用于脂质纳米颗粒制备的系统及方法与流程

1.本发明涉及纳米颗粒制备技术领域，具体地，涉及一种用于脂质纳米颗粒制备的系统及方法。


背景技术：

2.脂质纳米颗粒是一种新型载体给药系统，它是以天然或合成的固态脂质、或固态脂质与部分液态脂质的混合物为载体材料，将药物吸附或包裹于脂质核中，形成粒径为20～1000nm左右的纳米给药系统。用于制备脂质纳米颗粒的脂质纳米颗粒制备装置通常会应用基于微粒体力学理论的微流控技术，在微管道内快速、精准地混合原料从而制备高包封率、粒径均一、稳定的脂质纳米颗粒。
3.现有公开号为cn114247398a的中国专利申请文献，其公开了一种脂质纳米颗粒制备系统及设备，脂质纳米颗粒制备系统包括混合装置、第一物料供给单元、第二物料供给单元及两过滤装置；混合装置分别与第一物料供给单元和第二物料供给单元连通，混合装置用于将载体溶液和被载物溶液混合，以生成脂质纳米颗粒溶液；一过滤装置连通于第一物料供给单元与混合装置之间，另一过滤装置连通设置于第二物料供给单元和混合装置之间。
4.现有技术中的脂质纳米颗粒制备系统具有如下缺陷：
5.1、难以连续对多份物料进行混合作业；
6.2、溶液混合时，由于混合前段和混合后段的混合质量差，造成溶液浪费；
7.3、对多种物料混合时，不同种物料之前容易产生交叉污染。


技术实现要素：

8.针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种用于脂质纳米颗粒制备的系统及方法。
9.根据本发明提供的一种用于脂质纳米颗粒制备的系统,包括混合单元、运动单元以及控制单元，所述运动单元向混合单元提供多组取料位点；在所述控制单元的控制下，所述运动单元先向混合单元提供一组取料位点，然后所述混合单元进行取料、混合作业，所述混合单元完成一次混合作业后，之后所述运动单元向混合单元提供另一组取料位点，所述混合单元再一次进行取料、混合作业。
10.优选地，所述混合单元包括第一取料装置、第二取料装置以及混合装置，所述第一取料装置和第二取料装置二者分别与混合装置连通；当所述混合单元进行取料、混合作业时，在所述控制单元的控制下，所述第一取料装置和第二取料装置二者先抽取溶剂再将溶剂排入混合装置；或，所述第一取料装置和第二取料装置二者先抽取溶剂，再抽取一段空气，之后再将空气和溶剂依次排入混合装置；或，所述第一取料装置和第二取料装置二者先抽取一段空气，再抽取溶剂，之后再抽取一段空气，然后再将空气、溶剂、空气依次排入混合装置；或，所述第一取料装置和第二取料装置二者先抽取一段空气，再抽取溶剂，之后再将
溶剂和空气依次排入混合装置。
11.优选地，所述运动单元向混合单元提供一组以上清洗位点，在所述控制单元的控制下，所述运动单元先向混合单元提供一组取料位点，然后所述混合单元进行取料、混合作业，所述混合单元完成一次混合作业后，所述运动单元向混合单元提供一组清洗位点，所述混合单元获取清洗液并进行清洗，之后所述运动单元向混合单元提供另一组取料位点，所述混合单元再一次进行取料、混合作业；
12.在所述控制单元的控制下，所述第一取料装置和第二取料装置二者先抽取溶剂再将溶剂排入混合装置，混合作业完成后，所述第一取料装置和第二取料装置二者先抽取清洗液，再将清洗液排入混合装置内并排出；
13.或，在所述控制单元的控制下，所述第一取料装置和第二取料装置二者先抽取溶剂，再抽取一段空气，之后再将空气和溶剂依次排入混合装置，混合作业完成后，所述第一取料装置和第二取料装置二者先抽取清洗液，再抽取一段空气，之后再将空气和清洗液依次排入混合装置内并排出；
14.或，在所述控制单元的控制下，所述第一取料装置和第二取料装置二者先抽取溶剂，再抽取一段空气，之后再将空气和溶剂依次排入混合装置，混合作业完成后，所述第一取料装置和第二取料装置二者先抽取清洗液，再将清洗液排入混合装置内并排出；
15.或，在所述控制单元的控制下，所述第一取料装置和第二取料装置二者先抽取一段空气，再抽取溶剂，之后再抽取一段空气，然后再将空气、溶剂、空气依次排入混合装置，混合作业完成后，所述第一取料装置和第二取料装置二者先抽取一段空气，再抽取清洗液，之后再抽取一段空气，然后再将空气、清洗液、空气依次排入混合装置内并排出；
16.或，在所述控制单元的控制下，所述第一取料装置和第二取料装置二者先抽取一段空气，再抽取溶剂，之后再抽取一段空气，然后再将空气、溶剂、空气依次排入混合装置，混合作业完成后，所述第一取料装置和第二取料装置二者先抽取清洗液，再将清洗液排入混合装置内并排出；
17.或，在所述控制单元的控制下，所述第一取料装置和第二取料装置二者先抽取一段空气，再抽取溶剂，之后再将溶剂和空气依次排入混合装置，混合作业完成后，所述第一取料装置和第二取料装置二者先抽取一段空气，再抽取清洗液，之后再将清洗液和空气依次排入混合装置内并排出；
18.或，在所述控制单元的控制下，所述第一取料装置和第二取料装置二者先抽取一段空气，再抽取溶剂，之后再将溶剂和空气依次排入混合装置，混合作业完成后，所述第一取料装置和第二取料装置二者先抽取清洗液，再将清洗液排入混合装置内并排出。
19.优选地，任一组所述取料位点均包括第一物料位点和第二物料位点；所述混合单元运动至取料位点时，所述第一取料装置运动至第一物料位点，所述第二取料装置同时运动至第二物料位点；所述混合单元离开取料位点时，所述第一取料装置离开第一物料位点，所述第二取料装置同时离开第二物料位点。
20.优选地，所述第一取料装置和第二取料装置二者输送至混合装置的物料的体积速度比相同。
21.优选地，通过所述控制单元预设位置偏移量，所述运动单元向混合单元先后提供两组取料位点。
22.优选地，还包括机架和壳体，所述混合单元和运动单元二者均设置在机架上；所述壳体罩设机架形成工作空间，任一组所述组取料位点和任一组所述清洗位点均位于工作空间内。
23.根据本发明提供的一种用于脂质纳米颗粒制备的系统，方法包括如下步骤：
24.s1、取料：在混合之前的管路中先获取溶剂；
25.s2、混合：在混合的管路中将获取的溶剂进行混合作业并收集自排出管路中排出的混合溶剂；
26.重复步骤s1到s2。
27.根据本发明提供的一种用于脂质纳米颗粒制备的系统，包括如下步骤：
28.s1.1、运动单元驱动混合单元运动至取料位点；
29.s1.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段溶剂；
30.s2.1、运动单元驱动混合单元运动至指定位置；
31.s2.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的溶剂排入混合装置内混合，并收集自排出管路中排出的混合溶剂；
32.s3.1、运动单元驱动混合单元运动至清洗位点；
33.s3.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取清洗液；
34.s3.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的清洗液输送至混合装置内并从排出管路中排出；
35.重复步骤s1.1到s3.3；
36.或，包括如下步骤：
37.s1.1、运动单元驱动混合单元运动至取料位点；
38.s1.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段溶剂；
39.s1.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气；
40.s2.1、运动单元驱动混合单元运动至指定位置；
41.s2.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的空气和溶剂依次排入混合装置内混合，并收集自排出管路中排出的混合溶剂；
42.s3.1、运动单元驱动混合单元运动至清洗位点；
43.s3.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取清洗液；
44.s3.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气；
45.s3.4、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的空气和清洗液依次输送至混合装置内并从排出管路中排出；
46.重复步骤s1.1到s3.4；
47.或，包括如下步骤：
48.s1.1、运动单元驱动混合单元运动至取料位点；
49.s1.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段溶剂；
50.s1.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气；
51.s2.1、运动单元驱动混合单元运动至指定位置；
52.s2.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的空气和溶剂依次排入混合装置内混合，并收集自排出管路中排出的混合溶剂；
53.s3.1、运动单元驱动混合单元运动至清洗位点；
54.s3.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取清洗液；
55.s3.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的清洗液输送至混合装置内并从排出管路中排出；
56.重复步骤s1.1到s3.3；
57.或，包括如下步骤：
58.s1.1、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气；
59.s1.2、运动单元驱动混合单元运动至取料位点；
60.s1.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段溶剂；
61.s1.4、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气；
62.s2.1、运动单元驱动混合单元运动至指定位置；
63.s2.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的空气、溶剂、空气依次排入混合装置内混合，并收集自排出管路中排出的混合溶剂；
64.s3.1、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气；
65.s3.2、运动单元驱动混合单元运动至清洗位点；
66.s3.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取清洗液；
67.s3.4、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气；
68.s3.5、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的空气、清洗液、空气依次输送至混合装置内并从排出管路中排出；
69.重复步骤s1.1到s3.5；
70.或，包括如下步骤：
71.s1.1、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气；
72.s1.2、运动单元驱动混合单元运动至取料位点；
73.s1.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段溶剂；
74.s1.4、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气；
75.s2.1、运动单元驱动混合单元运动至指定位置；
76.s2.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的空气、溶剂、空气依次排入混合装置内混合，并收集自排出管路中排出的混合溶剂；
77.s3.1、运动单元驱动混合单元运动至清洗位点；
78.s3.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取清洗液；
79.s3.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的清洗液输送至混合装置内并从排出管路中排出；
80.重复步骤s1.1到s3.3；
81.或，包括如下步骤：
82.s1.1、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气；
83.s1.2、运动单元驱动混合单元运动至取料位点；
84.s1.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段溶剂；
85.s2.1、运动单元驱动混合单元运动至指定位置；
86.s2.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的溶剂和空气依次排入混合
装置内混合，并收集自排出管路中排出的混合溶剂；
87.s3.1、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气；
88.s3.2、运动单元驱动混合单元运动至清洗位点；
89.s3.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取清洗液；
90.s3.4、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的清洗液和空气依次输送至混合装置内并从排出管路中排出；
91.重复步骤s1.1到s3.4；
92.或，包括如下步骤：
93.s1.1、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气；
94.s1.2、运动单元驱动混合单元运动至取料位点；
95.s1.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段溶剂；
96.s2.1、运动单元驱动混合单元运动至指定位置；
97.s2.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的溶剂和空气依次排入混合装置内混合，并收集自排出管路中排出的混合溶剂；
98.s3.1、运动单元驱动混合单元运动至清洗位点；
99.s3.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取清洗液；
100.s3.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的清洗液输送至混合装置内并从排出管路中排出；
101.重复步骤s1.1到s3.3。
102.优选地，在重复步骤之前还包括：
103.步骤s4.1、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气；
104.步骤s4.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的空气输送至混合装置内并排出。
105.与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
106.1、本发明通过控制单元控制运动单元向混合单元提供多组取料位点，控制单元控制混合单元自一组取料位点获取溶剂并进行混合作业，混合完成后，控制单元控制混合单元自另一组取料位点获取溶剂并进行混合作业，从而实现了混合单元能够从多个不同取料位点获取溶剂并完成混合作业，进而实现了混合单元连续工作，且无需拆卸或更换任何装置。
107.2、本发明通过采用注射器兼容，实现了高通量设备与小试设备集成化，解决了设备处理工艺单一，筛选溶剂量少的问题。
108.3、本发明通过先抽取一段空气、再抽取溶剂、之后再抽取一段空气，然后将空气、溶剂、空气依次输入混合装置内混合，使混合前段和混合后段均为空气，减少了由于混合前段和混合后段的混合质量差，造成的溶液浪费。
109.4、本发明通过在两次取料、混合作业之间采用清洗液清洗管道，从而将管壁上残留的溶剂清洗干净，有助于减少溶剂的相互污染。
附图说明
110.通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、
目的和优点将会变得更明显：
111.图1为本发明主要体现脂质纳米颗粒制备系统整体结构示意图；
112.图2为本发明主要体现实施例一中脂质纳米颗粒制备方法流程图；
113.图3为本发明主要体现实施例二中脂质纳米颗粒制备方法流程图；
114.图4为本发明主要体现实施例三中脂质纳米颗粒制备方法流程图；
115.图5为本发明主要体现实施例四中脂质纳米颗粒制备方法流程图。
116.图中所示：
117.第一取样头1
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第二导轨19
118.排样头2
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工作台20
119.第一原液管3
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第一原液板21
120.第二取样针4
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第一适配器22
121.第一y型切换阀5
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成品板23
122.第一注射器6
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第三适配器24
123.第二注射器7
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第二原液板25
124.第二y型切换阀8
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第二适配器26
125.第二原液管9
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脚杯27
126.t型接头10
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底板28
127.第一排液管11
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安装板29
128.第二排液管12
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罩壳30
129.混合管13
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第一导轨31
130.第一清洗槽14
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第三导轨32
131.废液槽15
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第三直线运动机构33
132.第二清洗槽16
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背板34
133.第一直线运动机构17
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支撑柱35
134.第二直线运动机构18
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固定块36
具体实施方式
135.下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
136.实施例一
137.如图1所示，根据本发明提供的一种用于脂质纳米颗粒制备的系统，包括混合单元、运动单元以及控制单元，运动单元向混合单元提供多组取料位点。在控制单元的控制下，运动单元先向混合单元提供一组取料位点，然后混合单元进行取料、混合作业，混合单元完成一次混合作业后，之后运动单元向混合单元提供另一组取料位点，混合单元再一次进行取料、混合作业。
138.在控制单元的控制下，运动单元可以先后向混合单元提供多组取料位点，混合单元在一次取料混合作业完成后，可以继续进行下一次取料混合作业，实现对脂质纳米颗粒
的连续多次制备。
139.混合单元包括第一取料装置、第二取料装置以及混合装置，第一取料装置和第二取料装置分别与混合装置连通。当混合单元进行取料、混合作业时，一种可行的实施方式为：在控制单元的控制下，第一取料装置和第二取料装置二者先抽取溶剂再将溶剂排入混合装置。
140.具体地，第一取料装置包括第一注射器6、第一y型切换阀5以及第一取样头1，第一y型切换阀5包括三个连通口，第一注射器6的进出口与第一y型切换阀5的第一连通口连通，第一y型切换阀5的第二连通口通过第一原液管3与第一取样头1连通，第一y型切换阀5的第三连通口通过第一排液管11与混合装置连通。第一y型切换阀5能够控制第一注射器6与第一取样头1连通或第一注射器6与混合装置连通。
141.第二取料装置包括第二注射器7、第二y型切换阀8以及第二取样头4，第二y型切换阀8包括三个连通口，第二注射器7的进出口与第二y型切换阀8的第一连通口连通，第二y型切换阀8的第二连通口通过第二原液管9与第二取样头4连通，第二y型切换阀8的第三连通口通过第二排液管12与混合装置连通。第二y型切换阀8能够控制第二注射器7与第二取样头4连通或第二注射器7与混合装置连通。
142.混合装置可以是微流芯片，也可以是t型接头10，本技术优选采用t型接头10，t型接头10利用湍流原理实现混合，能够避免微流芯片被腐蚀带来的污染风险，有利于脂质纳米颗粒的包裹性。t型接头10包括两个相对的进料口和一个出料口，t型接头10的两个进料口管道的直径相同，t型接头10的其一进料口通过第二排液管12与第一y型切换阀5的第三连通口连通，t型接头10的另一进料口通过第一排液管11与第二y型切换阀8的第三连通口连通。t型接头10的出料口位于t型接头10的下端，t型接头10的出料口与混合管13的上端连接，混合管13的下端与排样头2连接，混合后的物质能够通过排样头2排出。
143.进一步地，第一取料装置、第二取料装置以及混合装置三者的位置相对固定，第一取样头1、第二取样头4以及排样头2三者位置相对固定，从而使混合单元为一体化装置，便于混合单元整体的运动控制。
144.更进一步地，混合单元还包括安装板29、直线驱动机构以及固定块36。安装板29呈竖直设置，第一取料装置、第二取料装置、直线驱动机构以及混合装置四者均安装在安装板29的其一侧面，固定块36通过支撑柱35与安装板29固定连接，第一取样头1、第二取样头4以及排样头2三者均固定安装在固定块36上。直线驱动机构设置有两个，两个直线驱动机构分别驱动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞沿竖直方向上下运动，从而实现第一注射器6和第二注射器7的取料或排料。直线驱动机构可以是现有技术中任一能够实现直线往复驱动的结构，包括伸缩杆、气缸、电机和滚珠丝杠副。
145.再进一步地，安装板29上紧固安装有罩壳30，罩壳30罩设两个直线驱动机构，两个直线驱动机构均自罩壳30内伸出一块驱动板与对应的第一注射器6的活塞杆或第二注射器7的活塞杆紧固连接，从而实现对两个直线驱动机构的保护，防止两个直线驱动机构被腐蚀，进而延长两个直线驱动机构的使用寿命。需要进一步说明的是，两个直线驱动机构的启动、关闭以及运动均受到控制单元的控制，从而使两个直线驱动机构可以同时运动也可以分时运动。
146.在控制单元的控制下，第一y型切换阀5使第一注射器6和第一取样头1连通，第二y
型切换阀8使第二注射器7和第二取样头4连通，两个直线驱动机构同时启动且以相同的给定速度分别驱动第一注射器6和第二注射器7抽取一定量的溶剂，之后第一y型切换阀5使第一注射器6和t型接头10连通，第二y型切换阀8使第二注射器7和t型接头10连通，然后两个直线驱动机构同时启动且以相同的给定速度分别驱动第一注射器6和第二注射器7以相同的速度将溶剂输入t型接头10内，两份溶剂在t型接头10和混合管13内混合，混合后的物质通过排样头2排出。
147.需要进一步说明的是：第一注射器6和第二注射器7二者获取的溶液的体积可以相同也可以不同。混合时，需要保证第一取料装置和第二取料装置二者输送至混合装置的物料的体积速度比相同，从而使两份溶剂能够同时到达t型接头10中部的最佳混合位点，且能够保证两份溶剂能够在同一个时段内排空，能够提高混合效果。
148.多组取料位点均设置在工作台20上，工作台20呈水平放置，运动单元带动混合单元沿竖直方向靠近或远离工作台20，驱动运动单元带动工作台20在工作平面内平移。任一组取料位点均包括第一物料位点和第二物料位点。混合单元运动至取料位点时，第一取料装置运动至第一物料位点，第二取料装置同时运动至第二物料位点。混合单元离开取料位点时，第一取料装置离开第一物料位点，第二取料装置同时离开第二物料位点。
149.具体地，工作台20上放置有第一原液板21和第二原液板25，第一原液板21和第二原液板25上均设置有多个孔位，溶剂预设在孔位中，其中，多个孔位中的溶剂可以相同，也可以不同。第一原液板21的孔位结构和第二原液板25的孔位数量和结构均相同，第一原液板21上的孔位形成第一物料位点，第二原液板25上的孔位形成第二物料位点。第一原液板21和第二原液板25上的孔位排布形状可以包括矩形、圆形、椭圆形等规则图形，第一原液板21和第二原液板25上的孔位排布形状还可以是不规则图形。第一原液板21和第二原液板25上的孔位数量可以是三十六孔、也可以是七十二孔，需要注意的是，第一原液板21和第二原液板25上的孔位数量根据实际需求设置。
150.第一原液板21和第二原液板25二者在工作台20上的位置相对固定，从而保证第一取料装置和第二取料装置二者能够同时取料，关于第一原液板21和第二原液板25二者在工作台20上的安装：工作台20上设置有固定位置的第一适配器22和第三适配器24，第一适配器22上设置有用于容纳第一原液板21的开口，第三适配器24上设置有用于容纳第二原液板25的开口，利用工作台20上两个固定位置的适配器，实现了第一原液板21和第二原液板25二者在工作台20上的位置相对固定。
151.取料时，在控制单元的控制下，第一取样头1伸入第一原液板21上的指定孔位内，第二取样头4伸入第二原液板25上与第一原液板21上的指定孔位相对应的指定孔位内。
152.工作台20上还通过第二适配器26在第一原液板21和第二原液板25之间固定放置一个成品板23，成品板23包括多个成品孔位，混合时，在控制单元的控制下，排样头2伸入指定的成品孔位中，将混合后的物质输入成品板23的成品孔位中。
153.运动单元向混合单元提供一组以上清洗位点，在控制单元的控制下，运动单元先向混合单元提供一组取料位点，然后混合单元进行取料、混合作业，混合单元完成一次混合作业后，运动单元向混合单元提供一组清洗位点，混合单元获取清洗液并进行清洗，之后运动单元向混合单元提供另一组取料位点，混合单元再一次进行取料、混合作业。
154.在控制单元的控制下，第一取料装置和第二取料装置二者先抽取清洗液，再将清
洗液排入混合装置内并排出。
155.在两次取料、混合作业之间设置一次清洗作业，能够防止两次取料、混合的溶剂产生交叉污染，通过清洗液对混合单元进行清洗，将附着在管壁中的上一次取料、混合作业的溶剂清除，避免下一次取料、混合作业的溶剂出现交叉污染的情况。
156.具体地，工作台20上固定设置有第一清洗槽14和第二清洗槽16，第一清洗槽14和第二清洗槽16在工作台20上的位置满足，第一取样头1伸入第一清洗槽14内时，第二取样头4同时伸入第二清洗槽16内，第一清洗槽14和第二清洗槽16内均容纳有清洗液。
157.在控制单元的控制下，第一y型切换阀5使第一注射器6和第一取样头1连通，第二y型切换阀8使第二注射器7和第二取样头4连通，两个直线驱动机构同时启动且以相同的给定速度分别驱动第一注射器6和第二注射器7抽取一定量的清洗液，之后第一y型切换阀5使第一注射器6和t型接头10连通，第二y型切换阀8使第二注射器7和t型接头10连通，然后两个直线驱动机构同时启动且以相同的给定速度分别驱动第一注射器6和第二注射器7以相同的速度将清洗液输入t型接头10内，清洗液依次通过t型接头10和混合管13之后通过排样头2排出。
158.进一步地，工作台20上还固定设置有废液槽15，废液槽15用于接收排样头2排出的清洗液，一种可行的实施方式为，废液槽15设置在第一清洗槽14和第二清洗槽16之间。
159.运动单元包括带动混合单元沿竖直方向上下往复运动的第一直线运动机构17，以及带动工作台20在水平面内平移的第二运动机构，工作台20在水平面内的平移包括工作台20在水平面内沿第一方向的往复直线运动，工作台20在水平面内沿第二方向的往复直线运动，且第一方向和第二方向相互垂直，第一方向和第二方向二者均与混合单元的运动方向相互垂直。通过相互垂直的混合单元运动方向、第一方向以及第二方向，实现了混合单元和工作台20二者在空间内的相互运动，进而实现了运动单元向混合单元提供取料位点或清洗位点。需要说明的是第一直线运动机构17和第二运动机构二者的运动均被控制单元控制。
160.具体地，第一直线运动机构17可以采用现有技术中任一种直线往复运动结构，包括伸缩杆、气缸、油缸以及电机滚珠螺纹丝杠副。需要注意的是，第一直线运动机构17的输出轴呈竖直设置，且安装板29背离t型接头10的侧面与第一直线运动机构17的输出端紧固连接，从而实现第一直线运动机构17带动混合单元沿竖直方向直线往复运动。进一步地，为了提高混合单元运动的稳定性，一种可行的实施方式为：设置两个间隔平行的第一直线运动机构17与安装板29连接，且控制单元控制两个第一直线运动机构17同时带动安装板29沿同一方向运动。另一中可行的实施方式为：在安装板29背离t型接头10的一侧设置一组或多组与第一直线运动机构17运动方向平行的导轨，安装板29与任一导轨滑移配合。
161.第二运动机构包括带动工作台20沿第一方向平移的第二直线运动机构18和沿第二方向平移的第三直线运动机构33。第三直线运动机构33设置在第二直线运动机构18上，工作台20安装在第三直线运动机构33上，第三直线运动机构33带动工作台20沿第二方向直线往复运动，第二直线运动机构18带动第二直线运动机构18和工作台20二者沿第一方向直线往复运动。
162.第二直线运动机构18和第三直线运动机构33二者均可以采用现有技术中任一种直线往复运动结构，包括伸缩杆、气缸、油缸以及电机滚珠螺纹丝杠副。本技术的第二直线运动机构18和第三直线运动机构33二者优选采用电机滚珠螺纹丝杠副，且第二直线运动机
构18和第三直线运动机构33的运动被控制单元控制。
163.通过控制单元预设位置偏移量，运动单元向混合单元先后提供两组取料位点。控制单元通过控制第二直线运动机构18和第三直线运动机构33二者的运动距离，将两组不同的取料位点先后带动至混合单元的正下方，第一直线运动机构17带动混合单元向下运动一定的距离即可实现运动单元向混合单元先后提供两组取料位点。进一步地说明：控制单元可以采用plc控制系统。
164.发明的一种用于脂质纳米颗粒制备的系统还包括机架和壳体，混合单元和运动单元二者均设置在机架上。具体地，机架包括背板34和底板28，底板28呈水平设置，背板34竖直紧固安装在底板28上，第一直线运动机构17紧固安装在背板34上，第二直线运动机构18紧固安装在底板28上，且背板34不与第三直线运动机构33产生干涉。
165.为了提高第二直线运动机构18带动第三直线运动机构33和工作台20二者运动的稳定性，底板28上设置有第一导轨31，第一导轨31的长度方向与第二直线运动机构18的输出端运动方向平行。为了提高第三直线运动机构33带动工作台20运动的稳定性，第一导轨31上滑移设置有第三直线运动机构33、第二导轨19和第三导轨32，第一导轨31分别与第二导轨19和第三导轨32二者垂直，第二导轨19和第三导轨32平行间隔设置，且第二导轨19和第三导轨32的长度方向均与第三直线运动机构33的输出端运动方向平行。
166.底板28底部的四角分别紧固安装有脚杯27，用于提高设备整体放置的稳定性。
167.壳体罩设机架形成工作空间，任一组取料位点和任一组清洗位点均位于工作空间内。借助壳体罩设机架形成工作空间，能够减少系统设备被腐蚀的情况发生，能够提高系统的使用寿命。
168.本发明的用于脂质纳米颗粒制备的系统使用不更换连接工作的高通量方式实现合成的一体化设备，实现高通量筛选，无需拆卸或更换能够连续工作。且通过在两次取料、混合作业之间用清洗液对混合单元进行清洗，能够防止交叉污染，提高脂质纳米颗粒制备的质量。
169.如图2所示，本发明提供的一种用于脂质纳米颗粒制备的方法，方法包括如下步骤：
170.s1、取料：在混合之前的管路中先获取溶剂。
171.s2、混合：在混合的管路中将获取的溶剂进行混合作业并收集自排出管路中排出的混合溶剂。
172.重复步骤s1到s2。
173.本发明提供的一种用于脂质纳米颗粒制备的方法，使用上述的系统制备脂质纳米颗粒，方法包括如下步骤：
174.s1.1、运动单元驱动混合单元运动至取料位点。具体地，第二直线运动机构18向左或向右移动到指定位置，第三直线运动机构33向前或向后移动到指定位置，第一直线运动机构17向上或向下移动到指定位置。第一直线运动机构17向下移动到指定位置，保证第一取样头1伸入指定的第一物料位点，保证第二取样头4伸入指定的第二物料位点。
175.s1.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段溶剂。具体地，第一y型切换阀5控制第一注射器6与第一取样头1连通，第二y型切换阀8控制第二注射器7与第二取样头4连通，两个直线驱动机构分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向上运动
获取溶剂。
176.s2.1、运动单元驱动混合单元运动至指定位置。具体地，第一直线运动机构17带动混合单元向上运动，直至第一取样头1完全脱离第一物料位点，第二取样头4完全脱离第二物料位点。第二直线运动机构18向左或向右移动到指定位置，第三直线运动机构33向前或向后移动到指定位置，第一直线运动机构17向下移动，直至排样头2伸入成品板23上的指定孔位中。
177.s2.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的溶剂排入混合装置内混合，并收集自排出管路中排出的混合溶剂。具体地，第一y型切换阀5控制第一注射器6与t型接头10连通，两个直线驱动机构分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向下运动，分别将第一注射器6内的溶剂和第二注射器7内的溶剂输入t型接头10中进行混合，混合后的溶剂通过排样头2输入成品板23上的指定孔位中。
178.s3.1、运动单元驱动混合单元运动至清洗位点。具体地，第一直线运动机构17带动混合单元向上运动，直至排样头2完全脱离成品板23上的孔位。第二直线运动机构18向左或向右移动到指定位置，第三直线运动机构33向前或向后移动到指定位置，第一直线运动机构17向下移动，直至第一取样头1伸入第一清洗槽14，第二取样头4伸入第二清洗槽16。
179.s3.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取清洗液。具体地，两个直线驱动分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向上运动获取清洗液。
180.s3.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的清洗液输送至混合装置内并从排出管路中排出。具体地，第二直线运动机构18向左或向右移动到指定位置，第三直线运动机构33向前或向后移动到指定位置，第一直线运动机构17向下移动，直至排样头2伸入废液槽15，两个直线驱动机构分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向下运动，分别将第一注射器6内的清洗液和第二注射器7内的清洗液输入t型接头10中，清洗液再经过混合管13并通过排样头2排入至废液槽15中。
181.重复步骤s1.1到s3.3。
182.实施例二
183.基于实施例一，根据本发明提供的一种用于脂质纳米颗粒制备的系统，
184.当混合单元进行取料、混合作业时，一种可行的实施方式为：在控制单元的控制下，第一取料装置和第二取料装置二者先抽取溶剂，再抽取一段空气，之后再将空气和溶剂依次排入混合装置，混合作业完成后，第一取料装置和第二取料装置二者先抽取清洗液，再将清洗液排入混合装置内并排出。
185.另一种可行的实施方式为：在控制单元的控制下，第一取料装置和第二取料装置二者先抽取溶剂，再抽取一段空气，之后再将空气和溶剂依次排入混合装置，混合作业完成后，第一取料装置和第二取料装置二者先抽取清洗液，再抽取一段空气，之后再将空气和清洗液依次排入混合装置内并排出。
186.通过取料时先抽取溶剂，再抽取一段空气。清洗时先抽取清洗液，再抽取一段空气。从而使下一次抽取溶剂之前，第一取料装置和第二取料装置混合之前的管路均被清洗液清洗，且空气段将残留在管壁上的清洗液排出，进一步减少了前后两次混合的溶剂产生交叉污染的风险。
187.混合时，先将空气排入混合管13路中，再将溶剂排入混合管13路中，清洗时，先将
空气排入混合管13路中，再将清洗液排入混合管13路中。空气、溶剂、空气、清洗液按照顺序排入混合管13路中，并依次通过混合后的管路，混合管13路和混合后的管路被清洗液清洗后，空气将残留在管壁上的清洗液排出，进一步减少了前后两次混合的溶剂产生交叉污染的风险。
188.如图3所示，本发明提供的一种用于脂质纳米颗粒制备的方法，使用上述的系统制备脂质纳米颗粒，方法包括如下步骤：
189.s1.1、运动单元驱动混合单元运动至取料位点。具体地，第二直线运动机构18向左或向右移动到指定位置，第三直线运动机构33向前或向后移动到指定位置，第一直线运动机构17向上或向下移动到指定位置。第一直线运动机构17向下移动到指定位置，保证第一取样头1伸入指定的第一物料位点，保证第二取样头4伸入指定的第二物料位点。
190.s1.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段溶剂。具体地，第一y型切换阀5控制第一注射器6与第一取样头1连通，第二y型切换阀8控制第二注射器7与第二取样头4连通，两个直线驱动机构分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向上运动获取溶剂。
191.s1.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气。具体地，第一直线运动机构17带动混合单元向上运动，直至第一取样头1完全脱离第一物料位点，第二取样头4完全脱离第二物料位点。两个直线驱动机构分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向上运动分别获取一段空气。
192.s2.1、运动单元驱动混合单元运动至指定位置。具体地，第二直线运动机构18向左或向右移动到指定位置，第三直线运动机构33向前或向后移动到指定位置，第一直线运动机构17向下移动，直至排样头2伸入成品板23上的指定孔位中。
193.s2.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的空气和溶剂依次排入混合装置内混合，并收集自排出管路中排出的混合溶剂。具体地，第一y型切换阀5控制第一注射器6与t型接头10连通，两个直线驱动机构分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向下运动，分别将第一注射器6内的空气和溶剂和第二注射器7内的空气和溶剂输入t型接头10中进行混合，混合后的溶剂通过排样头2输入成品板23上的指定孔位中。
194.s3.1、运动单元驱动混合单元运动至清洗位点。具体地，第一直线运动机构17带动混合单元向上运动，直至排样头2完全脱离成品板23上的孔位。第二直线运动机构18向左或向右移动到指定位置，第三直线运动机构33向前或向后移动到指定位置，第一直线运动机构17向下移动，直至第一取样头1伸入第一清洗槽14，第二取样头4伸入第二清洗槽16。
195.s3.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取清洗液。具体地，两个直线驱动分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向上运动获取清洗液。
196.s3.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气。具体地，第一直线运动机构17带动混合单元向上运动，直至第一取样头1完全脱离第一清洗槽14，第二取样头4完全脱离第二清洗槽16。两个直线驱动机构分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向上运动分别获取一段空气。
197.s3.4、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的空气和清洗液依次输送至混合装置内并从排出管路中排出。具体地，第二直线运动机构18向左或向右移动到指定位置，第三直线运动机构33向前或向后移动到指定位置，第一直线运动机构17向下移动，直至
排样头2伸入废液槽15，两个直线驱动机构分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向下运动，分别将第一注射器6内的空气和清洗液和第二注射器7内的空气和清洗液依次输入t型接头10中，清洗液再经过混合管13并通过排样头2排入至废液槽15中。
198.重复步骤s1.1到s3.4。
199.或，包括如下步骤：
200.s1.1、运动单元驱动混合单元运动至取料位点。具体地，第二直线运动机构18向左或向右移动到指定位置，第三直线运动机构33向前或向后移动到指定位置，第一直线运动机构17向上或向下移动到指定位置。第一直线运动机构17向下移动到指定位置，保证第一取样头1伸入指定的第一物料位点，保证第二取样头4伸入指定的第二物料位点。
201.s1.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段溶剂。具体地，第一y型切换阀5控制第一注射器6与第一取样头1连通，第二y型切换阀8控制第二注射器7与第二取样头4连通，两个直线驱动机构分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向上运动获取溶剂。
202.s1.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气。具体地，第一直线运动机构17带动混合单元向上运动，直至第一取样头1完全脱离第一物料位点，第二取样头4完全脱离第二物料位点。两个直线驱动机构分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向上运动分别获取一段空气。
203.s2.1、运动单元驱动混合单元运动至指定位置。具体地，第二直线运动机构18向左或向右移动到指定位置，第三直线运动机构33向前或向后移动到指定位置，第一直线运动机构17向下移动，直至排样头2伸入成品板23上的指定孔位中。
204.s2.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的空气和溶剂依次排入混合装置内混合，并收集自排出管路中排出的混合溶剂。具体地，第一y型切换阀5控制第一注射器6与t型接头10连通，两个直线驱动机构分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向下运动，分别将第一注射器6内的空气和溶剂和第二注射器7内的空气和溶剂输入t型接头10中进行混合，混合后的溶剂通过排样头2输入成品板23上的指定孔位中。
205.s3.1、运动单元驱动混合单元运动至清洗位点。具体地，第一直线运动机构17带动混合单元向上运动，直至排样头2完全脱离成品板23上的孔位。第二直线运动机构18向左或向右移动到指定位置，第三直线运动机构33向前或向后移动到指定位置，第一直线运动机构17向下移动，直至第一取样头1伸入第一清洗槽14，第二取样头4伸入第二清洗槽16。
206.s3.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取清洗液。具体地，两个直线驱动分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向上运动获取清洗液。
207.s3.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的清洗液输送至混合装置内并从排出管路中排出。具体地，第二直线运动机构18向左或向右移动到指定位置，第三直线运动机构33向前或向后移动到指定位置，第一直线运动机构17向下移动，直至排样头2伸入废液槽15，两个直线驱动机构分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向下运动，分别将第一注射器6内的清洗液和第二注射器7内的清洗液依次输入t型接头10中，清洗液再经过混合管13并通过排样头2排入至废液槽15中。
208.重复步骤s1.1到s3.3。
209.实施例三
210.基于实施例一，根据本发明提供的一种用于脂质纳米颗粒制备的系统，
211.当混合单元进行取料、混合作业时，一种可行的实施方式为：在控制单元的控制下，第一取料装置和第二取料装置二者先抽取一段空气，再抽取溶剂，之后再抽取一段空气，然后再将空气、溶剂、空气依次排入混合装置，混合作业完成后，第一取料装置和第二取料装置二者先抽取清洗液，再将清洗液排入混合装置内并排出。
212.另一种可行的实施方式为：在控制单元的控制下，第一取料装置和第二取料装置二者先抽取一段空气，再抽取溶剂，之后再抽取一段空气，然后再将空气、溶剂、空气依次排入混合装置，混合作业完成后，第一取料装置和第二取料装置二者先抽取一段空气，再抽取清洗液，之后再抽取一段空气，然后再将空气、清洗液、空气依次排入混合装置内并排出。
213.混合时，先抽取一段空气、再抽取溶剂，之后再抽取一段空气。清洗时，先抽取一段空气、再抽取清洗液，之后再抽取一段空气。从而使下一次抽取溶剂之前，第一取料装置和第二取料装置混合之前的管路均被清洗液清洗，且空气段将残留在管壁上的清洗液排出，进一步减少了前后两次混合的溶剂产生交叉污染的风险。
214.且由于溶剂的前段和后段均为空气段，混合时，混合前段为空气和空气混合，混合后段为空气和空气混合，能够避免因为混合前段和混合后段混合质量差导致的溶剂浪费。
215.如图4所示，本发明提供的一种用于脂质纳米颗粒制备的方法，使用上述的系统制备脂质纳米颗粒，方法包括如下步骤：
216.s1.1、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气。具体地，两个直线驱动机构分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向上运动分别获取一段空气。
217.s1.2、运动单元驱动混合单元运动至取料位点。具体地，第二直线运动机构18向左或向右移动到指定位置，第三直线运动机构33向前或向后移动到指定位置，第一直线运动机构17向上或向下移动到指定位置。第一直线运动机构17向下移动到指定位置，保证第一取样头1伸入指定的第一物料位点，保证第二取样头4伸入指定的第二物料位点。
218.s1.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段溶剂。具体地，第一y型切换阀5控制第一注射器6与第一取样头1连通，第二y型切换阀8控制第二注射器7与第二取样头4连通，两个直线驱动机构分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向上运动获取溶剂。
219.s1.4、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气。具体地，第一直线运动机构17带动混合单元向上运动，直至第一取样头1完全脱离第一物料位点，第二取样头4完全脱离第二物料位点。两个直线驱动机构分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向上运动分别获取一段空气。
220.s2.1、运动单元驱动混合单元运动至指定位置。具体地，第二直线运动机构18向左或向右移动到指定位置，第三直线运动机构33向前或向后移动到指定位置，第一直线运动机构17向下移动，直至排样头2伸入成品板23上的指定孔位中。
221.s2.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的空气、溶剂、空气依次排入混合装置内混合，并收集自排出管路中排出的混合溶剂。具体地，第一y型切换阀5控制第一注射器6与t型接头10连通，两个直线驱动机构分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向下运动，分别将第一注射器6内的空气、溶剂以及空气和第二注射器7内的空气、溶剂以及空气依次输入t型接头10中进行混合，混合后的溶剂通过排样头2输入成品板23上的
指定孔位中。
222.s3.1、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气。具体地，第一直线运动机构17带动混合单元向上运动，直至排样头2完全脱离成品板23上的孔位。两个直线驱动机构分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向上运动分别获取一段空气。
223.s3.2、运动单元驱动混合单元运动至清洗位点。具体地，第二直线运动机构18向左或向右移动到指定位置，第三直线运动机构33向前或向后移动到指定位置，第一直线运动机构17向下移动，直至第一取样头1伸入第一清洗槽14，第二取样头4伸入第二清洗槽16。
224.s3.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取清洗液。具体地，两个直线驱动分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向上运动获取清洗液。
225.s3.4、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气。具体地，第一直线运动机构17带动混合单元向上运动，直至第一取样头1完全脱离第一清洗槽14，第二取样头4完全脱离第二清洗槽16。两个直线驱动机构分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向上运动分别获取一段空气。
226.s3.5、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的空气、清洗液、空气依次输送至混合装置内并从排出管路中排出。具体地，第二直线运动机构18向左或向右移动到指定位置，第三直线运动机构33向前或向后移动到指定位置，第一直线运动机构17向下移动，直至排样头2伸入废液槽15，两个直线驱动机构分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向下运动，分别将第一注射器6内的空气、清洗液以及空气和第二注射器7内的空气、清洗液以及空气依次输入t型接头10中，清洗液再经过混合管13并通过排样头2排入至废液槽15中。
227.重复步骤s1.1到s3.5。
228.或，包括如下步骤：
229.s1.1、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气。具体地，两个直线驱动机构分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向上运动分别获取一段空气。
230.s1.2、运动单元驱动混合单元运动至取料位点。具体地，第二直线运动机构18向左或向右移动到指定位置，第三直线运动机构33向前或向后移动到指定位置，第一直线运动机构17向上或向下移动到指定位置。第一直线运动机构17向下移动到指定位置，保证第一取样头1伸入指定的第一物料位点，保证第二取样头4伸入指定的第二物料位点。
231.s1.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段溶剂。具体地，第一y型切换阀5控制第一注射器6与第一取样头1连通，第二y型切换阀8控制第二注射器7与第二取样头4连通，两个直线驱动机构分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向上运动获取溶剂。
232.s1.4、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气。具体地，第一直线运动机构17带动混合单元向上运动，直至第一取样头1完全脱离第一物料位点，第二取样头4完全脱离第二物料位点。两个直线驱动机构分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向上运动分别获取一段空气。
233.s2.1、运动单元驱动混合单元运动至指定位置。具体地，第二直线运动机构18向左或向右移动到指定位置，第三直线运动机构33向前或向后移动到指定位置，第一直线运动机构17向下移动，直至排样头2伸入成品板23上的指定孔位中。
234.s2.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的空气、溶剂、空气依次排入混合装置内混合，并收集自排出管路中排出的混合溶剂。具体地，第一y型切换阀5控制第一注射器6与t型接头10连通，两个直线驱动机构分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向下运动，分别将第一注射器6内的空气、溶剂以及空气和第二注射器7内的空气、溶剂以及空气依次输入t型接头10中进行混合，混合后的溶剂通过排样头2输入成品板23上的指定孔位中。
235.s3.1、运动单元驱动混合单元运动至清洗位点。具体地，第一直线运动机构17带动混合单元向上运动，直至排样头2完全脱离成品板23上的孔位。第二直线运动机构18向左或向右移动到指定位置，第三直线运动机构33向前或向后移动到指定位置，第一直线运动机构17向下移动，直至第一取样头1伸入第一清洗槽14，第二取样头4伸入第二清洗槽16。
236.s3.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取清洗液。具体地，两个直线驱动分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向上运动获取清洗液。
237.s3.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的清洗液输送至混合装置内并从排出管路中排出。具体地，第二直线运动机构18向左或向右移动到指定位置，第三直线运动机构33向前或向后移动到指定位置，第一直线运动机构17向下移动，直至排样头2伸入废液槽15，两个直线驱动机构分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向下运动，分别将第一注射器6内的清洗液和第二注射器7内的清洗液依次输入t型接头10中，清洗液再经过混合管13并通过排样头2排入至废液槽15中。
238.重复步骤s1.1到s3.3。
239.实施例四
240.基于实施例一，根据本发明提供的一种用于脂质纳米颗粒制备的系统，
241.当混合单元进行取料、混合作业时，一种可行的实施方式为：在控制单元的控制下，第一取料装置和第二取料装置二者先抽取一段空气，再抽取溶剂，之后再将溶剂和空气依次排入混合装置，混合作业完成后，第一取料装置和第二取料装置二者先抽取清洗液，再将清洗液排入混合装置内并排出。
242.另一种可行的实施方式为：在控制单元的控制下，第一取料装置和第二取料装置二者先抽取一段空气，再抽取溶剂，之后再将溶剂和空气依次排入混合装置，混合作业完成后，第一取料装置和第二取料装置二者先抽取一段空气，再抽取清洗液，之后再将清洗液和空气依次排入混合装置内并排出。
243.通过取料时先抽取空气，再抽取溶剂。清洗时先抽取空气，再抽取清洗液。从而使下一次抽取溶剂之前，第一取料装置和第二取料装置混合之前的管路均被清洗液清洗，且空气段将残留在管壁上的清洗液排出，进一步减少了前后两次混合的溶剂产生交叉污染的风险。
244.混合时，先将溶剂排入混合管13路中，再将空气排入混合管13路中，清洗时，先将清洗液排入混合管13路中，再将空气排入混合管13路中。溶剂、空气、清洗液、空气按照顺序排入混合管13路中，并依次通过混合后的管路，混合管13路和混合后的管路被清洗液清洗后，空气将残留在管壁上的清洗液排出，进一步减少了前后两次混合的溶剂产生交叉污染的风险。
245.如图5所示，本发明提供的一种用于脂质纳米颗粒制备的方法，使用上述的系统制
备脂质纳米颗粒，方法包括如下步骤：
246.s1.1、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气。具体地，两个直线驱动机构分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向上运动分别获取一段空气。
247.s1.2、运动单元驱动混合单元运动至取料位点。具体地，第二直线运动机构18向左或向右移动到指定位置，第三直线运动机构33向前或向后移动到指定位置，第一直线运动机构17向上或向下移动到指定位置。第一直线运动机构17向下移动到指定位置，保证第一取样头1伸入指定的第一物料位点，保证第二取样头4伸入指定的第二物料位点。
248.s1.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段溶剂。具体地，第一y型切换阀5控制第一注射器6与第一取样头1连通，第二y型切换阀8控制第二注射器7与第二取样头4连通，两个直线驱动机构分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向上运动获取溶剂。
249.s2.1、运动单元驱动混合单元运动至指定位置。具体地，第二直线运动机构18向左或向右移动到指定位置，第三直线运动机构33向前或向后移动到指定位置，第一直线运动机构17向下移动，直至排样头2伸入成品板23上的指定孔位中。
250.s2.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的溶剂和空气依次排入混合装置内混合，并收集自排出管路中排出的混合溶剂。具体地，第一y型切换阀5控制第一注射器6与t型接头10连通，两个直线驱动机构分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向下运动，分别将第一注射器6内的空气和溶剂和第二注射器7内的空气和溶剂依次输入t型接头10中进行混合，混合后的溶剂通过排样头2输入成品板23上的指定孔位中。
251.s3.1、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气。具体地，第一直线运动机构17带动混合单元向上运动，直至排样头2完全脱离成品板23上的孔位。两个直线驱动机构分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向上运动分别获取一段空气。
252.s3.2、运动单元驱动混合单元运动至清洗位点。具体地，第二直线运动机构18向左或向右移动到指定位置，第三直线运动机构33向前或向后移动到指定位置，第一直线运动机构17向下移动，直至第一取样头1伸入第一清洗槽14，第二取样头4伸入第二清洗槽16。
253.s3.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取清洗液。具体地，两个直线驱动分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向上运动获取清洗液。
254.s3.4、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的清洗液和空气依次输送至混合装置内并从排出管路中排出。具体地，第二直线运动机构18向左或向右移动到指定位置，第三直线运动机构33向前或向后移动到指定位置，第一直线运动机构17向下移动，直至排样头2伸入废液槽15，两个直线驱动机构分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向下运动，分别将第一注射器6内的空气和清洗液和第二注射器7内的空气和清洗液依次输入t型接头10中，清洗液再经过混合管13并通过排样头2排入至废液槽15中。
255.重复步骤s1.1到s3.4。
256.或，包括如下步骤：
257.s1.1、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气。具体地，两个直线驱动机构分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向上运动分别获取一段空气。
258.s1.2、运动单元驱动混合单元运动至取料位点。具体地，第二直线运动机构18向左或向右移动到指定位置，第三直线运动机构33向前或向后移动到指定位置，第一直线运动
机构17向上或向下移动到指定位置。第一直线运动机构17向下移动到指定位置，保证第一取样头1伸入指定的第一物料位点，保证第二取样头4伸入指定的第二物料位点。
259.s1.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段溶剂。具体地，第一y型切换阀5控制第一注射器6与第一取样头1连通，第二y型切换阀8控制第二注射器7与第二取样头4连通，两个直线驱动机构分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向上运动获取溶剂。
260.s2.1、运动单元驱动混合单元运动至指定位置。具体地，第二直线运动机构18向左或向右移动到指定位置，第三直线运动机构33向前或向后移动到指定位置，第一直线运动机构17向下移动，直至排样头2伸入成品板23上的指定孔位中。
261.s2.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的溶剂和空气依次排入混合装置内混合，并收集自排出管路中排出的混合溶剂。具体地，第一y型切换阀5控制第一注射器6与t型接头10连通，两个直线驱动机构分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向下运动，分别将第一注射器6内的空气和溶剂和第二注射器7内的空气和溶剂依次输入t型接头10中进行混合，混合后的溶剂通过排样头2输入成品板23上的指定孔位中。
262.s3.1、运动单元驱动混合单元运动至清洗位点。具体地，第二直线运动机构18向左或向右移动到指定位置，第三直线运动机构33向前或向后移动到指定位置，第一直线运动机构17向下移动，直至第一取样头1伸入第一清洗槽14，第二取样头4伸入第二清洗槽16。
263.s3.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取清洗液。具体地，两个直线驱动分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向上运动获取清洗液。
264.s3.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的清洗液输送至混合装置内并从排出管路中排出。具体地，第二直线运动机构18向左或向右移动到指定位置，第三直线运动机构33向前或向后移动到指定位置，第一直线运动机构17向下移动，直至排样头2伸入废液槽15，两个直线驱动机构分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向下运动，分别将第一注射器6内的清洗液和第二注射器7内的清洗液依次输入t型接头10中，清洗液再经过混合管13并通过排样头2排入至废液槽15中。
265.重复步骤s1.1到s3.3。
266.优选例一
267.基于实施例一、实施例二、实施例三以及实施例四，根据本发明提供的一种用于脂质纳米颗粒制备的系统和方法，
268.在重复步骤之前还包括：
269.步骤s4.1、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气。具体地，两个直线驱动分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向上运动获取空气
270.步骤s4.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的空气输送至混合装置内并排出。具体地，第二直线运动机构18向左或向右移动到指定位置，第三直线运动机构33向前或向后移动到指定位置，第一直线运动机构17向下移动，直至排样头2伸入废液槽15，两个直线驱动机构分别带动第一注射器6的活塞和第二注射器7的活塞向下运动，分别将第一注射器6内的空气和第二注射器7内的空气依次输入t型接头10中，清洗液再经过混合管13并通过排样头2排入至废液槽15中。
271.在清洗液清洗后，再通过抽入空气的方式对混合前的管道、混合管13道以及混合
后的管道进行排空，进一步将附着在管壁上的清洗液清除，进一步地防止交叉污染，提高合成质量。
272.本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同功能。所以，本发明提供的系统及其各项装置、模块、单元可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置、模块、单元也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的装置、模块、单元视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
273.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
274.以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本技术的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

技术特征：
1.一种用于脂质纳米颗粒制备的系统，其特征在于，包括混合单元、运动单元以及控制单元，所述运动单元向混合单元提供多组取料位点；在所述控制单元的控制下，所述运动单元先向混合单元提供一组取料位点，然后所述混合单元进行取料、混合作业，所述混合单元完成一次混合作业后，之后所述运动单元向混合单元提供另一组取料位点，所述混合单元再一次进行取料、混合作业。2.如权利要求1所述的用于脂质纳米颗粒制备的系统，所述混合单元包括第一取料装置、第二取料装置以及混合装置，所述第一取料装置和第二取料装置二者分别与混合装置连通；当所述混合单元进行取料、混合作业时，在所述控制单元的控制下，所述第一取料装置和第二取料装置二者先抽取溶剂再将溶剂排入混合装置；或，所述第一取料装置和第二取料装置二者先抽取溶剂，再抽取一段空气，之后再将空气和溶剂依次排入混合装置；或，所述第一取料装置和第二取料装置二者先抽取一段空气，再抽取溶剂，之后再抽取一段空气，然后再将空气、溶剂、空气依次排入混合装置；或，所述第一取料装置和第二取料装置二者先抽取一段空气，再抽取溶剂，之后再将溶剂和空气依次排入混合装置。3.如权利要求2所述的用于脂质纳米颗粒制备的系统，其特征在于，所述运动单元向混合单元提供一组以上清洗位点，在所述控制单元的控制下，所述运动单元先向混合单元提供一组取料位点，然后所述混合单元进行取料、混合作业，所述混合单元完成一次混合作业后，所述运动单元向混合单元提供一组清洗位点，所述混合单元获取清洗液并进行清洗，之后所述运动单元向混合单元提供另一组取料位点，所述混合单元再一次进行取料、混合作业；在所述控制单元的控制下，所述第一取料装置和第二取料装置二者先抽取溶剂再将溶剂排入混合装置，混合作业完成后，所述第一取料装置和第二取料装置二者先抽取清洗液，再将清洗液排入混合装置内并排出；或，在所述控制单元的控制下，所述第一取料装置和第二取料装置二者先抽取溶剂，再抽取一段空气，之后再将空气和溶剂依次排入混合装置，混合作业完成后，所述第一取料装置和第二取料装置二者先抽取清洗液，再抽取一段空气，之后再将空气和清洗液依次排入混合装置内并排出；或，在所述控制单元的控制下，所述第一取料装置和第二取料装置二者先抽取溶剂，再抽取一段空气，之后再将空气和溶剂依次排入混合装置，混合作业完成后，所述第一取料装置和第二取料装置二者先抽取清洗液，再将清洗液排入混合装置内并排出；或，在所述控制单元的控制下，所述第一取料装置和第二取料装置二者先抽取一段空气，再抽取溶剂，之后再抽取一段空气，然后再将空气、溶剂、空气依次排入混合装置，混合作业完成后，所述第一取料装置和第二取料装置二者先抽取一段空气，再抽取清洗液，之后再抽取一段空气，然后再将空气、清洗液、空气依次排入混合装置内并排出；或，在所述控制单元的控制下，所述第一取料装置和第二取料装置二者先抽取一段空气，再抽取溶剂，之后再抽取一段空气，然后再将空气、溶剂、空气依次排入混合装置，混合作业完成后，所述第一取料装置和第二取料装置二者先抽取清洗液，再将清洗液排入混合
装置内并排出；或，在所述控制单元的控制下，所述第一取料装置和第二取料装置二者先抽取一段空气，再抽取溶剂，之后再将溶剂和空气依次排入混合装置，混合作业完成后，所述第一取料装置和第二取料装置二者先抽取一段空气，再抽取清洗液，之后再将清洗液和空气依次排入混合装置内并排出；或，在所述控制单元的控制下，所述第一取料装置和第二取料装置二者先抽取一段空气，再抽取溶剂，之后再将溶剂和空气依次排入混合装置，混合作业完成后，所述第一取料装置和第二取料装置二者先抽取清洗液，再将清洗液排入混合装置内并排出。4.如权利要求2所述的用于脂质纳米颗粒制备的系统，其特征在于，任一组所述取料位点均包括第一物料位点和第二物料位点；所述混合单元运动至取料位点时，所述第一取料装置运动至第一物料位点，所述第二取料装置同时运动至第二物料位点；所述混合单元离开取料位点时，所述第一取料装置离开第一物料位点，所述第二取料装置同时离开第二物料位点。5.如权利要求2所述的用于脂质纳米颗粒制备的系统，其特征在于，所述第一取料装置和第二取料装置二者输送至混合装置的物料的体积速度比相同。6.如权利要求1所述的用于脂质纳米颗粒制备的系统，其特征在于，通过所述控制单元预设位置偏移量，所述运动单元向混合单元先后提供两组取料位点。7.如权利要求1所述的用于脂质纳米颗粒制备的系统，其特征在于，还包括机架和壳体，所述混合单元和运动单元二者均设置在机架上；所述壳体罩设机架形成工作空间，任一组所述组取料位点和任一组所述清洗位点均位于工作空间内。8.一种用于脂质纳米颗粒制备的方法，其特征在于，方法包括如下步骤：s1、取料：在混合之前的管路中先获取溶剂；s2、混合：在混合的管路中将获取的溶剂进行混合作业并收集自排出管路中排出的混合溶剂；重复步骤s1到s2。9.一种用于脂质纳米颗粒制备的方法，其特征在于，使用权利要求1至7的系统制备脂质纳米颗粒，包括如下步骤：s1.1、运动单元驱动混合单元运动至取料位点；s1.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段溶剂；s2.1、运动单元驱动混合单元运动至指定位置；s2.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的溶剂排入混合装置内混合，并收集自排出管路中排出的混合溶剂；s3.1、运动单元驱动混合单元运动至清洗位点；s3.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取清洗液；s3.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的清洗液输送至混合装置内并从排出管路中排出；重复步骤s1.1到s3.3；
或，包括如下步骤：s1.1、运动单元驱动混合单元运动至取料位点；s1.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段溶剂；s1.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气；s2.1、运动单元驱动混合单元运动至指定位置；s2.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的空气和溶剂依次排入混合装置内混合，并收集自排出管路中排出的混合溶剂；s3.1、运动单元驱动混合单元运动至清洗位点；s3.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取清洗液；s3.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气；s3.4、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的空气和清洗液依次输送至混合装置内并从排出管路中排出；重复步骤s1.1到s3.4；或，包括如下步骤：s1.1、运动单元驱动混合单元运动至取料位点；s1.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段溶剂；s1.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气；s2.1、运动单元驱动混合单元运动至指定位置；s2.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的空气和溶剂依次排入混合装置内混合，并收集自排出管路中排出的混合溶剂；s3.1、运动单元驱动混合单元运动至清洗位点；s3.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取清洗液；s3.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的清洗液输送至混合装置内并从排出管路中排出；重复步骤s1.1到s3.3；或，包括如下步骤：s1.1、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气；s1.2、运动单元驱动混合单元运动至取料位点；s1.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段溶剂；s1.4、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气；s2.1、运动单元驱动混合单元运动至指定位置；s2.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的空气、溶剂、空气依次排入混合装置内混合，并收集自排出管路中排出的混合溶剂；s3.1、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气；s3.2、运动单元驱动混合单元运动至清洗位点；s3.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取清洗液；s3.4、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气；s3.5、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的空气、清洗液、空气依次输送至混合装置内并从排出管路中排出；
重复步骤s1.1到s3.5；或，包括如下步骤：s1.1、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气；s1.2、运动单元驱动混合单元运动至取料位点；s1.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段溶剂；s1.4、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气；s2.1、运动单元驱动混合单元运动至指定位置；s2.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的空气、溶剂、空气依次排入混合装置内混合，并收集自排出管路中排出的混合溶剂；s3.1、运动单元驱动混合单元运动至清洗位点；s3.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取清洗液；s3.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的清洗液输送至混合装置内并从排出管路中排出；重复步骤s1.1到s3.3；或，包括如下步骤：s1.1、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气；s1.2、运动单元驱动混合单元运动至取料位点；s1.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段溶剂；s2.1、运动单元驱动混合单元运动至指定位置；s2.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的溶剂和空气依次排入混合装置内混合，并收集自排出管路中排出的混合溶剂；s3.1、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气；s3.2、运动单元驱动混合单元运动至清洗位点；s3.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取清洗液；s3.4、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的清洗液和空气依次输送至混合装置内并从排出管路中排出；重复步骤s1.1到s3.4；或，包括如下步骤：s1.1、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气；s1.2、运动单元驱动混合单元运动至取料位点；s1.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段溶剂；s2.1、运动单元驱动混合单元运动至指定位置；s2.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的溶剂和空气依次排入混合装置内混合，并收集自排出管路中排出的混合溶剂；s3.1、运动单元驱动混合单元运动至清洗位点；s3.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取清洗液；s3.3、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的清洗液输送至混合装置内并从排出管路中排出；重复步骤s1.1到s3.3。
10.如权利要求9所述的用于脂质纳米颗粒制备的方法，其特征在于，在重复步骤之前还包括：步骤s4.1、第一取料装置和第二取料装置二者分别获取一段空气；步骤s4.2、第一取料装置和第二取料装置二者分别将获取的空气输送至混合装置内并排出。

技术总结
本发明提供了一种用于脂质纳米颗粒制备的系统及方法，包括混合单元、运动单元以及控制单元，运动单元向混合单元提供多组取料位点；在控制单元的控制下，运动单元先向混合单元提供一组取料位点，混合单元进行取料、混合作业，混合单元完成一次混合作业后，运动单元向混合单元提供另一组取料位点，混合单元再一次进行取料、混合作业。控制单元控制运动单元向混合单元提供多组取料位点，控制单元控制混合单元自一组取料位点获取溶剂并进行混合作业，混合完成后，控制单元控制混合单元自另一组取料位点获取溶剂并进行混合作业，实现了混合单元能够从多个不同取料位点获取溶剂并完成混合作业，实现了混合单元连续工作，且无需拆卸或更换任何装置。拆卸或更换任何装置。拆卸或更换任何装置。


技术研发人员：林向前 张卫 姜浩 张懿然 李志勇 许长海 张翼 黄冲
受保护的技术使用者：太仓艺斯高医疗器械科技有限公司
技术研发日：2023.05.18
技术公布日：2023/8/16