二连接板(404)的一侧转动连接有辊轮(406)，密封环(108)通过安装板固接有支撑环(407)，支撑环(407)位于第二固定板(104)和第一固定壳(107)之间，支撑环(407)固接有两个导向板(408)。8.如权利要求7所述的一种电机、减速器和控制器集成装置，其特征是，导向板(408)设置为螺旋形，两个导向板(408)之间的角度与两个第一连接板(301)之间的角度相同。9.如权利要求4所述的一种电机、减速器和控制器集成装置，其特征是，限位机构包括有对称的迷你推杆(501)，对称的迷你推杆(501)均固接于固定环(201)，对称的迷你推杆(501)均与控制器(1011)电连接，迷你推杆(501)的伸缩端固接有支撑板(502)，支撑板(502)与第二连接件(110)限位配合，导油管(209)固接且连通有固定管(503)，固定管(503)滑动连接有第二活塞(504)，第二活塞(504)与固定管(503)之间固接有第四弹性件(505)，固定管(503)滑动连接有限位块(506)，限位块(506)与相邻的第二活塞(504)固接，限位块(506)用于对第二连接件(110)进行限位。10.如权利要求1所述的一种电机、减速器和控制器集成装置，其特征是，还包括有用于对电机壳(101)进行降温的散热机构，散热机构设置于电机壳(101)内，散热机构包括有涡扇(602)，涡扇(602)固接于第一输出轴(102)，涡扇(602)位于第一固定板(1012)和限位环(111)之间，电机壳(101)的一侧设置有周向等间距的第一通气道(601)，第一通气道(601)的进气端安装有过滤网(603)，电机壳(101)的一侧设置有周向等间距的第二通气道(604)。

技术总结
本发明公开了一种电机、减速器和控制器集成装置，涉及电机技术领域。包括有第一连接件，第一连接件固接有第一固定壳，第一固定壳转动且密封连接有密封环，第一固定壳与密封环配合形成内部填充有液压油的密闭空腔，电机壳的内下部固接有第三固定板，第三固定板转动连接有第二连接轴，电机壳转动连接有第二输出轴，第二输出轴与第二连接轴之间设置有扭力检测机构，密封环设置有阻力调节机构。本发明利用扭力检测机构、阻力调节机构配合，通过延长本装置的启动时间，进而到达第一连接轴缓慢的从静止转动至稳定状态，防止在本装置启动阶段，第二输出轴上的负载力过大，导致本装置启动困难，导致本装置内部产生大量的热。导致本装置内部产生大量的热。导致本装置内部产生大量的热。


技术研发人员：王福杰 郭晓静 于长勃
受保护的技术使用者：山东得普达电机股份有限公司
技术研发日：2023.06.02
技术公布日：2023/8/16