一种连续型机器人

1.本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种连续型机器人。


背景技术：

2.机器人在工业、军事、医疗、生活等多方面得到了广泛的应用，已经成为人类文明发展中不可缺少的重要组成部分，即随着科技进步，机器人技术发展日新月异，当今机器人的应用已不再局限于简单、结构化环境下的特定任务作业，逐渐向灾后搜寻与救援、疾病检查与治疗、管道检测与维修、在轨服务以及军事侦察等复杂、非结构化环境下的精细作业发展。相比刚性机器人，连续型机器人自由度高度冗余，其机器人本体运动灵活、可产生较大变形，从而具有可在狭窄及非结构化环境移动的优势，极大的弥补了刚性机器人的不足，逐渐成为机器人研究的焦点和热点。现有的连续型机器人，其连续型的机械臂一端连接在机器支架上，机械臂另一端自由露出于机器支架，使机械臂不利于收纳，导致机器人的整体不方便使用或运输。


技术实现要素：

3.本发明主要目的是提供一种连续型机器人，包括但不限于解决现有技术中机械臂不利于收纳，导致机器人的整体不方便使用或运输的技术问题。
4.为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种连续型机器人，包括：执行器、移动机构、电控模块和柔性机械臂，执行器用于执行目标任务，移动机构与执行器连接，以用于万向移动执行器，所述柔性机械臂用于供所述执行器的支撑，所述柔性机械臂一端与移动机构连接，所述柔性机械臂另一端连接有用于收纳所述柔性机械臂的收纳机构，所述收纳机构包括有轮盘，所述轮盘的外周侧设有供所述柔性机械臂盘绕的环槽，所述电控模块通过电缆线束分别与所述执行器和移动机构电连接，以用于控制所述执行器和移动机构的运作，所述电控模块安装在所述轮盘内，所述电缆线束设置在所述柔性机械臂上，以用于供所述电缆线束的支撑。
5.本发明的有益效果为：通过设置移动机构，有效万向移动执行器，方便执行器的任务执行，通过设置电控模块能稳定控制执行器和移动机构的运作，通过设置柔性机械臂，使执行器被有效支撑，且能保证电缆线束的设置稳定，柔性机械臂具有支撑作用，结构简单，方便机器的调试和安装，通过设置收纳机构，能将柔性机械臂有效收纳，使柔性机械臂按实际需要从轮盘的环槽内伸出，柔性机械臂的伸出长度可控，方便机器的使用或运输；将电控模块安装在轮盘内，利于减少装置的整体体积。
6.优选的，所述收纳机构还包括有安装支板，所述轮盘转动连接在所述安装支板上，所述安装支板上设有用于控制所述轮盘旋转的驱动部。通过采用上述结构，实现自动化收纳柔性机械臂，提高柔性机械臂收纳的效率，同时驱动部控制轮盘旋转，使轮盘在未旋转时，轮盘具有限位稳定性，使柔性机械臂稳定。
7.优选的，所述驱动部包括控制电机、控制开关和第一电池，所述第一电池通过控制
开关与控制电机电连接，所述控制电机固定连接在安装支板上，所述控制电机的输出轴与所述轮盘固定连接。通过采用上述结构，实现控制轮盘的转动，同时使用电池，方便装置多环境应用。
8.优选的，所述安装支板上设有用于导向所述柔性机械臂的导向孔，所述柔性机械臂穿设在所述导向孔内。通过采用上述结构，使柔性机械臂稳定绕设在轮盘上，使柔性机械臂收放可靠稳定。
9.优选的，所述安装支板上设有环型卡槽，所述轮盘上设有环形卡凸，所述环形卡凸旋转配合在所述环型卡槽内。通过采用上述结构，使轮盘稳定转动连接在安装支板上，提高轮盘旋转的可靠性，使柔性机械臂有稳定支撑。
10.优选的，所述安装支板上设有供手抓持的抓持部。通过采用上述结构，利于抓持安装支板，方便移动设备。
11.优选的，所述轮盘内固定设有电控盒，所述电控模块固定安装在所述电控盒内。通过采用上述结构，提高电控模块的安装可靠性。
12.优选的，所述移动机构包括底座、旋转器和推进器，所述旋转器连接在底座上，所述旋转器的旋转输出端与推进器连接，所述推进器的推进方向与所述旋转器的旋转轴芯相垂直设置，所述底座与所述柔性机械臂远离收纳机构的一端连接，所述执行器连接在底座上。通过采用上述结构，实现万向移动执行器，结构简单，使用方便，采用尖端驱动的方式，使整个结构紧凑轻便，稳定性好。
13.优选的，所述执行器为摄像头。通过采用上述结构，方便执行探测摄像任务。
14.优选的，所述柔性机械臂为弹性杆。通过采用上述结构，简化柔性机械臂，方便安装。
附图说明
15.图1是本发明的一种连续型机器人的结构示意图；
16.图2是本发明的一种连续型机器人的俯视结构示意图；
17.图3是图2的a-a处剖面图；
18.图4是本发明的一种连续型机器人的部分结构示意图一；
19.图5是本发明的一种连续型机器人的部分结构示意图二；
20.附图标记说明：
21.1、执行器；2、移动机构；21、底座；22、旋转器；23、推进器；231、空气动力推进主体；232、保护架；233、固定盖；3、电控模块；31、推力控制器；32、推力电子调速器；33、转动控制器；34、摄像头接收器；35、第二电池；4、柔性机械臂；5、收纳机构；51、安装支板；511、导向孔；512、环型卡槽；513、抓持部；52、轮盘；521、环槽；522、环形卡凸；53、驱动部；531、控制电机；532、控制开关；533、第一电池；6、电控盒；7、电缆线束；8、第一固定件；9、第二固定件。
具体实施方式
22.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
23.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示
的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
24.如图1至图5所示，本发明提供一种连续型机器人，包括：执行器1、移动机构2、电控模块3和柔性机械臂4，所述执行器1用于执行目标任务，所述移动机构2与所述执行器1连接，以用于万向移动所述执行器1，所述柔性机械臂4用于供所述执行器1的支撑，所述柔性机械臂4一端与移动机构2连接，所述柔性机械臂4另一端连接有用于收纳所述柔性机械臂4的收纳机构5，所述收纳机构5包括有轮盘52，所述轮盘52的外周侧设有供所述柔性机械臂4盘绕的环槽521，所述电控模块3通过电缆线束7分别与所述执行器1和移动机构2电连接，以用于控制所述执行器1和移动机构2的运作，所述电控模块3安装在所述轮盘52内，所述电缆线束7设置在所述柔性机械臂4上，以用于供所述电缆线束7的支撑。
25.在本实施例中，所述收纳机构5还包括有安装支板51，所述轮盘52转动连接在所述安装支板51上，所述安装支板51上设有用于控制所述轮盘52旋转的驱动部53，所述驱动部53包括控制电机531、控制开关532和第一电池533，所述第一电池533通过控制开关532与控制电机531电连接，所述控制电机531固定连接在安装支板51上，所述控制电机531的输出轴与所述轮盘52固定连接，由此实现自动化收纳柔性机械臂4，提高柔性机械臂4收纳的效率。所述控制电机531为伺服电机，伺服电机能稳定控制轮盘52的转动，使轮盘52在未旋转时，轮盘52具有限位稳定性。
26.在本实施例中，所述安装支板51上设有用于导向所述柔性机械臂4的导向孔511，所述柔性机械臂4穿设在所述导向孔511内，由此使柔性机械臂4稳定绕设在轮盘52上，同时使柔性机械臂4收放可靠稳定。
27.在本实施例中，所述安装支板51上设有环型卡槽512，所述轮盘52上设有环形卡凸522，所述环形卡凸522旋转配合在所述环型卡槽512内，由此使轮盘52稳定转动连接在安装支板51上，提高轮盘52旋转的可靠性。
28.在本实施例中，所述安装支板51上设有供手抓持的抓持部513，由此利于抓持安装支板51，方便移动设备。
29.在本实施例中，所述轮盘52内固定设有电控盒6，所述电控模块3固定安装在所述电控盒6内，由此提高电控模块3的安装可靠性。
30.在本实施例中，所述移动机构2包括底座21、旋转器22和推进器23，所述旋转器22连接在底座21上，所述旋转器22的旋转输出端与推进器23连接，所述推进器23的推进方向与所述旋转器22的旋转轴芯相垂直设置，所述底座21与所述柔性机械臂4远离收纳机构5的一端连接，所述执行器1连接在底座21上，由此实现万向移动执行器1，结构简单，使用方便。所述推进器23包括空气动力推进主体231、保护架232和固定盖233，所述空气动力推进主体231安装在保护架232内，所述固定盖233连接在保护架232底部以用于所述空气动力推进主体231的固定安装。
31.在本实施例中，所述执行器1为摄像头，由此方便执行探测摄像任务。所述电控模块3包括有推力控制器31、推力电子调速器32、转动控制器33、摄像头接收器34和第二电池35，所述推力控制器31通过推力电子调速器32控制所述推进器23运作，所述转动控制器33控制所述旋转器22运作，所述摄像头接收器34接收摄像头的拍摄信息，所述第二电池35用
于所述旋转器22、推进器23和摄像头的供电。在其他实施例中，所述执行器1还可以为夹具或吸盘。
32.在本实施例中，所述柔性机械臂4为弹性杆，由此简化柔性机械臂4，方便安装。所述弹性杆一端通过第一固定件8与所述轮盘52固定连接，所述弹性杆另一端通过第二固定件9与所述底座21固定连接。
33.使用原理：机器人通过控制旋转器22与推进器23的组合运作，实现弹性杆在空间内的三维运动，再通过驱动部53控制轮盘52的旋转，实现对弹性杆的长度控制，进而实现执行器1位置和柔性机械臂4位置的灵活控制，提高了传动效率。
34.虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员，在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种连续型机器人，其特征在于，包括：执行器(1)，所述执行器(1)用于执行目标任务；移动机构(2)，所述移动机构(2)与所述执行器(1)连接，以用于万向移动所述执行器(1)；柔性机械臂(4)，所述柔性机械臂(4)用于供所述执行器(1)的支撑，所述柔性机械臂(4)一端与移动机构(2)连接，所述柔性机械臂(4)另一端连接有用于收纳所述柔性机械臂(4)的收纳机构(5)，所述收纳机构(5)包括有轮盘(52)，所述轮盘(52)的外周侧设有供所述柔性机械臂(4)盘绕的环槽(521)；电控模块(3)，所述电控模块(3)通过电缆线束(7)分别与所述执行器(1)和移动机构(2)电连接，以用于控制所述执行器(1)和移动机构(2)的运作，所述电控模块(3)安装在所述轮盘(52)内，所述电缆线束(7)设置在所述柔性机械臂(4)上，以用于供所述电缆线束(7)的支撑。2.根据权利要求1所述的一种连续型机器人，其特征在于，所述收纳机构(5)还包括有安装支板(51)，所述轮盘(52)转动连接在所述安装支板(51)上，所述安装支板(51)上设有用于控制所述轮盘(52)旋转的驱动部(53)。3.根据权利要求2所述的一种连续型机器人，其特征在于，所述驱动部(53)包括控制电机(531)、控制开关(532)和第一电池(533)，所述第一电池(533)通过控制开关(532)与控制电机(531)电连接，所述控制电机(531)固定连接在安装支板(51)上，所述控制电机(531)的输出轴与所述轮盘(52)固定连接。4.根据权利要求2所述的一种连续型机器人，其特征在于，所述安装支板(51)上设有用于导向所述柔性机械臂(4)的导向孔(511)，所述柔性机械臂(4)穿设在所述导向孔(511)内。5.根据权利要求2所述的一种连续型机器人，其特征在于，所述安装支板(51)上设有环型卡槽(512)，所述轮盘(52)上设有环形卡凸(522)，所述环形卡凸(522)旋转配合在所述环型卡槽(512)内。6.根据权利要求2所述的一种连续型机器人，其特征在于，所述安装支板(51)上设有供手抓持的抓持部(513)。7.根据权利要求2所述的一种连续型机器人，其特征在于，所述轮盘(52)内固定设有电控盒(6)，所述电控模块(3)固定安装在所述电控盒(6)内。8.根据权利要求1所述的一种连续型机器人，其特征在于，所述移动机构(2)包括底座(21)、旋转器(22)和推进器(23)，所述旋转器(22)连接在底座(21)上，所述旋转器(22)的旋转输出端与推进器(23)连接，所述推进器(23)的推进方向与所述旋转器(22)的旋转轴芯相垂直设置，所述底座(21)与所述柔性机械臂(4)远离收纳机构(5)的一端连接，所述执行器(1)连接在底座(21)上。9.根据权利要求8所述的一种连续型机器人，其特征在于，所述执行器(1)为摄像头。10.根据权利要求1所述的一种连续型机器人，其特征在于，所述柔性机械臂(4)为弹性杆。

技术总结
本发明提供了一种连续型机器人，包括：执行器、移动机构、电控模块和柔性机械臂，执行器用于执行目标任务，移动机构与执行器连接，以用于万向移动执行器，柔性机械臂用于供执行器的支撑，柔性机械臂一端与移动机构连接，柔性机械臂另一端连接有用于收纳柔性机械臂的收纳机构，收纳机构包括有轮盘，轮盘的外周侧设有供柔性机械臂盘绕的环槽，电控模块通过电缆线束分别与执行器和移动机构电连接，以用于控制执行器和移动机构的运作，电控模块安装在轮盘内，电缆线束设置在柔性机械臂上，以用于供电缆线束的支撑。本技术方案的连续型机器人，利于收纳，方便设备的使用和运输。方便设备的使用和运输。方便设备的使用和运输。


技术研发人员：李海利 李星智 孙技佳妗 商晓阳 李弘文
受保护的技术使用者：宁波大学
技术研发日：2023.05.19
技术公布日：2023/8/16